一種自動地面清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動地面清潔機(jī)器人，包括本體和充電座，充電座安裝在本體的后端；所述的本體包括顯示屏、驅(qū)動單元、控制單元、吸塵單元、掠掃單元、紅外監(jiān)測單元、電池和數(shù)據(jù)存儲器；顯示屏設(shè)置在本體的上表面，在本體的居后部分的左右兩端分別設(shè)置有驅(qū)動單元，并且在居前部分的左右兩端分別設(shè)置有掠掃單元，在居中部分設(shè)置有吸塵單元；所述的控制單元和數(shù)據(jù)存儲器安裝在該本體的前部，并且所述數(shù)據(jù)存儲器與控制單元連接；紅外監(jiān)測單元在該本體的前、后兩端分別安裝有一個；電池設(shè)置在所述本體的后部與所述充電座相連。因此，本發(fā)明所述的自動地面清潔機(jī)器人能夠使得自動地面清潔機(jī)器人按照預(yù)定的線路行駛，從而提高工作效率。
【專利說明】一種自動地面清潔機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別是指一種自動地面清潔機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，隨著科技的發(fā)展，自動地面清潔機(jī)器人（也稱掃地機(jī)器人）的生產(chǎn)成本越來 越低，功能越來越完善，智能化程度越來越高，逐漸走進(jìn)一般的家庭生活。一般自動地面清 潔機(jī)器人開機(jī)啟動后，以一種或幾種運(yùn)行模式，如沿墻模式、螺旋模式、Z字模式等，對地面 進(jìn)行清掃吸塵任務(wù)。在低電量的情況下，自動尋找充電座進(jìn)行充電，充滿電后，又自動斷開 充電，繼續(xù)清掃任務(wù)。
[0003] 然而現(xiàn)有的自動地面清潔機(jī)器人，一般都采用幾種固定的運(yùn)行模式對地面進(jìn)行處 理，對所執(zhí)行的任務(wù)沒有清晰的量化。比如用戶想知道當(dāng)前模式下清掃這間臥室需要多長 時間，從而可以設(shè)置定時關(guān)閉；電池還能夠續(xù)航多久等等?，F(xiàn)有的自動地面清潔機(jī)器人根本 無法提供。
[0004] 另一方面，現(xiàn)有的自動地面清潔機(jī)器人自動充電技術(shù)，一般都采用在充電座安裝 紅外發(fā)射或接收模塊，在低電量情況下，自動地面清潔機(jī)器人啟動自動查找充電座功能，一 般采用沿墻模式或螺旋模式查找。而沿墻模式的明顯缺陷是，自動地面清潔機(jī)器人需要智 能區(qū)分孤立家具與墻面，再一個，若距離較遠(yuǎn)，沿墻線路過長，就會出現(xiàn)電量耗盡還未到達(dá) 充電座位置的情況。而螺旋模式則是在原地以螺旋擴(kuò)大狀路線查找充電座發(fā)出的信號。由 于采用的紅外對接方法有效距離（一般為5-8米）的限制，或者受空間內(nèi)各種障礙物的阻 擋，對接的成功率受到很大的影響。同樣會出現(xiàn)電池電量耗盡也未能查找到充電座的現(xiàn)象。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提出一種自動地面清潔機(jī)器人，能夠記錄自動地面 清潔機(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)，從而提高工作效率。
[0006] 基于上述目的本發(fā)明提供的自動地面清潔機(jī)器人，包括本體和充電座，所述充電 座安裝在所述本體的后端；
[0007] 其中所述的本體包括顯示屏、驅(qū)動單元、控制單元、吸塵單元、掠掃單元、紅外監(jiān)測 單元、電池和數(shù)據(jù)存儲器；所述顯示屏設(shè)置在所述本體的上表面，在所述本體的居后部分 的左右兩端分別設(shè)置有所述驅(qū)動單元負(fù)責(zé)推動該自動地面清潔機(jī)器人前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和后退移 動，并且在居前部分的左右兩端分別設(shè)置有所述掠掃單元，在所述本體的居中部分設(shè)置有 所述吸塵單元；所述的控制單元和數(shù)據(jù)存儲器安裝在該本體的前部，并且所述數(shù)據(jù)存儲器 與所述控制單元連接；還有，所述紅外監(jiān)測單元在該本體的前、后兩端分別安裝有一個，所 述紅外監(jiān)測單元與所述控制單元電性相連，所述紅外監(jiān)測單元對該自動地面清潔機(jī)器人的 工作環(huán)境執(zhí)行監(jiān)測任務(wù)；另外，電池為整個所述自動地面清潔機(jī)器人的各部件提供電能，并 且設(shè)置在所述本體的后部與所述充電座相連。
