專利名稱：康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用機(jī)械肢體組合系列機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多種機(jī)械上下肢不同的組合形式組成的同類系列機(jī)器人，所屬機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是具有帶動(dòng)殘疾人的肢體被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，特別是帶動(dòng)腦血栓等腦病患者的患肢的每個(gè)關(guān)節(jié)、每塊骨骼、每塊肌肉、每條筋鍵、仍至每條神經(jīng)都能運(yùn)動(dòng)的，都在做殘疾人本身萬(wàn)分渴望而自己大腦又支配不了的、自己做不到的動(dòng)作的、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用機(jī)械肢體組合系列機(jī)器人，該系列機(jī)器人包括一、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人 二、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單上肢機(jī)器人三、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人 四、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單下肢機(jī)器人五、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人六、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是將本人發(fā)明的實(shí)用新型專利ZL01251023.8號(hào)半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)略加改進(jìn)后，在小臂鉸鏈桿上安裝了可以帶動(dòng)人手的腕關(guān)節(jié)及手指各關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手托板，在小腿鉸鏈桿上安裝了可以帶動(dòng)腳從踝關(guān)節(jié)至腳指各關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)的機(jī)械腳托板后實(shí)現(xiàn)的。首先說(shuō)明本發(fā)明所采用的技術(shù)方案所依據(jù)的科學(xué)原理，在本發(fā)明人的半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)的第2個(gè)實(shí)施例中，利用擺桿帶動(dòng)和確定上下肢大小臂鉸鏈桿、大小腿鉸鏈桿的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，其小臂鉸鏈桿相對(duì)上肢擺桿間、小腿鉸鏈桿相對(duì)下肢擺桿間、兩個(gè)桿在擺動(dòng)中始終存在著相對(duì)位置及兩桿間夾角的往復(fù)變化，由于組成一個(gè)角的兩邊是變化的，所以組成夾角的兩邊各桿間的距離也在隨著夾角大小的往復(fù)變化而往復(fù)變化著，而且距離變化與角的變化成正比，而且越離角的頂點(diǎn)遠(yuǎn)變化就越大，如果將上下肢擺桿制成有一定彎曲度或折線的形狀時(shí)，就可使上肢擺桿不越過(guò)上肢小臂鉸鏈桿，下肢擺桿不越過(guò)小腿鉸鏈桿，就可使以上所說(shuō)的夾角兩點(diǎn)間的距離變化變成在小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿的一側(cè)變化了，此時(shí)的距離變化就是本發(fā)明利用的距離變化了，而擺桿本身是力學(xué)中受力問(wèn)題上稱為“二力桿”，只要保證擺桿兩端鉸鏈孔間的中心距離不變，保證擺桿的定位圓心不變，則擺桿另一端的運(yùn)行軌跡與受力方向均不因桿的形狀變化而變化，這是力學(xué)中的公理不必多述，正是因?yàn)楸救税l(fā)現(xiàn)了當(dāng)上下肢擺桿制成一定彎曲度或折線的形狀后，上下肢擺桿與上下肢小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿，各類間有距離從大到小又從小返回到大的往復(fù)變化規(guī)律，而且變化量的大小又可以根據(jù)桿上的位置不同可以選擇的，而且變化是在小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿的一側(cè)變成了可利用的規(guī)律后，在上下肢擺桿上固定裝上了摩托車手閘閘線，在上下肢小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿上安裝了摩托車手閘閘線外管，由于閘線外管是由帶鋼卷成螺旋形狀后外加塑料皮制成的，可以任意彎曲而中性層長(zhǎng)度不變，可在任意彎曲的情況下讓摩托車手閘閘線在閘線外管的孔中順利通過(guò)，這就可以把這個(gè)距離的變化轉(zhuǎn)變成摩托車手閘閘線的柔性的約束力的拉動(dòng)力，使得在摩托車手閘閘線的另一端去拉動(dòng)手指環(huán)或腳踏板運(yùn)動(dòng)就可實(shí)現(xiàn)，但是這個(gè)力只是在距離由小變大時(shí)產(chǎn)生，當(dāng)距離由大變小時(shí)不起作用，本人就在與摩托車手閘閘線相連的手指環(huán)和腳踏板上又安裝上了彈簧或橡膠帶，使彈簧或橡膠帶定位后，讓手指環(huán)和腳踏板往復(fù)運(yùn)動(dòng)的力就產(chǎn)生了，當(dāng)距離由小變大時(shí)，摩托車手閘閘線將克服彈簧或橡膠帶的拉力，拉動(dòng)手指環(huán)或腳踏板向一側(cè)彎曲當(dāng)距離由大變小時(shí)，摩托車手閘閘線回松但彈簧或橡膠帶的拉力又將手指環(huán)或腳踏板向另一側(cè)拉動(dòng)；只要上下肢擺桿往復(fù)帶動(dòng)上下肢大小臂鉸鏈桿、大小腿鉸鏈桿往復(fù)擺動(dòng)，距離大小往復(fù)變化的規(guī)律就存在，手指環(huán)和腳踏板的往復(fù)擺動(dòng)的動(dòng)作就存在，被手指環(huán)帶動(dòng)的患者的手及上肢、被腳踏板帶動(dòng)的患者的腳及下肢被帶動(dòng)往復(fù)變化的運(yùn)動(dòng)就存在，這就是本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題即解決所說(shuō)的機(jī)械手托板機(jī)械腳托板的運(yùn)動(dòng)所依據(jù)的科學(xué)原理，而上下肢擺桿與小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿間這個(gè)摩托車手閘閘線的安裝又使上下肢擺桿與小臂鉸鏈桿小腿鉸鏈桿間產(chǎn)生了一個(gè)拉力，而這個(gè)拉力的又一個(gè)好處就是解決了小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿當(dāng)擺動(dòng)到大小臂鉸鏈桿、大小腿鉸鏈桿間近似成一條直線時(shí)，擺桿帶動(dòng)小臂鉸鏈桿小腿鉸鏈桿向回?cái)[動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生的擺動(dòng)彎曲方向不定的問(wèn)題，半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)是采用單方向擋鐵限位的方法解決的，而本發(fā)明由于有了這個(gè)閘線拉力就解決了這個(gè)彎曲方向不確定的問(wèn)題，所以本發(fā)明又改進(jìn)了鉸鏈用擋鐵限拉的結(jié)構(gòu)，而改用鉸鏈軸上加滾動(dòng)軸承的連接方式，使本發(fā)明的機(jī)器人各關(guān)節(jié)的活動(dòng)更加靈敏更加耐磨更加衛(wèi)生不必再用液體油潤(rùn)滑了，而安裝了閘線后還有一個(gè)好處，那就是帶動(dòng)上下肢擺動(dòng)的連桿的連接安裝位置可以在上下肢擺桿或小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿的任意位置上，均不會(huì)影響小臂鉸鏈桿和小腿鉸鏈桿的單向彎曲問(wèn)題了，這又為在相同擺動(dòng)區(qū)間內(nèi)減小曲柄長(zhǎng)度提供了依據(jù)從而可使機(jī)器人減小體積，又由于本發(fā)明在小臂鉸鏈桿上安裝了機(jī)械手托板，在小腿鉸鏈桿上安裝了機(jī)械腳托板，半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)中的上下肢由三節(jié)鉸鏈桿的組成中的手柄鏈板和踏板腳鏈板就失去存在的意義了，所以本發(fā)明雖然是在半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)在小臂鉸鏈桿上安裝了機(jī)械手托板，在小腿鉸鏈桿上安裝了機(jī)械腳托板后實(shí)現(xiàn)的，但其組成構(