機(jī)器人裝置、控制程序及記錄該控制程序的計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的自走式吸塵器(1)包含決定概括本機(jī)所獲取的獲取信息的概括信息的情感選擇部(201)；及將該決定的概括信息向外部裝置發(fā)送的發(fā)送處理部(301)，情感選擇部(201)根據(jù)獲取信息從多個選擇項(xiàng)中進(jìn)行選擇而決定概括信息。
【專利說明】機(jī)器人裝置、控制程序及記錄該控制程序的計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置等。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，面向一般家庭的家政服務(wù)機(jī)器人開始普及。
[0003]專利文獻(xiàn)I中公開有一種吸塵器，其是自動進(jìn)行吸塵的吸塵器機(jī)器人，且根據(jù)自通信終端經(jīng)由通信網(wǎng)所給與的運(yùn)轉(zhuǎn)指示而清掃室內(nèi)，公開有“吸塵器機(jī)器人具有將待機(jī)中(非運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài))、正常運(yùn)轉(zhuǎn)、跌倒、電池剩余量多少等的類有關(guān)自身運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的信息作為機(jī)器信息記憶的功能。吸塵器機(jī)器人將該機(jī)器信息向移動電話發(fā)送。”。
_4] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)_5] 專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本公開專利公報(bào)“日本特開2005 - 118354號公報(bào)(2005年5月12日公開)”


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的問題
[0008]但，如專利文獻(xiàn)I所公開，將表示機(jī)器信息的數(shù)值等直接向便攜式終端發(fā)送的情況時(shí)，使用者為把握吸塵器的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，必須確認(rèn)多個數(shù)值。即，由于難以一眼把握吸塵器的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，因此有損使用者的便利性。
[0009]本發(fā)明是鑒于上述問題點(diǎn)而完成，其目的在于提供一種將本機(jī)獲取的各種信息轉(zhuǎn)換成以可一眼把握該信息的概要的程度概括的表現(xiàn)，在此基礎(chǔ)上向外部通知的機(jī)器人裝置坐寸ο
[0010]用于解決問題的方案
[0011]為解決上述問題，本發(fā)明的一實(shí)施方式的機(jī)器人裝置具備:決定機(jī)構(gòu)，其決定概括本機(jī)所獲取的獲取信息的概括信息；及發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將上述決定機(jī)構(gòu)所決定的概括信息向外部裝置發(fā)送；且上述決定機(jī)構(gòu)利用根據(jù)上述獲取信息從多個選擇項(xiàng)中進(jìn)行選擇而決定上述概括信息。
[0012]發(fā)明效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式，由于使用者可利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而與直接確認(rèn)獲取信息的情況相比在更短時(shí)間內(nèi)容易把握獲取信息的概要，因此發(fā)揮使用者的便利性提高的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的一實(shí)施方式的自走式吸塵器的立體圖。
[0015]圖2是上述自走式吸塵器的側(cè)視剖面圖。
[0016]圖3是上述自走式吸塵器的下視圖。
[0017]圖4是表示上述自走式吸塵器的操作面板的一例的圖。
[0018]圖5是上述自走式吸塵器的側(cè)視剖面圖，是表示打開本體箱體的蓋部取出集塵部的情況。
[0019]圖6是對上述自走式吸塵器進(jìn)行充電的充電座的立體圖。
[0020]圖7是表示上述自走式吸塵器的功能構(gòu)成的框圖。
[0021]圖8是表示上述自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0022]圖9(a)是表示記憶于上述記憶部所含的吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。(b)是表示記憶于上述記憶部所含的吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0023]圖10是表示上述控制部所含的情感運(yùn)算部使用的系數(shù)的一例的示意圖。
[0024]圖11是表示作為上述控制部所含的情感運(yùn)算部運(yùn)算的結(jié)果所獲得的情感值與情感的對應(yīng)關(guān)系的不意圖。
[0025]圖12是表示上述自走式吸塵器的處理流程的流程圖。
[0026]圖13是表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0027]圖14是表示記憶于上述記憶部所含的電池剩余量/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0028]圖15是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0029]圖16是表示記憶于上述記憶部所含的電流值/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0030]圖17是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0031]圖18是表示記憶于上述記憶部所含的經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0032]圖19是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0033]圖20是表示記憶于上述記憶部所含的狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部中的資料的一例的示意圖。
[0034]圖21是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0035]圖22是表示記憶于上述記憶部所含的狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部中的資料的一例的示意圖。
[0036]圖23是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0037]圖24是表示記憶于上述記憶部所含的碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0038]圖25是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0039]圖26是表示記憶于上述記憶部所含的落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的不意圖。
[0040]圖27是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0041]圖28是表示記憶于上述記憶部所含的臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部中的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。
[0042]圖29是表示本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式的自走式吸塵器的記憶部及控制部的構(gòu)成的框圖。
[0043]圖30是表示記憶于上述記憶部所含的溫度/運(yùn)算值記憶部中的資料的一例的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0044][本發(fā)明的概要]
[0045]作為本發(fā)明的機(jī)器人裝置的一實(shí)施方式，以下以自走式吸塵器(機(jī)器人裝置)I為例進(jìn)行說明。另外，作為機(jī)器人裝置，除自走式吸塵器I外，可廣泛應(yīng)用家政服務(wù)機(jī)器人、空氣清潔機(jī)器人、警備機(jī)器人、或?qū)櫸餀C(jī)器人等機(jī)器人裝置。
[0046]本發(fā)明的自走式吸塵器I是一方面自動行走并吸引塵埃而進(jìn)行吸塵的裝置。自走式吸塵器I的主要特征是:將以自走式吸塵器I獲取的信息(具體言的，作為實(shí)施吸塵的結(jié)果所獲得的信息、表示本機(jī)的各部的狀態(tài)的信息、關(guān)于對本機(jī)的動作指示的信息等)轉(zhuǎn)換為以可一眼把握該信息的概要的程度概括的表現(xiàn)(以下，記作概括信息)，且將該轉(zhuǎn)換的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0047]概括信息的典型例是根據(jù)以自走式吸塵器I獲取的信息算出的、表示自走式吸塵器I的狀態(tài)情況(好壞)的信息。以下，將自走式吸塵器I的狀態(tài)情況作為以將自走式吸塵器I擬人化的情況的自走式吸塵器I的“情感”表現(xiàn)者進(jìn)行說明。該情況時(shí)，自走式吸塵器I是將作為概括以自走式吸塵器I獲取的信息的表現(xiàn)的情感向外部裝置發(fā)送。
[0048]另外，自走式吸塵器I的情感是從多個選擇項(xiàng)中選擇決定。在各實(shí)施方式中，有心情好的“好心情”，心情普通的“普通”，心情差的“壞心情” 3個選擇項(xiàng)。對情感的選擇方法將后述。另外，“好心情”表示自走式吸塵器I的狀態(tài)良好，“普通”表示自走式吸塵器I的狀態(tài)并非不良但說不上良好，“壞心情”表示自走式吸塵器I的狀態(tài)不良。
[0049]此外，也可構(gòu)成為使用者可選擇自走式吸塵器I的“性格”。性格的典型例是情感的持續(xù)度較長的“情感類型”，情感的持續(xù)度普通的“溫和類型”，及情感的持續(xù)度較短的“寬容類型”。利用選擇這些類型，而可根據(jù)使用者的喜好調(diào)節(jié)情感的持續(xù)程度。
[0050]另外，發(fā)送端的外部裝置的典型例是與自走式吸塵器I完成配對處理的便攜式終端(智能電話、平板終端、PC等)。該情況的外部裝置以用戶可閱覽的方式，將從自走式吸塵器I發(fā)送的情感顯示于觸摸面板等的顯示部。作為外部裝置的其他典型例，也可為提供博客或SNS(Social Networking Service:社交網(wǎng)絡(luò)服務(wù))等網(wǎng)站的服務(wù)器裝置。該情況的外部裝置以用戶可使用Web瀏覽器等閱覽的形式保持從自走式吸塵器I發(fā)送的情感。另外，自走式吸塵器I與便攜式終端無需一定配對。
[0051]另外，本發(fā)明不限定于自走式吸塵器，也可應(yīng)用于不會自動行走的吸塵器。
[0052][實(shí)施方式I]
[0053]針對本發(fā)明的一實(shí)施方式，基于圖1?圖12說明如下。
[0054](自走式吸塵器的結(jié)構(gòu))
[0055]圖1?3中分別表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的立體圖、側(cè)視、剖面圖、下視圖。
[0056]自走式吸塵器I是如圖1所示，具有以俯視下圓形的本體箱體2形成外框的自走式吸塵器I本體，與如圖22所示，將電池(二次電池)14作為電力供給源驅(qū)動的驅(qū)動輪29，且一方面自動行走并集塵(吸塵)的裝置。
[0057]如圖1所示，于本體箱體2的上表面，設(shè)有對自走式吸塵器I進(jìn)行指示輸入的操作面板50、LED (Light EmittingD1de:發(fā)光二極管)燈51、及使集塵部30進(jìn)出時(shí)開閉的蓋部
3。另外，本實(shí)施方式中本體箱體2為其上表面及底面成圓形的形狀，但不限定于該形狀。
[0058]LED燈51在本實(shí)施方式中設(shè)于本體箱體2的上表面的周圍，如后述，配合自走式吸塵器I的狀態(tài)，點(diǎn)亮的顏色及點(diǎn)亮圖案變化。另外，也可設(shè)置LED以外的燈。另外，LED燈也可設(shè)于在本體的上表面設(shè)置的排氣口 7的附近。
[0059]在操作面板50上，設(shè)有根據(jù)來自使用者的操作受理各種指示、文字、數(shù)字等數(shù)據(jù)的輸入的操作開關(guān)(操作部)，與顯示對用戶提示的各種信息的顯示器(顯示部)。操作面板50也可設(shè)置為觸摸面板。另外，也可于操作面板50上設(shè)置顯示用LED。
[0060]圖4中表示操作面板50的一例。圖4所示的操作面板50具備指示吸塵的開始及停止的“開始及停止按鈕”501 ;可選擇吸塵模式的“模式選擇按鈕”502 ;可設(shè)定目前時(shí)刻或使自走式吸塵器I運(yùn)轉(zhuǎn)的預(yù)約時(shí)刻的“定時(shí)設(shè)置按鈕”505 ;顯示目前時(shí)刻或預(yù)約時(shí)刻的時(shí)刻顯示部504 ;檢測到后述的集塵容器31裝滿時(shí)點(diǎn)亮的垃圾清理燈506。另外，操作面板50顯示表示電池14的充電量的“電池標(biāo)記” 503。這些是單純的例示,操作面板50也可具備實(shí)現(xiàn)這些以外功能的操作部或顯示部。
[0061]如圖2、3所示，在本體箱體2的底面，配置有從底面突出且以水平的旋轉(zhuǎn)軸29a旋轉(zhuǎn)的一對驅(qū)動輪29。驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a配置于本體箱體2的中心線C上。驅(qū)動輪29的兩輪在同一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)自走式吸塵器I進(jìn)退，在相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)自走式吸塵器I圍繞本體箱體2的中心線C旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動輪29由電池14驅(qū)動，因此，自走式吸塵器I自動行走。以下，將自走式吸塵器I自動行走而進(jìn)行吸塵時(shí)的行進(jìn)方向的前面稱作前方，將后面稱作后方。另外，將沿著進(jìn)行吸塵時(shí)的行進(jìn)方向的移動稱作前進(jìn)，將沿著與進(jìn)行吸塵時(shí)的行進(jìn)方向相反方向的移動稱作后退。另外，將本體箱體2的周面(側(cè)面)上、朝向進(jìn)行吸塵時(shí)的行進(jìn)方向的面稱作前面，將位于與前面相反側(cè)的面稱作背面。背面為朝向后退時(shí)的行進(jìn)方向的面。
[0062]吸塵中，本體箱體2到達(dá)吸塵區(qū)域的周緣的情況或與進(jìn)路上的障礙物碰撞時(shí)，驅(qū)動輪29停止。然后，使驅(qū)動輪29的兩輪互相在相反方向旋轉(zhuǎn)，以本體箱體2的中心線C為中心使自走式吸塵器I本體旋轉(zhuǎn)，而改變朝向旋轉(zhuǎn)。因此，可使自走式吸塵器I在期望的吸塵區(qū)域整體中自動行走，且避開障礙物自動行走。另外，也可使驅(qū)動輪29的兩輪相對前進(jìn)時(shí)反轉(zhuǎn)，而使自走式吸塵器I后退。
[0063]在本體箱體2的底面前方設(shè)有吸入口 6。吸入口 6是利用凹設(shè)于本體箱體2的底面的凹部8的開放面，面向地板F而形成。于凹部8內(nèi)配置有以水平的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刷9，在凹部8的兩側(cè)方配置有以垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。
