專利名稱：一種地板面用作業(yè)機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種地板面用作業(yè)機，更具體地涉及將作用於於木頭，石頭，樹脂，混凝土等各種材料所構成的地板面的打臘裝置，清掃裝置，洗凈裝置，磨光裝置等作業(yè)裝置備於自行移動機體的地板面用作業(yè)機。
當使用上述地板面用作業(yè)機進行作業(yè)時，一般地機體為從作業(yè)處所之一端側直進行走至他端側，而若達到作業(yè)列之終端時，不僅機體方向變成反方向同時作業(yè)裝置就旋轉而與對準下一作業(yè)列，而將此作業(yè)列與上次作業(yè)列相反方向行走之往復行走來進行作業(yè)。并且，將到達作業(yè)列終端之機體不僅其機體方向變成相反方向同時若欲使作業(yè)裝置對準於下一作業(yè)列地旋轉時，若將機體旋轉成U字狀行走就可順利地進行。因此，於先行技術，由作業(yè)人員發(fā)出指令訊號等邊操縱機體使其行走之非自動型作業(yè)機時，或機體依據行走用程序自動地行走之自動型作業(yè)機時，也只將機體以U字狀旋轉行走，才可將行走方向變更為相反方向。
然而，當進行作業(yè)時，例如地板面之一部分磨滅很厲害而臟污，該部分就需要較其他部分更多次上臘或清掃等作業(yè)，必須局部性地增多作業(yè)次數(shù)的情形發(fā)生。又，若作業(yè)機從作業(yè)列偏離位置行走時，由於偏離位置而發(fā)生處理遺漏的情形發(fā)生，為了欲處理此遺漏處理部分，有時必須將其作業(yè)列再次行走的情形發(fā)生。這種情況時，當完成所有作業(yè)處所作業(yè)之后，就必須將作業(yè)機返回需要再處理之作業(yè)列，與將作業(yè)機移動於長距離之間，或隨著發(fā)生需要再處理之部分與其他部分不容易判別清楚，所以，當作業(yè)機到達作業(yè)列終端之即后若將其作業(yè)列再行走時，不僅不需要作業(yè)機做長距離移動同時不需要找尋需要再處理之部分位於何處等可有利地進行作業(yè)。但是，作業(yè)機抵達這種作業(yè)列之終端時，若欲再行走其作業(yè)列時，先行技術之裝置時，若不將作業(yè)機以U字狀旋轉做大轉彎則作業(yè)裝置就不能對準原本之作業(yè)列，將作業(yè)位置再次行走之作業(yè)列對準位置需要花費長時間，致使作業(yè)效率變成惡劣。
并且，若所有作業(yè)對象范圍變成上臘不足之惡劣狀態(tài)，或很臟污時，就必須對於所有作業(yè)對象范圍重新打臘，或必須反復進行洗凈等，依作業(yè)處所，有時必須對於所有區(qū)域反復進行作業(yè)之情形發(fā)生。像這種情況時，將抵達最后作業(yè)列終端之作業(yè)機，若藉返回先前開始作業(yè)之處所而進行反復作業(yè)時，由於必須將作業(yè)機移動長距離，所以，將抵達最終作業(yè)列終端之作業(yè)機在該處旋轉，而從最終作業(yè)列之端邊向與先前之作業(yè)時相反方向行走進行反復作業(yè)時，就不需要作業(yè)機之長距離移動而可做有效率之作業(yè)。但是，即使像這樣在作業(yè)列旋轉作業(yè)機反復進行作業(yè)時，在先行技術之裝置，若不將作業(yè)機以U字狀旋轉做大轉彎時作業(yè)裝置就不能對準作業(yè)列，而將作業(yè)裝置對準位置於最終作業(yè)列終端花費時間，而作業(yè)效率就變壞。
本發(fā)明之目的系若需要作業(yè)列之反復作業(yè)時，或不需要時之任一情況，也可提供一種可有效率地作業(yè)之地板用作業(yè)機。
上述目的系可依據申請專利范圍所記載之發(fā)明達到。
亦，即，本發(fā)明之特微構成系，在於備有將自行移動機體以U字狀自動地旋轉行走而將作業(yè)裝置對準位置於鄰接在旋轉前作業(yè)列之作業(yè)列之旋轉控制手段，與將自動移動機體自動地當?shù)匦D而將作業(yè)位置對準位置於旋轉前之作業(yè)之當?shù)匦D控制手段，與依據輸入訊號將U旋轉控制手段及當?shù)匦D控制手段自動地操作而將依自動移動機體之U旋轉控制手段之U旋轉與U旋轉與由當?shù)匦D控制手段之當?shù)匦D選擇其一執(zhí)行之行走控制手段。
其作用系不需要重涂打臘或反復清掃，或依是否發(fā)生遺漏處理，而不需要反復作業(yè)時，將行走為U字狀之旋轉(以下，稱為U旋轉)所需之訊號以人為方式輸入於行走控制手段，或自動地輸人地，U旋轉控制手段由於行走控制手段之自動操作而動作，將機體旋轉U字狀而行走把作業(yè)裝置迅速對準於旋轉前鄰接於作業(yè)列之位置，而作業(yè)機依序地將所有作業(yè)列適當?shù)靥幚矶凶呖勺龅接行手鳂I(yè)。又，依據有局部性厲害磨滅或臟污等的反復進行一部分作業(yè)列之作業(yè)，或，對於所有作業(yè)所重涂打臘，反復清掃等必須反復作業(yè)所有作業(yè)列之作業(yè)時，使其當?shù)匦D所需之訊號以適當時間人為方式輸入於行走控制手段，或自動地輸入時，當?shù)匦D控制手段由於行走控制手段之自動操作而發(fā)生作用。并且，將機體做當?shù)匦D把作業(yè)裝置對準位置於旋轉前之作業(yè)一位置，而作業(yè)機將旋轉前之作業(yè)列能夠適當?shù)靥幚砼c上次相反方向再行走，或從最終之作業(yè)列終端將所有作業(yè)列與上次相反方向再行走，而可有效率地進行反復作業(yè)。
其結果，若不需要局部性之反復作業(yè)或全體之反復作業(yè)時，只要輸入U旋轉訊號就可將作業(yè)機迅速旋轉列行走下一作業(yè)列之適當狀態(tài)，而將所有作業(yè)列依序地適當行走可有效率地作業(yè)。又，需要在一部分之作業(yè)列進行反復作業(yè)，對於所有作業(yè)處所進行反復作業(yè)時，只要輸入當?shù)匦D訊號就可將作業(yè)機變成把上次作業(yè)列適當?shù)卦傩凶咧疇顟B(tài)，或迅速地旋轉將最終作業(yè)列從與上次相反側做適當行走之狀態(tài)，將一部分或所有作業(yè)列做適當之再行走進行反復作業(yè)比較可有效率地作業(yè)。
并且，即使是人為方式輸入操縱時，只要對於行走控制手段輸入U旋轉或當?shù)匦D訊號之簡單操作就可以，可輕松地作業(yè)。
本發(fā)明也可以構成為如下。
亦即，將上述自行移動機體，構成為1個轉向及驅動自如之前車輪，與由左右一對之游轉自如之非轉向型之后車輪行走，將上述當?shù)匦D控制手段，藉邊將前車輪朝橫向駛向驅動對於自行移動機體將左右后輪之中間處所做為旋轉中心做當?shù)匦D。
若構成為如此時，前車輪成橫向驅動時，與由此前車輪之推時作用而左右后輪互相向相反轉方向轉，而自行移動機體將左右后輪之中間處所做為旋轉中心做當?shù)匦D。
其結果，只要將前車輪轉向及可驅動之簡單構造就可進行當?shù)匦D，容易做反復作業(yè)有利者即使在比較經濟上也可獲得有利地位。
并且，也可將本發(fā)明構成為如下。
上述行走控制手段備有半自動控制部，同時，構成為此半自動控制部系隨著從控制裝置輸入U旋轉指令而操作U旋轉控制手段對於自行移動機體進行U旋轉，隨著從控制裝置輸入當?shù)匦D指令而操作當?shù)匦D控制手段對於自行移動機體進行當?shù)匦D。