[0008] 可選地，所述吸塵單元設(shè)計為風(fēng)扇和集塵盒，所述的風(fēng)扇通過風(fēng)道與集塵盒相連 通；其中，風(fēng)扇產(chǎn)生負(fù)壓將灰塵通過該風(fēng)道吸入到集塵盒中。
[0009] 進(jìn)一步地，所述掠掃單元設(shè)計為一馬達(dá)上安裝有至少三個掃刷，由馬達(dá)帶動掃刷 轉(zhuǎn)動，將地面灰塵、小顆粒垃圾掠掃起來，便于所述吸塵單元的吸入。
[0010] 進(jìn)一步地，所述自動地面清潔機(jī)器人在進(jìn)行清掃時，包括：
[0011] 第一步，判斷是否為初次使用，是則先進(jìn)行第二步，再執(zhí)行第三步；若不是則直接 進(jìn)行第二步；
[0012] 第二步，自動地面清潔機(jī)器人對所在空間進(jìn)行測量，并且繪制作業(yè)范圍地圖；
[0013] 第三步，自動地面清潔機(jī)器人根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù)；
[0014] 第四步，自動地面清潔機(jī)器人回到出發(fā)點完成清掃任務(wù)。
[0015] 進(jìn)一步地，所述判斷是否為初次使用，是自動地面清潔機(jī)器人的控制單元從數(shù)據(jù) 存儲器中查找是否存在作業(yè)范圍地圖，若存在則說明該自動地面清潔機(jī)器人不是初次使 用，若不存在則說明該自動地面清潔機(jī)器人為初次使用。
[0016] 進(jìn)一步地，所述自動地面清潔機(jī)器人對所在空間進(jìn)行測量繪制作業(yè)范圍地圖，即 是自動地面清潔機(jī)器人采用沿墻模式對所在空間進(jìn)行測量，記錄沿墻所行使的距離和每次 轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和面積，繪制作業(yè)范圍地圖。
[0017] 進(jìn)一步地，所述自動地面清潔機(jī)器人在控制單元的控制下，以墻面充電座所在位 置為起點，沿墻一周，以再次回到墻面充電座為終點；經(jīng)過測量，記錄沿墻所行使的距離和 每次轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和面積。
[0018] 進(jìn)一步地，所述自動地面清潔機(jī)器人根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù) 時，根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù)，若遇到孤立的障礙物，就會啟動沿墻模 式，把障礙物添加進(jìn)作業(yè)范圍地圖并存儲到數(shù)據(jù)存儲器中。
[0019] 進(jìn)一步地，在所述自動地面清潔機(jī)器人進(jìn)行第三步的過程中會出現(xiàn)發(fā)現(xiàn)電量低需 要充電的情況，則所述自動清潔機(jī)器人監(jiān)測到電池電量低；
[0020] 所述自動清潔機(jī)器人記錄當(dāng)前坐標(biāo)并中止清掃，并且判斷是否存儲了墻面充電座 的坐標(biāo)，若不存在則所述自動清潔機(jī)器人沿墻查找墻面充電座，記錄坐標(biāo)并存儲，然后進(jìn)行 對接充電執(zhí)行；若存在則所述自動清潔機(jī)器人根據(jù)作業(yè)范圍地圖以及墻面充電座坐標(biāo)，計 算當(dāng)前坐標(biāo)與所述墻面充電座的距離，向墻面充電座方向移動，找到墻面充電座進(jìn)行對接 充電；
[0021] 充電完畢，原路返回電量低時記錄的坐標(biāo)位置，然后恢復(fù)中止的清掃流程。
[0022] 進(jìn)一步地，在所述自動清潔機(jī)器人向墻面充電座方向移動的過程中所述紅外監(jiān)測 單元會檢測到前方有孤立障礙物，則所述控制單元控制所述驅(qū)動單元沿該孤立障礙物的輪 廓移動，記錄孤立障礙物的輪廓至作業(yè)范圍地圖中；然后所述控制單元計算該孤立障礙物 的輪廓距離所述墻面充電座的距離最近點，移動到該點并向所述墻面充電座繼續(xù)移動。