[0064]此外，在本體箱體2的底面，吸入口 6的進(jìn)而前方設(shè)有輥形狀的前輪27。另外，在本體箱體2的底面的后方端部(后端)，設(shè)有由自由車輪構(gòu)成的后輪26。自走式吸塵器I在相配置于本體箱體2的中心的驅(qū)動輪29前后方向上分配重量，前輪27從地板F離開，旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪29及后輪26與地板F接地而進(jìn)行吸塵。因此，可將進(jìn)路前方的塵埃不由前輪27遮擋而導(dǎo)入吸入口 6。前輪27與出現(xiàn)在進(jìn)路上的臺階接地，從而自走式吸塵器I容易跨過臺階。
[0065]在本體箱體2的周圍設(shè)有緩沖器5，而緩沖對自走式吸塵器I本體的沖擊或振動。自走式吸塵器I若行走中檢測到緩沖器5與障礙物接觸，則變更行進(jìn)方向繼續(xù)行走。
[0066]在本體箱體2的周面的后端，露出設(shè)置有進(jìn)行電池14的充電的充電端子4。在本實(shí)施方式中，充電端子4在本體箱體2的周面的后端的上下設(shè)有2個，但也可設(shè)置I個或3個以上。自走式吸塵器I在吸塵后或充電量低于規(guī)定值時(shí)，返回至設(shè)有充電座40的場所。然后，在設(shè)于充電座40的供電端子41上連接充電端子4，而對電池14進(jìn)行充電。連接于商用電源的充電座40的背面(不與本體箱體2的周面對向的面)通常沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置。對充電座40將后述。
[0067]電池14是自走式吸塵器I整體的電力供給源。作為電池14，期望為可反復(fù)充放電的大容量的充電池?？墒褂美玢U電池、鎳氫電池、鋰離子電池或電容器等。
[0068]在本體箱體2內(nèi)配置有收集塵埃的集塵部30。集塵部30配置于驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a上方，且收納于設(shè)于本體箱體2中的集塵室39內(nèi)。由于集塵部30配置于驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a的上方，因此，即使因集塵而重量變大，仍可維持本體箱體2的重量平衡。集塵室39包含覆蓋四方的周面及底面的隔離室，以分隔本體箱體2內(nèi)的方式在旋轉(zhuǎn)刷9的軸向延伸形成。集塵室39的各壁面除了在旋轉(zhuǎn)刷9的軸向延伸的前壁外分別閉塞。在集塵室39的前壁上設(shè)有與凹部8連通的第I吸氣路11及配置于凹部8的上方而與電機(jī)單元(電機(jī))20連通的第2吸氣路12。
[0069]集塵部30利用如圖5所示打開本體箱體2的蓋部3，而可相對本體箱體2進(jìn)出。集塵部30是在有底的集塵容器31的上部安裝具有過濾器33的上部罩32而形成。上部罩32利用可動的扣止部32a扣止于集塵容器31，根據(jù)扣止部32a的操作開閉集塵容器31的上表面。因此，可廢棄堆積于集塵容器31的塵埃。
[0070]在集塵容器31的周面設(shè)有于前端使流入口 34a開口而與第I吸氣路11連通的流入路34。另外，在集塵容器31內(nèi)設(shè)有與流入路34連續(xù)且利用彎曲向下方導(dǎo)入氣流的流入部34b。在上部罩32的周面設(shè)有于前端使流出口 35a開口而與第2吸氣路12連通的流出路35。
[0071]在流入口 34a及流出口 35a的周圍設(shè)有與集塵室39的前壁密接的襯墊(未圖示)。因此，將收納有集塵部30的集塵室39內(nèi)密閉。流入口 34a的開口面、流出口 35a的開口面及集塵室39的前壁形成為傾斜面，而可防止因集塵部30進(jìn)出時(shí)的滑動所致的襯墊的劣化。
[0072]在本體箱體2內(nèi)的集塵室39的后方的上部配置控制基板15。在控制基板15上設(shè)置控制自走式吸塵器I的各部的后述的控制部(吸塵機(jī)構(gòu))52或記憶各種數(shù)據(jù)的后述的記憶部57。在集塵室39的后方的下部配置可裝拆的電池14。電池14經(jīng)由充電端子4從充電座40充電，對控制基板15、驅(qū)動輪29、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷10及電動送風(fēng)機(jī)22等各部供給電力。
[0073]在上述構(gòu)成的自走式吸塵器I中，若指示吸塵運(yùn)轉(zhuǎn)，則供給來自電池14的電力，而驅(qū)動電動送風(fēng)機(jī)22、后述的離子發(fā)生裝置62、驅(qū)動輪29、旋轉(zhuǎn)刷9及側(cè)刷10。因此，自走式吸塵器I的旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動輪29及后輪26與地板F接地，而在確定的吸塵區(qū)域內(nèi)自動行走，從吸入口 6吸入包含地板F的塵埃的氣流。此時(shí)，利用旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)而使地板F上的塵埃上揚(yáng)，從而導(dǎo)入凹部8內(nèi)。另外,利用側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)而將吸入口 6的側(cè)方的塵埃導(dǎo)入吸入口 6。
[0074]從吸入口 6吸入的氣流是如圖2的箭頭Al所示向后方流通第I吸氣路11，且經(jīng)由流入口 34a流入集塵部30。流入集塵部30的氣流由過濾器33捕獲收集塵埃，且經(jīng)由流出口 35a從集塵部30流出。因此，塵埃集塵堆積于集塵容器31內(nèi)。從集塵部30流出的氣流是如箭頭A2所示向前方流通第2吸氣路12，而流入電機(jī)單元20的電動送風(fēng)機(jī)22。
[0075]通過電動送風(fēng)機(jī)22的氣流從設(shè)于本體箱體2上表面的排氣口 7如箭頭A3所示向后上方排氣。另外，電動送風(fēng)機(jī)22的附近具備離子發(fā)生裝置(未圖標(biāo))，從排氣口 7排放包含離子的氣流。
[0076]如以上，進(jìn)行室內(nèi)的吸塵，且自動行走的自走式吸塵器I的排氣所含的離子遍及室內(nèi)而進(jìn)行室內(nèi)的除菌或除臭。此時(shí)，由于是從排氣口 7向上方排氣，因此可防止地板F的塵埃揚(yáng)起，而提高室內(nèi)的清潔度。
[0077]也可以將包含通過第2吸氣路12流動的離子的氣流的一部分導(dǎo)入凹部8內(nèi)的方式構(gòu)成。若如此構(gòu)成，則從吸入口 6導(dǎo)入第I吸氣路11的氣流內(nèi)含有離子。因此，可進(jìn)行集塵部30的集塵容器31或過濾器33的除菌及除臭。
[0078]充電座40是用以對自走式吸塵器I的電池14進(jìn)行充電的裝置，充電座40在內(nèi)部具備控制向電池14的充電的充電電路等。
[0079]如圖6所示，在充電座40的前面(與本體箱體2的周面對向的面)，可與自走式吸塵器I的充電端子4接觸的位置上，設(shè)有與自走式吸塵器I的充電端子4同數(shù)的供電端子41。供電端子41在不與任何物體接觸的狀態(tài)下，從充電座40的前面突出，且可推回直至供電端子41的前端面與充電座40的前面大致平坦為止。在自走式吸塵器I的充電端子4與充電座40的供電端子41接觸(電接觸)的狀態(tài)下，若推壓直至供電端子41的前端面與充電座40的前面大致平坦為止，則與接點(diǎn)導(dǎo)通，而來自充電座40連接的商用電源的電流流動于自走式吸塵器I。可在該狀態(tài)下對電池14進(jìn)行充電。
[0080]另外，充電座40是以發(fā)送表示充電座40的設(shè)置場所及供電端子41的位置的返回信號的方式構(gòu)成。自走式吸塵器I在檢測到吸塵結(jié)束的情況或電池14的充電量低于規(guī)定值的情況時(shí)，檢測從充電座40發(fā)送的返回信號，而自動返回至設(shè)有充電座40的場所。此處，吸塵結(jié)束的檢測是例如可利用檢測自走式吸塵器I移動一定距離或經(jīng)過一定時(shí)間，或以傳感器等檢測吸塵區(qū)域的清掃狀態(tài)而進(jìn)行?；颍部衫米宰呤轿鼔m器I從利用操作面板50或后述的遙控裝置或無線通信連接的終端裝置，受理吸塵結(jié)束指示或中斷指示等的促進(jìn)向充電座40的返回的指示而進(jìn)行。
[0081]在本實(shí)施方式中，雖發(fā)送紅外線信號作為表示充電座40的設(shè)置場所及供電端子41的位置的返回信號，但也可發(fā)送紅外線信號以外的信號。若將充電座40與商用電源連接，且自走式吸塵器I從充電座40離開，則不斷地發(fā)送返回信號。
[0082]在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器I檢測到返回信號，而前進(jìn)(換言的，使前面朝向行進(jìn)方向而移動)返回至充電座40的設(shè)置場所附近時(shí)，暫時(shí)停止，圍繞本體箱體2的中心線C旋轉(zhuǎn)，直到充電端子4來到與供電端子41對向的位置為止。其后，本體箱體2開始后退(換言的，使背面朝向行進(jìn)方向而移動)。自走式吸塵器I在充電端子4與供電端子41接觸后進(jìn)而后退，而來到與充電端子4接觸的供電端子41的前端面與充電座40的前面大致平坦位置(供電端子41的推回停止的位置，對接位置)為止時(shí)，檢測到來自供電端子41的通電，而停止后退。在該停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行充電。另外，關(guān)于自走式吸塵器I的返回及充電端子4與供電端子41的對接(自走式吸塵器I與充電座40的對接)的處理，可使用公知的技術(shù)。
[0083]充電端子4與供電端子41的對接，例如可利用一方面在本體箱體2的背面(后端)設(shè)置后方傳感器，以后方傳感器檢測返回信號，并使自走式吸塵器I后退而進(jìn)行。若后方傳感器未檢測到返回信號，則使自走式吸塵器I圍繞本體箱體2的中心線C以微量正轉(zhuǎn)(順時(shí)針旋轉(zhuǎn))或反轉(zhuǎn)(逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))，檢測到返回信號后進(jìn)行后退。如此，一方面始終維持返回信號的檢測并使本體箱體2后退，因此可使充電端子4與供電端子41的位置對準(zhǔn)。
[0084]另外，后方傳感器及充電端子4優(yōu)選為共同設(shè)置在與驅(qū)動輪29的旋轉(zhuǎn)軸29a平行的線上。若如此設(shè)置，則后方傳感器一方面維持來自充電座40的返回信號的檢測并后退，而可適當(dāng)進(jìn)行將充電端子4與供電端子41連接。
[0085]另外，自走式吸塵器I可構(gòu)成為根據(jù)設(shè)定，而在充電端子4與供電端子41連接的狀態(tài)、即電池14的充電中及充電結(jié)束后，可驅(qū)動電動送風(fēng)機(jī)22及離子發(fā)生裝置。若如此構(gòu)成，則充電中及充電結(jié)束后，從排氣口 7向后上方放出包含離子的氣流。由于充電端子4設(shè)于本體箱體2的后端，因此包含離子的氣流在充電座40的方向流通。此處，充電座40的背面沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置的情況時(shí)，包含離子的氣流會沿著側(cè)壁S上升。該氣流沿著室內(nèi)的頂壁及對向的側(cè)壁流通。因此，離子可遍及室內(nèi)整體，從而提高除菌效果或除臭效果。
[0086]另外，也可構(gòu)成為在自走式吸塵器I上設(shè)有檢測周邊環(huán)境狀態(tài)的環(huán)境檢測部，基于環(huán)境檢測部檢測到的周邊環(huán)境的狀態(tài)，在特定部位停留一定時(shí)間，而從排氣口 7放出包含離子的氣流。
[0087]在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器I不僅利用自身所具備的操作面板50，也利用IrDA、IrSS(注冊商標(biāo))等紅外線通信，利用遙控裝置(未圖標(biāo))而可進(jìn)行操作。另外，自走式吸塵器I也可經(jīng)由利用Bluetooth (注冊商標(biāo))、WiFi (注冊商標(biāo))、ZigBee (注冊商標(biāo))等無線通信連接的智能型手機(jī)等的終端裝置(未圖標(biāo))進(jìn)行操作。另外，也可從自走式吸塵器I對利用無線通信連接的終端裝置發(fā)送數(shù)據(jù)。即，自走式吸塵器I可與以無線電波方式連接的終端裝置進(jìn)行雙向通信。另外，自走式吸塵器I也可與廣域的無線網(wǎng)絡(luò)連接。該情況時(shí)，可從連接于廣域的無線網(wǎng)絡(luò)的終端裝置進(jìn)行對自走式吸塵器I的操作。
[0088]此外，自走式吸塵器I也可利用聲音進(jìn)行輸入操作。另外，自走式吸塵器I也可以輸出記憶于自走式吸塵器I的聲音數(shù)據(jù)的方式構(gòu)成。
[0089]另外，自走式吸塵器I構(gòu)成為具備各種傳感器，可避開障礙物，不會從臺階或階梯落下而自動行走。作為如此的傳感器，例如，可舉出懸崖傳感器(臺階傳感器)、障礙物檢測傳感器、人感傳感器、CCD (Charge — Coupled Device:電荷稱合裝置)攝像機(jī)等。這些是單純的例示，且無需具備這些全體。懸崖傳感器或人感傳感器可以例如紅外線傳感器構(gòu)成，另夕卜，障礙物檢測傳感器可以例如超聲波傳感器構(gòu)成。
[0090]另外，自走式吸塵器I可例如具備加速度傳感器、距離檢測感測器、及角度傳感器等，而控制吸塵中的動作等。此外，自走式吸塵器I也可如后述具備溫度測定部或臭氣測定部，以進(jìn)行根據(jù)測定結(jié)果的吸塵或離子放出等的方式進(jìn)行控制。
[0091]在本實(shí)施方式中，將自走式吸塵器I作為吸引式吸塵器進(jìn)行說明，但自走式吸塵器I例如也可應(yīng)用于拖把式吸塵器。另外，自走式吸塵器I不僅為家庭用，也可為業(yè)務(wù)用。
[0092]另外，在本實(shí)施方式中，自走式吸塵器I雖具備離子發(fā)生裝置62，但無需一定具備。
[0093](自走式吸塵器的功能構(gòu)成)
[0094]接著，針對自走式吸塵器I的功能構(gòu)成進(jìn)行說明。自走式吸塵器I是如圖7所示，具備控制部52、通信控制部(通信控制機(jī)構(gòu))53、操作面板50、LED燈點(diǎn)亮部54、LED燈51、電壓檢測部55、充電端子14、電池14、記憶部57、行走驅(qū)動部58、旋轉(zhuǎn)刷驅(qū)動部59、旋轉(zhuǎn)刷
9、側(cè)刷驅(qū)動部60、側(cè)刷10、驅(qū)動輪29、送風(fēng)裝置61、離子發(fā)生裝置62、聲音輸入部63、聲音輸出部64、臺階檢測部65、臭氣測定部66、溫度測定部67、及碰撞檢測部68。對前出的構(gòu)成省略說明。
[0095]控制部52是基于記憶于記憶部57的程序或數(shù)據(jù)，進(jìn)而基于自前出的操作面板50、遙控裝置、及利用無線通信連接的終端裝置輸入的程序、數(shù)據(jù)，而進(jìn)行自走式吸塵器I的各種動作的控制的模塊?？刂撇?2設(shè)于上述控制基板15上。
[0096]通信控制部53是控制與外部裝置的數(shù)據(jù)的傳送接收的模塊。從前出的遙控裝置或利用無線通信連接的終端裝置，接收用以控制自走式吸塵器I的控制信號等。另外，對利用無線通信連接的終端裝置，發(fā)送記憶于自走式吸塵器I的數(shù)據(jù)或可以自走式吸塵器I測定的數(shù)據(jù)。通信控制部53也接收來自充電座40的返回信號。
[0097]LED燈點(diǎn)亮部54是對LED燈51供給驅(qū)動電流，控制LED燈51的點(diǎn)亮的模塊。LED燈點(diǎn)亮部54配合自走式吸塵器I的狀態(tài)，使點(diǎn)亮的顏色及點(diǎn)亮圖案變化。例如，也可根據(jù)正進(jìn)行吸塵的吸塵模式、充電中即充電模式、不進(jìn)行吸塵而正進(jìn)行離子發(fā)生(對離子發(fā)生將后述)的離子發(fā)生模式、發(fā)生緊急事態(tài)的緊急事態(tài)模式，而使顏色及點(diǎn)亮圖案變化。