若構成為如此時，邊監(jiān)視作業(yè)之修飾作業(yè)或作業(yè)機之行走，地板面狀態(tài)之作業(yè)，若沒有異常時，作業(yè)機到達作業(yè)列之終端時由控制裝置輸入U旋轉訊號於半自動控制部。於是，U旋轉控制手段為了由半自動控制部之自動操作而啟動，將作業(yè)機以U字狀作旋轉行走將作業(yè)裝置對準位置於鄰接旋轉前作業(yè)列之作業(yè)列，而使所有作業(yè)列依序行走。在修飾或行走時若有遺漏打臘或清掃不足等之異常時，或在地板面有局部性厲害磨滅或臟污等異常時，當作業(yè)機抵達作業(yè)列終端時由控制裝置將當?shù)匦D訊號輸入於半自動控制部。於是，當?shù)匦D控制手段由於半自動控制部之自動操作而啟動，使作業(yè)機做當?shù)匦D將作業(yè)裝置對準位置於旋轉前之作業(yè)列，可將其作業(yè)列與上次相反方向再2。若欲對於所有作業(yè)處所進行重涂打臘或反復磨光等反復進行作業(yè)時，當作業(yè)機抵達最終作業(yè)玩時由控制裝置將當?shù)匦D訊號輸入於半自動控制部。於是，當?shù)匦D控制手段由於半自動控制部之自動操作而啟動，使作業(yè)機做當?shù)匦D把作業(yè)裝置對準位置於最終作業(yè)列之終端，而從最終作業(yè)列之終端可將所有作業(yè)列與上次相反方向再行走。藉此，只要進行送訊操作就可將作業(yè)機把所有作業(yè)列依序行走進行作業(yè)。
其結果，若不需要局部性反復作業(yè)或作體之反復作業(yè)時，只要將U旋轉訊號以適當時間送訊之簡單操作就可將作業(yè)機適當?shù)匦凶哽断乱蛔鳂I(yè)列之狀態(tài)做旋轉動作，將所有作業(yè)列依序適當?shù)匦凶叨捎行是逸p松地進行作業(yè)。又，需要在一部分作業(yè)列進行反復作業(yè)，或對於所有作業(yè)處所需要進行反復作業(yè)時，也只要將當?shù)匦D訊號以適當時間送訊之簡單操作就可將作業(yè)機把上次作業(yè)列適當?shù)卦傩凶咧疇顟B(tài)，或將最終作業(yè)列與從上次相反側適當?shù)匦凶咧疇顟B(tài)做迅速之旋轉，將一部分或所有作業(yè)列做適當再行走進行反復作業(yè)做比較可有效率且輕松地進行作業(yè)。
并且又，可將本發(fā)明構成為如下。
上述行走控制手段備有全自動控制部，同時，構成為此全自動控制部系依據設定行走用種式自動地操作U旋轉控制手段及當?shù)匦D控制手段，而自行移動機體將作業(yè)處所以此端部邊做U旋轉行走之作業(yè)，將行走由自行移動機體進行，并且，構成為依據設定用程式系自行移動機體在設定折返處所做當?shù)匦D而將逆行之作業(yè)行走由自行移動機體進行。
亦即，將所有作業(yè)列中之最終作業(yè)列做為終端設定行走用程式。於是，U旋轉控制手段由於全自動控制部之自動操作而將機體旋轉成U字狀行走將作業(yè)裝置迅速地對準位置於一下作業(yè)列，而自動地行走來使作業(yè)機將所有之作業(yè)列依序做適當之處理。所有作業(yè)列之中將最終作業(yè)列終端做為上述設定折返處所來設定行走用程式。於是，由於U旋轉控制手段為全自動控制部之自動操作而將機體旋轉U字狀行走半作業(yè)列依序適當?shù)靥幚?，并且，作業(yè)機若抵達最終作業(yè)列終端時，當?shù)匦D控制手段由於是全自動控制部之自動操作而使機體做當?shù)匦D將作業(yè)裝置對準位置於最終作業(yè)列之終端，而作業(yè)機從最終作業(yè)列之終端將所有作業(yè)列與上次相反方向自動地行走進行處理。
其結果，只要設定程式使其起動就可對於所有作業(yè)處所自動地反復處理規(guī)定次數(shù)，例如地板之損壞或打臘不足之情形厲害時，就進步規(guī)定次數(shù)，自動地重新打臘，若損傷或打臘不足時就將打臘進行一次而自動地停止等，依據地板面狀態(tài)可輕松地進行適當之處理。并且，即使欲反復處理時，也從最終列終端逆行有效率地進行作業(yè)。
且又，將本發(fā)明之上述全自動控制部，若自行移動機體做當?shù)匦D時，與此當?shù)匦D時正前之U旋轉時之旋轉方向相向方向做法地旋轉所以也可構成為操作當?shù)乜刂剖侄巍?br> 若對於所有作業(yè)處所進行反復作業(yè)時，變成折返處所作業(yè)列系位於墻壁邊之情形居多。此情況時，機體在折返處所做當?shù)匦D時，與此當?shù)匦D時正前之U旋轉時相反旋轉方向旋轉時，將機體后端側做為中心旋轉時，機體前端側對於旋轉中心移動位於墻壁側而碰沖墻壁之事故容易發(fā)生。與此相對，若依據本發(fā)明之構成，當?shù)匦D控制手段系由全自動控制部之操作，所以，與當?shù)匦D時正前之U旋轉時相同旋轉方向做法地旋轉，所以，機體前端側系移動對於旋轉中心與墻壁相反側，而不至於碰沖到墻壁做當?shù)匦D。
其結果，即使折返處所變成壁邊，機體也不會碰沖墻壁而藉做當?shù)匦D，將折返處所盡量設定於壁邊，盡量減少沿著墻壁而以未作業(yè)狀態(tài)剩下之地板部分可有效率地進行作業(yè)而較佳。
下面將參照附圖通過最佳實施例對本發(fā)明的一種地板作業(yè)機進行詳細說明。其中，

圖1系打臘機全體的打臘裝置非作業(yè)狀態(tài)時的概略側面圖。
圖2系打臘機全體的打臘裝置作業(yè)狀態(tài)時的概略側面圖。
圖3系打臘機全體的概略平面圖。
圖4系前車輪安裝部的剖面圖。
圖5系遙控裝置的平面圖。
圖6系控制系的方塊圖。
圖7系運轉模態(tài)，速度切換機構，旋轉設定機構的說明圖。
圖8系距離設定機構，列數(shù)設定機構，涂布閃數(shù)設定機構的說明圖。
圖9系作業(yè)要領的說明圖。
圖10系機體規(guī)范的說明圖。
圖11系起動及U旋轉控制的說明圖。
圖12系當?shù)匦D控制的說明圖。
圖13系U旋轉后打臘狀態(tài)的說明圖。
圖14系當?shù)匦D后之打臘狀態(tài)的說明圖。
圖15系半自動控制的流程圖。
圖16系全自動控制的流程圖。
圖17系起動控制的流程圖。
圖18系U旋轉控制的流程圖。
圖19系U旋轉控制的流程圖。
圖20系當?shù)匦D控制的流程圖。
圖21系當?shù)匦D控制的流程圖。
圖22系行程修正控制的流程圖。
圖23系半自動運轉延長控制的流程圖。
此地板面作業(yè)機，系如圖1～圖3所示，構成為由1個行走用前車輪1，與左右一對之行走用后車輪2，2可自力行走。并且，備有在由手把3可手推移動所構成之自行行走機體之前后輪間，具有供臘噴嘴11，涂布具12，乾燥風扇13等之打臘裝置10。并且，在上述自行移動機體系備有；配置於后輪間上方之電源用電池B，位於后車輪2后側而裝載臘槽T1及洗凈水槽T2所形成之槽裝載部4，配置在此槽裝載部4上方同時備有電源開關或電池表等之操作盤5，配置於自行移動機體上端部而由轉燈所構成之顯示燈6，如覆蓋前車輪1與打臘裝置10及電池B上方僅地所形成之上下可擺動開閉之蓋板7，來構成可自行移動之打臘機。當然，車輪之數(shù)目或配置系并非限於圖示之構成。
上述前車輪1系如圖1，圖3及圖4所示，由從前輪支撐體20上端朝向上可一體轉地延伸之安裝軸21在自行移動機體之機殼8之前側部分8a，安裝成在上述安裝軸21之機體上下方向之軸心周圍轉。前輪支撐體20系經由與前車輛1一體地轉動之前車軸1a支撐於車輪1。藉此，前車輪1系對於自行移動機體在安裝軸21之軸心周圍擺動而變成直進方向，或變成左向之旋轉向或右向之旋轉向。在上述前輪支撐體20上端部，有轉向齒輪22藉上述安裝軸21安裝成可一體地轉。在上述前側機殼部分8a，有轉向馬達M1從上述電池B供應電力而構成安裝為可轉動。將此轉向馬達M1之機體橫向之輸出軸23之轉動力變換為在機體上下方向之軸心周圍之轉動力之變換機構24，將此變換機構24之輸出軸24a之轉動力經由復數(shù)個之正齒輪25a，25b，25c加以減速傳達之減速機構25，使上述輸出軸23與上述轉向齒輪22可連動。藉此，若驅動操作轉向馬達M1時，轉向齒輪22由於轉向馬達M1之驅動力而將前輪支撐體20轉操作，將對於前車輪1這自行移動機體之安裝方向操作成直進方向，或操作成左向或右向。上述前輪支撐體20所支撐之托架26，行走馬達M2構成安裝成從上述電池B供應電力而轉動。此行走馬達M2之輸出齒輪27系對於前車軸1a一端側所附設之電磁離合器28之輸入齒輪28a經由傳動鏈條29加以連動。電磁離合器28系構成為半輸入齒輪28a之轉動力傳達於前車軸28a。藉此，前車輪1系由行走馬達M2所驅動，而由轉向馬達M1轉向操作成向直拉或左向或右向之轉方向。左右之后車輪2，2系對於上述機體殼8之后側部分8b為經由托架30支撐為不能轉這1支后車軸2a可相對轉地安裝。藉此，左右之后車輪2，2系由於與地板面之摩擦而自由地轉同時變成可互相獨立轉之游轉車輪，并且，變成不能轉向操作之非轉向型車輪。
