多功能一體化家庭地板清潔機器人的制作方法
【專利摘要】一種多功能一體化家庭地板清潔機器人，由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動行走小車組成，濕布拖地裝置用連桿機構實現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉換，裝置中由第一、第二、第三連桿及行走小車機架構成連桿機構，相鄰構件問均為鉸鏈連接；第二與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機及清潔轉盤安裝在連桿機構上。本實用新型的方法將清掃吸塵、濕布拖地及干布拖地等多功能集于一體，采用連桿機構進行地板清潔及拖布清洗的工位轉換，采用自動行走小車進行連續(xù)清潔，實現(xiàn)了地板清潔的濕布拖地功能，地板清潔的潔凈度高，且整機體積小、結構簡單、效率高、使用方便，比現(xiàn)有技術有顯著進步。
【專利說明】多功能一體化家庭地板清潔機器人

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種多功能一體化家庭地板清潔機器人。

【背景技術】
[0002]21世紀以來，家務自動化越來越得到了人們的重視，地板清潔機器人己逐漸在家庭得到廣泛應用。日前，國內(nèi)外家庭地板清潔機器人都是采用自動清掃吸塵及干布拖地的清潔方式，清潔機器人基本上由吸塵器、干布拖地布及自動行走小車組成，其缺點是沒有濕布拖地的功能，由于清掃吸塵裝置只能去除地板上浮動的砂泥塵及灰塵，干布拖地清潔只能擦除粘在地板表面附著力較小的小部分污潰，而無法擦除粘在地板表面的附著力較大的污潰，因此所能達到的清潔度很低。一些家庭清潔機器人在干布拖地清潔方式的基礎上增加了噴水以求提高地板潔凈度，但由于拖布不能得到清洗，潔凈度提高的程度有限，不能滿足一股家庭對地板清潔的潔凈度要求，仍需要再采取人工方式進行濕布拖地清潔，才能達到比較滿意的地板潔凈度。在公共場所(如賓館、商場等)使用的地板清潔機器人雖然是已經(jīng)采用了濕布拖地方式對地板進行清潔，但體積大，結構復雜，因此無法在普通家庭中應用。目前還未有在普通家庭中能自動完成濕布拖地清潔、體積小并且實用的地板清潔機器人的相關報道。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術問題是提供一種多功能一體化家庭地板清潔機器人，解決現(xiàn)有的家庭清潔機器人無法實現(xiàn)濕布拖地造成地板清潔潔凈度低的問題。
[0004]本實用新型以如下技術方案解決上述問題:
[0005]多功能一體化家庭地板清潔機器人由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動行走小車組成；清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置分別安裝在自動行走小車上的前部、中部和后部；其中:濕布拖地裝置采用連桿機構來實現(xiàn)地板濕布清潔及拖
[0006]布清洗的工位轉換，此裝置由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、連桿電機、清潔轉盤、清潔電機和水箱組成；裝置中的連桿機構由第一連桿、第二連桿、第三連桿及自動行走小車機架構成平面四桿機構，相鄰的構件之間均為鉸鏈連接；第二連桿與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機及清潔轉盤與第四連桿連接安裝在連桿機構上；連桿電機驅動連桿轉動，清潔電機驅動清潔轉盤轉動。
[0007]本實用新型的多功能一體化家庭地板清潔機器人將濕布拖地、清掃吸塵及干布拖地等多功能集于一體，采用連桿機構進行地板清潔及拖布清洗的工位轉換，采用自動行走小車進行連續(xù)清潔，實現(xiàn)了地板清潔的濕布拖地功能，地板清潔的潔凈度高，且整機體積小、結構簡單、效率高、使用方便，與現(xiàn)有技術相比有顯著地進步。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型的多功能一體化家庭地板清潔機器人的結構示意圖。
[0009]圖2是實現(xiàn)濕布拖地與拖布清洗工位轉換的四連桿機構示意圖。
[0010]圖3是清洗轉盤與四連桿機構連接點E點的運動軌跡。
[0011]圖中:卜第一連桿2—第二連桿3—第三連桿4 一第四連桿5—清潔電機6 一清潔轉盤7 —連桿電機8 一水箱9 一清掃吸塵裝置10 —干布拖地清潔裝置11 一自
[0012]動行走小車。

