自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備以及用于控制其運動的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備(10)，其包括殼體(20)以及形式為具有清潔刷毛(63)的清潔刷(36)的清潔工具，其中，殼體(20)形成刷容納空間(40)，清潔刷(36)以能繞關(guān)于地面清潔設(shè)備(10)的縱向方向或主運動方向(22)在地面清潔設(shè)備(10)的橫向方向(38)上取向的轉(zhuǎn)動軸線(39)轉(zhuǎn)動地驅(qū)動的方式容納在該刷容納空間中，并且其中，殼體(20)包括或構(gòu)造出刷遮蓋裝置(50、51)，其在端側(cè)至少以區(qū)段形式遮蓋清潔刷(36)。為了提供這種能夠?qū)崿F(xiàn)更好的清潔效果的地面清潔設(shè)備，根據(jù)本發(fā)明提出，至少一個刷遮蓋裝置(50、51)以能相對殼體(20)的其余部分運動的方式構(gòu)造并且能從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并且反之亦然，在該刷毛遮蓋位置中，刷遮蓋裝置(50、51)在地面清潔設(shè)備(10)的橫向方向(38)上側(cè)向伸出超過清潔刷(36)的清潔刷毛(63)，在該刷毛釋放位置中，清潔刷毛(63)的一部分在地面清潔設(shè)備(10)的橫向方向(38)上側(cè)向伸出超過刷遮蓋裝置(50、51)。此外，本發(fā)明還涉及一種用于控制這種類型的地面清潔設(shè)備的運動的方法。
【專利說明】自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備以及用于控制其運動 的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備，其包括殼體以及形式為具 有清潔刷毛的清潔刷的清潔工具，其中，殼體形成刷容納空間，清潔刷以能繞關(guān)于地面清潔 設(shè)備的縱向方向或主運動方向在地面清潔設(shè)備的橫向方向上取向的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動地驅(qū)動 的方式容納在該刷容納空間中，并且其中，殼體包括或構(gòu)造出刷遮蓋裝置，其在端側(cè)至少以 區(qū)段形式遮蓋清潔刷。
[0002] 此外，本發(fā)明還涉及一種用于控制自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備的運動的 方法。

【背景技術(shù)】
[0003] 開頭所述類型的地面清潔設(shè)備允許對地面進(jìn)行自主的清潔。為了在地面上行駛， 地面清潔設(shè)備包括帶驅(qū)動輪的通常保持在殼體上的行駛機(jī)構(gòu)，這些驅(qū)動輪配屬有能由控制 單元驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)。在地面清潔設(shè)備的橫向方向上取向的清潔刷可以借助另一驅(qū)動馬達(dá) 進(jìn)行轉(zhuǎn)動。這允許了將污物顆粒從待清潔的地面掃起，掃到地面清潔設(shè)備的污物容器并在 那里進(jìn)行收集。清潔刷布置在刷容納空間中，并且在該清潔刷的端側(cè)分別至少以區(qū)段形式 被刷遮蓋裝置遮蓋。刷遮蓋裝置用于保護(hù)存在于待清潔的空間中的障礙物以防與旋轉(zhuǎn)的清 潔刷接觸。這被證實特別是對可能會被清潔刷掃過、卷起并由此被損壞的窗簾或者掛簾具 有重要意義。
[0004] 此外，刷遮蓋裝置可以形成刷容納空間的側(cè)壁，當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備具有抽吸組合件 以吸走被掃起的污物顆粒時，這已證實是有利的。由此，可以在很大程度上避免空氣從側(cè)向 進(jìn)到刷容納空間中，并且改善了清潔效果。
[0005] 對于開頭所述類型的地面清潔設(shè)備，已證實不利的是，待清潔的空間的特別是沿 著墻壁或在拐角中的邊沿區(qū)域僅能不充分地被由刷遮蓋裝置遮蓋的清潔刷掃過并清潔。為 了改善自主的地面清潔設(shè)備的棱邊和拐角清潔，對于自主的地面清潔設(shè)備公知的是，設(shè)置 具有伸出超過地面清潔設(shè)備的底面的清潔刷毛的附加清掃組合件，借助這些附加清掃組合 件來清潔棱邊和拐角。但這種類型的地面清潔設(shè)備具有復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。此外，它們同樣具有 如下缺點：障礙物、例如窗簾或掛簾可能會被清潔刷掃過、卷起以及損壞。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的任務(wù)在于，提供這種類型的地面清潔設(shè)備，利用該地面清潔設(shè)備能夠?qū)?現(xiàn)更好的清潔效果。
[0007] 對于開頭所述類型的地面清潔設(shè)備，該任務(wù)根據(jù)本發(fā)明通過如下方式來解決，即， 至少一個刷遮蓋裝置以能相對殼體的其余部分（im tlbrigen)運動的方式構(gòu)造并且可以從 刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中并且反之亦然，在該刷毛遮蓋位置中，刷遮蓋裝置在 地面清潔設(shè)備的橫向方向上側(cè)向伸出超過清潔刷的清潔刷毛，在該刷毛釋放位置中，清潔 刷毛的一部分在地面清潔設(shè)備的橫向方向上側(cè)向伸出超過刷遮蓋裝置。
[0008] 在根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備中，其中至少一個刷遮蓋裝置具有兩個位置。在刷 毛遮蓋位置中，刷遮蓋裝置在地面清潔設(shè)備的橫向方向上側(cè)向伸出超過清潔刷毛。對此在 這里特別可以理解為，刷遮蓋裝置在橫向方向上布置在清潔刷毛的外側(cè)。位于刷遮蓋裝置 的背離刷容納空間的外側(cè)的障礙物可以受到該刷遮蓋裝置的保護(hù)以防旋轉(zhuǎn)的清潔刷。刷遮 蓋裝置可以從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。在刷毛釋放位置中，清潔刷毛的一部 分，特別是在清潔刷的面向刷遮蓋裝置的端部上的清潔刷毛，在地面清潔設(shè)備的橫向方向 上側(cè)向伸出超過刷遮蓋裝置。以這種方式，清潔刷毛的一部分能夠以自由的刷毛端部在外 側(cè)從地面清潔設(shè)備伸出，并且特別是伸出超過底面。這允許了借助根據(jù)本發(fā)明的地面清潔 設(shè)備也可以有效清潔很難清潔的棱邊以及拐角。伸出超過刷遮蓋裝置的清潔刷毛可以掃到 沿著棱邊以及在拐角中的污物顆粒并將其從地面掃走。由此結(jié)果是利用根據(jù)本發(fā)明的地面 清潔設(shè)備可以實現(xiàn)改善的清潔效果。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備的運動特別可以通過如下方式來控制，S卩，使地面清 潔設(shè)備以其縱向方向平行于棱邊定位，并且使面向棱邊的刷遮蓋裝置從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移 到刷毛釋放位置中。這導(dǎo)致清潔刷毛在棱邊處伸出超過刷遮蓋裝置。如果地面清潔設(shè)備平 行于棱邊運動，那么沿著棱邊的地面可以被有效清潔。