因此，將轉向馬達M1向直進側操作同時藉驅動操作行走馬達M2，機體就會直進行走。半轉向馬達M1操作向左向或右向之旋轉側同時藉驅動操作行走馬達M2，機體就會直向左向右向旋轉行走。并且，藉停止操作行走馬達M2，機體就停止行走。
上述供臘噴嘴11系，固定於上述機體機殼8之機體橫向之導軌(沒有圖示)為由滑動自如地被支撐之噴嘴支撐體14所支撐。將此噴嘴支撐體14沿著上述導軸往復移動所系止之無端鏈條15a，轉動自如地設在固定於機殼8之鏈條箱15之內部，而構成為安裝於上述鏈條箱15之一端側上面?zhèn)戎畤娮煲扑婉R達M3為由上述電池B之電力所驅動而轉動操作上述無端鏈條15a。在供臘噴嘴11之上端側，連接有供臘軟管11a。此供臘軟管11a系藉可將供臘噴嘴11之橫移動由彎曲變形備有可撓性。此供臘軟管11a系連接於自行移動機體這槽裝載部4之上方處由上述電池B之電力所驅動所構成安裝之齒輪泵P排出側。從此泵P之吸入側延伸之吸入軟管11b系構成為對於裝載於上述槽裝載部4之臘槽T1連接成可拆下自如。藉此，對裝載於槽裝載部4之臘槽T1連接上述吸入軟管11b時，齒輪泵P就從臘槽T1媽出液體臘同時為了供應供臘噴嘴11，供臘噴嘴11系藉噴嘴移送馬達M3之轉動力邊往復移送於自行移動機體之橫向，將從臘槽T1之液體臘掉下供應於地板面。
上述涂面具12系如圖1及圖2所示，較上述供臘噴嘴11更向機體后方側，將涂布臘之上不使后車輪2移動從機體前后方向所視配置在位於左右后車輪2，2之間。并且，上述涂布具12系由備有振動馬達M4或重錘16b之振動發(fā)生裝置16所支撐。此振動發(fā)生裝置16系從此裝置16之機殼向機體后方延伸，同時，藉延伸側轉動自如地連結於上述乾燥風扇13這風扇殼之安裝臂部16a對於乾燥風扇13連結成上下擺動自如。在位於自行移動機體之乾燥風扇13上方之處所，安裝有螺栓式之升降裝置17，由上述電池B之電力所驅動而構成為操作上述升降裝置17之升降馬達M5。上述升降裝置17系，構成為將此升降操作部17a經由連結於振動發(fā)生裝置16外殼之吊掛鋼繩18將振動發(fā)生裝置16拉上操作，或做吊掛操作。藉此，涂布具12系由升降機馬達M5之操作力，在上述安裝臂部16a與風扇殼之機體橫向之連結軸心周圍連同振動發(fā)生裝置16對於自行移動機體做上升操作而如從地板面浮起之圖1變成上升存放位置，或被下降操作如圖2所示接觸於地板面變成下降使用位置。當涂布具12變成上棕下降使用位置時，振動發(fā)生裝置16由於振動馬達M4及重錘16b之重量，與其他裝置部分之重量將涂布具12壓下於地板面，同時，由上述電池B之電力所驅動之振動馬達M4之轉動力而啟動對於涂布具12給與振動。
上述乾燥風扇13系較上述涂布具12更位於機體后方側，同時，備有由上述電池B之電力所驅動而產生常溫風之轉送風風扇，在涂布具12后側對於地板面將常溫風做為臘乾燥風供給。
因此，驅動齒輪泵P，噴嘴移送馬達M3，振動馬達M4及乾燥風扇13，同時，若半升降機馬達M5操作於下降側時，打臘裝置10將變成作業(yè)狀態(tài)。將儲存於臘槽T1之液體臘，由供臘噴嘴11對於地板面藉供臘噴嘴11之橫移動行程所決定之供給橫寬度，為了供臘噴嘴11之往復移動與機體行走而鋸齒狀地掉下而供給臘。并且，將此臘，使用涂布具12由涂布具12之機體橫向長度所決定之涂布橫寬C延伸於地板面進行涂布，而由乾燥風扇13之風加以乾燥。此時，涂布具12系發(fā)生振動而發(fā)揮有效展延作用，將臘變成容易乾燥之薄度均勻地涂布於地板面。并且，停止操作齒輪泵P，藉將升降機馬達M5操作於上升側，打臘裝置10將變成非作業(yè)狀態(tài)。
如圖6所示，連系於上述行走馬達M2，轉馬達M1，升降機馬達M5，噴嘴移送馬達M3，振動馬達M4，齒輪泵P及乾燥風扇13之控制手段36，設於上述自行移動機體之操作盤5下方。在此控制手段36系連系有運轉橫態(tài)選擇機構47之半自動開關47a與全自動開關47b，收訊裝置32，行走距離感測器33，轉向角感測器34，涂布具位置感測器40，距離設定機構49，列數(shù)設定機構50，涂布次數(shù)設定機構51，旋轉設定機構52之左Y開關52a與右旋轉開關52b，原點回歸開關35，臘量感測器39等。上述控制手段36系由微電腦所構成，而備有半自動控制部53a一具有全自動控制部53b之行走控制手段53，起動控制手段54，U旋轉控制部55，當?shù)匦D控制手段56，記憶部57。
上述半自動開關47a，全自動開關47b，高速開關48a，低速開關48b，原點回歸開關35系構成為由指尖碰觸時開關部就會動作，如設於上述操作盤5之觸控板所顯示之圖7所示，由第1顯示面58a之開關都所構成。若操作半自動開關47a時，半自控制部53a系依據來自收訊裝置32，行走距離感測器33，少布具位置感測器40之次訊，而自動地操作起動控制手段54，U旋轉控制部55，當?shù)匦D控制手段56。亦即，如圖5所示，由搖控裝置31(以下，略稱為遙控31)若收訊到U旋轉或當?shù)匦D等介紹信時，就依據此指令如半自動控制部35a運轉機體般變成半自動運轉。
若操作全自動開關47b時，全自動控制部53a就依據來自行走距離感測器33，轉向角感測器34，涂布具位置感測器40之資訊，與記憶部57所記憶之設定行走用程式，自動地操作起動控制手段54，U旋轉控制部55，當?shù)匦D控制手段56。亦即，依據設定行走用程式，全自動控制部53a就會運轉機體般變成全自動運轉。
若操作高速開關48a時，控制手段36將行走馬達M2切換為高速側，機體系無論半自動運轉與全自動運轉之任一情況也都做高速行走。若操作低速開關48b時，控制手段36將行走馬達M2切換為低速側，機體系無論半自動運轉與全自動運轉之任一情況也都做低速行走。
若操作原點回歸開關35時，控制手段36就依據來自原點回歸開關35之資訊，與如圖3及圖4所示，依據在上述安裝軸21上端都可一體轉地安裝之偵測對象轉盤37之轉位置，能夠偵測前車輪1之安裝方向，固定於上述前側機殼部分8a之復數(shù)個感測器38………之資訊自動地操作轉向馬達M1。并且，若將前車輪1之安裝方向設定為直進方向，同時，將此安裝方向設定做為控制上之基準方向。與此同時，控制手段36系依據臘槽T1之重量能夠偵測槽內之臘量依據來自設在槽裝載部4之上述臘量感測器39之賢訊，來判斷在臘槽T1內是否放有設定量以上之臘。若判斷槽內臘量未滿設定量時，就使半自動運轉與全自動運轉之任一運轉都變成不可能。若判斷槽內之臘量為未滿設定量時，就使半自動運轉與全自動運轉之任一運轉都變成不可能。亦即，在臘槽T1內具有設定量以上之臘時，前車輪1就變成直進方向之半自動及全自動之自動運轉等待之狀態(tài)。此時，上述第1顯示面58a所顯示之原點燈59就點亮顯示。又，若臘槽T1之臘量為未滿設定時時，在作業(yè)途中變成較其設定量少時，設在操作盤5之臘不足燈(沒有圖示)就點亮，并進行顯示及發(fā)出警報。又，若在作業(yè)余中臘量變成較上述設定量更少時，控制手段36就自動地進行停止控制，而機體行走就會自動停止。