【具體實施方式】
[0013]以下結合附圖進一步說明本實用新型的技術:
[0014]清潔機器人采用清掃吸塵、濕布拖地、干布拖地多個功能一體化的結構方式實現(xiàn)地板清潔達到高潔凈度。
[0015]多功能一體化家庭地板清潔機器人由清掃吸塵裝置9、濕布拖地裝置、干布拖地裝置10和自動行走小車11組成；清掃吸塵裝置9、濕布拖地裝置、干布拖地裝置10分別安裝在自動行走小車11上的前部、中部、和后部；其中:濕布拖地裝置采用連桿機構來實現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉換，此裝置由第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3與第四連桿4、連桿電機7、清潔轉盤6、清潔電機5和水箱8組成；裝置中的連桿機構由第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3及自動行走小車機架構成平面四桿機構，每兩個相鄰的構件之間均為鉸鏈連接；第二連桿2與第四連桿4之間為剛性連接；清潔電機5及清潔轉盤6與第四連桿4連接安裝在連桿機構上；連桿電機7驅動連桿1轉動，清潔電機5驅動清潔轉盤6轉動。
[0016]所采用的清掃吸塵裝置9和干布拖地裝置10與已有技術相近似。
[0017]由第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3及自動行走小車機架11構成平面四桿的連桿機構，第一連桿1、第二連桿2、第三連桿3與機架之間以圖2的A、B、c、D點為鉸接點，第二連桿2與第四連桿4在F點剛性連接，連桿電機7驅動第一連桿1轉動，帶動第二連桿2、第三連桿3、第四連桿4運動，第四連桿4上的E點按圖3所示的軌跡曲線運動，將清潔轉盤6與清潔電機5通過鉸鏈連接到第四連桿4上的E點。清潔地板時，E點處于軌跡圖圖3中的a點,此時清潔轉盤6與地面相接觸，清潔電機5轉動帶動清潔轉盤6對地板進行擦抹清潔，自動行走小車11慢速移動，帶動清潔轉盤6對不同區(qū)域進行清潔。清洗清潔轉盤6時，連桿電機7轉動，帶動連桿4中E點沿圖3軌跡移動到c點，清潔轉盤6跟隨E點運動，從地板表面沿水箱8邊緣移動到水箱8里進行拖布清洗，拖布清洗完畢后，連桿電機7轉動，帶動第四連桿4中E點沿圖3軌跡從c點到達b點，清潔轉盤6隨E點運動移出水面，由清潔電機帶動進行甩干，清潔轉盤6甩干完畢后，連桿電機7轉動，帶動第四連桿4中E點沿圖3軌跡從b點移動到a點，清潔轉盤6隨E點運動回到地板表面，重新開始地板清潔。
[0018]在地板進行濕布拖地清潔后，若馬上使用地板，容易造成行走人員的摔傷以及將行走人員鞋底的污潰印留在地板上而降低地板的潔凈度。為解決上述濕布拖地帶來的問題，本發(fā)明采用了干布拖地清潔裝置10，在地板濕布拖地清潔后立即進行干布拖地清潔，擦除濕布拖地清潔后殘留在地板上的水分并進一步提高地板的潔凈度。為解決水箱中拖布清洗用水的潔凈度下降太快的問題，本發(fā)明采用了清掃吸塵裝置9先對地板進行清掃吸塵清潔，減少在濕布拖地時進入拖布的地板浮塵。為解決清潔機器人在行走時若發(fā)現(xiàn)有障礙物
[0019]可進行避障的問題，采用了紅外線及超聲波傳感器，可自動探測出行走前方是否有障礙物并進行避障；為解決清潔機器人將家庭中主要區(qū)域進行完全清潔的問題，本發(fā)明采用遍歷算法對小車進行路徑規(guī)劃。
[0020]為了增加濕布拖地裝置中連桿機構的穩(wěn)定性，也可以在自動行走小車上兩側設置兩組相同的而又相互平行的連桿機構，使清潔機器人的清潔轉盤能更穩(wěn)定地工作。
【權利要求】
1.一種多功能一體化家庭地板清潔機器人，其特征是由清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置和自動行走小車組成；清掃吸塵裝置、濕布拖地裝置、干布拖地裝置分別安裝在自動行走小車上的前部、中部、和后部；其中:濕布拖地裝置采用連桿機構來實現(xiàn)地板濕布清潔及拖布清洗的工位轉換，此裝置由第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、連桿電機、清潔轉盤、清潔電機和水箱組成；裝置中的連桿機構由第一連桿、第二連桿、第三連桿及自動行走小車機架構成平面四桿機構，相鄰的構件之間均為鉸鏈連接；第二連桿與第四連桿之間為剛性連接；清潔電機及清潔轉盤與第四連桿連接安裝在連桿機構上；連桿電機驅動連桿轉動，清潔電機驅動清潔轉盤轉動。
【文檔編號】A47L11/28GK204158326SQ201420674104
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權日:2014年11月13日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:天津春花秋月科技發(fā)展有限公司