[0010] 優(yōu)選的是，清潔刷的清潔刷毛至少在其面向至少一個能運動的刷遮蓋裝置的端部 上相對轉(zhuǎn)動軸線傾斜地朝向刷遮蓋裝置的方向伸出。相對清潔刷的轉(zhuǎn)動軸線傾斜的且相對 與之相關(guān)的徑向方向傾斜的清潔刷毛朝向刷遮蓋裝置的方向伸出。由此，可以降低刷遮蓋 裝置的用于從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置的運動范圍，并且反之亦然。
[0011] 有利的是，兩個刷遮蓋裝置分別可以從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并 且反之亦然。由此，清潔刷毛可以在地面清潔設(shè)備的兩側(cè)上側(cè)向伸出超過相應(yīng)的刷遮蓋裝 置，從而可以在整體上改善清潔效果。
[0012] 有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在外側(cè)布置在殼體上，并且在刷毛遮蓋 位置中，有利的是也在刷毛釋放位置中，以區(qū)段形式構(gòu)造出殼體的外輪廓。至少一個能運動 的刷遮蓋裝置在外側(cè)布置在地面清潔設(shè)備關(guān)于其縱向方向或主運動方向的左側(cè)或右側(cè)上。 此外，至少在刷毛遮蓋位置中，刷遮蓋裝置形成外輪廓的一部分。這提供了如下可能性，即， 刷遮蓋裝置可以接觸到障礙物、例如特別是棱邊或墻壁，并且由于該接觸可以從刷毛遮蓋 位置朝向其刷毛釋放位置的方向轉(zhuǎn)移，并且特別是直至轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。優(yōu)選的是， 刷遮蓋裝置在刷毛釋放位置中也可以形成外部輪廓的區(qū)段，從而可以保持與障礙物、例如 棱邊或墻壁的接觸，而清潔刷毛伸出超過刷遮蓋裝置以便能夠?qū)崿F(xiàn)沿棱邊或墻壁的清潔。
[0013] 在根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備的最后提到的有利實施方式中，特別是提供了如下 可能性，即，使能運動的刷遮蓋裝置通過與其接觸的障礙物從刷毛遮蓋位置被動地轉(zhuǎn)移到 刷毛釋放位置。以這種方式可以省去用于刷遮蓋裝置的驅(qū)動。
[0014] 可以規(guī)定，至少一個刷遮蓋裝置在端側(cè)完全或基本上完全遮蓋清潔刷。這允許了 改善的保護(hù)以防障礙物。此外，還提供而來如下可能性，即，使刷容納空間被刷遮蓋裝置側(cè) 向完全或基本上完全封閉。
[0015] 有利的是，在至少一個能運動的刷遮蓋裝置與由地面清潔設(shè)備在下側(cè)限定的接觸 平面之間形成間隙，該接觸平面在地面清潔設(shè)備定位在放置面上時與由該放置面限定的放 置平面重合，清潔刷毛在刷遮蓋裝置的刷毛釋放位置中穿過該間隙。因為對地面的清潔通 過與其接觸的清潔刷毛進(jìn)行，所以當(dāng)刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛釋放位置時，在刷遮蓋裝置與接 觸平面之間保持有間隙就足夠了。清潔刷毛可以穿過間隙，并且由此在其繞轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn) 期間在橫向方向上伸出超過刷遮蓋裝置。
[0016] 已證實有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在其面向用于地面清潔設(shè)備的放 置面的側(cè)上，關(guān)于地面清潔設(shè)備在放置面上的運行位置沿地面清潔設(shè)備的縱向方向或主運 動方向具有前刷遮蓋裝置區(qū)段和后刷遮蓋裝置區(qū)段以及在布置在它們之間的凹部，清潔刷 毛在刷遮蓋裝置的刷毛釋放位置中穿過該凹部。在凹部的區(qū)域中，刷遮蓋裝置的下邊沿相 對于在前和后刷遮蓋裝置區(qū)段上的邊沿相對接觸平面回退，從而在凹部的區(qū)域中的邊沿與 在前和后刷遮蓋裝置區(qū)段上的邊沿相比更高地分布。由此，特別是提供了如下可能性，即， 當(dāng)刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛釋放位置時，清潔刷毛僅穿過凹部，而清潔刷毛在前和后刷遮蓋裝 置區(qū)段的區(qū)域中并不在刷遮蓋裝置下方穿過。這能夠?qū)崿F(xiàn)通過刷遮蓋裝置對清潔刷的基本 上完全的遮蓋。同時，清潔刷毛可以伸出超過在其刷毛釋放位置中的刷遮蓋裝置。
[0017] 可以規(guī)定，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在其面向用于地面清潔設(shè)備的放置面的 側(cè)上，關(guān)于地面清潔設(shè)備在放置面上的運行位置至少以區(qū)段形式呈凹形地構(gòu)造。例如，上面 提到的凹部具有從下方看呈凹形的形狀。刷遮蓋裝置的面向接觸平面的下邊沿也可以在其 沿地面清潔設(shè)備的縱向方向的從前到后的整個長度上凹形地設(shè)計。由此，可以形成刷遮蓋 裝置與接觸平面之間的間隙，在刷遮蓋裝置的刷毛釋放位置中，清潔刷毛穿過該間隙。
[0018] 在根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備的有利實施方式中，已證實有利的是，清潔刷毛在 繞轉(zhuǎn)動軸線旋轉(zhuǎn)時以大約30°至大約70°，優(yōu)選大約40°至大約60°的角范圍伸出超過 至少一個能運動的、占據(jù)刷毛釋放位置的刷遮蓋裝置。由此，清潔刷毛在接近地面時、在它 們接觸時以及在離開地面時伸出超過刷遮蓋裝置，從而可以清潔布置在該刷遮蓋裝置之外 的地面區(qū)域。
[0019] 有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置可以在清潔刷的軸向方向上移動以從刷 毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并且反之亦然，其中，刷遮蓋裝置以有利的方式朝向清 潔刷的方向移動以從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。這能夠?qū)崿F(xiàn)為地面清潔設(shè)備帶 來結(jié)構(gòu)簡單的設(shè)計方案。例如，布置在殼體外側(cè)上的且特別是形成外輪廓區(qū)段的刷遮蓋裝 置可以在接觸到障礙物，例如棱邊或墻壁時朝向清潔刷的方向移動并從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移 到刷毛釋放位置中。
[0020] 有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置能移動地支承，特別是支撐在殼體的其 余部分上。
[0021] 有利的是，設(shè)置有導(dǎo)引裝置，用于在從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中以及 反過來時導(dǎo)引至少一個能運動的刷遮蓋裝置。為此目的，在刷遮蓋裝置上以及在殼體的其 余部分上存現(xiàn)有共同作用的導(dǎo)引元件。