行走距離感測器33系如圖4所示，在上述前輪支撐體20之橫側面經由托架33a安裝，同時，由對於前車軸1a連動轉操作部之轉感測部所構成。并且，偵測前車輪1之驅動轉數(shù)，而將此偵測結果做為電氣訊號輸出於控制手段36，同時，依據前車輪1之驅動轉數(shù)偵測機體之行走距離，而將此結果成為電氣訊號輸出於控制手段。
轉向角感測器34系如圖4所示，在上述前側機殼部分8a上面?zhèn)冉浻赏屑?4a安裝，同時，在上述安裝軸21連動轉操作總之轉感測器所構成。并且，依據對於安裝軸21之前側機殼部分8a之轉角，偵測從前車輪1之直進方向之轉向方向及轉向角，而將偵測結果成為電氣訊號而輸出於控制手段36。
涂布具位置感測器40系附設於上述升降裝置17。此涂布具位置感測器40系依據升降裝置17之升降操作部17a之位置，偵測涂布具12之下降使用位置與上升存放位置之切換，而將此偵測結果成為電氣訊號輸出於控制手段36。
距離設定機構49，列數(shù)設定機構50，涂布次數(shù)設定機構51，旋轉設定機構52之左旋轉間關52a及右旋轉開關52b系，設定將機體藉全自動運轉行走之程式，而將此設定行走用程式輸入於控制手段36加以記憶。亦即，距離設定機構49，列數(shù)設定機構50，涂布次數(shù)設定機構51系由上述觸控板為替代上述第1顯示面，58a顯示之如圖8由第2顯示面58b之數(shù)字開關部60，操作模態(tài)開關部61，游標62所構成。距離設定機構49系從圖9及圖11所示作業(yè)對象范圍之涂布開始處所X1到初次之旋轉處所X使其直進行走之距離，而設定作業(yè)對象范圍一端側之旋轉處所X與他端側之旋轉處所X間之一個作業(yè)列之直線距離之距離，將此設定距離L6，輸入於全自動控制部53b而記憶於記憶部57。列數(shù)設定機構50系設定存在於作業(yè)對象范圍之上述作業(yè)列之數(shù)目NR，而將此設定數(shù)目NR輸入於全自動控制部53b而記憶於記憶部57。涂布次數(shù)設定機構51系設定對於作業(yè)對象范圍所存在之各作業(yè)列打臘之次數(shù)NK，而將此設定次數(shù)NK輸入於全自動控制部53b而記憶於記憶部57。若欲在作業(yè)對象范圍只打臘一次時，設定設定閃數(shù)NK＝1，若欲對於進行一次之打臘涂布之各作業(yè)列再次進行一次打臘時，就設定設定次數(shù)NK＝2，如這樣設定相當對於全體作業(yè)對象范圍欲打臘之次數(shù)之數(shù)值。操作操作模態(tài)開關部61使游標62變成顯示於第1顯示部63a之狀態(tài)。并且，操作數(shù)字開關部60之規(guī)定數(shù)字開關藉顯示欲設定於第1顯示第63a之設定距離L6之數(shù)值，就可進行設定距離L6之設定與輸入。使游標62能夠顯示於第2顯示部63b之狀態(tài)，操作數(shù)字開關部60之規(guī)定數(shù)字開關藉顯示欲設定於第2顯示部63b之設定列數(shù)NR之數(shù)值，就可進行設定次數(shù)NR之設定與輸入。使游標62變成能夠顯示第3顯示部63c之狀態(tài)，操作數(shù)字開關部60之規(guī)定數(shù)字開關藉顯示欲設定於第3顯示部63c之設定次數(shù)NK之數(shù)值，就可進行設定次數(shù)NK之設定與輸入。旋轉設定機構52之左旋轉開關52a，右旋轉開關52b系，由上述觸控板所顯示之上述第1顯不需58a之開關部所構成。機體從涂布開始處所X1抵達初次旋轉處所X時，藉U旋轉控制部55將旋轉之U旋轉方向設定為右向與左向之任一，將此設定初次U旋轉方向輸入於全自動控制部53b而記憶於記憶部57。使用指尖碰觸右旋轉開關52a就可將右向之設定初次U旋轉方向，藉使用指尖碰觸左旋轉開關52b就將左間之設定初次U旋轉方向，可分別設定同時可輸入。
遙控裝置31系做為無線訊號之一例之紅外線訊號發(fā)出指令由紅外線式所構成。原本本實施形態(tài)之遙控裝置31系并非限定於此方式者。并且，如圖5所示，設有復數(shù)個之操作鈕31a～31g，若操作這些操作鈕31a～31g時就會發(fā)出對應於各操作鈕31a～31g之指令。亦即，若操作操作鈕31a～31g中之操作鈕31a時，就會發(fā)出起動指令。若操作操作鈕31b時，就會發(fā)出左向之U旋轉指令。若操作操作鈕31c時，就會發(fā)出右向之U旋轉指令。若操作操作鈕31f時，就會發(fā)出左向之當?shù)匦D指令。若操作操作鈕31g時，就會發(fā)出右向之當?shù)匦D指令。若操作操作鈕31d時，就會發(fā)出左向之行程修正指令。并且，若操作操作鈕31e時，就會發(fā)出右左向之行程修正指令。若遙控裝置31將上述各種指令之訊號發(fā)出於收訊裝置32時，則收訊裝置32系將所收之各種指令變換為與其對應之電氣訊號而輸出於控制手段36。
半自動控制部53a將輸入來自收訊裝置32之資訊。今所此輸入資訊與圖15所示控制流程，自動地動作。亦即，判斷是否有來自收訊裝置32之起動指令，若判斷有起動指令時，就對於起動控制手段54輸出動作訊號而進行機體之起動運轉控制。起動運轉控制結束后，對於起動運轉控制繼續(xù)行走，亦即，將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)進行直進行走。判斷是否有來自收訊裝置32之U旋轉指令，若判斷有U旋轉指令時，就對於U旋轉控制部55輸出動作訊號使其進行機體之U旋轉控制。此時，半自動控制部53a就會對應於從收訊裝置32所輸入之旋轉方法之旋轉方向做U旋轉。判斷是否有來自收訊裝置32之當?shù)匦D指令，判斷有當?shù)匦D指令時，就對於當?shù)匦D控制手段56輸出動作訊號使其進行機體之當?shù)匦D控制。此時，半自動控制部53a就對應於從收訊裝置32輸入之旋轉方向之旋轉方向而使其進行當?shù)匦D。判斷是否有來自收訊裝置32之結束作業(yè)之指令，若判斷有作業(yè)停止指令時，就停止作業(yè)。亦即，停止機體行走同時將打臘裝置10操作成非作業(yè)狀態(tài)。
全自動控制部53b系從收訊裝置32，行走距離感測器33，記憶部57輸入資訊。依據此輸入資訊，與圖16所示控制流程自動地動作。亦即，判斷是否有來自收訊裝置32之起動指令，若判斷有起動指令時，就對於起動控制手段54輸出動作訊號而使其進行機體之起動運轉控制。在起動運轉控制結束后，將量測由執(zhí)行U旋轉控制部55機體之U旋轉控制次數(shù)NU而將其記憶於記憶部57而將U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU之記憶設定為歸零，而再次，記憶新的U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU。與此同時，對於起動運轉控制繼續(xù)發(fā)出行走，亦即，將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)使其進行直進行走。判斷由行走距離感測器33之偵測行走距離是否達到設定於設定行走用程式之設定行走距離L6，若判斷為沒有達到時，就繼續(xù)使其進行直進行走。若判斷為達到時，就從記憶於記憶部57之U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU，與設定於設定行走用程式之設定列數(shù)NR減去1之數(shù)值做比較，來判斷NU是否達到NR-1。