[0023] 從上面所述可以看出，本發(fā)明提供的一種自動地面清潔機(jī)器人，通過本體以及安 裝在本體后端的充電座；本體包括顯示屏、驅(qū)動單元、控制單元、吸塵單元、掠掃單元、紅外 監(jiān)測單元、電池和數(shù)據(jù)存儲器；顯示屏設(shè)置在本體的上表面，在本體的居后部分的左右兩端 分別設(shè)置有驅(qū)動單元，并且在居前部分的左右兩端分別設(shè)置有掠掃單元，在居中部分設(shè)置 有吸塵單元；所述的控制單元和數(shù)據(jù)存儲器安裝在該本體的前部，并且數(shù)據(jù)存儲器與控制 單元連接；紅外監(jiān)測單元在該本體的前、后兩端分別安裝有一個；電池設(shè)置在本體的后部 與所述充電座相連。從而，本發(fā)明所述的自動地面清潔機(jī)器人能夠記錄自動地面清潔機(jī)器 人的運(yùn)行相關(guān)數(shù)據(jù)，在電量低的情況下，更快速的查找到充電座。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024] 圖1為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人的外部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025] 圖2為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026] 圖3為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人清掃流程示意圖；
[0027] 圖4為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人在進(jìn)行Z字清掃模式時遇到孤立障礙物 進(jìn)行清掃的路徑圖；
[0028] 圖5為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人自動回充流程示意圖。

【具體實施方式】
[0029] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照 附圖，對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0030] 參閱圖1所示，為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人的外部結(jié)構(gòu)示意圖，所述自 動地面清潔機(jī)器人包括本體1和充電座2,該充電座2安裝在本體1的后端。
[0031] 如圖2所示，其中所述的本體1包括顯示屏3、驅(qū)動單元4、控制單元5、吸塵單元 6、掠掃單元7、紅外監(jiān)測單元8、電池和數(shù)據(jù)存儲器。顯示屏3設(shè)置在本體1的上表面（如 圖1中所示）。在所述自動地面清潔機(jī)器人的居后部分的左右兩端分別設(shè)置有驅(qū)動單元4， 并且在所述自動地面清潔機(jī)器人的居前部分的左右兩端分別設(shè)置有掠掃單元7。同時，在所 述自動地面清潔機(jī)器人的居中部分設(shè)置有吸塵單元6。還有，紅外監(jiān)測單元8在該自動地 面清潔機(jī)器人的前、后兩端分別安裝有一個。所述的控制單元5安裝在該自動地面清潔機(jī) 器人的前部，所述的數(shù)據(jù)存儲器也設(shè)置在該自動地面清潔機(jī)器人的前部，并且與控制單元5 連接。另外，電池為整個所述自動地面清潔機(jī)器人的各部件提供電能，并且設(shè)置在自動地面 清潔機(jī)器人的后部與充電座2相連。
[0032] 較佳地，驅(qū)動單元4采用驅(qū)動馬達(dá)，負(fù)責(zé)推動該自動地面清潔機(jī)器人前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和 后退等移動。吸塵單元6設(shè)計為風(fēng)扇和集塵盒，所述的風(fēng)扇通過風(fēng)道與集塵盒相連通。其 中，風(fēng)扇產(chǎn)生負(fù)壓將灰塵通過該風(fēng)道吸入到集塵盒中。掠掃單元7設(shè)計為一馬達(dá)上安裝有 至少三個掃刷，由馬達(dá)帶動掃刷轉(zhuǎn)動，將地面灰塵等小顆粒垃圾掠掃起來，便于吸塵單元6 的吸入。另外，紅外監(jiān)測單元8與控制單元5電性相連，紅外監(jiān)測單元8對該自動地面清潔 機(jī)器人的工作環(huán)境執(zhí)行監(jiān)測任務(wù)。
[0033] 還有，兩個驅(qū)動單元4與控制單元5電性相連，驅(qū)動單元4受控制單元4控制，而 執(zhí)行各種動作。當(dāng)兩驅(qū)動單元4的速度不一樣時，便可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。兩個吸塵單元6和掠 掃單元7都分別與控制單元4電性相連，受控制單元4控制，執(zhí)行吸塵和掠掃任務(wù)。
[0034] 參閱圖3所示，為本發(fā)明實施例自動地面清潔機(jī)器人清掃流程示意圖，所述自動 地面清潔機(jī)器人清掃的過程包括：