[0098]電壓檢測部55是檢測電池14的電壓的模塊，根據(jù)檢測出的電壓求得電池14的充電量。以對電池14電連接充電端子4的方式構(gòu)成。
[0099]記憶部57是記憶(I)自走式吸塵器I的控制部52執(zhí)行的控制程序、(2)控制部52執(zhí)行的OS程序、(3)控制部52用以執(zhí)行自走式吸塵器I具有的各種功能的應(yīng)用程序、及⑷執(zhí)行該應(yīng)用程序時(shí)讀取的各種數(shù)據(jù)?；颍怯洃?5)控制部52執(zhí)行各種功能的過程中使用于運(yùn)算的資料及運(yùn)算結(jié)果等。例如，將上述(I)?(4)的數(shù)據(jù)記憶于ROM (read onlymemory:只讀存儲器)、閃存、EPROM(EraSabIe Programmable ROM:可抹除可程序化 ROM)、EEPROM(注冊商標(biāo))(Electrically EPROM:電子 EPROM)、HDD (Hard Disc Drive:硬盤驅(qū)動器)等非揮發(fā)性記憶裝置中。例如，將上述(5)的數(shù)據(jù)記憶于RAM (Random Access Memory:隨機(jī)存取內(nèi)存)等揮發(fā)性記憶裝置中。
[0100]另外，記憶部57記憶經(jīng)由操作面板50、或通信控制部53從前出的遙控裝置或終端裝置受理的、自走式吸塵器I的動作的各種條件設(shè)定。此外，記憶部57也可記憶自走式吸塵器I的設(shè)置場所周邊的行走圖表。所謂行走圖表，是自走式吸塵器I的行走路徑或行走速度等之類關(guān)于行走的信息，或，涉及吸塵區(qū)域的信息。行走圖表也可用戶預(yù)先設(shè)定而記憶于記憶部57，也可以自走式吸塵器I自身自動記錄的方式構(gòu)成。
[0101]行走驅(qū)動部58是具備電機(jī)驅(qū)動器、驅(qū)動輪電機(jī)等，且基于來自控制部52的控制信號決定旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)角度等，而使驅(qū)動輪29驅(qū)動的模塊。
[0102]旋轉(zhuǎn)刷驅(qū)動部59是具備電機(jī)驅(qū)動器、旋轉(zhuǎn)刷電機(jī)等，且基于來自控制部52的控制信號決定轉(zhuǎn)速等，而使旋轉(zhuǎn)刷9驅(qū)動的模塊。
[0103]側(cè)刷驅(qū)動部60是具備電機(jī)驅(qū)動器、側(cè)刷電機(jī)等，且基于來自控制部52的控制信號決定轉(zhuǎn)速等，而使側(cè)刷10驅(qū)動的模塊。
[0104]送風(fēng)裝置61相當(dāng)于前出的電機(jī)單元20，是具備電動送風(fēng)機(jī)22等，且進(jìn)行向本體箱體2內(nèi)部的吸氣及來自內(nèi)部的排氣的裝置。
[0105]離子發(fā)生裝置62是在控制部52的控制下驅(qū)動后產(chǎn)生離子的裝置。
[0106]在本實(shí)施方式中，離子發(fā)生裝置62是等離子簇離子(注冊商標(biāo))產(chǎn)生裝置。因此，在離子發(fā)生裝置62上，設(shè)有等離子簇離子發(fā)生元件，等離子簇離子發(fā)生元件具備產(chǎn)生正離子的正離子發(fā)生部、與產(chǎn)生負(fù)離子的負(fù)離子發(fā)生部。另外，如此的離子發(fā)生元件是詳細(xì)公開于本案 申請人:先前申請的日本特開2002 - 58731號中。
[0107]從離子發(fā)生裝置62產(chǎn)生的離子，利用送風(fēng)裝置61向本體箱體2的外部排出。另夕卜，利用控制部52的控制，自走式吸塵器I可同時(shí)執(zhí)行吸塵動作與離子發(fā)生動作，此外，也可分別單獨(dú)執(zhí)行吸塵動作與離子發(fā)生動作。
[0108]聲音輸入部63是麥克風(fēng)等音頻輸入設(shè)備,是從外部向自走式吸塵器I輸入聲音。
[0109]聲音輸出部64是揚(yáng)聲器等聲音輸出裝置，是按照記憶于記憶部57的聲音數(shù)據(jù)向外部輸出聲音。
[0110]臺階檢測部65是檢測自走式吸塵器I的行走面的臺階的傳感器，例如包含懸崖傳感器等。
[0111]臭氣測定部66是測定自走式吸塵器I周邊的臭氣的臭氣傳感器，例如包含氣體傳感器等。
[0112]溫度測定部67是測定自走式吸塵器I周邊的氣溫的溫度傳感器，例如包含熱敏電阻等。
[0113]碰撞檢測部68是檢測緩沖器5與障礙物碰撞的接觸傳感器。
[0114]接著，一面參照圖8?11，針對記憶部57及控制部52的構(gòu)成詳細(xì)說明。
[0115](記憶部的構(gòu)成)
[0116]記憶部57包含吸塵次數(shù)記憶部571、吸塵日數(shù)記憶部572、吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)573、及吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)574。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0117]吸塵次數(shù)記憶部571是每日記憶自走式吸塵器I已實(shí)施吸塵的次數(shù)(以下，記作吸塵次數(shù))。另外，吸塵日數(shù)記憶部572是每日記憶自走式吸塵器I是否已實(shí)施吸塵。另外，即使同一日已進(jìn)行復(fù)數(shù)次吸塵，記錄于吸塵日數(shù)記憶部572的信息僅表示該日已實(shí)施吸塵的情況。另外，記憶于吸塵次數(shù)記憶部571及吸塵日數(shù)記憶部572中的數(shù)據(jù)是利用后述的吸塵履歷信息存儲部401更新。
[0118]另外，自走式吸塵器I可以下述(NI)?(N4)所示的吸塵模式實(shí)施吸塵。吸塵次數(shù)記憶部571及吸塵日數(shù)記憶部572可按照每個吸塵模式記憶數(shù)據(jù)，也可不區(qū)別吸塵模式而記憶數(shù)據(jù)。
[0119](NI)對可吸塵的全部范圍進(jìn)行吸塵的模式(自動模式)。(N2)對特定的圓形區(qū)域進(jìn)行吸塵的模式(點(diǎn)I模式)。(N3)對與點(diǎn)I模式不同大小的圓形范圍進(jìn)行吸塵的模式(點(diǎn)2模式)。(N4)對墻邊進(jìn)行吸塵的模式(墻邊模式)。
[0120]另外，記憶于吸塵次數(shù)記憶部571及吸塵日數(shù)記憶部572中的數(shù)據(jù)，優(yōu)選為以利用特定觸發(fā)器重置為初始值(通常為“O”)的方式構(gòu)成。
[0121]接著，吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573是將吸塵次數(shù)、與后述的情感運(yùn)算部251進(jìn)行的運(yùn)算所使用的參數(shù)即情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而也可為按照每個性格類型而記憶與吸塵次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0122]一面參照圖9(a)，說明記憶于吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573的數(shù)據(jù)的一例。圖9(a)是表示記憶于吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，吸塵次數(shù)分成“不滿4次”、“4次以上不滿7次”、及“7次以上”3階段，對各階段相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0123]接著，吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574是將已實(shí)施吸塵的日數(shù)(以下，記作吸塵日數(shù))與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶?？稍O(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而也可為按照每個性格類型而記憶與吸塵日數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574的數(shù)據(jù)可為預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0124]一面參照圖9(b)，說明記憶于吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574的數(shù)據(jù)的一例。圖9(b)是表示記憶于吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，吸塵次數(shù)分成“不滿4日”、“4日以上不滿7日”、及“7日”的3階段，對各階段相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0125]接著，訊息記憶部570是將情感、與表現(xiàn)情感的訊息相對應(yīng)而記憶。例如將“好心情”的情感與“非常佳狀態(tài)”的訊息相對應(yīng)而記憶。另外，例如，將“普通”的情感與“普通狀態(tài)”的訊息相對應(yīng)而記憶。另外，例如，將“壞心情”的情感與“不佳狀態(tài)”的訊息相對應(yīng)而記憶。另外，記憶于訊息記憶部570的訊息可為預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0126]另外，記憶于訊息記憶部570的訊息不限定于文字信息，也可為圖標(biāo)等圖像。例如,也可對“好心情”的情感相對應(yīng)記憶笑臉圖標(biāo),對“普通”的情感相對應(yīng)記憶無表情的臉的圖標(biāo)，對“壞心情”的情感相對應(yīng)記憶憤怒的臉的圖標(biāo)。若是如此一眼即可判斷自走式吸塵器I的情感，是優(yōu)選的。
[0127](控制部的構(gòu)成)
[0128]控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu)))201、發(fā)送處理部301、及吸塵履歷信息存儲部(吸塵次數(shù)存儲機(jī)構(gòu)、吸塵日數(shù)存儲機(jī)構(gòu))401。
[0129]首先，事件檢測部101是檢測成為情感選擇部201選擇情感的觸發(fā)器的事件的產(chǎn)生。事件檢測部101檢測的事件的典型例是下述(El)?(E3)所示的事件。(El)接通自走式吸塵器I的電源而啟動(以下，記作啟動事件)。(E2)自走式吸塵器I與外部裝置的通信連接確立(以下，記作連接確立事件)。(E3)自走式吸塵器I從外部裝置接收表示數(shù)據(jù)獲取請求的控制信號(以下，記作請求接收事件)。
[0130]為檢測啟動事件、連接確立事件、及請求接收事件的產(chǎn)生，事件檢測部101包含啟動檢測部111、連接確立檢測部121、及請求接收檢測部131。
[0131]啟動檢測部111為檢測啟動事件，而檢測接通啟動自走式吸塵器I的電源。
[0132]連接確立檢測部121為檢測連接確立事件，而檢測經(jīng)由自走式吸塵器I的通信控制部53與外部裝置的通信連接確立。由于通信連接的確立步驟只要使用通常所知的即可，因此，此處省略說明。
[0133]請求接收檢測部131為檢測請求接收事件，而檢測經(jīng)由通信控制部53接收的控制信號是表示數(shù)據(jù)獲取請求。由于控制信號的接收步驟只要使用通常所知的即可，因此，此處省略說明。
[0134]接著，針對情感選擇部201進(jìn)行說明。情感選擇部201在事件檢測部101檢測出事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)自走式吸塵器I實(shí)施的吸塵的頻度，從“好心情”、“普通”、“壞心情”中選擇自走式吸塵器I的情感。
[0135]所謂吸塵頻度，是最近的規(guī)定期間(以下，記作期間T)內(nèi)實(shí)施吸塵的次數(shù)(以下，記作最近吸塵次數(shù))、及期間T內(nèi)實(shí)施吸塵的日數(shù)(以下，記作最近吸塵日數(shù))的至少任一個。另外，如此的吸塵頻度是自走式吸塵器I可獲取的信息，也是自走式吸塵器I的機(jī)器信息的一種。
[0136]另外，作為期間T的典型例，可舉出(I)自走式吸塵器I的出廠時(shí)至目前為止的期間，(2)接通自走式吸塵器I的主電源后至目前為止的期間，(3)最近的數(shù)日間等。
[0137]情感選擇部201包含運(yùn)算值決定部231及情感運(yùn)算部251。首先，運(yùn)算值決定部231在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)自走式吸塵器I實(shí)施的吸塵的頻度決定情感運(yùn)算部251進(jìn)行的運(yùn)算所使用的參數(shù)即情感運(yùn)算值Ml。
[0138]首先，針對將最近吸塵次數(shù)作為吸塵頻度使用的情況進(jìn)行說明。該情況時(shí)，運(yùn)算值決定部231首先獲取存儲于吸塵次數(shù)記憶部571的、期間T所含的各日的吸塵次數(shù)。然后，獲取與該獲取的吸塵次數(shù)的合計(jì)值相對應(yīng)而記憶于吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573的情感運(yùn)算值Ml。
[0139]在期間T為最近的7日間的情況下，舉具體例進(jìn)行說明。在圖9(a)所示的數(shù)據(jù)記憶于吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部573的情況下，最近7日間的吸塵次數(shù)的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為情感類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 10”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，吸塵次數(shù)的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為溫和類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 7”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，吸塵次數(shù)的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為寬容類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 5”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0140]接著，針對將最近吸塵日數(shù)作為吸塵頻度使用的情況進(jìn)行說明。該情況時(shí)，運(yùn)算值決定部231首先獲取存儲于吸塵日數(shù)記憶部572的、期間T內(nèi)實(shí)施吸塵的日的數(shù)量。然后，獲取與該獲取的數(shù)量相對應(yīng)而記億于吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574的情感運(yùn)算值Ml。
[0141]在期間T為最近的7日間的情況下，舉具體例進(jìn)行說明。在圖9(b)所示的數(shù)據(jù)記憶于吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部574的情況下，最近7日間的吸塵日的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為情感類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，吸塵日的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為溫和類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 14”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，吸塵日的合計(jì)值不滿4且自走式吸塵器I的性格為寬容類型時(shí)，運(yùn)算值決定部231獲取“一 10”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0142]另外，關(guān)于是否將最近吸塵次數(shù)及最近吸塵日數(shù)的任一個作為吸塵頻度使用，可隨機(jī)選擇任一個，也可設(shè)置特定的優(yōu)先級而選擇。