若判斷為沒有達到時，就依據由行走距離感測器33之偵測行走距離達到設定行走距離L6前所進行之U旋轉控制手段55之U旋轉控制之U旋轉方向，與設定於設定行走用程切切實實設定初次旋轉方向來決定此次欲執(zhí)行之U旋轉方向。亦即，在達到最初之作業(yè)列G1之終端X之階段，若還沒有執(zhí)行U旋轉控制時，做為此次欲執(zhí)行之U流放崍決定設定與初次旋轉方向相同之方向。并且，若已經執(zhí)行U旋轉控制時，做為此次欲執(zhí)行之U旋轉方向來決定與上次所執(zhí)行之U旋轉方向相反之旋轉方向。并且，對於決定U旋轉方向執(zhí)行由U旋轉控制部55之U旋轉控制。若結束此U旋轉控制時，就包含此次之U旋轉，將到此次所執(zhí)行之U旋轉之次數(shù)NU記憶於記憶部57，同時，將打臘轉置10變成作業(yè)狀態(tài)進行直進行走。於判斷先前之U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU是否達到從設定列數(shù)NR減去1之數(shù)值之步驟時，若判斷為達到時，就判斷設定行走用程式所設定之設定涂布次數(shù)，NK是否較1為大。若判斷設定涂布次數(shù)NK并非較1大時，就停止作業(yè)。亦即，停止機體之行走同時將打臘裝置10操作成非作業(yè)狀態(tài)。若若判斷設定涂布次數(shù)NK較1大時，就量測由當?shù)匦D控制手段56之機體之當?shù)匦D控制所執(zhí)行之次數(shù)NS而記憶於記憶部57之當?shù)匦D執(zhí)行次數(shù)NS，與從設定涂布次數(shù)NK減去1之數(shù)值做比較。并且，判斷是否NS＝NK-1，若判斷為NS＝NK-1時就停止作業(yè)。亦即，停止機體之行走同時將打臘裝置10變成非作業(yè)狀態(tài)。若判斷并非為NS＝NK-1時，就執(zhí)行由當?shù)匦D控制手段56之當?shù)匦D控制。此時，由行走距離感測器33之偵測行走距離達到設定行走距離L6達到之前進行與由U旋轉控制手段55之旋轉控制之U旋轉方向相同方向做當?shù)匦D。若結束此當?shù)匦D控制時，就包含此次之當?shù)匦D，而將到此次所執(zhí)行之當?shù)匦D之次數(shù)NS記憶於記憶部57。并且，將由記憶部57之U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU之記憶設定為歸零，而再次，使其記憶新的U旋轉執(zhí)行次數(shù)NU，同時，將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)進行直進行走。
起動控制手段54系從半自動控制部53a或全自動控制部53b欲進行超支控制輸入訊號時，機體為如圖11所示進行起動用動作，將依據來自行走距離感測器33，轉向角感測器34，涂布具位置感測器40之賢訊，與圖17所示控制流程而自動地動作。亦即，判斷機體是否處於可自動運轉之狀態(tài)(自動運轉等待)，若判斷處於可自動時，就操作升降機馬達M5向下降側同時驅動操作齒輪泵P，噴嘴移送馬達M3，振動馬達M3，將打臘裝置10變成涂布準備狀態(tài)。將齒輪泵P驅動設定時間而結束準備作業(yè)時，就停止齒輪泵P，噴嘴移送馬達M3，其后驅動操作行走馬達M2使其開始直進行走。若開始機體行走時，依據上述行走距離感測器33之資訊，判斷是否從開始處所ST行走起動用設定距離SL。并且，若判斷行走距離達到起動用設定距離SL時，就將升降機馬達M5操作於下降側之狀態(tài)下，并且，驅動操作振動馬達M4之狀態(tài)下停止行走馬達M2暫時停止機體之行走。做為上述泵驅動用之設定時間，系將被涂布具12所吸收之所需臘量之設定供臘噴嘴11所供給花費之時間。做為上述起動用設定距離SL系，供脂噴嘴11與位於下降使用位置之涂布具12之間間隔相等，或設定較其稍長距離。亦即，開始作業(yè)時，涂布具12系處於乾燥狀態(tài)，若在這種狀態(tài)下持續(xù)進行機體行走時將從供臘噴嘴11之臘由涂布具12吸收，而變成沒有涂布臘或變成臘不足之地板面部分會變寬，所以，為了能夠防止此，對於涂布12充分吸收臘。其停止時間為涂布具12之臘吸收所需要而變成事先設定停止時間時，就驅動操作行走馬達M2，泵P及噴嘴移送馬達M8及乾燥風扇13，而將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)使其直進行走。將從開始處所ST行走起動用設定距離SL之處所X，做為作業(yè)對象范圍之實際打臘開始處所而開始打臘。
U旋轉控制部55若從半自動控制部53a或全自動控制部53b輸入使U旋轉控制所需之訊號時，機體就如圖11所示進行U旋轉行走從來自半自動控制部53a或全自動控制部53b之資訊，與來自行走距離感測器33，轉向角感測器34，涂布具位置感測器40之資訊，與依據圖18及圖19所示之控制流程而自動地動作。亦即，若判斷依據半自動控制部53a或全自動控制部53b之資訊，有U旋轉指令時，就停止操作齒輪泵P及噴嘴移送馬達M3，而將升降機馬達M5操作於下降側之狀態(tài)下，并且，驅動振動馬達M4，乾燥風扇13之狀態(tài)下也驅動行走馬達M2狀態(tài)下使其直進行走。此后依據來自行走距離感測器33之資訊，從旋轉指令收訊處所X來判斷是否將第1設定距離L1做直進行走。并且，若從旋轉指令收訊處所X之行走距離達到上述第1設定距離L1時，不僅停止操作行走馬達M2，振動馬達M4同時將升降機馬達M5操作至上升側，而暫時停止機體將打臘背地里10切換為非作業(yè)狀態(tài)。做為上述第1設定距離L1系設定為將位於供脂噴嘴11與下降使用位置之涂布具12之間隔D相等距離。亦即，供脂噴嘴11系直到收訊到U旋轉指令之時間為止一直供應臘，所以將供給到旋轉指令收訊處所X之臘在收訊旋轉指令后也由涂布具12進行涂布處理，而結束此處理后，將涂布具12從下降使用位置切換為上升存放位置。并且，將打臘裝置10切換為機體旋轉之非作業(yè)狀態(tài)。隨著升降機馬達M5之轉動，依據來自上述涂布具位置感測器40之資訊來判斷涂布具12是否變成上升存放位置。若判斷涂布具12已變成上升存放位置時，就將轉向馬達M1操作成直進側之狀態(tài)下驅動操作行走馬達M2，而將機體暫時從停止處所X做直進行走。隨著此行走，依據上述行走距離感測器33之資訊，而判斷機體是否從暫且停止處所Y行走到第2設定距離L2。右判斷此行走距離達到上述第2設定距離L2時，不僅停止操作行走馬達M2及乾燥風扇13同時將轉向馬達M1操作至旋轉側，邊暫且停止機體而將前車輪1從以往之直進方向轉向操作為對應於旋轉指令之左向側或右向側。隨著轉向馬達M1之轉動，依據來自上述轉向角感測器34之資訊，來判斷前車輪1之轉向角是否變成設定轉向角度A。若判斷已變成設定轉向角度A時，就驅動操作行走馬達M2，而邊將前車輪1維持嘏述設定轉向角度A之旋轉方向使機體旋轉行走。隨著此旋轉行走，依據來自上述行走距離感測器33之資訊，來判斷機體是否從旋轉行走開始處所Z行走設定旋轉行走距離L3。若判斷其旋轉行走距離已達到設定旋轉行走距離L3時，不僅停止操作行走馬達M2同時將轉向馬達M1在直進側將升降機馬達M5操作至下降側，邊將機體暫且停止，而進行涂布具12之下降操作同時進行前車輪1返回直進側之操作。隨著轉向馬達M1及升降機馬達M5之轉動，依據來自上述轉向角感測器34之資訊來判斷前車輪1是否變成直進方向，依據涂布具位置感測器40之資訊來判斷涂布具12是否變成下降使用位置。