gòu)造卻有變化，其機(jī)械上下肢變成了只有大小臂鉸鏈桿和大小腿鉸鏈桿的二節(jié)桿組成形式了，又由于在半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)帶動(dòng)患者康復(fù)的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，全都生產(chǎn)四肢全的半身不遂患者康復(fù)學(xué)機(jī)，對(duì)半身不遂患者是個(gè)浪費(fèi)，因?yàn)樗麄兒玫闹w一側(cè)根本不需要康復(fù)，所以只得將半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)制成單側(cè)上下肢的形式了，可還有單上肢、雙上肢，單下肢、雙下肢殘疾人的不同需求，這真把我難壞了，因?yàn)槲夷菢由a(chǎn)時(shí)，我的一個(gè)專利就保護(hù)不住了，通過(guò)專利法的學(xué)習(xí)才知道有合并專利申請(qǐng)一說(shuō)，為此本發(fā)明提出了康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用機(jī)械肢體組合系列機(jī)器人合并發(fā)明申請(qǐng)，從而更適應(yīng)不同康復(fù)人群的需求，以上這些就是本發(fā)明所依據(jù)的科學(xué)原理，改進(jìn)的理論根據(jù)和實(shí)踐證明及申請(qǐng)合并專利申請(qǐng)的原因。下面說(shuō)明本發(fā)明中各個(gè)零件部件的形狀構(gòu)造及連接方式，上下肢的大臂鉸鏈桿、大腿鉸鏈桿是參照人的肩關(guān)節(jié)至肘關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)至膝關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度參數(shù)來(lái)確定鉸鏈桿兩端鉸鏈孔的中心距離的，為適應(yīng)不同肢體長(zhǎng)度的需要，將上肢大臂鉸鏈桿、下肢大腿鉸鏈桿制成兩端均有單片軸承裝配孔板，中部均由內(nèi)外圓柱螺紋連接后再加備用螺母鎖緊定位組成，使其具有長(zhǎng)度和兩端單片軸承裝配孔板間的平面度均可調(diào)節(jié)。上下肢擺桿制成在同一平面內(nèi)有一定彎曲度或折線形狀，兩端均有與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板，前部均由內(nèi)外圓柱螺紋連接后再加備用螺母鎖緊定位，中部均有摩托車手閘閘線線定位環(huán)、上肢擺桿的中部還有一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板、上下肢擺桿兩端與擺桿成折線的單片軸承裝配孔板的兩孔中心距離，隨上下肢大臂鉸鏈桿、大腿桿的微量調(diào)節(jié)而微量調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)方法是松開備用鎖緊螺母，將內(nèi)外螺紋連接旋入深度改變后再鎖緊備用螺母而實(shí)現(xiàn)，且上下肢擺桿長(zhǎng)度的調(diào)解均與上下肢大臂鉸鏈桿、大腿鉸鏈桿的長(zhǎng)度調(diào)解成正比例同步進(jìn)行，并且上下肢擺桿兩端與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板上兩孔的中心距離，始終調(diào)節(jié)成上下肢擺桿與上下肢小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿用鉸鏈形式相連后形成的鉸鏈點(diǎn)，該鉸鏈點(diǎn)中心運(yùn)行在模擬人在擺臂、擺腿時(shí)該鉸鏈點(diǎn)中心應(yīng)有的正圓弧軌跡的半徑長(zhǎng)，而這個(gè)正圓弧軌跡的中心也正是本發(fā)明所設(shè)定的上下肢擺桿的鉸鏈定位孔中心，由于這個(gè)正圓弧會(huì)隨大臂鉸鏈桿、大腿鉸鏈桿的長(zhǎng)度變化而變化，也會(huì)因擺臂、擺腿區(qū)間的不同而變化，所以該正圓弧的圓心也會(huì)變化，所以上下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板上有多個(gè)上下肢擺桿定位鉸鏈中心孔可供上下肢擺桿定位圓心變化時(shí)選用。這一點(diǎn)與半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)權(quán)利要求5中所說(shuō)“四個(gè)鉸鏈點(diǎn)，在模擬人走步時(shí)，該點(diǎn)應(yīng)有的正圓弧軌跡的固定半徑長(zhǎng)，四個(gè)擺桿的另一端鉸鏈在機(jī)架上的定位安裝鉸鏈孔中心，是該點(diǎn)應(yīng)有的正圓弧的圓心”略有差別，相同之處是正圓弧軌跡的半徑長(zhǎng)，但前部附加定義不同了，因?yàn)槿嗽谧卟綍r(shí)的擺臂和擺腿只能在身體前后區(qū)間的一個(gè)小的擺動(dòng)幅度中進(jìn)行，而人在鍛煉時(shí)的擺臂擺腿的區(qū)間可以選擇只在身體前也可在身體前后還可選只在身體之后某個(gè)區(qū)間或某個(gè)幅度進(jìn)行，這時(shí)定義的改變給了本發(fā)明機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)區(qū)間運(yùn)動(dòng)幅度上一個(gè)更大的選擇空間，而改變曲柄長(zhǎng)度的方法就可改變其擺動(dòng)幅度的大小，更換不同長(zhǎng)度的連桿就可選擇不同的擺動(dòng)區(qū)間，這樣就使得本發(fā)明的機(jī)器人更有適應(yīng)能力，更適合人體康復(fù)運(yùn)動(dòng)功能的要求，本發(fā)明中上下肢擺桿在機(jī)架上的定位鉸鏈中心點(diǎn)的定義也相應(yīng)變成了上下肢擺桿與上下肢小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿用鉸鏈形成相連后形成的鉸鏈點(diǎn)，該鉸鏈點(diǎn)中運(yùn)行在模擬人在擺臂擺腿時(shí)，該鉸鏈點(diǎn)應(yīng)有的正圓弧軌跡的圓心，上下肢的小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿兩端均有雙片鉸鏈軸孔板，一端鉸鏈桿上均有階梯孔，上肢小臂鉸鏈桿的中部固聯(lián)著一個(gè)有階梯孔的短柱體，下肢小腿鉸鏈桿的中部固聯(lián)著一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板，上下肢小臂鉸鏈桿、小腿鉸鏈桿兩端雙片鉸鏈軸孔板的兩孔中心距，比較高個(gè)的人的小臂和小腿的長(zhǎng)度還略長(zhǎng)。上下肢連桿的兩端均有單片軸承裝配孔板。上下肢大拐曲柄一端均有1個(gè)或多個(gè)不同長(zhǎng)度位置上的曲柄小軸定位螺紋孔，可改變曲柄的實(shí)際工作長(zhǎng)度，從而改變擺臂、擺腿區(qū)間的大小，大拐曲柄的另一端均有與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)的帶有鍵槽的軸孔，可與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)。曲柄小軸和鏈軸相同，一端有凸臺(tái)中間是圓柱體另一端有圓柱外螺紋。機(jī)械手托板部件的形狀構(gòu)造及結(jié)構(gòu)關(guān)系如下機(jī)械手托板由手托板的手心面和手托板手背面兩部分構(gòu)成，手托板是5指叉開伸直后手的平面輪廓形狀，手托板有左右之分，左右手托板的形狀構(gòu)造成對(duì)稱的兩個(gè)全等形，手托板的5指指端部分鉆有5個(gè)通孔，掌心處鉆有4個(gè)通沉孔，4個(gè)通沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從手背面處的∪形托板定位卡上的通孔穿過(guò)，擰上螺母后可使手托板固定安裝在小臂鉸鏈桿上，手托板的手心面有手握柄，手腕托板，手握板上有一個(gè)大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手腕托板前部有兩個(gè)手腕皮帶定位孔，手腕托板后部有4個(gè)4手指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手托板的手背面上，在手托板上的5個(gè)指端通孔上，均固聯(lián)著一個(gè)有階梯孔的柱體，在靠近手腕處用∪形搭橋的方法架起并固聯(lián)著一個(gè)鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體，5個(gè)有階梯孔的柱體的階梯孔中分別插入5根摩托車手閘閘線外管，5根摩托車手閘閘線的外管的另一端分別插入鉆有5個(gè)階梯孔的孤形長(zhǎng)方體的5個(gè)階梯孔中，階梯孔的大孔剛好可使閘線外管插入并定位，階梯孔的小孔剛好可阻止閘線外管的深入，但可使閘線順利通過(guò)，由于摩托車手閘閘線外管是用帶鋼卷成的螺旋狀形制成的，具有可任意彎曲但中性層長(zhǎng)度不變的特性，且可在任意彎曲的狀況下使閘線順利通過(guò)的特性，所以實(