[0143]接著,情感選擇部251使用運(yùn)算值決定部231決定的情感運(yùn)算值Ml,根據(jù)規(guī)定的表達(dá)式，運(yùn)算用以確定情感的情感值M。表達(dá)式的典型例為下述(式I)~(式3)，但不限定于這些，可應(yīng)用各種表達(dá)式。
[0144]M = Ml …(式 I)
[0145]M = mXMO+Ml …(式 2)
[0146]M = mXM0+Ml+M2 …(式 3)
[0147]此處，“MO”表示前一次運(yùn)算時(shí)的情感值M。
[0148]另外，“m”表示根據(jù)自運(yùn)算前一次情感值M的時(shí)刻的經(jīng)過時(shí)間而變動的系數(shù)(O以上I以下)。系數(shù)m為自前一次運(yùn)算情感值M的時(shí)刻的經(jīng)過時(shí)間越長則越小的值。
[0149]一面參照圖10，說明系數(shù)m的一例。圖10是表示系數(shù)m的一例的示意圖。在該例中，以自走式吸塵器I的每個性格類型設(shè)定系數(shù)m。如同圖所示，系數(shù)m以自運(yùn)算前一次的情感值M的時(shí)刻隨著時(shí)間經(jīng)過而值變小的方式設(shè)定。例如，若性格是情感類型，則經(jīng)過時(shí)間不滿I小時(shí)時(shí)，系數(shù)m為I,經(jīng)過時(shí)間為18小時(shí)以上時(shí),系數(shù)m為0.6。
[0150]另外，“M2”是經(jīng)由通信控制部53從外部接收的數(shù)據(jù)，典型言的，是作為使用者以便攜式終端等實(shí)施規(guī)定游戲等的結(jié)果所獲得的得分。另外，不限于得分，也可為其他數(shù)據(jù)。
[0151]在上述(式I)中，將情感運(yùn)算值Ml直接作為此次的情感值M。相對于此,在上述(式2)中，可根據(jù)自前一次的運(yùn)算時(shí)的時(shí)間經(jīng)過而將前一次的情感值M反映在此次的情感值M上。另外，若使用上述(式3)，則進(jìn)而可獲得加上作為使用者以便攜式終端等進(jìn)行特定游戲的結(jié)果所獲得的點(diǎn)的情感值M。
[0152]然后，情感運(yùn)算部251按照作為運(yùn)算結(jié)果所獲得的情感值M的值，選擇自走式吸塵器I的情感。例如，如圖11所示，情感值M與情感相對應(yīng)的情況時(shí)，若情感值M為25以上則選擇“好心情”，若情感值M為一 25以上不滿25則選擇“普通”，若情感值M不滿一 25則選擇“壞心情”。
[0153]接著，針對發(fā)送處理部301進(jìn)行說明。發(fā)送處理部301經(jīng)由通信控制部53，將情感選擇部201選擇的情感向外部裝置發(fā)送。發(fā)送方式的典型例是下述(SI)~(S3)。
[0154](SI)對自走式吸塵器I與完成配對處理的便攜式終端，經(jīng)由無線LAN或網(wǎng)絡(luò)而以電子郵件等進(jìn)行發(fā)送。
[0155](S2)對已發(fā)送數(shù)據(jù)獲取請求的便攜式終端，經(jīng)由無線LAN或網(wǎng)絡(luò)而以電子郵件等進(jìn)行發(fā)送。
[0156](S3)對預(yù)先注冊的服務(wù)器裝置(例如，提供有博客或SNS等網(wǎng)站的服務(wù)器裝置)，經(jīng)由無線LAN或網(wǎng)絡(luò)而使用HTTP協(xié)議等進(jìn)行發(fā)送。
[0157]另外，發(fā)送處理部301發(fā)送情感的時(shí)序的典型例是下述(Tl)~(T2)。
[0158](Tl)每次情感選擇部201選擇情感時(shí),發(fā)送該選擇的情感。
[0159](T2)僅在情感選擇部201上次選擇的情感、與情感選擇部201此次選擇的情感不同的情況時(shí)，發(fā)送該此次選擇的情感。
[0160]此外，發(fā)送處理部301也可將與成為發(fā)送對象的情感相對應(yīng)而記憶于訊息記憶部570的訊息，經(jīng)由通信控制部53向外部裝置發(fā)送。另外，訊息也可僅在有來自外部裝置的請求的情況時(shí)發(fā)送。
[0161]此外，發(fā)送處理部301也可將記憶于吸塵次數(shù)記憶部571的每日的吸塵次數(shù)、及/或記憶于吸塵日數(shù)記憶部572的每日的吸塵實(shí)施有無，經(jīng)由通信控制部53向外部裝置發(fā)送。另外，這些信息也可僅在有來自外部裝置的請求的情況時(shí)發(fā)送。
[0162]接著，針對吸塵履歷信息存儲部401進(jìn)行說明。吸塵履歷信息存儲部401在自走式吸塵器I開始吸塵時(shí)，更新記憶于吸塵次數(shù)記憶部571的吸塵次數(shù)，且將已實(shí)施吸塵的情況記憶于吸塵日數(shù)記憶部572。另外，吸塵履歷信息存儲部401可根據(jù)吸塵次數(shù)記憶部571及吸塵日數(shù)記憶部572的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以每個吸塵模式存儲數(shù)據(jù)，也可不區(qū)分吸塵模式而存儲數(shù)據(jù)。
[0163](處理流程)
[0164]接著，一面參照圖12，針對自走式吸塵器I的處理流程進(jìn)行說明。圖12是表示自走式吸塵器I的處理流程的流程圖。
[0165]首先，若事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生(步驟(以下，簡單記作“S”)11中為是)，則運(yùn)算值決定部231決定情感運(yùn)算值Ml (S12)。
[0166]然后，情感運(yùn)算部251使用步驟S12所決定的情感運(yùn)算值Ml運(yùn)算情感值M(S13)，且按照情感值M的值選擇情感(S14)。
[0167]然后，發(fā)送處理部301將步驟S14所選擇的情感向外部裝置發(fā)送(S15)。此時(shí)，也可將與成為發(fā)送對象的情感相對應(yīng)而記憶于訊息記憶部570的訊息向外部裝置發(fā)送。
[0168][實(shí)施方式2]
[0169]針對本發(fā)明的另一實(shí)施方式，基于圖13及圖14說明如下。另外，為方便說明，而對與上述實(shí)施方式所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0170]一面參照圖13，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖13是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0171](記憶部的構(gòu)成)
[0172]本實(shí)施方式的記憶部57包含電池剩余量/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)575。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0173]電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575是將電池14的電池剩余量與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與電池剩余量相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0174]一面參照圖14，說明記憶于電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575的數(shù)據(jù)的一例。圖14是表示記憶于電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，電池剩余量分成“不滿20 % ”、“ 20 %以上不滿90 % ”、及“90 %以上” 3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0175](控制部的構(gòu)成)
[0176]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))202、發(fā)送處理部301、及電池剩余量測定部(電池剩余量測定機(jī)構(gòu))402。
[0177]首先，電池剩余量測定部402是根據(jù)電池14的電池剩余量的測定要求，經(jīng)由電壓檢測部55測定電池14的電池剩余量。另外，電池14的電池剩余量是根據(jù)充滿電時(shí)的電池剩余量與測定時(shí)的電池剩余量的差而求得。
[0178]接著，情感選擇部202在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)電池14的電池剩余量，從“好心情”、“普通”、及“壞心情”中選擇自走式吸塵器I的情感。另外，電池14的電池剩余量是自走式吸塵器I可獲取的信息，也是自走式吸塵器I的機(jī)器信息的一種。
[0179]情感選擇部202包含運(yùn)算值決定部232及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部232首先對電池剩余量測定部402請求電池14的電池剩余量的測定，獲取電池剩余量測定部402測定的電池剩余量。然后，獲取與該獲取的電池剩余量相對應(yīng)而記憶于電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575的情感運(yùn)算值Ml。
[0180]舉出將圖14所示的數(shù)據(jù)記憶于電池剩余量/運(yùn)算值記憶部575的情況為具體例進(jìn)行說明。在電池剩余量不滿20%且自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況下，運(yùn)算值決定部232獲取“一 50”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，電池剩余量不滿20%且自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部232獲取“一 35”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，電池剩余量不滿20%且自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部232獲取“一 25”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0181](處理流程)
[0182]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部232決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0183][實(shí)施方式3]
[0184]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖15及圖16說明如下。另外，為方便說明，而對與上述實(shí)施方式所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況夕卜，省略其說明。
[0185]一面參照圖15，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖15是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0186](記憶部的構(gòu)成)
[0187]本實(shí)施方式的記憶部57包含電流值/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)576。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0188]電流值/運(yùn)算值記憶部576是將電機(jī)單元20的電流值、與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與電流值相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于電流值/運(yùn)算值記憶部576的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0189]一面參照圖16，說明記憶于電流值/運(yùn)算值記憶部576的數(shù)據(jù)的一例。圖16是表示記憶于電流值/運(yùn)算值記憶部576的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，電流值分成“不滿1.4Α，，、“1.4Α以上不滿1.6Α”、及“1.6Α以上” 3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0190](控制部的構(gòu)成)
[0191]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))203、發(fā)送處理部301、及電流值測定部403。
[0192]首先，電流值測定部403是根據(jù)電機(jī)單元20的電流值的測定請求，測定電機(jī)單元20的電流值。
[0193]接著，情感選擇部203在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)集塵部30內(nèi)的塵埃的蓄積量，從“好心情”、“普通”、“壞心情”中選擇自走式吸塵器I的情感。另外，集塵部30內(nèi)的塵埃的蓄積量是自走式吸塵器I可獲取的信息，也是自走式吸塵器I的機(jī)器信息的一種。
[0194]情感選擇部203包含運(yùn)算值決定部233及情感運(yùn)算部251。
[0195]集塵部30內(nèi)的塵埃的蓄積量可根據(jù)驅(qū)動中的電機(jī)單元20的電流值把握估算量。因此，運(yùn)算值決定部233首先對電流值測定部403請求電機(jī)單元20的電流值的測定，獲取電流值測定部403測定的電流值。然后,獲取與該獲取的電流值相對應(yīng)而記憶于電流值/運(yùn)算值記憶部576的情感運(yùn)算值Ml。
[0196]舉將圖16所示的數(shù)據(jù)記憶于電流值/運(yùn)算值記憶部576的情況為具體例進(jìn)行說明。電流值不滿1.4A且自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部233獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，電流值不滿1.4A且自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部233獲取“一 14”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，電流值不滿1.4A且自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部233獲取“一 10”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0197](處理流程)
[0198]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部233決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0199][實(shí)施方式4]
[0200]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖17及圖18說明如下。另外，為方便說明，而對與上述實(shí)施方式所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況夕卜，省略其說明。