若判斷前車輪1成為直進方向而涂布具12變成下降使用位置時，就驅動操作齒輪泵P，噴嘴移送馬達M3，振動馬達M4，乾燥風扇13及行走馬達M2，而將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)使其直進行走。做為上述第2設定距離L2，設定旋轉行走距離L3及設定轉向角度A，當機體達到旋轉行走后之暫且停止處所R時，通過供臘噴嘴11所位置之處所，與先前收訊U旋轉指令時供臘噴嘴11所位處所之假想直線E將與直進行走行程變成直交。并且，若機體從旋轉行走后之暫且停止處所R進進行走時，設定為涂布具12之橫一端側進入先前之涂布橫寬Cb之一端側處之距離或角度。藉此，旋轉指令收訊處所X將變成作業(yè)列之作業(yè)終端X。并且，U旋轉控制部55系將前車輪1操作成較直進方向稍為橫向之轉向狀態(tài)而驅動至前進側，為了與前車輪1之推進作用，與左右后車輪2，2之地板面將左右后車輪2，2互相向逆轉方向具轉數(shù)差轉，進行U旋轉控制使機體如圖9及圖11以虛線所示旋轉行走成U字狀。并且，機體在旋轉后對於旋轉前進行180度方向變更之狀態(tài)下，并且，將如圖3所示旋轉之涂布具12對準位置位置為鄰接於旋轉前之作業(yè)列之作業(yè)列之狀態(tài)下，更且，由於旋轉后之涂布具12之涂布橫寬Ca之橫一端側對於先完成涂布處理之涂布橫寬Cb之重疊寬H來重疊，而進行機體之U旋轉控制使旋轉前之作業(yè)列與旋轉后之作業(yè)列之間不發(fā)生涂布遺漏之狀態(tài)。
當?shù)匦D控制手段56若輸入從半自動控制部53a或全自動控制部53b進行當?shù)匦D控制所需之訊號時，機體為如圖12所示，可進行當?shù)厣闲凶?，從來自半自動控制?3a或全自動控制部53b之資訊，與來自行走距離感測器33，轉向角感測器34，涂布具位置感測器40之資訊，與依據圖20及圖21所示控制流程而自動地動作。亦即，若依據半自動控制部53a或全自動控制部53b之資訊而有當?shù)匦D指令時就停止操作齒輪泵P及噴嘴移送馬達M3，而將升降機馬達M5操作於下降側之狀態(tài)下，并且，驅動振動馬達M4，乾燥風扇13之狀態(tài)下也驅動行走馬達M2之狀態(tài)下做直進行走。其后，依據行走距離感測器33之資訊，來判斷從旋轉指令收訊處所X是否直進行走第4設定距離L4。若從旋轉指令收訊處所X之行走距離達到上述第4設定距離L4時，不僅停止操作行走馬達M2，擾動馬達M4同時將升降機馬達M5操作至上升側，邊將機體暫且停止而將打臘裝置10切稱為非作業(yè)狀態(tài)。做為上述第4設定距離L4系設定為相等於供臘噴嘴11與位於下降使用位置之涂布具12之間隔D之距離。亦即，供臘噴嘴11由於到收訊到當?shù)匦D指令之時間為止進行供給臘，所以，將供給到旋轉指令收訊處所X這臘即使在旋轉指令收訊后也由涂布具12進行涂布處理，結束此處理之后將涂布具12從下降使用位置切換為上升存放位置，而將打臘裝置10為了機體旋轉切換為非作業(yè)狀態(tài)。隨著升降機馬達M5之轉動，依據上述作布具位置感測器40之資訊，來判斷涂布具12是否變成上升存放位置。若判斷涂布具12已變成上升存放位置時，就將轉向馬達M1操作成直進側之狀態(tài)下驅動操作行走馬達M2，而將機體從暫且停止處所Y做直進行走。隨著此行走，依據來自上述行走距離感測器33之資訊機體來判斷是否從暫且停止處所Y行走第5設定距離L5。若判斷此行走距離達到上述第5設定距離L5時，不僅停止操作行走馬達M2及乾燥風扇13同時將轉向馬達M1操作至旋轉側，將機體暫且停止之后將前車輪1從以往之直進方向轉向操作至對應於當?shù)匦D指令之左向側或右向側。隨著轉向馬達M1之轉動，依據來自上述轉向角感測器34之資訊，來判斷前車辦1之轉向角是否變成規(guī)定之轉向方向。若判斷前車輪1從直進方向變成向約90度橫向之轉向方向時，就驅動操作行走馬達M2而將前車輪1維持為上述設定轉向角度(約90度)之旋轉方向使機體做旋轉行走。隨著此旋轉行走，依據來自上述行走距離感測器33之賢訊，來判斷前車輪1之驅動轉數(shù)是否變成設定驅動轉數(shù)N。若判斷其前輪驅動轉數(shù)達到設定驅動轉數(shù)N時，不僅停止操作行走馬達M2同時將轉向馬達M1在直進側將升降機馬達M5操作至下降側，而邊將機體暫且停止，進行涂布具12之下降操作同時進行前車輪1返回直進側之操作。隨著轉向馬達M1及升降機馬達M5之轉動，依據上述轉向角感測器34之資訊，半前車輪1是否變成直進方向，依據來自涂布具位置感測器40之資訊，涂布具12是否位於下降使用位置，分別加以判斷。若判斷前車輪1為直進方向，而涂布具12位於下降使用位置時就驅動操作齒輪泵P，噴嘴移送馬達M3，振動馬達M4，乾燥風扇13及行走馬達M2，而將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)做直進行走。做為上述第5設定位置之處所，與先前收訊當?shù)匦D指令時供臘噴嘴11所位置之處所變成同一或近於此之狀態(tài)，并且，若機體從當?shù)匦D行走后之暫且停止處所做直進行走時，設定為此時由涂布具12之涂布橫寬Cb，與旋轉前之涂布橫寬Cb處於全寬狀態(tài)或在近於其之狀態(tài)下重疊處之距離或驅動轉數(shù)。藉此，旋轉指令收訊處所X也變成作業(yè)列之作業(yè)終端處所X，也變成反復作業(yè)之開始端X。并且，當?shù)匦D控制手段56系與其將前車輪1成為直進方向操作成約90度橫向之轉向狀態(tài)而驅動至前進側，而為了前車輪1之推進作用，藉與左右后車輪2，2之地板面接觸將左右后車輪2，2互相向逆轉方向轉，進行當?shù)匦D控制而使機體如圖12所示將左右后車輪2，2之中間處所做為旋轉中心做旋轉。并且，進行機體之當?shù)匦D控制使機體在旋轉后就對於旋轉前進行變更180度之狀態(tài)，并且，如圖14所示，使旋轉后之涂布具12能夠對準於旋轉前之作業(yè)列之位置狀態(tài)。
當機體將半自動運轉而將打臘裝置10變成作業(yè)狀態(tài)直進行走時，若收訊裝置32收訊到行程修正指令時，控制手段36系依據圖22所示控制流程而自動地動作。
亦即，若判斷為依據從收訊裝置32之資訊有行程指令修正指令時，就將轉向馬達M1驅動操作對應於旋轉指令之左向側或右向側，而將前車輪1轉向操作成左向或右向。此時，若操作鈕31d或31e被按鈕操作時，將轉向馬達M1之左向側或右向側之驅動操作只進行設定時間，其后，將轉向馬達M1自動地操作成直進側，而將前車輪1返回直進方向操作。
亦即，打臘作業(yè)系如圖9所示進行。亦即，即使無論以半自動運轉與全自動運轉進行時，將機體設置於作業(yè)對旬地板面之開始處所ST，而操作原點回歸開關35，同時，操作遙控裝置31發(fā)出起動指令。於是，依據來自搖控裝置31之訊號，半自動控制部53a或全自動控制部53b就自動地對於起動控制手段54輸出動作訊號使其進行起動控制就可開始運轉。亦即，在開始處所ST將涂布具12位於下降使用位置而供給臘，若結束涂布準備作業(yè)時就使其直進行走，行走超支用設定距離SL而達到涂布開始處所X1時，就自動地暫且停止而對於涂布具12浸透臘。若涂布具12變成充分吸收臘之狀態(tài)時，就自動地開始直進行走，而進行橫寬C之臘涂布。此后，若半自動運轉時，如下所示，由搖控裝置31運轉。