[0035] 步驟301，判斷是否為初次使用，是則先進(jìn)行步驟302,再執(zhí)行步驟303 ;若不是則 直接進(jìn)行步驟303。
[0036] 在實施例中，自動地面清潔機(jī)器人的控制單元5從數(shù)據(jù)存儲器中查找是否存在作 業(yè)范圍地圖，若存在則說明該自動地面清潔機(jī)器人不是初次使用，若不存在則說明該自動 地面清潔機(jī)器人為初次使用。
[0037] 步驟302,自動地面清潔機(jī)器人對所在空間進(jìn)行測量，并且繪制作業(yè)范圍地圖。
[0038] 較佳地，在控制單元5的控制下，自動地面清潔機(jī)器人采用沿墻模式對所在空間 進(jìn)行測量，記錄沿墻所行使的距離和每次轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和面 積，繪制作業(yè)范圍地圖。優(yōu)選地，將繪制的作業(yè)范圍地圖存儲到所述的數(shù)據(jù)存儲器中。
[0039] 優(yōu)選地，該自動地面清潔機(jī)器人在控制單元5的控制下，以墻面充電座所在位置 為起點，沿墻一周，以再次回到墻面充電座為終點。經(jīng)過測量，記錄沿墻所行使的距離和每 次轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和面積。
[0040] 步驟303,自動地面清潔機(jī)器人根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù)。
[0041] 在本發(fā)明的另一個實施例中，已經(jīng)繪制的地圖存儲在數(shù)據(jù)存儲器中，控制單元5 從數(shù)據(jù)存儲器中調(diào)取繪制的地圖，并且根據(jù)該地圖控制驅(qū)動單元4、吸塵單元6、掠掃單元7 進(jìn)行清掃任務(wù)。需要說明的是，所述自動地面清潔機(jī)器人采用Z字清掃模式進(jìn)行清掃。 [0042] 較佳地，自動地面清潔機(jī)器人作業(yè)時，根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任 務(wù)，若遇到孤立的障礙物，就會啟動沿墻模式，把障礙物添加進(jìn)作業(yè)范圍地圖并存儲到數(shù)據(jù) 存儲器中。以后清掃，自動地面清潔機(jī)器人就會自動的繞開障礙物。優(yōu)選地，自動地面清 潔機(jī)器人在清掃中遇到孤立障礙物時，將會沿障礙物移動到該障礙物的另一側(cè)繼續(xù)完成清 掃。如圖4所示，為所述自動地面清潔機(jī)器人在進(jìn)行Z字清掃模式時遇到孤立障礙物進(jìn)行 清掃的路徑圖。
[0043] 步驟304,自動地面清潔機(jī)器人回到出發(fā)點完成清掃任務(wù)。
[0044] 作為本發(fā)明的另一個實施例，在所述自動地面清潔機(jī)器人進(jìn)行步驟303的過程中 會出現(xiàn)發(fā)現(xiàn)電量低需要充電的情況，則通過如下流程進(jìn)行，如圖5所示：
[0045] 步驟501，所述自動清潔機(jī)器人監(jiān)測到電池電量低。
[0046] 較佳地，控制單元對電池電壓進(jìn)行檢測，當(dāng)電壓低于某值時，在實施例中設(shè)置的是 15V，控制單元將執(zhí)行步驟502。
[0047] 步驟502,所述自動清潔機(jī)器人記錄當(dāng)前坐標(biāo)并中止清掃，并且判斷是否存儲了墻 面充電座的坐標(biāo)，若不存在則直接執(zhí)行步驟503,若存在則執(zhí)行步驟504。
[0048] 其中，控制單元記錄當(dāng)前坐標(biāo)并中止清掃，并且判斷數(shù)據(jù)存儲器中是否有墻面充 電座的坐標(biāo)。
[0049] 步驟503,所述自動清潔機(jī)器人沿墻查找墻面充電座，記錄坐標(biāo)并存儲，然后進(jìn)行 對接充電執(zhí)行步驟505。
[0050] 較佳地，墻面充電座為自動清潔機(jī)器人提供充電電源，并通過兩個充電觸點輸出。 自動清潔機(jī)器人上的充電座2也設(shè)有兩個充電觸點。當(dāng)充電座2的充電觸點與墻面充電座 的觸點對接成功后，自動清潔機(jī)器人開始充電。
[0051] 優(yōu)選地，在墻面充電座上裝有紅外信號發(fā)射模塊，自動清潔機(jī)器人上的充電座2 裝有紅外接收模塊，墻面充電座的紅外發(fā)射信號作為位置引導(dǎo)信號，充電座2接收到位置 信號后，控制單元5控制驅(qū)動單元4將向墻面充電座靠攏。還有，為了提高對接的準(zhǔn)確性， 一般分區(qū)設(shè)置多個位置信號。