[0022] 有利的是，地面清潔設(shè)備包括至少一個回位元件，至少一個能運動的刷遮蓋裝置 可以逆著其回位力從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。由于回位力，刷遮蓋裝置可以 從刷毛釋放位置轉(zhuǎn)移到刷毛遮蓋位置中，而為此無需驅(qū)動。例如，該回位力在清潔刷的軸向 方向上作用，并且特別是用于使刷遮蓋裝置在軸向方向上從清潔刷離開地移動。
[0023] 有利的是，至少在清潔刷的被至少一個能運動的刷遮蓋裝置遮蓋的端側(cè)上不存在 用于能轉(zhuǎn)動地支承清潔刷的支承元件。通過這種在清潔刷的面向能運動的刷遮蓋裝置的端 部上的"飄動的（fliegend)支承"可以實現(xiàn)地面清潔設(shè)備的緊湊的構(gòu)造，其中，能運動的刷 遮蓋裝置也可以在刷毛遮蓋位置中具有距清潔刷比較小的間距。在刷遮蓋裝置的刷毛釋放 位置中伸出超過刷遮蓋裝置的清潔刷毛可以構(gòu)造得比較短。用于刷支承的支承元件可以從 端側(cè)朝向刷中部的方向安裝。
[0024] 有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在其刷毛遮蓋位置中，與清潔刷的面向 刷遮蓋裝置的清潔刷毛間隔開。由此，當(dāng)刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛遮蓋位置時，可以避免清潔刷 毛的由刷遮蓋裝置導(dǎo)致的磨損。此外，能夠?qū)崿F(xiàn)地面清潔設(shè)備的低嘈音運行?？梢砸?guī)定，除 了在穿過刷遮蓋裝置的下側(cè)與地面清潔設(shè)備的接觸平面之間的間隙之外，清潔刷毛在內(nèi)側(cè) 接觸占據(jù)刷毛釋放位置的能運動的刷遮蓋裝置。
[0025] 已證實有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在其背離刷容納空間的外側(cè)上凸 形地構(gòu)造，特別是在以區(qū)段形式形成外輪廓的刷遮蓋裝置的情況下，該刷遮蓋裝置可以通 過使其接觸到障礙物的方式朝向清潔刷的方向移動。已經(jīng)表明，能運動的刷遮蓋裝置可以 通過凸形的設(shè)計可靠地從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。
[0026] 為了實現(xiàn)該優(yōu)點，有利的是，至少一個能運動的刷遮蓋裝置在其背離刷空間的外 側(cè)上，關(guān)于地面清潔設(shè)備的縱向方向在其前側(cè)和/或后側(cè)具有相對縱向方向傾斜的斜面。 例如當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備在相對縱向方向或主運動方向成角度的情況下接觸障礙物、例如特別 是墻壁時，這是有利的。由于斜面、例如倒棱或倒圓，刷遮蓋裝置能夠以簡單的方式接觸墻 壁，從而使其可以從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并且特別是軸向朝向清潔刷的 方向移動。
[0027] 有利的是，至少一個刷遮蓋裝置在其面向用于地面清潔設(shè)備的放置面的側(cè)上，關(guān) 于地面清潔設(shè)備在放置面上的運行位置，包括能彈性變形的唇形件。例如由橡膠材料制成 的能彈性變形的唇形件降低了地面清潔設(shè)備以刷遮蓋裝置在地面上被鉤住的可能性。這特 別是在清潔地毯地面時是有利的。此外已證實有利的是，地面清潔設(shè)備的運動，例如在接下 來還會闡述的所謂的"貼墻行駛"或"貼障礙物行駛"時，依賴于至少一個刷遮蓋裝置與殼 體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動地被控制。可以在很大程度上確保刷遮蓋 裝置僅通過與側(cè)向的障礙物，例如墻壁的接觸被運動，而不是通過與地面接觸，從而不會妨 礙對運動的控制。
[0028] 唇形件特別是在或大致在地面清潔設(shè)備的縱向方向上延伸。有利的是，在唇形件 與接觸平面之間形成間隙，清潔刷毛可以穿過該間隙地伸出超過在其刷毛釋放位置中的刷 遮蓋裝置。特別是可以在唇形件上形成前面提到的凹部。
[0029] 有利的是，至少一個刷遮蓋裝置具有遮蓋件和污物導(dǎo)走件，該遮蓋件在端側(cè)至少 部分地遮蓋清潔刷，該污物導(dǎo)走件布置在刷容納空間中并且構(gòu)造出污物導(dǎo)走面用以朝向地 面清潔設(shè)備的污物容器的進(jìn)口的方向?qū)ё呃们鍧嵥牡孛鎾咂鸬奈畚镱w粒。從地面掃起 的污物顆?？梢缘竭_(dá)污物導(dǎo)走面，該污物導(dǎo)走面朝向污物容器的進(jìn)口的方向取向。這能夠 實現(xiàn)，有針對性地將污物顆粒轉(zhuǎn)移到污物容器中。特別是在存在有抽吸組合件以產(chǎn)生穿過 刷容納空間進(jìn)入污物容器中的抽吸氣流的情況下，已證實地面清潔設(shè)備的這種設(shè)計方案是 特別有利的。
[0030] 例如，遮蓋件可以設(shè)計成板狀或者大致呈板狀。污物導(dǎo)走件可以在軸向上與遮蓋 件間隔開并伸入刷容納空間中。
[0031] 有利的是，在能運動的刷遮蓋裝置從刷毛遮蓋位置運動到刷毛釋放位置中以及反 過來時，污物導(dǎo)走件與遮蓋件牢固地連接并與該遮蓋件一起運動。由此，簡單地保持了地面 清潔設(shè)備的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案。
[0032] 可以規(guī)定，污物導(dǎo)走件在清潔刷的周向方向上部分包圍清潔刷。例如，污物導(dǎo)走件 在清潔刷的大約四分之三的周長上包圍清潔刷。
[0033] 如果清潔刷按照"簸箕"清潔原理工作，那么污物導(dǎo)走面在地面清潔設(shè)備的縱向方 向上優(yōu)選布置在清潔刷之后，并且污物顆?？梢詮南路奖粧叩轿畚飳?dǎo)走面上。
[0034] 有利的是，地面清潔設(shè)備包括傳感器單元，用以檢測至少一個能運動的刷遮蓋裝 置與殼體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動。傳感器單元例如可以提供傳感器 信號，依賴于該傳感器信號可以控制地面清潔設(shè)備的運動。這特別能夠?qū)崿F(xiàn)所謂的"貼墻行 駛"，其中，地面清潔設(shè)備平行于墻壁運動，沿著該墻壁以在其刷毛釋放位置中伸出超過刷 遮蓋裝置的清潔刷毛來清潔地面，其中，刷遮蓋裝置通過與墻壁的接觸轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位 置中并保持在那里。
[0035] 有利的是，傳感器單元具有至少一個傳感器元件，借助該傳感器元件可以非接觸 式地檢測至少一個能運動的刷遮蓋裝置與殼體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對 運動，特別是避免了對相對位置和/或相對運動的遭受機(jī)械磨損的接觸式的檢測。
[0036] 有利的是，設(shè)置有對至少一個能運動的刷遮蓋裝置與殼體的其余部分的相對位置 和/或相對運動的連續(xù)檢測。以這種方式可以更精確地控制地面清潔設(shè)備的運動。