亦即，出發(fā)涂布開始處所X1之機體，就達到與具有涂布開始處所X之第1作業(yè)列C遙控裝置31之涂布開始處所X1相反側之端部。供臘噴嘴11為第1作業(yè)列G1之作業(yè)終端，同時，若達到欲使機體旋轉之處所X時，就操作搖控裝置31，而發(fā)出將機體向相當於欲旋轉方向之右向或左向之U旋轉指令(圖9所示情況為右向之U旋轉指令)。於是，依據來自遙控裝置31半自動控制部53a自動地對於U旋轉控制部55輸出啟動訊號使其進行U旋轉控制。藉此，機體系自動地將打臘裝置10切換為非作業(yè)狀態(tài)而做U旋轉行走。并且，旋轉后之涂布橫寬Ca以旋轉前進行涂布處理之已涂布范圍Cb重疊寬H之重疊狀態(tài)下進行鄰接於第1作業(yè)列G1之第2作業(yè)列G2之涂布處理。機體為第2作業(yè)列G2之作業(yè)終端同時基達到欲進行機體旋轉處所X時，就發(fā)出與從第1作業(yè)列G1對於第2作業(yè)列G2之旋轉時同樣，操作遙控裝置31與從第1作業(yè)到G1對於第2作業(yè)列G2之旋轉時相反旋轉方向之U旋轉指令(圖9所示2為左向之U旋轉指令)。并且，對於對半自動控制部53a執(zhí)行由U旋轉控制部55之U旋轉控制，將機體從第2作業(yè)列G2由鄰接於此之第3作業(yè)列G3做U旋轉而進行第3作業(yè)列G3之涂布處理。亦即，每當機體之供臘噴嘴11到達各作業(yè)列之作業(yè)終端X時，操作遙控裝置31發(fā)出規(guī)定之旋轉方向之U旋轉指令，而藉U旋轉控制部55之U旋轉控制，將機體從旋轉前次作業(yè)列自動地旋轉為相鄰接之作業(yè)列同時藉將旋轉后之作業(yè)列自動地行走，將作業(yè)對象地板面全體做往復行走而實施涂布作業(yè)。又，若在部分作業(yè)列需要再次進行涂布處理時，機體為欲進行其再處理而到達作業(yè)列之終端X時，就操作遙控裝置31，而發(fā)出當?shù)匦D指令。於是，依據來自遙控裝置31之訊號，而半自動控制部53a自動地對於當?shù)匦D控制手段56輸出啟動訊號使其進行當?shù)匦D控制。藉此，機體系自動地將打臘裝置10切換為作業(yè)狀態(tài)做直進行走，而半旋轉前次作業(yè)列與旋轉前相反之行走方向行走而再次進行涂布處理。又，若需要將所有作業(yè)對象地板面重疊涂布時，當機體到達與位於作業(yè)對象地板面之第1作業(yè)列G1相反側之最終作業(yè)列GE之終端XE時，就操作遙控裝置31而發(fā)出當?shù)匦D指令，使半自動控制部53a執(zhí)行由當?shù)匦D控制手段56之當?shù)匦D控制，而將機體從最終作業(yè)列GE之終端XE將所有作業(yè)列與上次相反之行走方向行走而進行各作業(yè)列之再涂布處理。此時，若為圖9所示情形時就將當?shù)匦D方向做為右旋轉方向，邊使機體不碰觸墻壁K做旋轉，但是，若機體將最終作業(yè)列GE行走於當?shù)匦D前之方向與從墻壁K之關系，做為當?shù)匦D之旋轉方向，系選擇機體能夠避免與墻壁K碰觸之方向。當機體做作業(yè)行走之時，若起因於地板面之傾斜或歪余的而脫離規(guī)定行走行程時，就操作遙控裝置31而發(fā)出行程修正指令。於是，機體就變更行走方向而將行走行程修正為規(guī)定之行走預定行程。
與此相對，若自動運轉時，并且若如圖9所示作業(yè)形態(tài)時，做為上述設定初次U旋轉方向設右向之U旋轉方向。藉此，出發(fā)涂布開始處所X1之機體，為到達與具有涂布開始處所X1之第1作業(yè)列G1之涂布開始處所X1相反側之端部而供臘噴嘴11到達作業(yè)終端X時，全自動控制部53b就自動地對於U旋轉控制部55輸出動作訊號使其進行右旋轉方向之U旋轉控制。藉此，機體系自動地將打臘裝置10切換為非作業(yè)狀態(tài)而向左旋轉方向做U旋轉行走。若結束U旋轉時，就自動地將打臘裝置10切換為作業(yè)狀態(tài)做直進行走，旋轉后之涂布橫寬Ca就具有重疊於在旋轉前進行涂布處理之已涂布范圍Cb之寬度H之重疊狀態(tài)而對於鄰接於第1作業(yè)列G1之第2作業(yè)到G2進行涂布處理。并且，若到達第2作業(yè)列G2之作業(yè)終端X時，全自動控制部53b就自動地進行對於U旋轉控制部55輸出啟動訊號而從第1作業(yè)到G1與第2作業(yè)列G2之U旋轉時相反方向之左旋轉方向之U旋轉控制。像這樣地，機體系每當?shù)竭_各作業(yè)列之終端X時，依據來自全自動控制部53b之指令之U旋轉控制部55之U旋轉控制從已處理完之作業(yè)列自動地U旋轉與相此相鄰接之作業(yè)列，而進行設定列數(shù)NR數(shù)之作業(yè)列進行涂布處理。并且，若機體到達依據設定列數(shù)NR之設定所決定之最終作業(yè)列GE之終端XE時，若是設定涂布次數(shù)NK＝1時，就由全自動控制部53a之自動控制，自動地停止行走而停止作業(yè)。若設定涂布次數(shù)NK為2以上時，全自動控制部53b就對於當?shù)匦D控制手段56輸出啟動訊號而進行當?shù)匦D控制。藉此，機體就在最終作業(yè)列GE自動地進行當?shù)匦D，而次最終作業(yè)列GE之終端XE做為設定折返處所，而從此設定折返處所XE將設定列數(shù)NR數(shù)之全部作業(yè)列與上次相反之行走方向自動地行走而反復進行涂布處理。此法地旋轉時，由於全自動控制部53b之當?shù)匦D方向之設定，機體系在此當?shù)匦D時正前之U旋轉時之旋轉方向，亦即，對於最終作業(yè)列GE從由此1個前次作業(yè)列與U沓之旋轉方向相同旋轉方向做當?shù)匦D，而旋轉成即使最終作業(yè)列GE靠近於墻壁K也不會碰沖於此墻壁K。像這樣地若往復進行涂布處理之機體到達第1作業(yè)列G1之涂布開始處所X1時，若是設定涂布次數(shù)為NK＝2時，由全自動控制部53b之自動控制，自動地停止行走而停止作業(yè)。若設定涂布次數(shù)NK為3以上時，由全自動控制部53b之自動控制，先在最終作業(yè)列GE做當?shù)匦D時同樣，從第2作業(yè)列G2，U旋轉為第1作業(yè)列G1時之旋轉方向相同方向做當?shù)匦D，而將第1作業(yè)列G1之涂布開始處所X1做為設定折返處所。從此折返處所X1將設定列數(shù)NR數(shù)之全部作業(yè)列自動地行走上上次相同行走方向行走，而反復進行涂布處理。并且，機體將設定列數(shù)NR數(shù)目之全部作業(yè)列只進行設定次數(shù)NK之次數(shù)做涂布處理，而若到達依設定涂布次數(shù)NK變成最終作業(yè)列之終端處之最終作業(yè)列GE之終端XE或第1作業(yè)列G1之涂布開始處所X1時，就由全自動控制部53a之自動控制，自動地停止行走而停止作業(yè)。
若收訊裝置32收訊列起動指令而機體由半自動控制53a之控制而開始運轉時，控制手段36系依據如圖23所示之控制流程自動地動作。
亦即，若機體開始起動運轉時，就進行設定定時器來量測從半自動運轉開始時之經過時間。并且，依據來自收訊裝置32之資訊，是否有半自動運轉時間之延長指令，且，分別判斷是否有行走行程修正或U旋轉或當?shù)匦D之控制指令。若有延長指令時之任何情況，將有此指令時變更為量測開始時點，而為了重新量測經過時間進行定時器之重設。若判斷都沒有延長指令及控制指令之任一時，就判斷從半自動運轉開始時之量測時間是否達到充定界限時間，若判斷為已達到設定界限時間時，將設於自動移動機體之警報器41啟動10秒鐘之后，從半自動運轉開始時經過2分鐘時就停止操作行走馬達M2。