shí)現(xiàn)以上的不同方向上的兩個(gè)階梯孔中插入閘線外管是可以的，5根摩托車手閘閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩，分別從鉆有5個(gè)階梯孔的孤形長(zhǎng)方體上的階梯孔中穿入，通過(guò)5個(gè)閘線外管內(nèi)孔和5個(gè)指端柱體上的階梯孔后又從手托板的5個(gè)指端通孔中出來(lái)后，又分別與5個(gè)開口環(huán)形手指套相連，5個(gè)開口環(huán)形手指套又分別對(duì)應(yīng)的4根4指彎曲方向和1根大母指彎曲方向的彈簧或橡膠帶相連，4根4指彎曲方向的彈簧或橡膠帶分別固定在手心面的手腕托板的4個(gè)4指方向彈簧或橡膠帶定位孔中，1根大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶固定在手心面處手握柄上的大母指彎曲方向的彈簧或橡膠帶定位孔中，5根閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩在弧形長(zhǎng)方體的階梯孔外部留出一段距離后，同時(shí)固連在同一塊閘線并聯(lián)分支板上，閘線并聯(lián)分支板上有6個(gè)通孔，可用6個(gè)螺栓將6根閘線或6根閘線代用品6根尼龍線繩連接在一起同時(shí)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械腳托板部件的形狀結(jié)造連接關(guān)系如下機(jī)械腳托板由托板支架和腳踏板兩部分組成，托板支架有左右之分，其形狀構(gòu)造為對(duì)稱全等形腳踏板無(wú)左右之分，托板支架中部有自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋裝配孔，自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋孔中固連著一個(gè)整體自行車腳蹬，托板支架上部有一根彎向腳前部的帶有階梯孔的摩托車手閘閘線外管定位桿，托板支架下部有一個(gè)鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿，托板支架的中后部固著一個(gè)∪形半圓有螺栓孔的定位卡，該定位卡與另外一個(gè)∪形有螺栓孔半圓定位卡配合，可使機(jī)械腳托板固定安裝在小腿鉸鏈桿的任意位置上，使得膝關(guān)節(jié)鉸鏈點(diǎn)至腳托板的長(zhǎng)度和八字腳的程度均可調(diào)節(jié)，腳踏板部分由指端踏板和掌部踏板兩部分踏板用鉸鏈連接在一起組成，掌部踏板前部左右兩側(cè)有伸向指端踏板的兩個(gè)丫形擺動(dòng)限位叉，掌部踏板中部有4個(gè)通沉孔，掌部踏板的后部左右兩側(cè)各有一個(gè)立板，立板高度比踝關(guān)節(jié)位置略高，在左右兩個(gè)立板上均有腳的前后位置調(diào)節(jié)皮帶定位孔和腳面皮帶定位孔，指端踏板前部左右兩側(cè)有伸入丫形限位叉中的擋桿，有帶有腳指皮帶定位孔的兩個(gè)立板，指端踏板的前部有閘線定位孔和彈簧或橡膠帶定位通孔，腳踏板放在托板支架上固聯(lián)的自行車腳蹬上，在掌部踏板中部的4個(gè)通沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從自行車腳蹬下部的平板卡上的4個(gè)通孔中穿過(guò)后裝上螺母擰緊后使腳踏板與托板支架固連在一起形成機(jī)械腳托板，指端踏板前部的彈簧或橡膠帶定位孔中固連安裝一個(gè)彈簧或橡膠帶，彈簧或橡膠帶的另一端與托板支架下部的鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿上的彈簧或橡膠帶定位孔用螺栓固連。機(jī)械上下肢的定位也是由與機(jī)架固聯(lián)的單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板和兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板的配合安裝組成的，單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板上有上下兩個(gè)水平雙長(zhǎng)孔，兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板的一端均有在同一垂線上的兩個(gè)長(zhǎng)孔，上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板的另一端有一個(gè)大臂鉸鏈桿定位孔和多個(gè)上肢擺桿定位圓心鉸鏈孔，下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板的另一端有一個(gè)大腿鉸鏈桿定位孔和多個(gè)下肢擺桿定位圓心鉸鏈孔，本發(fā)明所說(shuō)的康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用機(jī)械肢體組合系列機(jī)器人是多種同類機(jī)器人，下面分別逐一說(shuō)明一、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與肩關(guān)節(jié)同高，比兩肩略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊上肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起組成的左右兩個(gè)機(jī)械上肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固聯(lián)安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械上肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的一根轉(zhuǎn)軸的兩端，分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械上肢上相連的大拐曲柄的一端固聯(lián)，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)鏈輪或一個(gè)三角帶輪，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪通過(guò)鏈條或三角帶，與固聯(lián)在機(jī)架上的調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪相連，以上所說(shuō)的左右兩個(gè)機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系是，兩端均有單片軸承裝配孔板，中部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位組成的上肢大臂鉸鏈桿，上肢大臂鉸鏈桿兩端的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間，對(duì)準(zhǔn)上面的大臂鉸鏈桿定位孔用鏈軸相連，上肢擺桿的兩端均有與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板，前部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位，擺桿中部還有一個(gè)閘線定位環(huán)和一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板組成，上肢擺桿的兩端與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間對(duì)準(zhǔn)選中的上肢擺桿定位圓心鉸鏈孔用鏈軸相連，上肢小臂鉸鏈桿的兩端均有雙片鉸鏈軸孔板，一端有階梯孔，中部有一個(gè)有階梯孔的柱體組成，上肢大臂鉸鏈桿的另一端裝入了滾動(dòng)軸承的單片軸承裝配孔板插入到上肢小臂鉸鏈桿有階梯孔一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，上肢擺桿的另一端與擺桿軸線成折線的軸承裝配孔板裝入滾動(dòng)軸承后插入到上肢小臂鉸鏈桿的另一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，上肢連桿兩端均有單片軸承裝配孔板組成，上肢連桿兩端單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢擺桿中部的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈鈾相連，另一端裝入了滾動(dòng)軸承的單片軸承裝配孔板的軸承孔中裝入曲柄小軸后，利用曲柄小軸上的外螺紋對(duì)準(zhǔn)大拐曲柄上的曲柄小軸內(nèi)螺紋定位孔旋入后形成螺紋配合連接，大拐曲柄的另一端有與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)的軸孔可與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)，一根摩托車手閘閘線外管一端插入到上肢小臂鉸鏈