[0201]一面參照圖17，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖17是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0202](記憶部的構(gòu)成)
[0203]本實(shí)施方式的記憶部57包含經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0204]經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577是將表示時(shí)間的時(shí)間信息、與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與時(shí)間信息相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0205]一面參照圖18，說明記憶于經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577的數(shù)據(jù)的一例。圖18是表示記憶于經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，時(shí)間信息分成“不滿2日”、“2日以上不滿5日”、及“5日以上”3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0206](控制部的構(gòu)成)
[0207]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、動作指示檢測部102、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))204、及發(fā)送處理部301。
[0208]動作指示檢測部102檢測下述(Dl)?(D3)所示的對自走式吸塵器I的動作指示。(Dl)從聲音輸入部63利用聲音輸入的動作指示。(D2)從使用者所有的便攜式終端或遙控裝置等外部裝置經(jīng)由通信控制部53接收的控制信號所示的動作指示。(D3)使用者以操作面板50直接輸入的動作指示。
[0209]因此，動作指示檢測部102包含聲音檢測部141、命令檢測部151、及操作檢測部161。
[0210]聲音檢測部141利用將從聲音輸入部63輸入的聲音、與預(yù)先注冊于記憶部57的關(guān)于動作指示的聲音進(jìn)行對照，而檢測已輸入動作指示。另外，關(guān)于動作指示的聲音也可由使用者登錄。
[0211]命令檢測部151檢測經(jīng)由通信控制部53接收表示動作指示的控制信號。
[0212]操作檢測部161檢測以操作面板50輸入表示動作指示的操作。
[0213]接著，情感選擇部204在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)動作指示檢測部102最近檢測到動作指示后的經(jīng)過時(shí)間，從“好心情”、“普通”、“壞心情”中選擇自走式吸塵器I的情感。另外，最近檢測到動作指示后的經(jīng)過時(shí)間是自走式吸塵器I可獲取的信息，也是自走式吸塵器I的機(jī)器信息的一種。
[0214]情感選擇部204包含運(yùn)算值決定部234及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部234測量動作指示檢測部102最近檢測到動作指示后的經(jīng)過時(shí)間。然后，事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，獲取與該測量的經(jīng)過時(shí)間相對應(yīng)而記憶于經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577的情感運(yùn)算值Ml。
[0215]舉將圖18所示的數(shù)據(jù)記憶于經(jīng)過時(shí)間/運(yùn)算值記憶部577的情況為具體例進(jìn)行說明。如圖18所示，經(jīng)過時(shí)間為5日以上且自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部234獲取“一 10”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，經(jīng)過時(shí)間為5日以上且自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部234獲取“一 7”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，經(jīng)過時(shí)間為5日以上且自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部234獲取“一 5”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0216](處理流程)
[0217]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部234決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0218][實(shí)施方式5]
[0219]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖19及圖20說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?4所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0220]一面參照圖19，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖19是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0221](記憶部的構(gòu)成)
[0222]本實(shí)施方式的記憶部57包含狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)578A。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0223]狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A是將集塵部30的裝拆狀態(tài)與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0224]一面參照圖20，說明記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A的數(shù)據(jù)的一例。圖20是表示記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，對安裝有集塵部30的狀態(tài)，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml，另外，對已拆下集塵部30的狀態(tài)，也相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0225](控制部的構(gòu)成)
[0226]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))206、發(fā)送處理部(發(fā)送機(jī)構(gòu))301、及裝拆判定部404。
[0227]裝拆判定部404判定集塵部30的裝拆狀態(tài)(安裝狀態(tài)或拆下狀態(tài))。另外，集塵部30的裝拆狀態(tài)是自走式吸塵器I可獲取的信息。
[0228]接著，針對情感選擇部206進(jìn)行說明。情感選擇部206包含運(yùn)算值決定部236及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部236在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，使裝拆判定部404判定集塵部30的裝拆狀態(tài)，且根據(jù)該判定結(jié)果，從狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A獲取情感運(yùn)算值Ml。
[0229]舉將圖20所示的數(shù)據(jù)記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578A的情況為具體例進(jìn)行說明。在利用裝拆判定部404判定為安裝有集塵部30的狀態(tài)的情況下，自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“20”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“17”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“15”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0230]另一方面，在利用裝拆判定部404判定為已拆下集塵部30的狀態(tài)的情況下，自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“10”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“7”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部236獲取“5”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0231](處理流程)
[0232]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部236決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0233][實(shí)施方式6]
[0234]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖21及圖22說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?5所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0235]一面參照圖21，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖21是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0236](記憶部的構(gòu)成)
[0237]本實(shí)施方式的記憶部57包含狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)578B。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0238]狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B是將自走式吸塵器I向充電座40的返回是否成功與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0239]一面參照圖22，說明記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B的數(shù)據(jù)一例。圖22是表示記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B的數(shù)據(jù)一例的示意圖。在同圖所示的例中，對自走式吸塵器I返回至充電座40 (正常結(jié)束)的狀態(tài)，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值M1，另外，對自走式吸塵器I無法返回至充電座40 (異常結(jié)束)的狀態(tài)，也相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0240]另外，返回失敗是在返回中電池剩余量變少而自走式吸塵器I停止的情況、及返回路徑上有障礙物而無法返回的情況時(shí)產(chǎn)生。
[0241](控制部的構(gòu)成)
[0242]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))207、返回控制部(移動控制機(jī)構(gòu))405、及發(fā)送處理部301。
[0243]返回控制部405在吸塵結(jié)束時(shí)、或充電量低于規(guī)定值時(shí)，以與充一電臺40的供電端子41連接的方式，使自走式吸塵器I移動(即，向充電座40返回)，如此，經(jīng)由行走驅(qū)動部58控制驅(qū)動輪29。然后，作為返回控制的結(jié)果，保持表示自走式吸塵器I是否已返回至充電座40的信息的履歷。另外，是否已返回至充電座40是自走式吸塵器I可獲取的信息。
[0244]接著，針對情感選擇部207進(jìn)行說明。情感選擇部207包含運(yùn)算值決定部237及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部237在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，根據(jù)返回控制部405的最近的返回控制結(jié)果，從狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B獲取情感運(yùn)算值Ml。
[0245]舉將圖22所示的數(shù)據(jù)記憶于狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部578B的情況為具體例進(jìn)行說明。在作為返回控制的結(jié)果而返回至充電座40的情況下，自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“20”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“14”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“10”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0246]另一方面，在作為返回控制的結(jié)果而未返回至充電座40的情況下，自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“一 14”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部237獲取“一 10”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0247](處理流程)
[0248]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部237決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0249][實(shí)施方式7]
[0250]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖23及圖24說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?6所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別記述的情況外，省略其說明。
[0251]一面參照圖23，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖23是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0252](記憶部的構(gòu)成)