藉此，由遙控裝置31發(fā)出起動指令而從開始半自動運轉之后都不進行半自動運轉時間之延長，行走行程修正及旋轉之任何控制而經過2分鐘時，機體行走就自動停止。從其停止10秒前啟動警報器41而發(fā)出機體停止行走之警報。但是，從半自動運轉開始時到經過2分鐘為止藉進行半自動運轉時間之延長操作，來重設定時器，進行延長操作之后2分鐘為不自動停止可延長半自動運轉時間。又，不進行延長操作而進行行走行程之修正操作，或進行旋轉操作，也與延長操作時同樣會延長半自動運轉時間。因此，隨著從半自動運轉之開始在2分鐘以內修正行走行程或做旋轉之作業(yè)控制時，不必特別進行延長操作，可半自動之時間就自動地延長，而可繼續(xù)進行作業(yè)。
因備有此自動停止功能，即使機體脫離由遙控裝置31操作之可能范圍時，其停止功能也發(fā)生作用而自動地停止，而可避免狂飆。
圖5所示之接觸感測器42系，位於機體前端側之周邊部之阻尼器43若接觸於壁面等之障礙物時，就將此偵測而對於控制手段36進行機體行走之停止控制。緊急開關44系裝備於操作盤5，而對於控制手段36使機體行走及打臘裝置10可剎那地停止進行緊急停止控制者。洗凈開關46系欲洗凈齒輪泵P及供臘噴嘴11等時所使用者。亦即，將上述吸入軟管11b從臘槽T1拆下而連接於洗凈水槽T2，來操作洗凈開關46。於是，由依據洗凈開關46賢訊之控制手段36之控制動作，齒輪泵P從開關操作時作用60秒鐘，而從洗凈水槽T2取出洗凈水而供應給供臘噴嘴11。上述顯示燈6系統(tǒng)操作上述原點回歸開關35若機體變成可自動運轉狀態(tài)時就點亮，而機體進行自動運轉之時段，變成點亮之狀態(tài)下來顯示其狀態(tài)。
如圖10所示，將前車輪1與后車輪2之間隔視為W，將左右后輪2，2之間隔視為T，將位於供臘噴嘴11與位於下降使用位置之涂布具12之間隔視為D，將涂布具12之橫寬視為F時，這些W，T，D，F(xiàn)之數(shù)值，及上述第2設定距離L2，上述設定旋轉行走距離L3，上述設定轉向角A之值設定為如下時，旋轉后之涂布模寬Ca與旋轉前之涂布橫寬Cb之重疊寬度H將變成約5cm。前后輪間隔W＝77cm，后輪間隔T＝60cm，噴嘴涂布具間隔D＝8cm，涂布具機寬D＝60cm，第2設寬距離L2＝80cm，設定旋轉轉向距離L3＝252cm，設定轉向角A＝60度。
除了打臘機之外，備有藉由吸引地板面清掃之清掃裝置，洗凈處理地板面之洗凈裝置，或，對於地板面進行磨光處理之磨光裝置之作業(yè)機也可適用本發(fā)明。又，可適用於由木頭或石頭或樹脂所構成之地板面，由混凝土所構成之地板面等，由各種材料所形成之地板面做為作業(yè)對象之作業(yè)機。因此，將打臘裝置，清掃裝置，洗凈裝置及磨光裝置總稱為作用於地板面之作業(yè)裝置，而將備有這些作業(yè)裝置之作業(yè)機總稱為地板面用作業(yè)機。
按，如圖10所示，前車輪1與后車輪2之間隔W，及左右后輪2，2之間隔T之長短關系，系可做種種變更。若將從后輪后之機體部分變短時，則旋轉時之橫向溢出就變少而較佳。
權利要求
1.一種地板面用作業(yè)機，其裝備有自行移動機體，作用於地板面的作業(yè)裝置(10)，其特特在於U旋轉控制部(55)其系將上述自動移動機體以U字狀自動地旋轉行走將上述作業(yè)裝置(10)對準於旋轉前的作業(yè)列相鄰接的作業(yè)列位置，當?shù)匦D控制手段(55)其系將上述自行移動機體自動地做當?shù)匦D而將上述作業(yè)裝置(10)對準於旋轉前的作業(yè)列置，行走控制手段(53)其系依據輸入訊號將上述U旋轉控制部(55)及當?shù)匦D控制手段(56)自動地操作，將由上述自行移動機體的U旋轉控制部(55)的U旋轉與由上述當?shù)匦D控制手段(56)的當?shù)匦D選擇其一來執(zhí)行。
2.如權利要求1所述的一種地板面用作業(yè)機，其中將上述自行移動機體構成為由1個轉向及驅動自如之前車輪(1)，與左右一對之游轉自如的非轉向型的后車輪(2)來行走，將上述當?shù)匦D控制手段(56)，構成為藉邊將上述前車輪(1)邊向橫向轉向驅動在上述自行移動機體將左右后輪(2)之中間處所做為旋轉中心使其當?shù)匦D。
3.如權利要求1或2所述的一種地板面用作業(yè)機，其中上述行走控制手段(53)為備有半自動控制部(53a)，同時，此半自動控制部(53a)系構成為隨著從控制裝置(31)輸入U旋轉指令，而操作上述U旋轉控制部(55)而使自行移動機體進行U旋轉，隨著上述控制裝置(31)輸入當?shù)匦D指令操作上述當?shù)匦D控制手段(56)使自行移動機體進行當?shù)匦D。
4.如權利要求1或3所述的一種地板面用作業(yè)機，其中上述行走控制手段(53)為備有全自動控制部(53b)，同時，此全自動控制部(53b)系構成為依據設定行走用程式自動地操作上述U旋轉控制手段(55)及法地旋轉控制手段(56)，上述自行移動機體為將作業(yè)處所以此端部邊做U旋轉行走之作業(yè)行走使上述自行移動機體進行，并且，依據設定行走用程式系統(tǒng)上述自行移動機體在設定折返處所(X1，XE)進行當?shù)匦D而逆行之作業(yè)行走使上述自行移動機體進行。
5.如權利要求4所述的一種地板面用作業(yè)機，其中將上述全自動控制部(53b)，構成為當自行移動機體做當?shù)匦D時，與此當?shù)匦D時正前之U旋轉時之旋轉方向相同旋轉方向做當?shù)匦D所需操作上述當?shù)匦D控制手段(56)。
6.如權利要求4或5所述的一種地板面用作業(yè)機，其中具有上述U旋轉控制部55，當?shù)匦D控制手段56，半自動控制部(53a)與全自動控制部(53b)之行走控制手段(53)為備有由微電腦所構成之控制手段(36)。
7.如權利要求1所述的一種地板面用作業(yè)機，其中上述控制手段(36)系連系於選擇半自動運轉或全自動運轉之運轉橫態(tài)選擇機構(47)之半自動開關(47a)與全自動開關(47b)，將選擇高速或低速之速度切換機構(48)之高速開關(48a)與低速開關(48b)，從上述控制裝置(31)收訊訊號之收訊裝置(32)，行走距離感測器(33)，轉向角感測器(34)，涂布具位置感測器(40)，距離設定機構(49)，列數(shù)設定機構(50)，涂布次數(shù)設定機構(51)，造反左旋轉或右旋轉之旋轉設定機構(52)之左旋轉開關(52a)與右旋轉開關(52b)，原點回歸開關(35)，臘量感測器(39)。
8.一種地板面用作業(yè)機，其裝備有自行移動機體，其系行走用車輪(1，2)，與行走用車輪驅動手段(M1，M2)，與作用於地板面用之作業(yè)裝置(10)，與驅動此作業(yè)裝置(10)之手估(M3～M5)，其特征在於控制手段(36)系控制上述自行移動機體之作業(yè)，同時，具有下述控制手段，當?shù)匦D控制手段(56)系將上述自行移動機體自動地使當?shù)匦D而將上述作業(yè)裝置(10)對準於旋轉前之作業(yè)列之位置，行走控制手段(53)系依據輸入訊號自動地操作上述當?shù)匦D控制手段(56)，由上述自行移動機體之上述當?shù)匦D控制手段(56)執(zhí)行當?shù)匦D。
全文摘要
本發(fā)明是一種地板面用作業(yè)機，其裝備有將自行移動機體自動地以U字狀旋轉移動而半作業(yè)裝置鄰接于旋轉前的作業(yè)列對準于作業(yè)列的U旋轉控制部，與將自行移動機體自動地當?shù)匦D而將作業(yè)裝置對準于旋轉前次作業(yè)列的當?shù)匦D控制部位與依據輸入訊號將U旋轉控制部及當?shù)匦D控制部自動地操作面由自行移動機體的U旋轉控制部的U旋轉與當?shù)匦D控制部的當?shù)匦D選擇其一地執(zhí)行移動控制。
文檔編號A47L11/10GK1165645SQ9710047
公開日1997年11月26日 申請日期1997年1月27日 優(yōu)先權日1996年1月25日
發(fā)明者八島隆, 植田安洋 申請人:企鵝蠟品株式會社