桿一端的階梯孔中，另一端插入到上肢小臂鉸鏈桿中部短柱體的階梯孔中，一根摩托車手閘閘線從上肢擺桿中部的閘線定位環(huán)中穿過(guò)，利用閘線頭部固聯(lián)的短圓柱體卡住定位環(huán)定位后，穿入到上肢小臂鉸鏈桿一端的階梯孔中，通過(guò)摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔后，從上肢小臂鉸鏈桿上固聯(lián)的短柱體上的階梯孔中穿出來(lái)后，留出一段距離后固聯(lián)在上肢閘線并聯(lián)分支板上，機(jī)械手托板用∪形托板定位卡加螺栓緊固的方法使機(jī)械手托板固定安裝在上肢小臂鉸鏈桿被康復(fù)的患者人手應(yīng)在的位置上，而所說(shuō)的機(jī)械手托板是由手托板的手心面和手背面兩個(gè)部分構(gòu)成的，手托板是5指叉開伸直后的平面輪廊形狀，手托板有左右之分，安裝了左機(jī)械手托板的機(jī)械上肢則稱為左機(jī)械上肢，安裝了右機(jī)械手托板的機(jī)械上肢則稱為右機(jī)械上肢，左右手托板的形狀構(gòu)造成對(duì)稱的全等形，手托板的5指指端部分別鉆有5個(gè)通孔，掌心處鉆有4個(gè)通沉孔，4個(gè)通沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從手背面處的∪形托板定位卡上的4個(gè)通孔中穿過(guò)，擰上螺母后可使機(jī)械手托板固定安裝在上肢小臂鉸鏈桿的任意位置上，手托板的手心面上有手握柄、手腕托板，手握柄上有一個(gè)大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手腕托板前部有兩個(gè)手腕皮帶定位孔、手腕托板后部有4個(gè)4指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手托板的手背面上的5個(gè)指端通孔上，均固聯(lián)著一個(gè)有階梯孔的柱體、在靠近手腕處用∪形搭橋的方架架起并固聯(lián)著一個(gè)鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體，5根摩托車手閘閘線外管一端分別插入到5個(gè)指端有階梯孔的柱體的階梯孔中，另一端分別插入到鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔中，5根摩托車手閘閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩，分別從鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔中穿入并通過(guò)5根摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔和5個(gè)指端柱體上的階梯孔后，從手托板的5個(gè)指端通過(guò)孔中出來(lái)后，分別與5個(gè)開口環(huán)形手指套相連，5個(gè)開口環(huán)形手指套又分別與對(duì)應(yīng)的4根4指彎曲方向彈簧或橡膠帶及1根大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶相連，4根4指彎曲方向彈簧或橡膠帶的另一端分別固定在手腕托板上的4個(gè)4指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔中，1根大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶的另一端固定在手握柄上的大母指彎曲方向的彈簧或橡膠帶定位孔中，5根摩托車手閘閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩的另一端，在手背面處鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔的外部留出一段距離后，同時(shí)固聯(lián)在同一塊閘線并聯(lián)分支板上，由于閘線并聯(lián)分支板上有6個(gè)孔可同時(shí)將6根閘線或閘線代用品尼龍繩固定安裝在一起，此時(shí)，從上肢擺桿上通過(guò)來(lái)的閘線與5根指端閘線同時(shí)固連在一塊閘線并聯(lián)分支板上形成同時(shí)動(dòng)作。
二、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單上肢機(jī)器人，在構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的或左或右拆卸下一側(cè)機(jī)械上肢，只保留一側(cè)機(jī)械上肢就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單上肢機(jī)器人，所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系特征完全相同。
三、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與髖關(guān)節(jié)同高，比髖部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊下肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械下肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固聯(lián)安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械下肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的一根轉(zhuǎn)軸的兩端，分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械下肢上相連的大拐曲柄的一端固聯(lián)，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)鏈輪或一個(gè)三角帶輪，轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪通過(guò)鏈條或三角帶與機(jī)架上固聯(lián)的調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪相連，以上所說(shuō)的左右兩個(gè)機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系是，兩端均有單片軸承裝配孔板，中部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位組成的下肢大腿鉸鏈桿，下肢大腿鉸鏈桿兩端的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間，對(duì)準(zhǔn)上面的下肢大腿鉸鏈桿定位孔用鏈軸相連，下肢擺桿兩端均有與軸線成折線的單片軸承裝配孔板，前部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位，中部有一個(gè)閘線定位環(huán)組成，下肢擺桿兩端的與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間對(duì)準(zhǔn)選中的下肢擺桿定位圓心鉸鏈孔用鏈軸相連，下肢小腿鉸鏈桿的兩端均有雙片鉸鏈軸孔板，一端有階梯孔，中部還有一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板組成，下肢大腿鉸鏈桿的另一端單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后插入到下肢小腿鉸鏈桿有階梯孔一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，下肢擺桿的另一端與軸線折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，插入到下肢小腿鉸鏈桿的另一端雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，下肢連桿的兩端均有單片軸承裝配孔板組成，在下肢連桿兩端的單片軸承裝配孔板中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢小腿鉸鏈桿中部的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，連桿另一端的單片軸承裝配孔板中裝入的滾動(dòng)軸承的孔中裝入曲柄小軸后利用曲柄小軸上的外螺紋對(duì)準(zhǔn)大拐曲柄上的曲柄小軸內(nèi)螺紋定位孔旋入后形成螺紋連接，大拐曲柄的另一端有與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)的軸孔，可與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)，機(jī)械腳托板是由托板支架和腳踏板兩部分組成，托板支架有左右之分其形狀構(gòu)造為對(duì)稱的全等形，腳踏板無(wú)左右之分，安裝上了左托板支架的機(jī)械腳托板裝在小腿鉸鏈桿上后就