[0052] 步驟504,所述自動清潔機(jī)器人根據(jù)作業(yè)范圍地圖以及墻面充電座坐標(biāo)，計算當(dāng)前 坐標(biāo)與所述墻面充電座的距離，向墻面充電座方向移動，找到墻面充電座進(jìn)行對接充電，然 后執(zhí)行步驟505。
[0053] 在本發(fā)明的一個實施例中，在向墻面充電座方向移動的過程中紅外監(jiān)測單元8會 檢測到前方有孤立障礙物，則控制單元5控制驅(qū)動單元4沿該孤立障礙物的輪廓移動，記錄 孤立障礙物的輪廓至作業(yè)范圍地圖中。然后控制單元5計算該孤立障礙物的輪廓距離所述 墻面充電座的距離最近點，移動到該點并向所述墻面充電座繼續(xù)移動。
[0054] 步驟505,充電完畢,原路返回電量低時記錄的坐標(biāo)位置，然后恢復(fù)中止的清掃流 程。
[0055] 在實施例中，當(dāng)電池電壓達(dá)到一設(shè)定值（17V)時，控制單元5會判斷電池已充滿 電。控制單元5會控制驅(qū)動單元4原路返回電量低時記錄的坐標(biāo)，之后繼續(xù)清掃。
[0056] 由此可以看出，本發(fā)明實現(xiàn)的自動地面清潔機(jī)器人，創(chuàng)造性的提出了構(gòu)建清掃地 圖，并按照清掃地圖執(zhí)行任務(wù)；實現(xiàn)了地面清潔機(jī)器人的智能化；而且，該自動地面清潔機(jī) 器人能夠發(fā)現(xiàn)處于電量低的狀態(tài)，并進(jìn)行快速的查找到充電座進(jìn)行充電；在電量低的情況 下，由于自動地面機(jī)器人對本身所處位置和充電座所處位置在作業(yè)范圍地圖中都有明確的 定位，能快速地找到墻面充電座；從而節(jié)約了查找時間，進(jìn)一步講，自動地面清潔機(jī)器人低 電量警示線可以調(diào)至更低，延長了作業(yè)時間，也提高了工作效率；同時，當(dāng)充電完畢后，能夠 按照清掃地圖，繼續(xù)執(zhí)行沒有完成的清掃任務(wù)；從而，所述具有記憶功能的自動地面清潔機(jī) 器人不僅提高了其工作效率，并且完全實現(xiàn)自動化、智能化控制；另外，所述自動地面清潔 機(jī)器人設(shè)置的數(shù)據(jù)存儲功能，比如故障信息存儲，方便維修人員進(jìn)行檢修，如果是簡單的軟 件故障，可以直接顯示于顯示屏，提示用戶處理；例如集塵盒多久清理一次，如果達(dá)到需清 理的時間，及時提醒用戶清理集塵盒；最后，整個所述的自動地面清潔機(jī)器人簡便、緊湊，易 于實現(xiàn)。
[0057] 所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并 不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均 應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種自動地面清潔機(jī)器人，其特征在于，包括本體和充電座，所述充電座安裝在所述 本體的后端； 其中所述的本體包括顯示屏、驅(qū)動單元、控制單元、吸塵單元、掠掃單元、紅外監(jiān)測單 元、電池和數(shù)據(jù)存儲器；所述顯示屏設(shè)置在所述本體的上表面，在所述本體的居后部分的左 右兩端分別設(shè)置有所述驅(qū)動單元負(fù)責(zé)推動該自動地面清潔機(jī)器人前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和后退移動， 并且在居前部分的左右兩端分別設(shè)置有所述掠掃單元，在所述本體的居中部分設(shè)置有所述 吸塵單元；所述的控制單元和數(shù)據(jù)存儲器安裝在該本體的前部，并且所述數(shù)據(jù)存儲器與所 述控制單元連接；還有，所述紅外監(jiān)測單元在該本體的前、后兩端分別安裝有一個，所述紅 外監(jiān)測單元與所述控制單元電性相連，所述紅外監(jiān)測單元對該自動地面清潔機(jī)器人的工作 環(huán)境執(zhí)行監(jiān)測任務(wù)；另外，電池為整個所述自動地面清潔機(jī)器人的各部件提供電能，并且設(shè) 置在所述本體的后部與所述充電座相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述吸塵單元設(shè)計為風(fēng)扇和 集塵盒，所述的風(fēng)扇通過風(fēng)道與集塵盒相連通；其中，風(fēng)扇產(chǎn)生負(fù)壓將灰塵通過該風(fēng)道吸入 到集塵盒中。