[0253]本實(shí)施方式的記憶部57包含碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0254]碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579是將自走式吸塵器I在吸塵中與墻壁或障礙物碰撞的次數(shù)(以下，記作碰撞次數(shù))與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而也可為按照每個性格類型而記憶與碰撞次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0255]一面參照圖24，說明記憶于碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579的數(shù)據(jù)一例。圖24是表示記憶于碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579的數(shù)據(jù)一例的示意圖。在同圖所示的例中，碰撞次數(shù)分成“不滿30次”、“30次以上不滿60次”、及“60次以上”3階段，對各階段相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0256](控制部的構(gòu)成)
[0257]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))208、及碰撞管理部406。
[0258]碰撞管理部406在每次以碰撞檢測部68檢測碰撞時(shí)計(jì)數(shù)碰撞次數(shù)。另外，碰撞管理部406也可計(jì)數(shù)距自走式吸塵器I出廠時(shí)的碰撞次數(shù)、與自走式吸塵器I最近接通電源而成為待機(jī)狀態(tài)后的碰撞次數(shù)各個次數(shù)。另外，成為待機(jī)狀態(tài)后的碰撞次數(shù)在斷開電源而轉(zhuǎn)變成休眠狀態(tài)時(shí)重置為初始值(通常為“O”)。另外，碰撞次數(shù)是自走式吸塵器I可獲取的信息。
[0259]接著，情感選擇部208包含運(yùn)算值決定部238及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部238在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，從碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579獲取與以碰撞管理部406計(jì)數(shù)的碰撞次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml。
[0260]舉將圖24所示的數(shù)據(jù)記憶于碰撞次數(shù)/運(yùn)算值記憶部579的情況為具體例進(jìn)行說明。碰撞次數(shù)為30次以上不滿60次的值且自走式吸塵器I的性格為情感類型時(shí)，運(yùn)算值決定部238獲取“一 50”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣的，碰撞次數(shù)為30次以上不滿60次的值且自走式吸塵器I的性格為溫和類型時(shí)，運(yùn)算值決定部238獲取“一 30”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣的，碰撞次數(shù)為30次以上不滿60次的值且自走式吸塵器I的性格為寬容類型時(shí)，運(yùn)算值決定部238獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0261](處理流程)
[0262]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部238決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0263][實(shí)施方式8]
[0264]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖25及圖26說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?7所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0265]一面參照圖25，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖25是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0266](記憶部的構(gòu)成)
[0267]本實(shí)施方式的記憶部57包含落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0268]落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580是將自走式吸塵器I回避因臺階而落下的次數(shù)(以下，記作落下回避次數(shù))與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與落下回避次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0269]一面參照圖26，說明記憶于落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580的資料的一例。圖26是表示記憶于落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，落下回避次數(shù)分成“不滿4次”、“4次以上不滿7次”、及“7次以上”3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0270](控制部的構(gòu)成)
[0271]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))209、及落下回避管理部407。
[0272]落下回避管理部407在自走式吸塵器I的吸塵開始時(shí)，對臺階檢測部65指示臺階的檢測，且每次以臺階檢測部65檢測臺階時(shí)，計(jì)數(shù)落下回避次數(shù)。另外，落下回避管理部407也可計(jì)數(shù)距自走式吸塵器I的出廠時(shí)的落下回避次數(shù)、與自走式吸塵器I最近接通電源而成為待機(jī)狀態(tài)后的落下回避次數(shù)各個次數(shù)。成為待機(jī)狀態(tài)后的落下回避次數(shù)，在斷開電源而轉(zhuǎn)變成休眠狀態(tài)時(shí)重置為初始值(通常為“O”)。另外，落下回避次數(shù)是自走式吸塵器I可獲取的信息。
[0273]接著，情感選擇部209包含運(yùn)算值決定部239及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部239在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，從落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580獲取與利用落下回避管理部407所計(jì)數(shù)的落下回避次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml。
[0274]舉將圖26所示的數(shù)據(jù)記憶于落下回避次數(shù)/運(yùn)算值記憶部580的情況為具體例進(jìn)行說明。落下回避次數(shù)為4次以上不滿7次的值且自走式吸塵器I的性格為情感類型時(shí)，運(yùn)算值決定部239獲取“一 50”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，落下回避次數(shù)為4次以上不滿7次的值且自走式吸塵器I的性格為溫和類型時(shí)，運(yùn)算值決定部239獲取“一 30”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，落下回避次數(shù)為4次以上不滿7次的值且自走式吸塵器I的性格為寬容類型時(shí)，運(yùn)算值決定部239獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0275](處理流程)
[0276]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部239決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0277][實(shí)施方式9]
[0278]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖27及圖28說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?8所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0279]一面參照圖27，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖27是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0280]本實(shí)施方式的記憶部57包含臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581。此外，也可包含訊息記憶部570。
[0281]臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581是將自走式吸塵器I在行走中檢測到超過規(guī)定值的臭氣的次數(shù)(以下，記作臭氣次數(shù))與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與臭氣次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0282]一面參照圖28，說明記憶于臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581的數(shù)據(jù)的一例。圖28是表示記憶于臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，臭氣次數(shù)分成“不滿3次”、“3次以上不滿5次”、及“5次以上”3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0283](控制部的構(gòu)成)
[0284]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))210、及臭氣管理部408。
[0285]臭氣管理部408在自走式吸塵器I的吸塵開始時(shí)，對臭氣測定部66指示臭氣的測定，且每次以臭氣測定部66測定超過規(guī)定值的臭氣時(shí)，計(jì)數(shù)臭氣次數(shù)。另外，吸塵結(jié)束時(shí)，將所計(jì)數(shù)的臭氣次數(shù)重置為初始值(通常為“O”)。另外，測定超過規(guī)定值的臭氣是自走式吸塵器I可獲取的信息。
[0286]接著，情感選擇部210包含運(yùn)算值決定部240及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部240在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，從臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581獲取與利用臭氣管理部408所計(jì)數(shù)的臭氣次數(shù)相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml。
[0287]舉將圖28所示的數(shù)據(jù)記憶于臭氣次數(shù)/運(yùn)算值記憶部581的情況為具體例進(jìn)行說明。臭氣次數(shù)為3次以上不滿5次的值且自走式吸塵器I的性格為情感類型時(shí)，運(yùn)算值決定部240獲取“一 50”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，臭氣次數(shù)為3次以上不滿5次的值且自走式吸塵器I的性格為溫和類型時(shí)，運(yùn)算值決定部240獲取“一 30”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，臭氣次數(shù)為3次以上不滿5次的值且自走式吸塵器I的性格為寬容類型時(shí)，運(yùn)算值決定部240獲取“一 20”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0288](處理流程)
[0289]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部240決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0290][實(shí)施方式10]
[0291]針對本發(fā)明的進(jìn)而另一實(shí)施方式，基于圖29及圖30說明如下。另外，為方便說明，而對與實(shí)施方式I?9所示的各構(gòu)件具有相同功能的構(gòu)件標(biāo)注相同符號，除特別公開的情況外，省略其說明。
[0292]一面參照圖29，針對本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖29是表示本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的記憶部57及控制部52的構(gòu)成的框圖。另外，本實(shí)施方式的自走式吸塵器I的構(gòu)成，除記憶部57及控制部52外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I相同。
[0293](記憶部的構(gòu)成)
[0294]本實(shí)施方式的記憶部57包含溫度/運(yùn)算值記憶部582。此外，也可包含訊息記憶部 570。
[0295]溫度/運(yùn)算值記憶部582是將溫度與情感運(yùn)算值Ml相對應(yīng)而記憶。為可設(shè)定自走式吸塵器I的性格類型的構(gòu)成的情況時(shí)，進(jìn)而，也可為以每個性格類型記憶與溫度相對應(yīng)的情感運(yùn)算值Ml的構(gòu)成。另外，記憶于溫度/運(yùn)算值記憶部582的數(shù)據(jù)可預(yù)先設(shè)定，也可由使用者設(shè)定。
[0296]一面參照圖30，說明記憶于溫度/運(yùn)算值記憶部582的數(shù)據(jù)一例。圖30是表示記憶于溫度/運(yùn)算值記憶部582的數(shù)據(jù)的一例的示意圖。在同圖所示的例中，溫度分成“不滿13°C”、“13°C以上不滿30°C”、及“30°C以上”3階段，對各階段，相對應(yīng)有每個性格類型的情感運(yùn)算值Ml。
[0297](控制部的構(gòu)成)
[0298]本實(shí)施方式的控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))210、及溫度管理部409。
[0299]溫度管理部409在每個規(guī)定期間，對溫度測定部67請求氣溫的測定，獲取溫度測定部67測定的氣溫。
[0300]情感選擇部211包含運(yùn)算值決定部241及情感運(yùn)算部251。運(yùn)算值決定部241在事件檢測部101檢測到事件的發(fā)生時(shí)，獲取與溫度管理部409獲取的氣溫相對應(yīng)而記憶于溫度/運(yùn)算值記憶部582的情感運(yùn)算值Ml。
[0301]舉將圖30所示的數(shù)據(jù)記憶于溫度/運(yùn)算值記憶部582的情況為具體例進(jìn)行說明。溫度不滿13°C且自走式吸塵器I的性格為情感類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部241獲取“一150”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，溫度不滿13°C且自走式吸塵器I的性格為溫和類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部241獲取“一 100”作為情感運(yùn)算值Ml。同樣，溫度不滿13°C且自走式吸塵器I的性格為寬容類型的情況時(shí)，運(yùn)算值決定部241獲取“一 50”作為情感運(yùn)算值Ml。