構(gòu)成左機(jī)械下肢，安裝上了右托板支架的機(jī)械腳托板裝在小腿鉸鏈桿上就構(gòu)成了右機(jī)械下肢，托板支架中部有自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋裝配孔，自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋裝配孔中固聯(lián)安裝一個(gè)整體自行車腳蹬，托板支架上部有一根彎向腳前部的帶有階梯孔的摩托車手閘閘線外管定位桿，托板支架下部有一個(gè)鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿，托板支架的中后部固聯(lián)著一個(gè)∪形半圓有螺栓孔的定位卡組成，托板支架的中后部固聯(lián)的∪形半圓定位卡與另外一個(gè)∪形有螺栓孔半圓定位卡配合，可用螺栓連接兩個(gè)∪形半圓定位卡，使機(jī)械腳托板固定安裝在下肢小腿鉸鏈桿上，腳踏板由指端踏板和掌部踏板兩部分踏板用鉸鏈連接在一起組成，掌部踏板前部左右兩側(cè)有伸向指端踏板的兩個(gè)丫形擺動(dòng)限位叉，掌部踏板中部有4個(gè)通沉孔，掌部踏板的后部左右兩側(cè)各有一個(gè)立板，立板的高度比踝關(guān)節(jié)略高，在左右兩側(cè)兩個(gè)立板上均有腳的前后位置調(diào)節(jié)皮帶定位孔和腳面皮帶定位孔，指端踏板前部左右兩側(cè)有伸入丫形限位叉中的擋桿，有帶有腳指皮帶定位孔的兩個(gè)立板，指端踏板的前部有閘線定位通孔和彈簧或橡膠帶定位通孔，腳踏板放在托板支架上固聯(lián)的自行車腳蹬上，在掌部踏板中部的4個(gè)沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從自行車腳蹬下部的平板卡上的4個(gè)通孔中穿過(guò)后裝上螺母擰緊后使腳踏板與托板支架固連在一起形成機(jī)械腳托板，指端踏板前部的彈簧或橡膠帶定位孔中固連安裝一個(gè)彈簧或橡膠帶，彈簧或橡膠帶的另一端與托板支架下部的鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿上的彈簧或橡膠帶定位孔用螺栓固連，一根摩托車手閘閘線外管一端插入到下肢小腿鉸鏈桿的階梯孔中另一端插入到托板支架上部彎向腳前部的帶有階梯孔的摩托車手閘閘線外管定位桿上的階梯孔中，下肢擺桿中部的閘線定位環(huán)中穿入摩托車手閘閘線，利用閘線端部固聯(lián)的短圓柱體卡住定位環(huán)定位后，從下肢小腿鉸鏈桿上的階梯孔中穿入經(jīng)過(guò)摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔后，從機(jī)械腳托板支架上的摩托車手閘閘線外管定位桿的階梯孔中穿出來(lái)后，固連在指端踏板前部的閘線定位孔中用螺栓旋緊連接。
四、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單下肢機(jī)器人，在構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的或右或右拆卸下一側(cè)機(jī)械下肢，只保留一側(cè)機(jī)械下肢就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單下肢機(jī)器人，所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器入中所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同。
五、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與肩關(guān)節(jié)同高比兩肩部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊上肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械上肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固定安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械上肢固定安裝在機(jī)架上，在與髖關(guān)節(jié)同高，比髖部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊下肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械下肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固定安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械下肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的兩根轉(zhuǎn)軸，一根轉(zhuǎn)軸的兩端分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械上肢上相連的大拐曲柄固聯(lián)，另一根轉(zhuǎn)軸的兩端分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械下肢上相連的大拐曲柄固聯(lián)，機(jī)架上還固聯(lián)安裝一臺(tái)調(diào)速電機(jī)，調(diào)速電機(jī)若安裝在兩根轉(zhuǎn)軸的中間即兩根轉(zhuǎn)軸分布在調(diào)速電機(jī)的左右兩側(cè)時(shí)，調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)安裝的是一個(gè)雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，左右兩根轉(zhuǎn)軸上分別固聯(lián)安裝一個(gè)鏈輪或三角帶輪，調(diào)速電機(jī)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪通過(guò)兩根鏈條或兩根三角帶分別與左右兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪相連，若調(diào)速電機(jī)安裝在兩根轉(zhuǎn)軸的一側(cè)時(shí)，中間的一根轉(zhuǎn)軸即與調(diào)速電機(jī)相鄰的一根轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，中間轉(zhuǎn)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，通過(guò)兩根鏈條或兩根三角帶分別與左右相鄰的調(diào)速電機(jī)軸上的鏈輪或三角帶輪及另一根轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪相連，以上所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系在于與康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同，以上所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同，均不再重述。
六、康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人，在構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的拆卸掉或左或右一側(cè)機(jī)械上下肢，只保留一側(cè)機(jī)械上下肢時(shí)，就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人了，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人的上下肢結(jié)構(gòu)連接關(guān)系均與康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的上下肢結(jié)構(gòu)連接關(guān)系完全相同，不再重述。