[0037] 在實際應(yīng)用地面清潔設(shè)備時已證實有利的是，至少一個傳感器元件是霍爾傳感 器。在使用霍爾傳感器的情況下，可以確保高測量精度以及對相對位置和/或相對運動的 非接觸式的檢測。也能夠?qū)崿F(xiàn)對相對位置和/或相對運動的連續(xù)檢測。
[0038] 有利的是，傳感器單元具有至少一個磁體，該磁體布置在至少一個能運動的刷遮 蓋裝置的容納部中，并且至少一個霍爾傳感器布置在殼體的其余部分上并與該至少一個磁 體共同作用。在刷遮蓋裝置運動時，布置在容納部中的磁體被運動。這種運動可以被布置在 殼體的其余部分中的霍爾傳感器記錄，并且可以提供與之相關(guān)的傳感器信號。例如至少一 個磁體布置在由前面提到的污物導(dǎo)走件形成的容納部中，優(yōu)選在其背離清潔刷的側(cè)上，以 便保護(hù)磁體以防污物顆粒。例如，污物導(dǎo)走件具有布置在清潔刷上方的區(qū)段，該區(qū)段具有容 納部，磁體從上方置入該容納部中，并且其在下側(cè)覆蓋其上布置有霍爾傳感器的殼體區(qū)段， 從而使霍爾傳感器也可以受到保護(hù)以防污物顆粒。
[0039] 有利的是，地面清潔設(shè)備包括控制單元，關(guān)于至少一個能運動的刷遮蓋裝置與殼 體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動的傳感器信號可以傳輸給該控制單元，并 且地面清潔設(shè)備包括具有驅(qū)動輪的行駛機(jī)構(gòu)，驅(qū)動輪配屬有至少一個與控制單元作用連接 (Wirkverbindung)的驅(qū)動馬達(dá)，該驅(qū)動馬達(dá)可以由控制單元依賴于傳感器信號來驅(qū)控。
[0040] 如前面已經(jīng)提到的那樣，這能夠?qū)崿F(xiàn)依賴于傳感器單元的傳感器信號來控制地面 清潔設(shè)備的運動。由此，特別是可以執(zhí)行同樣已經(jīng)提到的"貼墻行駛"，并且可以對沿墻壁的 地面進(jìn)行清潔。
[0041] 可以規(guī)定，地面清潔設(shè)備包括抽吸組合件，用以將污物吸入地面清潔設(shè)備的污物 容器中。在使用抽吸組合件的情況下可以實現(xiàn)更好的清潔效果。
[0042] 本發(fā)明的任務(wù)還在于，提供一種用于控制自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備的 方法，通過該方法的實施方案實現(xiàn)了更好的清潔效果。
[0043] 該任務(wù)通過根據(jù)本發(fā)明的方法來解決，通過該方法控制前面提到的自動行駛且自 動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備的運動，其中，借助地面清潔設(shè)備的傳感器單元來檢測至少一個能 運動的刷遮蓋裝置與殼體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動，并且將與之相關(guān) 的傳感器信號傳輸給地面清潔設(shè)備的控制單元，并且其中，地面清潔設(shè)備包括帶驅(qū)動輪的 行駛機(jī)構(gòu)，驅(qū)動輪配屬有至少一個與控制單元作用連接的驅(qū)動馬達(dá)，該驅(qū)動馬達(dá)由控制單 元依賴于傳感器信號來驅(qū)控。
[0044] 如已經(jīng)提到的那樣，借助根據(jù)本發(fā)明的方法，可以利用刷遮蓋裝置與殼體彼此間 的相對位置和/或相對運動，以便執(zhí)行對障礙物的邊沿附近的清潔。其他結(jié)合根據(jù)本發(fā)明 的地面清潔設(shè)備已經(jīng)提到的優(yōu)點在使用該方法的情況下同樣可以實現(xiàn)。
[0045] 有利的是，借助傳感器單元來檢測障礙物、特別是墻壁的存在，并且借助控制單元 以如下方式來計算地面清潔設(shè)備朝向障礙物的方向的路程，即，使地面清潔設(shè)備以至少一 個能運動的刷遮蓋裝置接觸到障礙物并且使該刷遮蓋裝置從刷毛遮蓋位置運動到刷毛釋 放位置中。在識別出障礙物、特別是墻壁之后，地面清潔設(shè)備可以如下這樣行駛，即，使刷遮 蓋裝置在接觸到障礙物的情況下轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，從而清潔刷毛伸出超過刷遮蓋裝 置。特別是地面清潔設(shè)備可以在考慮到傳感器信號的情況下平行于障礙物取向。
[0046] 有利的是，在障礙物接觸至少一個能運動的刷遮蓋裝置的情況下，地面清潔設(shè)備 依賴于傳感器信號地沿著障礙物行駛，其中，刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛釋放位置。這允許了執(zhí)行 所謂的"貼著障礙物行駛"，其中，對沿著障礙物的地面進(jìn)行清潔。特別是地面清潔設(shè)備平行 于障礙物行駛。
[0047] 有利的是，檢測至少一個驅(qū)動馬達(dá)的馬達(dá)電流和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩并且將與之相關(guān)的 測量信號提供給控制單元，控制單元在驅(qū)控驅(qū)動馬達(dá)時除了傳感器信號還考慮到該測量信 號。特別地，馬達(dá)電流和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩是針對阻力的參量，當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備沿著障礙物行駛 時，障礙物以該阻力反作用于地面清潔設(shè)備。例如，如果地面清潔設(shè)備相對障礙物發(fā)生傾 斜，那么這可以由地面清潔設(shè)備借助馬達(dá)電流和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩來測定，并且改變對驅(qū)動馬 達(dá)的驅(qū)控，從而使地面清潔設(shè)備又沿著障礙物行駛。由此，在與控制單元的傳感器信號相結(jié) 合的情況下，能夠以可靠的方式實施貼著障礙物行駛。
[0048] 特別地，借助根據(jù)本發(fā)明的方法能夠?qū)崿F(xiàn)改善的拐角清潔。例如，從兩個方向駛近 待清潔的拐角并對其進(jìn)行清潔。地面清潔設(shè)備可以執(zhí)行沿著在拐角處相接的墻壁的貼墻行 駛，其中，首先沿著一個墻壁駛近拐角，地面清潔設(shè)備緊接著在另一墻壁處定位并沿著另一 墻壁駛近拐角。在此已證實有利的是，如前面提到的那樣，地面清潔設(shè)備包括兩個在彼此對 置的外側(cè)上的能運動的刷遮蓋裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0049] 以下對本發(fā)明優(yōu)選實施方式的描述結(jié)合附圖用于進(jìn)一步闡述本發(fā)明。其中：
[0050] 圖1從下方示出根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備的優(yōu)選實施方式的視圖；
[0051] 圖2示出圖1中的局部A的放大示圖，其中，地面清潔設(shè)備的刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛 遮蓋位置；