[0302](處理流程)
[0303]本實(shí)施方式的處理流程，除取代運(yùn)算值決定部231而由運(yùn)算值決定部241決定情感運(yùn)算值Ml的點(diǎn)外，與實(shí)施方式I的自走式吸塵器I的處理流程相同，因此省略說明。
[0304][實(shí)施方式11]
[0305]自走式吸塵器I可獲取的信息，在上述實(shí)施方式所說明的信息以外也大量存在。自走式吸塵器I為可獲取下述(Gl)?(G25)所示信息的構(gòu)成的情況時(shí)，也可構(gòu)成為自走式吸塵器I使用這些信息選擇情感，且將該選擇的情感向外部裝置發(fā)送。另外，選擇情感的方法與上述各實(shí)施方式相同。即，在以情感選擇部決定情感運(yùn)算值Ml的基礎(chǔ)上，根據(jù)特定表達(dá)式運(yùn)算情感值M，按照情感值M的值選擇情感。
[0306](Gl)初次接通主電源而自走式吸塵器I啟動的日時(shí)
[0307](G2)上次接通主電源而自走式吸塵器I啟動的日時(shí)
[0308](G3)上次接通電源而自走式吸塵器I從休眠狀態(tài)向待機(jī)狀態(tài)啟動的日時(shí)
[0309](G4)自出廠時(shí)的使離子發(fā)生裝置62運(yùn)轉(zhuǎn)的次數(shù)
[0310](G5)最近接通主電源后的使離子發(fā)生裝置62運(yùn)轉(zhuǎn)的次數(shù)
[0311](G6)自出廠時(shí)的、自走式吸塵器I無法返回至充電座40的次數(shù)
[0312](G7)最近接通主電源后的、自走式吸塵器I無法返回至充電座40的次數(shù)
[0313](G8)自出廠時(shí)的、自走式吸塵器I的行走距離的累計(jì)值(行走距離可使用行走驅(qū)動部58的編碼器測量)
[0314](G9)實(shí)施上次吸塵時(shí)的、自走式吸塵器I的行走距離
[0315](GlO)自出廠時(shí)的利用超聲波傳感器避免碰撞的次數(shù)的累計(jì)值
[0316](Gll)自出廠時(shí)的、驅(qū)動輪29從地板浮起的次數(shù)的累計(jì)值
[0317](G12)成為待機(jī)狀態(tài)后的利用超聲波傳感器避免碰撞的次數(shù)的累計(jì)值
[0318](G13)成為待機(jī)狀態(tài)后的、驅(qū)動輪29從地板浮起的次數(shù)的累計(jì)值
[0319](Gl4)是否檢測到電池14中過度放電
[0320](G15)是否檢測到電池14中過度充電
[0321](G16)電池14中是否檢測到過電流
[0322](G17)上次自走式吸塵器I受理動作指示的日時(shí)
[0323](G18)自出廠時(shí)的受理對自走式吸塵器I的動作指示的次數(shù)的累計(jì)值
[0324](G19)成為待機(jī)狀態(tài)后的受理對自走式吸塵器I的動作指示的次數(shù)的累計(jì)值
[0325](G20)蓋部3的開閉狀態(tài)
[0326](G21)自出廠時(shí)的、利用定時(shí)設(shè)定而自走式吸塵器I實(shí)施吸塵的次數(shù)的累計(jì)值
[0327](G22)最近接通主電源后的利用定時(shí)設(shè)定而自走式吸塵器I實(shí)施吸塵的次數(shù)的累計(jì)值
[0328](G23)自出廠時(shí)的、離子發(fā)生裝置62的動作時(shí)間的累計(jì)值
[0329](G24)以搭載于自走式吸塵器I的CXD攝像機(jī)拍攝的圖像或流動影
[0330](G25)各種設(shè)定信息(自走式吸塵器I所設(shè)定的目前日時(shí)，表示以點(diǎn)I模式及點(diǎn)2模式吸塵的圓形區(qū)域的信息(直徑2m/直徑3m/直徑4m)，操作面板50的操作音的有無，從聲音輸出部64輸出的聲音的音量(自動(Auto)/靜音(OFF) /等級I/等級2/等級3)，自走式吸塵器I的性格(情感類型/溫和類型/寬容類型)，表示使用者錄音在自走式吸塵器I的自走式吸塵器I的名字的聲音數(shù)據(jù)，自走式吸塵器I輸出的聲音的語言(標(biāo)準(zhǔn)語/關(guān)西口音/英語/中文)，使用者登錄在自走式吸塵器I的使用者的生日，是否使情感選擇部201?211動作)
[0331][變化例I]
[0332]在上述各實(shí)施方式中，選擇自走式吸塵器I的情感，結(jié)果有情感為“普通”或“壞心情”的情況。但，例如，對使用者而言為可喜的日(生日等)時(shí)，自走式吸塵器I的情感優(yōu)選為“好心情”。
[0333]因此，在以情感選擇部201?211選擇情感時(shí)的系統(tǒng)日期與由使用者預(yù)先登錄在自走式吸塵器I的日期一致時(shí)，作為例外處理，也可為不獲取記憶在記憶部57的情感運(yùn)算值M1，而以使情感成為“好心情”的方式，使情感值M成為規(guī)定的較大值的構(gòu)成。
[0334]因此，可根據(jù)使用者的設(shè)定，設(shè)置自走式吸塵器I的情感一定為“好心情”的日。
[0335][變化例2]
[0336]自走式吸塵器I也可進(jìn)而構(gòu)成為考慮經(jīng)由通信控制部53自外部接收的信息而選擇情感，且將該選擇的情感向外部裝置發(fā)送。所謂從外部接收的信息，典型而言為上述的用以運(yùn)算情感值M的M2。
[0337][各實(shí)施方式的組合]
[0338]關(guān)于適當(dāng)組合上述各實(shí)施方式中分別公開的技術(shù)機(jī)構(gòu)所獲得的實(shí)施方式，也包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0339]即，也可構(gòu)成為組合(I)吸塵頻度，⑵電池14的電池剩余量，(3)集塵部30內(nèi)的塵埃蓄積量，(4)事件發(fā)生后的經(jīng)過時(shí)間，(5)集塵部30的拆下，(6)向充電座40的返回成功及返回失敗，(7)與障礙物的碰撞，(8)落下的回避，(9)周邊的臭氣，及(10)周邊氣溫中的多種數(shù)據(jù)，而選擇自走式吸塵器I的情感。
[0340]S卩，控制部52及記憶部57也可以同時(shí)包含實(shí)施方式I?11分別公開的模塊的方式構(gòu)成。以包含各實(shí)施方式的情感選擇部中的2個以上的方式構(gòu)成控制器52的情況時(shí),可決定多個情感選擇部M1，但，該情況時(shí)，只要按照規(guī)定的優(yōu)先度或條件決定情感運(yùn)算值Ml即可。
[0341][對其他電子設(shè)備的應(yīng)用]
[0342]將根據(jù)可以本機(jī)獲取的各種信息的本機(jī)的情感好壞向外部裝置發(fā)送的技術(shù)思想，也可對吸塵器以外的電子設(shè)備進(jìn)行應(yīng)用。例如，也可應(yīng)用于空氣清潔器、加濕器、除濕器等電子設(shè)備。
[0343][控制部的實(shí)現(xiàn)方式]
[0344]最后，自走式吸塵器I的控制部52可利用形成于集成電路(1C晶片)上的邏輯電路作為硬件構(gòu)成，也可如下使用CPU利用軟件實(shí)現(xiàn)。
[0345]利用軟件實(shí)現(xiàn)的情況時(shí)，自走式吸塵器I具備:執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的控制程序的命令的CPU、存儲有上述程序的ROM (read only memory:只讀存儲器)、展開上述程序的RAM (random access memory:隨機(jī)存取內(nèi)存)、存儲上述程序及各種數(shù)據(jù)的內(nèi)存等記憶裝置(記錄媒體)等。且，本發(fā)明的目的也可利用將可以計(jì)算機(jī)讀取地記錄有實(shí)現(xiàn)上述功能的軟件即自走式吸塵器I的控制程序的程序編碼(執(zhí)行形式程序、中間編碼程序、源程序)的記錄媒體供給于上述自走式吸塵器1，該計(jì)算機(jī)(或CPU或MPU)讀取執(zhí)行記錄于記錄媒體的程式編碼而達(dá)成。
[0346]作為上述記錄媒體，例如，可使用磁帶或卡式磁帶等磁帶類；包含軟性(注冊商標(biāo))磁盤/硬盤等磁盤或⑶一 R0M/M0/MD/DVD/⑶一 R等光盤的磁盤類；1C卡(包含記憶卡)/光卡等卡類；或屏蔽式R0M/EPR0M/EEPR0M(注冊商標(biāo))/快閃ROM等半導(dǎo)體內(nèi)存類；PLD(Programmable logic device:可程序化邏輯設(shè)備)等邏輯電路類等。
[0347]另外，可將自走式吸塵器I與通信網(wǎng)路連接而構(gòu)成，而將上述程序編碼經(jīng)由通信網(wǎng)路供給。作為該通信網(wǎng)路，無特別限定，例如，可利用因特網(wǎng)、內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)、商際網(wǎng)絡(luò)、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)(virtual private network)、電話線路網(wǎng)、移動體通信網(wǎng)、衛(wèi)星通信網(wǎng)等。另外，作為構(gòu)成通信網(wǎng)路的傳送媒體，無特別限定，例如，可利用IEEE1394、USB、電力線搬送、電纜TV線路、電話線、ADSL線路等有線，或如IrDA或遙控的紅外線、Bluetooth (注冊商標(biāo))、IEEE802.11 無線、HDR(High Data Rate:高資料率)、NFC (NearField Communicat1n:近場通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance:數(shù)字直播網(wǎng)絡(luò)聯(lián)盟)、移動電話網(wǎng)、衛(wèi)星線路、地面數(shù)字網(wǎng)等無線。
[0348]如此，在本說明書中，所謂機(jī)構(gòu)并非一定意指物理機(jī)構(gòu)，也包含利用軟件實(shí)現(xiàn)各機(jī)構(gòu)的功能的情況。此外，可利用2個以上物理機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)一個機(jī)構(gòu)的功能，或利用I個物理機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)2個以上機(jī)構(gòu)的功能。
[0349]本發(fā)明不限定于上述各實(shí)施方式，可在權(quán)利要求所示范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更，關(guān)于適當(dāng)組合不同實(shí)施方式中分別公開的技術(shù)機(jī)構(gòu)所獲得的實(shí)施方式，也包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0350]為解決上述問題，本發(fā)明的機(jī)器人裝置的特征為具備:決定機(jī)構(gòu)，其決定概括本機(jī)獲取的獲取信息的概括信息；及發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將上述決定機(jī)構(gòu)決定的概括信息向外部裝置發(fā)送，上述決定機(jī)構(gòu)利用根據(jù)上述獲取信息從多個選擇項(xiàng)中選擇而決定上述概括信息。
[0351]根據(jù)上述構(gòu)成，首先，利用根據(jù)上述獲取信息從多個選擇項(xiàng)中選擇而決定概括本機(jī)獲取的獲取信息的概括信息。然后，將該決定的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0352]因此，可不將本機(jī)獲取的獲取信息直接向外部裝置發(fā)送，而轉(zhuǎn)換成經(jīng)概括的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0353]因此,用戶利用外部裝置確認(rèn)概括信息,而比直接確認(rèn)獲取信息的情況更容易把握獲取信息的概要，因此發(fā)揮使用者的便利性提高的效果。
[0354]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為上述發(fā)送機(jī)構(gòu)進(jìn)而將上述獲取信息向上述外部裝置發(fā)送。
[0355]根據(jù)上述構(gòu)成，除概括信息外，獲取信息本身也向外部裝置發(fā)送。
[0356]因此，用戶除以外部裝置確認(rèn)概括信息外，也可確認(rèn)獲取信息。
[0357]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為上述概括信息是表示使用上述獲取信息算出的本機(jī)狀態(tài)情況的信息。
[0358]根據(jù)上述構(gòu)成，概括信息是表示本機(jī)狀態(tài)情況(例如，良好/普通/不良等)的信肩、O
[0359]因此，可不將本機(jī)獲取的獲取信息直接向外部裝置發(fā)送，而將表示本機(jī)狀態(tài)情況的信息轉(zhuǎn)換發(fā)送于外部裝置。因此，發(fā)揮利用確認(rèn)機(jī)器人裝置的狀態(tài)情況的簡易行為，而可把握獲取信息的概要的效果。
[0360]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為接通本機(jī)的電源時(shí)，上述決定機(jī)構(gòu)決定上述概括信息，且上述發(fā)送機(jī)構(gòu)將該決定的概括信息向上述外部裝置發(fā)送。
[0361]根據(jù)上述構(gòu)成，在接通本機(jī)的電源的定時(shí)，決定概括信息，且將該決定的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0362]因此，發(fā)揮在接通機(jī)器人裝置的電源的定時(shí)，以外部裝置確認(rèn)該定時(shí)下的獲取信息的概要的效果。
[0363]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為上述發(fā)送機(jī)構(gòu)僅在上述決定機(jī)構(gòu)最近決定的概括信息、與上述決定機(jī)構(gòu)此次決定的概括信息不同時(shí)，將該此次決定的概括信息向上述外部裝置發(fā)送。
[0364]根據(jù)上述構(gòu)成，僅在最近決定的概括信息、與此次決定的概括信息不同時(shí)，將該此次決定的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0365]因此，并非每次決定概括信息時(shí)將概括信息向外部裝置發(fā)送，而僅在概括信息變化時(shí)將概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0366]因此，發(fā)揮在概括信息變化的定時(shí)，可以外部裝置確認(rèn)該定時(shí)下的獲取信息的概要的效果。
[0367]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為上述發(fā)送機(jī)構(gòu)進(jìn)而將與成為發(fā)送對象的概括信息相對應(yīng)的訊息向上述外部裝置發(fā)送。
[0368]根據(jù)上述構(gòu)成，除概括信息外，將與概括信息相對應(yīng)的訊息向外部裝置發(fā)送。
[0369]因此，發(fā)揮可將附隨于概括信息的訊息連同概括信息向外部裝置發(fā)送的效果。
[0370]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備用以對本機(jī)供給電力的電力供給源即二次電池；以及測定上述二次電池的電池剩余量的電池剩余量測定機(jī)構(gòu)，上述決定機(jī)構(gòu)將上述電池剩余量測定機(jī)構(gòu)測定的電池剩余量作為上述獲取信息，而決定上述概括信肩、O