本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明是在本人發(fā)明的實(shí)用新型專利ZL01251023.8號(hào)半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)的基礎(chǔ)上略加改進(jìn)后，又在半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)的小臂鉸鏈桿上安裝了能帶動(dòng)人手從腕關(guān)節(jié)到5指的各個(gè)關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)就象手在作抓握動(dòng)作的機(jī)械手托板，在小腿鉸鏈桿上安裝了能帶動(dòng)人腳從踝關(guān)節(jié)到5指各關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)就象腳在走路時(shí)一樣腳和腳指都會(huì)上下彎曲擺動(dòng)的機(jī)械托板后來(lái)實(shí)現(xiàn)的，能保持原有半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)能帶動(dòng)人的上下肢往復(fù)擺動(dòng)從而學(xué)會(huì)走步的功能，又在帶動(dòng)人體肢體運(yùn)動(dòng)功能方面有了一個(gè)非常大的突破和提高，從只能帶動(dòng)肢體的肩、肘、腕、髖、膝、踝6個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，變?yōu)閹?dòng)肢體的每個(gè)關(guān)節(jié)、每塊骨骼、每塊肌肉、每條筋鍵仍至每條神經(jīng)都能被帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，程序的合理性，規(guī)律性都是其自身固有的，全自動(dòng)的、不變的、不需要增加任何電腦程序控制，更不需要增加動(dòng)力來(lái)源，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本低而實(shí)用性強(qiáng)，殘疾人不僅需要它，更能在經(jīng)濟(jì)上接受它，只用一臺(tái)每分鐘轉(zhuǎn)速?gòu)牧愕?0轉(zhuǎn)的調(diào)速電機(jī)就可實(shí)現(xiàn)全部動(dòng)作，而這低轉(zhuǎn)速調(diào)速電機(jī)又給入以適應(yīng)性、溫柔性的人性化性格和耐心無(wú)窮、耐力無(wú)限、永無(wú)怨言、永不言累、樂(lè)于奉獻(xiàn)的美德。又由于本發(fā)明采用了肢體不同組合形式的同類系列產(chǎn)品的方式，更能使殘疾人的肢體康復(fù)更具針對(duì)性、實(shí)用性和經(jīng)濟(jì)性，本發(fā)明通過(guò)實(shí)踐的檢驗(yàn)，證明確實(shí)可以讓殘疾人的患肢，不僅會(huì)擺動(dòng)會(huì)走步，更能讓殘疾人生活自理會(huì)勞動(dòng)，讓殘疾人真正回到健康入的行列。本發(fā)明可以為提高全人類的身體健康素質(zhì)做出重大貢獻(xiàn)！可以讓殘疾人的明天更美好，讓國(guó)家的明更美好，讓全人類的明天更美好，它將對(duì)國(guó)家利益、社會(huì)利益、全人類的利益，產(chǎn)生深遠(yuǎn)而重大的影響！


圖1是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接關(guān)系示意圖，為使圖面清晰，閘線的連接沒(méi)在圖中畫出，機(jī)械手托板也只是用手形板代表，機(jī)械腳托板也只是用腳踏板代表，沒(méi)表示的部分在以下圖中進(jìn)一步表示。
圖2是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接關(guān)系示意圖，為使圖面清晰，閘線的連接沒(méi)在圖中畫出，機(jī)械手托板也只是用手形板代表，沒(méi)有表示的部分在以下圖中進(jìn)一步表示。
圖3是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)傳動(dòng)連接關(guān)系示意圖，為使圖面清晰，閘線的連接沒(méi)在圖中畫出，機(jī)械腳托板也只是用腳踏板代表，沒(méi)有表示的部分在以下圖中進(jìn)一步表示。
圖4是大臂鉸鏈桿(3)、大腿鉸鏈桿(27)的裝配組成局部剖視主視圖。
圖5是大臂鉸鏈桿(3)、大腿鉸鏈桿(27)的裝配組成局部剖視俯視圖。
圖6是小臂鉸鏈桿(5)的構(gòu)造局部剖視主視圖。
圖7是小臂鉸鏈桿(5)的構(gòu)造局部剖視俯視圖。
圖8是小腿鉸鏈桿(11)的構(gòu)造局部剖視主視圖。
圖9是小腿鉸鏈桿(11)的構(gòu)造局部剖視俯視圖。
圖10是上肢擺桿(4)的裝配組成局部剖視主視圖，當(dāng)圖10上的零件(34)雙片鉸鏈軸孔板去掉后，又是下肢擺桿(9)的裝配組成局部剖視主視圖。
圖11是上肢擺桿(4)的裝配組成俯視圖，當(dāng)圖11上的(34)雙片鉸鏈軸孔板去掉后，又是下肢擺桿(9)的裝配組成俯視圖。
圖12是上肢連桿(7)、下肢連桿(12)的主視圖。
圖13是上肢連桿(7)、下肢連桿(12)的局部剖視俯視圖。
圖14是上肢大拐曲柄(24)、下肢大拐曲柄(16)的主視圖。
圖15是上肢大拐曲柄(24)、下肢大拐曲柄(16)的局部剖視俯視圖。
圖16是摩托車手閘閘線外管41的剖視圖，本圖說(shuō)明閘線外管的內(nèi)部構(gòu)造是由帶鋼片卷成螺旋形狀制成的，具有可任意彎曲而中性層長(zhǎng)度不變，而且在任意彎曲狀態(tài)下，均可讓閘線(42)順利通過(guò)。
圖17是鉸鏈連接中的鏈鈾、及連桿與大拐曲柄連接中的曲柄小軸的視圖。
圖18是摩托車閘線的組成圖，說(shuō)明閘線(42)的頭部有固聯(lián)的圓柱體(43)，但在機(jī)械手托板中所說(shuō)的閘線(51)只有閘線(42)部分而沒(méi)有固聯(lián)的圓柱體(43)。
圖19是機(jī)械右上肢的連接示意圖，而機(jī)械左上肢只是在小臂鉸鏈桿(5)上安裝了與右機(jī)械手托板(20)成左右手對(duì)稱全等形的左機(jī)械手托板(6)而組成的。
圖20是圖1、圖2中用右手手托板(20)簡(jiǎn)畫后代表的右機(jī)械手托板手心面的裝配連接示意圖，圖中中指彈簧假想斷開畫是為了表明通沉孔(57)形狀。
圖21是圖1圖2中用右手手托板(20)簡(jiǎn)畫后代表的右機(jī)械手托板延A-A方向的剖視裝配示意圖，為了表示清晰，只畫一個(gè)中指開口環(huán)形手指套的連接情況，其余情況相同的無(wú)名指和小母指的開口環(huán)形手指套應(yīng)畫而省略沒(méi)畫。
圖22是圖1圖2中用右手手托板(20)簡(jiǎn)畫后代表的右機(jī)械手托板的手背面裝配連接示意圖，圖中中指閘線外管假想斷開畫是為了表明∪形定柱卡上的通孔(48)。
圖23是左機(jī)械下肢的裝配連接示意圖，本圖中的掌部踏板(10)，在圖1圖3中標(biāo)注的是代號(hào)(13)，這里應(yīng)聲明的是，掌部踏板(10)和掌部踏板(13)是完全相同無(wú)左右之分，但機(jī)械腳托板只因托板支架有左右之分，所以才有左右機(jī)械下肢之分，但圖1圖3中為圖面清晰，又沒(méi)畫托板支架，所以用代號(hào)(13)表示。
圖24是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的轉(zhuǎn)軸裝配連接的第二個(gè)實(shí)施例的示意圖。
圖25是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的轉(zhuǎn)軸裝配連接的第三個(gè)實(shí)施例的示意圖。
圖26是左機(jī)械腳托板支架的主視圖，而右機(jī)械腳托板支架為其成對(duì)稱全等形不再重畫。
圖27是左機(jī)械腳托板支架延C-C方向剖視的左視圖。
圖28是機(jī)械腳踏板的組成裝配延B-B方向剖視主視圖。
圖29是機(jī)械腳踏板的組成裝配俯視圖。
圖30是固定裝配機(jī)械腳踏板用的平板卡的主視圖。
圖31是固定裝配機(jī)械腳踏板用的平板卡的左視圖。
圖32是裝配機(jī)械手托板用的∪形卡(47)的主視圖。
圖33是裝配機(jī)械手托板用的∪形卡(47)的左視圖。
圖34是上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板(2)的主視圖。
圖35是上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板(2)的左視圖。
圖36是左、右上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板(1)、(23)的主視圖。
圖37是左、右上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板(1)、(23)的左視圖。
圖38是下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板(26)的主視圖。
圖39是下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板(26)的左視圖。
圖40是左、右下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板(25)、(8)的主視圖。
圖41是左、右下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板(25)、(8)的左視圖。
圖42是∪形半圓定位卡的主視圖。