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述掠掃單元設(shè)計為一馬達(dá) 上安裝有至少三個掃刷，由馬達(dá)帶動掃刷轉(zhuǎn)動，將地面灰塵、小顆粒垃圾掠掃起來，便于所 述吸塵單元的吸入。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述自動地面清 潔機(jī)器人在進(jìn)行清掃時，包括： 第一步，判斷是否為初次使用，是則先進(jìn)行第二步，再執(zhí)行第三步；若不是則直接進(jìn)行 第三步； 第二步，自動地面清潔機(jī)器人對所在空間進(jìn)行測量，并且繪制作業(yè)范圍地圖； 第三步，自動地面清潔機(jī)器人根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù)； 第四步，自動地面清潔機(jī)器人回到出發(fā)點完成清掃任務(wù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述判斷是否為初次使用，是 自動地面清潔機(jī)器人的控制單元從數(shù)據(jù)存儲器中查找是否存在作業(yè)范圍地圖，若存在則說 明該自動地面清潔機(jī)器人不是初次使用，若不存在則說明該自動地面清潔機(jī)器人為初次使 用。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述自動地面清潔機(jī)器人對 所在空間進(jìn)行測量繪制作業(yè)范圍地圖，即是自動地面清潔機(jī)器人采用沿墻模式對所在空間 進(jìn)行測量，記錄沿墻所行使的距離和每次轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和面 積，繪制作業(yè)范圍地圖。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述自動地面清潔機(jī)器人在 控制單元的控制下，以墻面充電座所在位置為起點，沿墻一周，以再次回到墻面充電座為終 點；經(jīng)過測量，記錄沿墻所行使的距離和每次轉(zhuǎn)向的角度，確定所需清掃工作區(qū)域的圖形和 面積。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，所述自動地面清潔機(jī)器人根 據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任務(wù)時，根據(jù)已經(jīng)繪制的作業(yè)范圍地圖進(jìn)行清掃任 務(wù)，若遇到孤立的障礙物，就會啟動沿墻模式，把障礙物添加進(jìn)作業(yè)范圍地圖并存儲到數(shù)據(jù) 存儲器中。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，在所述自動地面清潔機(jī)器人 進(jìn)行第三步的過程中會出現(xiàn)發(fā)現(xiàn)電量低需要充電的情況，則所述自動清潔機(jī)器人監(jiān)測到電 池電量低； 所述自動清潔機(jī)器人記錄當(dāng)前坐標(biāo)并中止清掃，并且判斷是否存儲了墻面充電座的 坐標(biāo)，若不存在則所述自動清潔機(jī)器人沿墻查找墻面充電座，記錄坐標(biāo)并存儲，然后進(jìn)行對 接充電執(zhí)行；若存在則所述自動清潔機(jī)器人根據(jù)作業(yè)范圍地圖以及墻面充電座坐標(biāo)，計算 當(dāng)前坐標(biāo)與所述墻面充電座的距離，向墻面充電座方向移動，找到墻面充電座進(jìn)行對接充 電； 充電完畢，原路返回電量低時記錄的坐標(biāo)位置，然后恢復(fù)中止的清掃流程。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的地面清潔機(jī)器人，其特征在于，在所述自動清潔機(jī)器人向墻 面充電座方向移動的過程中所述紅外監(jiān)測單元會檢測到前方有孤立障礙物，則所述控制單 元控制所述驅(qū)動單元沿該孤立障礙物的輪廓移動，記錄孤立障礙物的輪廓至作業(yè)范圍地圖 中；然后所述控制單元計算該孤立障礙物的輪廓距離所述墻面充電座的距離最近點，移動 到該點并向所述墻面充電座繼續(xù)移動。
【文檔編號】A47L11/40GK104188598SQ201410468263
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月15日
【發(fā)明者】陳海初, 劉亮 申請人:湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司