[0052] 圖3示出相應(yīng)于圖2的示圖，其中，刷遮蓋裝置占據(jù)刷毛釋放位置；
[0053] 圖4沿圖1中箭頭"4"的方向示出圖1的地面清潔設(shè)備的側(cè)視圖；
[0054] 圖5以立體分解圖的形式示出地面清潔設(shè)備的剖切的部分示圖，其中，特別是示 出了地面清潔設(shè)備的傳感器單元的磁體以及殼體、刷遮蓋裝置、清潔刷的一部分；并且
[0055] 圖6示出圖1的地面清潔設(shè)備的示意性的方塊圖。

【具體實施方式】
[0056] 圖1從下方示出整體以附圖標(biāo)記10標(biāo)注的地面清潔設(shè)備的優(yōu)選實施方式。地面 清潔設(shè)備10構(gòu)造成自動行駛且自動轉(zhuǎn)向的，并且構(gòu)造成所謂的"清潔機(jī)器人"的形式。為 了在待清潔的放置面或地面12 (圖4)上行駛，地面清潔設(shè)備10包括行駛機(jī)構(gòu)14,該行駛機(jī) 構(gòu)包括兩個驅(qū)動輪15和16以及兩個能樞轉(zhuǎn)的非驅(qū)動式的轉(zhuǎn)向滾輪17和18。驅(qū)動輪15、 16和轉(zhuǎn)向滾輪17、18限定出地面清潔設(shè)備10的接觸平面，該接觸平面在地面清潔設(shè)備的運 行位置中與由地面12限定的放置平面重疊。
[0057] 行駛機(jī)構(gòu)14在下側(cè)保持在地面清潔設(shè)備10的殼體20上，該殼體構(gòu)成地面清潔設(shè) 備10的基體。殼體20限定出地面清潔設(shè)備10的縱向方向或主運動方向22,當(dāng)驅(qū)動輪15 和16以相同的力來驅(qū)動，地面12以相同的阻力反作用于它們，并且地面清潔設(shè)備10沒有 接觸到障礙物時，地面清潔設(shè)備10沿著該縱向方向或主運動方向運動。
[0058] 如從圖6中看到的那樣，驅(qū)動輪15、16配屬有驅(qū)動馬達(dá)24或25,它們通過控制線 路26或27與控制單元28作用連接且可以被該控制單元驅(qū)控。此外，驅(qū)動輪15、16配屬有 輪編碼器（Radencoder) 29或30,它們通過信號線路31或32與控制單元28連接，以便為它 提供關(guān)于輪15或16的轉(zhuǎn)圈數(shù)量的信號。
[0059] 此外，地面清潔設(shè)備10包括地面清潔單元34,該地面清潔單元通過控制線路與控 制單元28作用連接，在圖6中示例性地僅示出了這些控制線路中的一條控制線路35。地面 清潔單元34包括清潔刷36和在圖1中僅示意性示出的抽吸組合件37。
[0060] 清潔刷36設(shè)計為輥刷，其限定出在地面清潔設(shè)備10的橫向方向38上取向的刷軸 線39,該刷軸線同時也是清潔刷36的轉(zhuǎn)動軸線。清潔刷36靠近地面清潔設(shè)備10的前側(cè)以 能轉(zhuǎn)動驅(qū)動的方式容納在由殼體20構(gòu)成的刷容納空間40中，其中，設(shè)置有地面清潔單元34 的在圖中未示出的驅(qū)動馬達(dá)以對清潔刷進(jìn)行驅(qū)動。在刷容納空間40中，清潔刷36"自由飄 動"地支承，其中，清潔刷的端側(cè)41和42沒有用于能轉(zhuǎn)動地支承的支承元件。具體而言，對 清潔刷36的支承以與相應(yīng)的端側(cè)41、42相間隔的方式通過支承套筒43和44來實現(xiàn)。驅(qū) 動馬達(dá)的驅(qū)動力通過支承套筒43傳遞到清潔刷36上。
[0061] 清潔刷36根據(jù)"簸箕"清潔原理進(jìn)行工作，其中，其轉(zhuǎn)動方向是如下這樣的，污物 顆粒朝向地面清潔設(shè)備10的后側(cè)的方向從地面12被掃起并且被掃到傾斜向后且向上上升 的污物導(dǎo)走面上。在抽吸組合件37的作用下，污物顆粒穿過污物容器46的進(jìn)口 47從污物 導(dǎo)走面45被吸入污物容器46中（圖5)。
[0062] 如特別是從圖1至圖3中看到的那樣，刷容納空間40沿著成個橫向方向38從地 面清潔設(shè)備10的左側(cè)48延伸至右側(cè)49。在左側(cè)48和右側(cè)49上，刷容納空間40借助殼 體20的刷遮蓋裝置50或者51在橫向方向38上側(cè)向封閉。由此，刷遮蓋裝置50和51構(gòu) 成刷容納空間40的在端側(cè)41或42上基本完全遮蓋清潔刷36的壁。此外，刷遮蓋裝置50 和51在外側(cè)地布置在地面清潔設(shè)備10上，其中，刷遮蓋裝置作為基體的一部分構(gòu)成地面清 潔設(shè)備10的外輪廓的一部分，并且在左側(cè)48或者右側(cè)49上沿橫向方向38側(cè)向伸出超過 地面清潔設(shè)備10的其余構(gòu)件。
[0063] 刷遮蓋裝置50和51關(guān)于地面清潔設(shè)備10的中間縱向平面在功能和構(gòu)造上彼此 對稱地構(gòu)造。出于這些原因，下面僅介紹在左側(cè)48上的刷遮蓋裝置50。
[0064] 刷遮蓋裝置50包括在橫向方向上在外側(cè)布置的遮蓋件52以及與該遮蓋件連接 的、在橫向方向38上在內(nèi)側(cè)布置的污物導(dǎo)走件53。遮蓋件52在清潔刷的端側(cè)41上在外側(cè) 基本完全遮蓋清潔刷36。在內(nèi)側(cè)，污物導(dǎo)走件53與遮蓋件52相間隔，該污物導(dǎo)走件具有關(guān) 于刷軸線39的軸向延伸并且伸入刷容納空間40中。
[0065] 遮蓋件52具有在側(cè)視圖中近似呈蛋形至橢圓形的且在空間上呈凹凸形的形狀， 其中，該遮蓋件在地面清潔設(shè)備10的縱向方向22以及高度方向上在外側(cè)凸地構(gòu)造。在外 邊沿上，遮蓋件52具有兩級式倒棱54,該兩級式倒棱沿著遮蓋件52的邊沿從前側(cè)延伸至后 偵k特別地，遮蓋件52由此在前側(cè)和后側(cè)上關(guān)于縱向方向22設(shè)有斜面，從而使得該遮蓋件 的輪廓過渡到殼體20的其余部分中。
[0066] 遮蓋件52包括兩個區(qū)段，即較大的上區(qū)段55和較小的下區(qū)段56。下區(qū)段56面向 地面12并且設(shè)計為唇形件57。唇形件57由能彈性變形的材料、例如橡膠制成，并且基本沿 縱向方向22延伸。在唇形件57與地面12之間形成間隙58。該間隙用于使刷遮蓋裝置50 在特別是在地毯地面12上行駛時不發(fā)生傾斜并且使地面清潔設(shè)備10不被鉤住。為了附加 地降低發(fā)生傾斜的危險設(shè)置有能彈性變形的唇形件57,而遮蓋件52的上區(qū)段55剛性地構(gòu) 造。
[0067] 唇形件57具有前唇形件區(qū)段59和后唇形件區(qū)段60,唇形件57的下邊沿沿著該前 唇形件區(qū)段和后唇形件區(qū)段分別平行于地面12延伸。間隙58在前唇形件區(qū)段59和后唇 形件區(qū)段60的區(qū)域中大小一樣并且在幾毫米的范圍內(nèi)。在唇形件區(qū)段59和60之間存在 有中部唇形件區(qū)段61，在該中部唇形件區(qū)段的區(qū)域中唇形件57具有相對于地面12呈凹形 的凹部62。由于凹部62,唇形件57的下邊沿相對于地面12回退，從而間隙58在凹部62 區(qū)域中大于在唇形件區(qū)段59和60的區(qū)域中。