[0371]根據(jù)上述構(gòu)成，將二次電池的電池剩余量作為上述獲取信息，而決定上述概括信肩、O
[0372]因此，可并非將二次電池的電池剩余量直接向外部裝置發(fā)送，而將對該電池剩余量概括的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0373]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握二次電池的電池剩余量的概要的效果。
[0374]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備:二次電池，其是用以對本機(jī)供給電力的電力供給源；及移動控制機(jī)構(gòu)，其以與用以對上述二次電池進(jìn)行充電的充電座電連接的方式使本機(jī)移動；上述決定機(jī)構(gòu)將作為利用上述移動控制機(jī)構(gòu)的移動的結(jié)果而本機(jī)是否已與上述充電座連接作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0375]根據(jù)上述構(gòu)成，將本機(jī)是否已與充電座連接作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0376]因此，可并非將本機(jī)是否已與充電座連接直接向外部裝置發(fā)送，而將概括其情況的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0377]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握本機(jī)是否已與充電座連接的效果O
[0378]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備:執(zhí)行吸塵的吸塵機(jī)構(gòu)；記憶已執(zhí)行吸塵的次數(shù)的吸塵次數(shù)記憶部:及每次執(zhí)行吸塵時(shí)，使記憶于上述吸塵次數(shù)記憶部的上述次數(shù)增加I次而更新的吸塵次數(shù)存儲機(jī)構(gòu)；上述決定機(jī)構(gòu)將與規(guī)定期間所含的日相對應(yīng)而存儲于上述吸塵次數(shù)記憶部的上述次數(shù)的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0379]根據(jù)上述構(gòu)成，首先，每次執(zhí)行吸塵時(shí)，使與執(zhí)行該吸塵的日相對應(yīng)的已執(zhí)行吸塵的次數(shù)增加I次而更新。然后，將與規(guī)定期間所含的日相對應(yīng)的上述次數(shù)的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0380]因此，可并非將規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行吸塵的合計(jì)次數(shù)直接向外部裝置發(fā)送，而將對該合計(jì)次數(shù)概括的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0381]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行吸塵的合計(jì)次數(shù)的概要的效果。
[0382]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備:記憶已執(zhí)行吸塵的執(zhí)行日的吸塵日記憶部；以及與已執(zhí)行吸塵時(shí)，將上述執(zhí)行日存儲于上述吸塵日記憶部的吸塵日存儲機(jī)構(gòu)；上述決定機(jī)構(gòu)將存儲于上述吸塵日記憶部的上述執(zhí)行日中、規(guī)定期間所含的上述執(zhí)行日的數(shù)量的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0383]根據(jù)上述構(gòu)成，將已執(zhí)行吸塵的執(zhí)行日中、規(guī)定期間所含的執(zhí)行日的數(shù)量的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0384]因此，可并非將規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行吸塵的合計(jì)日直接向外部裝置發(fā)送，而將對該合計(jì)日概括的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0385]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握規(guī)定期間內(nèi)執(zhí)行吸塵的合計(jì)日的概要的效果。
[0386]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備:吸引塵埃的電機(jī)；以及測定上述電機(jī)的電流值的電流值測定機(jī)構(gòu)；上述決定機(jī)構(gòu)將上述電流值測定機(jī)構(gòu)測定的電流值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0387]根據(jù)上述構(gòu)成，將吸引塵埃的電機(jī)的電流值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0388]因此，可并非將吸引塵埃的電機(jī)的電流值直接向外部裝置發(fā)送，而將對該電流值概括的概括信息向外部裝置發(fā)送。另外，收集塵埃的集塵部內(nèi)的塵埃的蓄積量，可根據(jù)電機(jī)的電流值把握估算量。
[0389]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握集塵部內(nèi)的塵埃的蓄積量的概要的效果。
[0390]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備用以收集塵埃的可裝拆的集塵部，上述決定機(jī)構(gòu)將是否已拆下上述集塵部作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0391]根據(jù)上述構(gòu)成，將是否已拆下集塵部作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
[0392]因此，可并非將是否已拆下集塵部直接向外部裝置發(fā)送，而將概括其情況的概括信息向外部裝置發(fā)送。
[0393]因此，發(fā)揮利用外部裝置確認(rèn)概括信息，而可把握是否已拆下集塵部的效果。
[0394]此外，本發(fā)明的機(jī)器人裝置也可構(gòu)成為進(jìn)而具備將上述獲取信息、與用以確定上述概括信息的值相對應(yīng)而記憶的運(yùn)算值記憶部，上述決定機(jī)構(gòu)獲取與上述獲取信息相對應(yīng)而存儲于上述運(yùn)算值記憶部的值，根據(jù)將該獲取的值與從外部獲取的值相加的結(jié)果，從上述選擇項(xiàng)中選擇上述概括信息。
[0395]根據(jù)上述構(gòu)成，可使用從外部獲取的值而選擇上述概括信息。
[0396]因此，發(fā)揮可將考慮到從外部獲取的值的概括信息向外部裝置發(fā)送的效果。
[0397]另外，上述機(jī)器人裝置也可利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，該情況時(shí)，利用使計(jì)算機(jī)作為上述各機(jī)構(gòu)動作而以計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述機(jī)器人裝置的上述機(jī)器人裝置的控制程序；及記錄其的計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體也包含在本發(fā)明的范疇內(nèi)。
[0398]工業(yè)h的可利用件
[0399]本發(fā)明可應(yīng)用于吸塵器。尤其可很好應(yīng)用于自走式吸塵器。
[0400]附圖標(biāo)記說明
[0401 ]I自走式吸塵器(機(jī)器人裝置)
[0402]14電池(二次電池)
[0403]20電機(jī)單元(電機(jī))
[0404]29驅(qū)動輪
[0405]30集塵部
[0406]40充電座
[0407]52控制部(吸塵機(jī)構(gòu))
[0408]53通信控制部(通信控制機(jī)構(gòu))
[0409]201 — 211情感選擇部(決定機(jī)構(gòu))
[0410]301發(fā)送處理部(發(fā)送機(jī)構(gòu))
[0411]401吸塵履歷信息存儲部(吸塵次數(shù)存儲機(jī)構(gòu)、吸塵日數(shù)存儲機(jī)構(gòu))
[0412]402電池剩余量測定部(電池剩余量測定機(jī)構(gòu))
[0413]403電流值測定部(電流值測定機(jī)構(gòu))
[0414]405返回控制部(移動控制機(jī)構(gòu))
[0415]571吸塵次數(shù)記憶部
[0416]572吸塵日數(shù)記憶部
[0417]573吸塵次數(shù)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
[0418]574吸塵日數(shù)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
[0419]575電池剩余量/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
[0420]576電流值/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
[0421 ]578A狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
[0422]578B狀態(tài)/運(yùn)算值記憶部(運(yùn)算值記憶部)
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人裝置，其特征在于，具備: 決定機(jī)構(gòu)，其決定概括本機(jī)所獲取的獲取信息的概括信息；及 發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將上述決定機(jī)構(gòu)所決定的概括信息向外部裝置發(fā)送， 上述決定機(jī)構(gòu)利用根據(jù)上述獲取信息從多個選擇項(xiàng)中進(jìn)行選擇而決定上述概括信息。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中， 上述發(fā)送機(jī)構(gòu)進(jìn)而將上述獲取信息向上述外部裝置發(fā)送。
3.如權(quán)利要求1或2所述的 機(jī)器人裝置，其中，上述概括信息是表示使用上述獲取信息而算出的本機(jī)的狀態(tài)情況的信息。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 當(dāng)本機(jī)的電源接通時(shí)， 上述決定機(jī)構(gòu)決定上述概括信息，并且 上述發(fā)送機(jī)構(gòu)將該決定的概括信息向上述外部裝置發(fā)送。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 上述發(fā)送機(jī)構(gòu)僅在上述決定機(jī)構(gòu)最近決定的概括信息與上述決定機(jī)構(gòu)此次決定的概括信息不同時(shí)，將該此次決定的概括信息向上述外部裝置發(fā)送。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 上述發(fā)送機(jī)構(gòu)進(jìn)而將與作為發(fā)送對象的概括信息相對應(yīng)的訊息向上述外部裝置發(fā)送。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備: 用以對本機(jī)供給電力的電力供給源即二次電池；及 測定上述二次電池的電池剩余量的電池剩余量測定機(jī)構(gòu)， 上述決定機(jī)構(gòu)將上述電池剩余量測定機(jī)構(gòu)所測定的電池剩余量作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備: 用以對本機(jī)供給電力的電力供給源即二次電池；及 使本機(jī)移動以與用以對上述二次電池進(jìn)行充電的充電座電連接的移動控制機(jī)構(gòu)，上述決定機(jī)構(gòu)將本機(jī)是否作為上述移動控制機(jī)構(gòu)的移動的結(jié)果而與上述充電座連接作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備: 執(zhí)行吸塵的吸塵機(jī)構(gòu)； 記憶已執(zhí)行吸塵的次數(shù)的吸塵次數(shù)記憶部；及 在每次執(zhí)行吸塵時(shí)，使記憶于上述吸塵次數(shù)記憶部的上述次數(shù)增加一次并更新的吸塵次數(shù)存儲機(jī)構(gòu)， 上述決定機(jī)構(gòu)將與規(guī)定期間相對應(yīng)而存儲于上述吸塵次數(shù)記憶部的上述次數(shù)的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備:記憶已執(zhí)行吸塵的執(zhí)行日的吸塵日記憶部；及 已執(zhí)行吸塵時(shí)，將上述執(zhí)行日存儲于上述吸塵日記憶部的吸塵日存儲機(jī)構(gòu)， 上述決定機(jī)構(gòu)將存儲于上述吸塵日記憶部的上述執(zhí)行日中、規(guī)定期間所含的上述執(zhí)行日的數(shù)量的合計(jì)值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
11.如權(quán)利要求9或10所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備: 吸引塵埃的電機(jī)；及 測定上述電機(jī)的電流值的電流值測定機(jī)構(gòu)， 上述決定機(jī)構(gòu)將上述電流值測定機(jī)構(gòu)所測定的電流值作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
12.如權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備用以收集塵埃的能裝拆的集塵部， 上述決定機(jī)構(gòu)將上述集塵部是否已拆下作為上述獲取信息，而決定上述概括信息。
13.如權(quán)利要求 1至12中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 進(jìn)而具備將上述獲取信息與用以確定上述概括信息的值相對應(yīng)而記憶的運(yùn)算值記憶部， 上述決定機(jī)構(gòu)獲取與上述獲取信息相對應(yīng)而存儲于上述運(yùn)算值記憶部的值，根據(jù)將該獲取的值與從外部獲取的值相加的結(jié)果，從上述選擇項(xiàng)中選擇上述概括信息。
14.一種控制程序，其是使權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置所具備的計(jì)算機(jī)動作，用以使上述計(jì)算機(jī)作為上述各機(jī)構(gòu)發(fā)揮功能。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體，其記錄有權(quán)利要求14所述的控制程序。
【文檔編號】A47L9/28GK104053391SQ201380005480
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2013年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月17日
【發(fā)明者】坪井雅倫, 松本正士, 箭竹麻美 申請人:夏普株式會社