[0068] 凹部62大致具有從后向前擴(kuò)寬的棒狀的形狀，并且該凹部在縱向方向22上定位 成使該凹部的中部大致布置在刷軸線39之下。由此，從左側(cè)48來觀察（圖4)，清潔刷36 在很小的區(qū)段中沒有完全被遮蓋件52遮蓋，具體而言涉及到清潔刷36的清潔刷毛63的自 由端部，并且關(guān)于該清潔刷在其繞刷軸線39旋轉(zhuǎn)時在大約55度的角范圍上沒有被覆蓋。 [0069] 污物導(dǎo)走件53在其周向方向上大約四分之三地包圍清潔刷36,并且具有前區(qū)段 64、上區(qū)段65和后區(qū)段66。后區(qū)段66形成污物導(dǎo)走面67,該污物導(dǎo)走面軸向在污物導(dǎo)走 件53的長度上遮蓋已經(jīng)提到的污物導(dǎo)走面45。因此，由清潔刷36掃起的污物可以被導(dǎo)引 到污物導(dǎo)走面57上，并且從該污物導(dǎo)走面朝向進(jìn)口 47的方向被導(dǎo)引。有利的是，進(jìn)口 47 由此能夠以其外側(cè)邊沿與左側(cè)48間隔開，并且盡管如此污物顆粒仍然可以被可靠地導(dǎo)引 到導(dǎo)污物容器46中。
[0070] 刷遮蓋裝置50以能軸向運動的方式支承在殼體20的其余部分上。為此目的，固 定在遮蓋件52上的軸頸形式的支承元件68固定在前側(cè)和后側(cè)上（在圖5中，在殼體20上 示出）。支承元件68伸入殼體20上的支承套筒形式的對應(yīng)的支承元件69中（在圖5中 僅示出一個支承元件69)。刷遮蓋裝置50的移動逆著彈性在此為螺旋彈簧形式的回位元 件70的回位力進(jìn)行，該螺旋彈簧支撐在殼體20上的支承套筒中，伸入遮蓋件52上的凹部 中并且支撐在該遮蓋件上?；匚涣ο蛲庾饔?，從而使得刷遮蓋裝置50在基本位置中被回位 元件70向外壓并且可以逆著回位力被移動到清潔刷36上。
[0071] 如特別是從圖2中看到的那樣，刷遮蓋裝置50在清潔刷36的面向刷遮蓋裝置50 的端部上沿橫向方向38側(cè)向伸出超過清潔刷毛63,從而遮蓋件52關(guān)于清潔刷毛63的自由 端部布置在外側(cè)。清潔刷毛63以其自由端部布置在遮蓋件52的面向刷容納空間40的側(cè) 上，并且特別是軸向與遮蓋件52間隔開。出于該原因，刷遮蓋裝置50的基本位置也被稱為 刷毛遮蓋位置，當(dāng)沒有力從外側(cè)作用到刷遮蓋裝置上時，刷遮蓋裝置占據(jù)該刷毛遮蓋位置。 在此，可以避免清潔刷毛63由于磨損而與遮蓋件52接觸。
[0072] 當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備10接觸到障礙物，例如應(yīng)當(dāng)沿其進(jìn)行清潔的墻壁時，刷遮蓋裝置 50由于在清潔刷36的軸向方向上作用的力可以被移動。刷遮蓋裝置50的移動在清潔刷 的方向上進(jìn)行，直至到達(dá)刷毛釋放位置（圖3)。在移入的刷毛釋放位置中，清潔刷毛63在 清潔刷36的面向遮蓋件52的端部上以其自由的端部在橫向方向38上側(cè)向伸出超過遮蓋 件52。在此，清潔刷毛63在凹部62的區(qū)域中在上面提到的大約55°的角范圍上穿過間隙 58。為此目的，已證實有利的是，清潔刷毛63在面向遮蓋件52的端部上相對刷軸線39以 及與之相關(guān)的徑向方向傾斜地取向。
[0073] 因為清潔刷36自由飄動地支承，可以實現(xiàn)緊湊的結(jié)構(gòu)形式，其中，僅需要大約5mm 的很小的移動路程以將刷遮蓋裝置50從刷毛遮蓋位置移動到刷毛釋放位置。
[0074] 在刷遮蓋裝置50的刷毛釋放位置中，清潔刷毛63在橫向方向38上側(cè)向伸出超過 遮蓋件52。由此，特別是提供了如下可能性，S卩，可以執(zhí)行對地面12的清潔，直至接觸到刷 遮蓋裝置50的且將其從刷毛遮蓋位置移動到刷毛釋放位置中的障礙物，例如尤其是墻壁。 同樣在刷毛釋放位置中，刷遮蓋裝置50連同遮蓋件52形成地面清潔設(shè)備10的外輪廓的一 部分，從而使得側(cè)向伸出的清潔刷毛63的自由端部同時伸出超過地面清潔設(shè)備10的基體 以及底面。
[0075] 由此，借助根據(jù)本發(fā)明的地面清潔設(shè)備可以實現(xiàn)對地面12的有效清潔。通過將刷 遮蓋裝置50從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中可以掃過地面12的在障礙物附近的區(qū) 域，并且污物顆?？梢詮脑搮^(qū)域被掃起。此外，在抽吸組合件37的作用下，通過構(gòu)造出抽吸 流可以使污物顆粒穿過間隙58被吸入污物容器中。
[0076] 不僅在刷毛遮蓋位置中而且也在刷毛釋放位置中，遮蓋件52在端側(cè)都基本上完 全遮蓋清潔刷36。由此，障礙物例如特別是窗簾或者掛簾受到保護(hù)以被防清潔刷36掃過。 此外，朝向抽吸組合件37的方向的抽吸流得到改善。
[0077] 此外，地面清潔設(shè)備10包括具有多個傳感器元件的傳感器單元72,這些傳感器元 件通過信號線路與控制單元28作用連接，在圖6中僅示出了這些信號線路中的一條信號線 路73。傳感器單元72具有霍爾傳感器74,該霍爾傳感器配屬于刷遮蓋裝置50?；魻杺鞲?器74緊固在殼體20上，在布置在污物導(dǎo)走件53的上區(qū)段65上方的殼體區(qū)段75上。在上 區(qū)段65上形成有槽狀的容納部76,永磁體77定位在該容納部中。
[0078] 在刷遮蓋裝置51的情況下，也存在有相應(yīng)的霍爾傳感器、容納部和磁體。
[0079] 借助霍爾傳感器74可以非接觸式地檢測刷遮蓋裝置50相對于殼體20其余部分 的相對運動和相對位置，并且為控制單元28提供與之相關(guān)的連續(xù)的傳感器信號。此外，當(dāng) 刷遮蓋裝置50相對于殼體20的其余部分運動時，由于運動的磁體77而在霍爾傳感器74 中產(chǎn)生信號，該信號可以被控制單元28評估以檢測刷遮蓋裝置50的運動和/或位置。
[0080] 控制單元28可以通過控制線路26和27依賴于傳感器信號地驅(qū)控驅(qū)動馬達(dá)24或 25。這特別是提供了如下可能性，S卩，地面清潔設(shè)備10沿著并且尤其是平行于障礙物、特別 是墻壁行駛，以便進(jìn)行對地面12的在障礙物附近的清潔。
[0081] 為了在執(zhí)行所謂的"貼墻行駛"（其中，刷遮蓋裝置50接觸墻壁）的情況下進(jìn)行對 地面12的在墻壁附近的清潔，例如可以進(jìn)行如下操作：
[0082] 地面清潔設(shè)備10可以借助傳感器單元72的傳感器元件來識別墻壁，并且將傳感 器信號發(fā)送到控制單元28。在這種情況下，在圖4中示出光學(xué)傳感器元件78,但也可以設(shè) 置觸覺式傳感器元件。控制單元28可以計算出路程以及特別是角度，在該路程以及特別是 角度下，地面清潔設(shè)備10朝向墻壁的方向運動，從而使刷遮蓋裝置50接觸到墻壁并且通過 該墻壁從刷毛遮蓋位置朝向刷毛釋放位置的方向移動。為此目的，已證實有利的是，遮蓋件 52在外側(cè)凸形地構(gòu)造并且具有倒棱54。當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備10以相對墻壁比較大的角度取向 時，那么刷遮蓋裝置50也可以被移動。
[0083] 備選或者補充地可以規(guī)定，地面清潔設(shè)備10以刷遮蓋裝置50接觸障礙物，與之相 關(guān)的傳感器信號被發(fā)送給控制單元28,并緊接著在傳感器元件78的輔助下由控制單元28 確定障礙物是墻壁。
[0084] 接近著，地面清潔設(shè)備10能夠以縱向方向22平行于墻壁取向，其中，刷遮蓋裝置 50占據(jù)刷毛釋放位置，并且此外基本上面式地接觸墻壁。為了精確協(xié)調(diào)接觸，遮蓋件52在 外側(cè)具有扁平的凸起部79,該凸起部被設(shè)計成肋條狀，并且沿縱向方向22延伸。如上面提 到的那樣，清潔刷毛63的自由端部在凹部62的區(qū)域中穿過間隙58。
[0085] 以該方式，地面清潔設(shè)備10可以平行于墻壁行駛，其中，由于占據(jù)刷毛自由位置 的刷遮蓋裝置50使得在墻壁附近的清潔成為可能。此外，該運動可以借助霍爾傳感器74 的傳感器信號來控制。如果傳感器元件改變了，那么控制單元28可以識別出地面清潔設(shè)備 10偏離了期望的運動方向，并且驅(qū)控驅(qū)動馬達(dá)24和25以校正該運動。
[0086] 在運動控制中可以考慮到驅(qū)動馬達(dá)24和25的同樣可以由控制單元28來檢測的 馬達(dá)電流和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩以及輪編碼器29和30的信號。當(dāng)?shù)孛媲鍧嵲O(shè)備10例如在沿著墻 壁行駛時發(fā)生傾斜時，馬達(dá)功率和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩以及驅(qū)動輪15和16的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化。除 了霍爾傳感器74的傳感器信號之外，控制單元28可以借助測量信號測定地面清潔設(shè)備10 偏離了期望的運動方向，并且在必要時進(jìn)行方向校正。
[0087] 因為不僅在左側(cè)48而且也在右側(cè)49都存在有能運動的刷遮蓋裝置50或51，所以 地面清潔設(shè)備10能夠以左側(cè)48以及右側(cè)49進(jìn)行貼墻行駛。這被證實尤其是對拐角清潔 特別有利。例如，地面清潔設(shè)備10沿著第一墻壁行駛盡可能直到拐角，并且沿著第一墻壁 進(jìn)行清潔。緊接著，地面清潔設(shè)備10可以倒車駛近第二墻壁，并且沿著第二墻壁行駛盡可 能直到拐角，并且在此沿著第二墻壁進(jìn)行清潔。已經(jīng)表明，以這種方式可以清潔拐角，僅除 了相對較小的、清潔刷36的清掃平面（Kehrspiegel)掃不到的剩余污物區(qū)域。
【權(quán)利要求】
1. 一種自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔設(shè)備（10)，所述地面清潔設(shè)備包括殼體（20) 以及形式為具有清潔刷毛￠3)的清潔刷（36)的清潔工具，其中，殼體（20)形成刷容納空 間（40)，清潔刷（36)以能繞關(guān)于地面清潔設(shè)備（10)的縱向方向或主運動方向（22)在地面 清潔設(shè)備（10)的橫向方向（38)上取向的轉(zhuǎn)動軸線（39)轉(zhuǎn)動地驅(qū)動的方式容納在所述刷 容納空間中，并且其中，殼體（20)包括或構(gòu)造出刷遮蓋裝置（50、51)，所述刷遮蓋裝置在端 側(cè)至少以區(qū)段形式遮蓋清潔刷（36)，其特征在于，至少一個刷遮蓋裝置（50、51)以能相對 殼體（20)的其余部分運動的方式構(gòu)造并且能從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并 且反之亦然，在所述刷毛遮蓋位置中，所述刷遮蓋裝置（50、51)在地面清潔設(shè)備（10)的橫 向方向（38)上側(cè)向伸出超過清潔刷（36)的清潔刷毛（63)，在所述刷毛釋放位置中，清潔刷 毛（63)的一部分在地面清潔設(shè)備（10)的橫向方向（38)上側(cè)向伸出超過所述刷遮蓋裝置 (50,51)〇
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，清潔刷（36)的清潔刷毛（63)至 少在其面向至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)的端部上相對轉(zhuǎn)動軸線（39)傾斜地朝 向所述刷遮蓋裝置（50、51)的方向伸出。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，兩個刷遮蓋裝置（50、51)分 別能從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中，并且反之亦然。
4. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個能運 動的刷遮蓋裝置（50、51)在外側(cè)布置在殼體（20)上，并且在刷毛遮蓋位置中、優(yōu)選也在刷 毛釋放位置中，以區(qū)段形式構(gòu)造出殼體（20)的外輪廓。
5. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，至少一個刷遮蓋裝 置（50、51)在端側(cè)完全或基本上完全遮蓋清潔刷（36)。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，在所述至少一個能 運動的刷遮蓋裝置（50、51)與由地面清潔設(shè)備（10)在下側(cè)限定出的接觸平面之間形成間 隙（58)，所述接觸平面在地面清潔設(shè)備（10)定位在放置面（12)上時與由所述放置面限定 出的放置平面重合，清潔刷毛（63)在所述刷遮蓋裝置（50、51)的刷毛釋放位置中穿過所述 間隙。
7. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個能運 動的刷遮蓋裝置（50、51)在其面向用于地面清潔設(shè)備（10)的放置面（12)的側(cè)上，關(guān)于地 面清潔設(shè)備（10)在放置面（15)上的運行位置沿地面清潔設(shè)備（10)的縱向方向（22)具有 前刷遮蓋裝置區(qū)段（59)和后刷遮蓋裝置區(qū)段（60)以及布置在它們之間的凹部（62)，清潔 刷毛￠3)在所述刷遮蓋裝置（50、51)的刷毛釋放位置中穿過所述凹部。
8. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，清潔刷毛￠3)在繞 轉(zhuǎn)動軸線（39)旋轉(zhuǎn)時以大約30°至大約70°，優(yōu)選大約40°至大約60°的角范圍伸出超 過所述至少一個能運動的、占據(jù)刷毛釋放位置的刷遮蓋裝置（50、51)。
9. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個能運 動的刷遮蓋裝置（50、51)能在清潔刷（36)的軸向方向上移動，以便從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到 刷毛釋放位置中，并且反之亦然。
10. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，地面清潔設(shè)備 (10)包括至少一個回位元件（70)，所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)能逆著所述 回位元件的回位力從刷毛遮蓋位置轉(zhuǎn)移到刷毛釋放位置中。
11. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，至少在清潔刷 (36)的由所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)遮蓋的端側(cè)（41)上不存在用于能轉(zhuǎn) 動地支承清潔刷（36)的支承元件。
12. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個能運 動的刷遮蓋裝置（50、51)在刷毛遮蓋位置中與清潔刷（36)的面向所述刷遮蓋裝置（50、51) 的清潔刷毛（63)間隔開。
13. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個能運 動的刷遮蓋裝置（50、51)在其背離刷容納空間（40)的外側(cè)上凸形地構(gòu)造。
14. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，至少一個刷遮蓋 裝置（50、51)在其面向用于地面清潔設(shè)備（10)的放置面（12)的側(cè)上，關(guān)于地面清潔設(shè)備 (10)在所述放置面（12)上的運行位置，包括能彈性變形的唇形件（57)。
15. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，至少一個刷遮蓋裝 置（50、51)具有遮蓋件（52)和污物導(dǎo)走件（53)，所述遮蓋件在端側(cè)至少部分地遮蓋清潔刷 (36)，所述污物導(dǎo)走件布置在刷容納空間（40)中，并且構(gòu)造出污物導(dǎo)走面（67)用以朝向地 面清潔設(shè)備（10)的污物容器（46)的進(jìn)口（47)的方向?qū)ё呃们鍧嵥ⅲ?6)從地面（12) 掃起的污物。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，在能運動的刷遮蓋裝置（50、 51)從刷毛遮蓋位置運動到刷毛釋放位置中以及反過來時，污物導(dǎo)走件（53)與遮蓋件（52) 牢固地連接并與所述遮蓋件一起運動。
17. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，地面清潔設(shè)備 (10)包括傳感器單元（72)，用以檢測所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)與殼體 (20)的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，傳感器單元（72)具有至少一 個傳感器元件（74)，借助所述傳感器元件能非接觸式地檢測所述至少一個能運動的刷遮蓋 裝置（50、51)與殼體（20)的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，所述至少一個傳感器元件 (74)是霍爾傳感器（74)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，傳感器單元（72)具有至少一 個磁體（77)，所述磁體布置在所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)的容納部（76) 中，并且所述至少一個霍爾傳感器（74)布置在殼體（20)的其余部分上并與所述至少一個 磁體（77)共同作用。
21. 根據(jù)權(quán)利要求17至20中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，地面清潔設(shè)備 (10)包括控制單元（28)，關(guān)于所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置（50、51)與殼體（20)的 其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動的傳感器信號能傳輸給所述控制單元，并且地 面清潔設(shè)備（10)包括具有驅(qū)動輪（15、16)的行駛機(jī)構(gòu)（14)，所述驅(qū)動輪配屬有至少一個與 控制單元（28)作用連接的驅(qū)動馬達(dá)（24、25)，所述驅(qū)動馬達(dá)能由所述控制單元（28)依賴于 傳感器信號來驅(qū)控。
22. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的地面清潔設(shè)備，其特征在于，地面清潔設(shè)備 (10)包括抽吸組合件（37)，用以將污物吸入地面清潔設(shè)備（10)的污物容器（46)中。
23. -種用于控制根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的自動行駛且自動轉(zhuǎn)彎的地面清潔 設(shè)備的運動的方法，其中，借助地面清潔設(shè)備的傳感器單元來檢測至少一個能運動的刷遮 蓋裝置與殼體的其余部分彼此間的相對位置和/或相對運動，并且將與之相關(guān)的傳感器信 號傳輸給地面清潔設(shè)備的控制單元，并且其中，地面清潔設(shè)備包括具有驅(qū)動輪的行駛機(jī)構(gòu)， 所述驅(qū)動輪配屬有至少一個與控制單元作用連接的驅(qū)動馬達(dá)，所述驅(qū)動馬達(dá)由所述控制單 元依賴于傳感器信號來驅(qū)控。
24. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，借助傳感器單元來檢測障礙物、特別 是墻壁的存在，并且借助控制單元以如下方式來計算地面清潔設(shè)備朝向障礙物的方向的路 程，即，使地面清潔設(shè)備以所述至少一個能運動的刷遮蓋裝置接觸到障礙物并使所述刷遮 蓋裝置從刷毛遮蓋位置運動到刷毛釋放位置中。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其特征在于，在障礙物與至少一個能運動的占據(jù)刷 毛釋放位置的刷遮蓋裝置接觸的情況下，地面清潔設(shè)備依賴于傳感器信號地沿著障礙物行 駛。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其特征在于，檢測所述至少一個驅(qū)動馬達(dá)的馬達(dá)電 流和/或馬達(dá)轉(zhuǎn)矩并且將與之相關(guān)的測量信號提供給控制單元，所述控制單元在驅(qū)控驅(qū)動 馬達(dá)時除了傳感器信號之外還考慮到所述測量信號。
【文檔編號】A47L9/00GK104271021SQ201380024730
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2013年4月16日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月18日
【發(fā)明者】馬蒂亞斯·麥克, 京特·埃貝爾, 馬丁·施密德高爾, 雅各布·揚岑, 戈特弗里德·本斯勒, 馬爾庫斯·杜勒 申請人:阿爾弗雷德·凱馳兩合公司