圖43是∪形形半圓定位卡的左視圖。圖中1.左上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，2.上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板，3.上肢大臂鉸鏈桿，4.上肢擺肝，5.上肢小臂鉸鏈桿，6.左機(jī)械手托板的簡(jiǎn)畫圖在圖1圖2中代表左機(jī)械手托板，7.上肢連桿，8.左下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，9.下肢擺桿，10.掌部腳踏板在圖1圖3中代表右機(jī)械腳托板，11.下肢小腿鉸鏈桿，12.下肢連桿，13.掌部腳踏板與掌部腳踏板10完全相同只是在圖1圖3中代表左機(jī)械腳托板，14.鏈輪或三角帶輪，15.轉(zhuǎn)軸，16.下肢大拐曲柄，17.鏈條或三角帶，18.電機(jī)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，19.鏈條或三角帶，20.右機(jī)械手托板的簡(jiǎn)畫圖與左機(jī)械手托板為對(duì)稱全等形在圖1圖2中代表右機(jī)械手托板，21.鏈輪或三角帶輪，22.轉(zhuǎn)軸，23.左上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，24.上肢大拐曲柄，25.右下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，26.下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板，27.下肢大腿鉸鏈桿，28.調(diào)速電機(jī)，29.電機(jī)軸上的鏈輪或三角帶輪，30.外圓柱螺紋，31.螺母，32.內(nèi)圓柱螺紋，33.單片軸承裝配孔板，34.雙片鉸鏈軸孔板，35.階梯孔，36.帶有階梯孔的短柱體，37.擺桿上的單片軸承裝配孔板，38.閘線定位環(huán)，39.曲柄小軸定位螺紋孔，40.大拐曲柄與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)用帶有鍵槽的孔，41.摩托車手閘閘線外管，42.摩托車手閘閘線，43.閘線頭部固聯(lián)的短圓柱體，44.閘線并聯(lián)分支板，45.代有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體，46.手托板手背處∪形橋板，47.∪形定位卡，48.∪形定位卡上的通孔，49.大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，50.手握柄，51.不帶短圓柱體(43)的閘線或閘線代用品尼龍線繩，52.開口環(huán)形手指套，53.彈簧或橡膠帶定位孔，54.4指彎曲方向的4個(gè)彈簧或橡膠帶定位孔，55.手腕托板，56.手腕托板上的皮帶定位孔，57.手托板上的通沉孔，58.指端通孔，59.手托板上有階梯孔的柱體，60.腳面皮帶定位孔，61.腳的前后位置調(diào)節(jié)皮帶定位孔，62.掌部踏板上的立板，63.整體自行車用腳蹬，64.固聯(lián)在托板支架上的∪形半固定位卡，65.鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿，66.彈簧或橡膠帶，67.指端踏板，68.彎向腳前部帶有階梯孔的閘線定位桿，69.沉頭螺栓，70.帶有4個(gè)通孔的平板卡，71.螺栓孔，72.擋桿，73.起到鉸軸作用的長(zhǎng)螺栓，74.丫形擺動(dòng)限位叉，75.帶有腳指皮帶定位孔的立板，76.安裝自行車腳蹬軸的螺紋孔，77.掌部踏板中部的通沉孔，78.螺母，79.指端踏板上的閘線和彈簧或橡膠帶定位孔，80.∪形半圓定位卡，81.螺栓孔，82.上肢擺桿多個(gè)定位選擇孔，83.上肢大臂鉸鏈桿定位孔，84.兩個(gè)垂直雙長(zhǎng)孔，85.兩個(gè)水平雙長(zhǎng)孔，86.下肢大腿鉸鏈桿定位孔，87.下肢擺桿多個(gè)定位選擇孔，88.固聯(lián)在轉(zhuǎn)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，89.鏈軸和曲柄小軸。
權(quán)利要求
1.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與肩關(guān)節(jié)同高，比兩肩略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊上肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起組成的左右兩個(gè)機(jī)械上肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固聯(lián)安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械上肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的一根轉(zhuǎn)軸的兩端，分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械上肢上相連的大拐曲柄的一端固聯(lián)，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)鏈輪或一個(gè)三角帶輪，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪通過(guò)鏈條或三角帶，與固聯(lián)在機(jī)架上的調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪相連，其特征是以上所說(shuō)的左右兩個(gè)機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系是，兩端均有單片軸承裝配孔板，中部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位組成的上肢大臂鉸鏈桿，上肢大臂鉸鏈桿兩端的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間，對(duì)準(zhǔn)上面的大臂鉸鏈桿定位孔用鏈軸相連，上肢擺桿的兩端均有與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板，前部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位，擺桿中部還有一個(gè)閘線定位環(huán)和一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板組成，上肢擺桿的兩端與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間對(duì)準(zhǔn)選中的上肢擺桿定位圓心鉸鏈孔用鏈軸相連，上肢小臂鉸鏈桿的兩端均有雙片鉸鏈軸孔板，一端有階梯孔，中部有一個(gè)有階梯孔的柱體組成，上肢大臂鉸鏈桿的另一端裝入了滾動(dòng)軸承的單片軸承裝配孔板插入到上肢小臂鉸鏈桿有階梯孔一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，上肢擺桿的另一端與擺桿軸線成折線的軸承裝配孔板裝入滾動(dòng)軸承后插入到上肢小臂鉸鏈桿的另一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，上肢連桿兩端均有單片軸承裝配孔板組成，上肢連桿兩端單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到上肢擺桿中部的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈鈾相連，另一端裝入了滾動(dòng)軸承的單片軸承裝配孔板的軸承孔中裝入曲柄小軸后，利用曲柄小軸上的外螺紋對(duì)準(zhǔn)大拐曲柄上的曲柄小軸內(nèi)螺紋定位孔旋入后形成螺紋配合連接，大拐曲柄的另一端有與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)的軸孔可與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)，一根摩托車手閘閘線外管一端插入到上肢小臂鉸鏈桿一端的階梯孔中，另一端插入到上肢小臂鉸鏈桿中部短柱體的階梯孔中，一根摩托車手閘閘線從上肢擺桿中部的閘線定位環(huán)中穿過(guò)，利用閘線頭部固聯(lián)的短圓柱體卡住定位環(huán)定位后，穿入到上肢小臂鉸鏈桿一端的階梯孔中，通過(guò)摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔后，從上肢小臂鉸鏈桿上固聯(lián)的短柱體上的階梯孔中穿出來(lái)后，留出一段距離后固聯(lián)在上肢閘線并聯(lián)分支板上，機(jī)械手托板用∪形托板定位卡加螺栓緊固的方法使機(jī)械手托板固定安裝在上肢小臂鉸鏈桿被康復(fù)的患者人手應(yīng)在的位置上，而所說(shuō)的機(jī)械手托板是由手托板的手心面和手背面兩個(gè)部分構(gòu)成的，手托板是5指叉開伸直后的平面輪廊形狀，手托板有左右之分，安裝了左機(jī)械手托板的機(jī)械上肢則稱為左機(jī)械上肢，安裝了右機(jī)械手托板的機(jī)械上肢則稱為右機(jī)械上肢，左右手托板的形狀構(gòu)造成對(duì)稱的全等形，手托板的5指指端部分別鉆有5個(gè)通孔，掌心處鉆有4個(gè)通沉孔，4個(gè)通沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從手背面處的∪形托板定位卡上的4個(gè)通孔中穿過(guò)，擰上螺母后可使機(jī)械手托板固定安裝在上肢小臂鉸鏈桿的任意位置上，手托板的手心面上有手握柄、手腕托板，手握柄上有一個(gè)大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手腕托板前部有兩個(gè)手腕皮帶定位孔、手腕托板后部有4個(gè)4指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔，手托板的手背面上的5個(gè)指端通孔上，均固聯(lián)著一個(gè)有階梯孔的柱體、在靠近手腕處用∪形搭橋的方架架起并固聯(lián)著一個(gè)鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體，5根摩托車手閘閘線外管一端分別插入到5個(gè)指端有階梯孔的柱體的階梯孔中，另一端分別插入到鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔中，5根摩托車手閘閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩，分別從鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔中穿入并通過(guò)5根摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔和5個(gè)指端柱體上的階梯孔后，從手托板的5個(gè)指端通過(guò)孔中出來(lái)后，分別與5個(gè)開口環(huán)形手指套相連，5個(gè)開口環(huán)形手指套又分別與對(duì)應(yīng)的4根4指彎曲方向彈簧或橡膠帶及1根大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶相連，4根4指彎曲方向彈簧或橡膠帶的另一端分別固定在手腕托板上的4個(gè)4指彎曲方向彈簧或橡膠帶定位孔中，1根大母指彎曲方向彈簧或橡膠帶的另一端固定在手握柄上的大母指彎曲方向的彈簧或橡膠帶定位孔中，5根摩托車手閘閘線或5根閘線代用品5根尼龍線繩的另一端，在手背面處鉆有5個(gè)階梯孔的弧形長(zhǎng)方體的階梯孔的外部留出一段距離后，同時(shí)固聯(lián)在同一塊閘線并聯(lián)分支板上，由于閘線并聯(lián)分支板上有6個(gè)孔可同時(shí)將6根閘線或閘線代用品尼龍繩固定安裝在一起，此時(shí)，從上肢擺桿上通過(guò)來(lái)的閘線與5根指端閘線同時(shí)固連在一塊閘線并聯(lián)分支板上形成同時(shí)動(dòng)作。
2.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單上肢機(jī)器人，在構(gòu)成權(quán)利要求1中所說(shuō)的康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的或左或右拆卸下一側(cè)機(jī)械上肢，只保留一側(cè)機(jī)械上肢就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單上肢機(jī)器人，其特征是所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與權(quán)利要求1康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系特征完全相同。
3.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與髖關(guān)節(jié)同高，比髖部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊下肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械下肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固聯(lián)安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械下肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的一根轉(zhuǎn)軸的兩端，分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械下肢上相連的大拐曲柄的一端固聯(lián)，轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)鏈輪或一個(gè)三角帶輪，轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪通過(guò)鏈條或三角帶與機(jī)架上固聯(lián)的調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)的鏈輪或三角帶輪相連，其特征是以上所說(shuō)的左右兩個(gè)機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系是，兩端均有單片軸承裝配孔板，中部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位組成的下肢大腿鉸鏈桿，下肢大腿鉸鏈桿兩端的單片軸承裝配孔板的孔中均裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間，對(duì)準(zhǔn)上面的下肢大腿鉸鏈桿定位孔用鏈軸相連，下肢擺桿兩端均有與軸線成折線的單片軸承裝配孔板，前部由內(nèi)外圓柱螺紋連接用備用螺母鎖緊定位，中部有一個(gè)閘線定位環(huán)組成，下肢擺桿兩端的與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板中間對(duì)準(zhǔn)選中的下肢擺桿定位圓心鉸鏈孔用鏈軸相連，下肢小腿鉸鏈桿的兩端均有雙片鉸鏈軸孔板，一端有階梯孔，中部還有一個(gè)雙片鉸鏈軸孔板組成，下肢大腿鉸鏈桿的另一端單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后插入到下肢小腿鉸鏈桿有階梯孔一端的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，下肢擺桿的另一端與軸線折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后，插入到下肢小腿鉸鏈桿的另一端雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，下肢連桿的兩端均有單片軸承裝配孔板組成，在下肢連桿兩端的單片軸承裝配孔板中裝入滾動(dòng)軸承后，一端插入到下肢小腿鉸鏈桿中部的雙片鉸鏈軸孔板中間對(duì)準(zhǔn)軸孔用鏈軸相連，連桿另一端的單片軸承裝配孔板中裝入的滾動(dòng)軸承的孔中裝入曲柄小軸后利用曲柄小軸上的外螺紋對(duì)準(zhǔn)大拐曲柄上的曲柄小軸內(nèi)螺紋定位孔旋入后形成螺紋連接，大拐曲柄的另一端有與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)的軸孔，可與轉(zhuǎn)軸固聯(lián)，機(jī)械腳托板是由托板支架和腳踏板兩部分組成，托板支架有左右之分其形狀構(gòu)造為對(duì)稱的全等形，腳踏板無(wú)左右之分，安裝上了左托板支架的機(jī)械腳托板裝在小腿鉸鏈桿上后就構(gòu)成左機(jī)械下肢，安裝上了右托板支架的機(jī)械腳托板裝在小腿鉸鏈桿上就構(gòu)成了右機(jī)械下肢，托板支架中部有自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋裝配孔，自行車腳蹬軸內(nèi)螺紋裝配孔中固聯(lián)安裝一個(gè)整體自行車腳蹬，托板支架上部有一根彎向腳前部的帶有階梯孔的摩托車手閘閘線外管定位桿，托板支架下部有一個(gè)鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿，托板支架的中后部固聯(lián)著一個(gè)∪形半圓有螺栓孔的定位卡組成，托板支架的中后部固聯(lián)的∪形半圓定位卡與另外一個(gè)∪形有螺栓孔半圓定位卡配合，可用螺栓連接兩個(gè)∪形半圓定位卡，使機(jī)械腳托板固定安裝在下肢小腿鉸鏈桿上，腳踏板由指端踏板和掌部踏板兩部分踏板用鉸鏈連接在一起組成，掌部踏板前部左右兩側(cè)有伸向指端踏板的兩個(gè)丫形擺動(dòng)限位叉，掌部踏板中部有4個(gè)通沉孔，掌部踏板的后部左右兩側(cè)各有一個(gè)立板，立板的高度比踝關(guān)節(jié)略高，在左右兩側(cè)兩個(gè)立板上均有腳的前后位置調(diào)節(jié)皮帶定位孔和腳面皮帶定位孔，指端踏板前部左右兩側(cè)有伸入丫形限位叉中的擋桿，有帶有腳指皮帶定位孔的兩個(gè)立板，指端踏板的前部有閘線定位通孔和彈簧或橡膠帶定位通孔，腳踏板放在托板支架上固聯(lián)的自行車腳蹬上，在掌部踏板中部的4個(gè)沉孔中穿入4個(gè)沉頭螺栓從自行車腳蹬下部的平板卡上的4個(gè)通孔中穿過(guò)后裝上螺母擰緊后使腳踏板與托板支架固連在一起形成機(jī)械腳托板，指端踏板前部的彈簧或橡膠帶定位孔中固連安裝一個(gè)彈簧或橡膠帶，彈簧或橡膠帶的另一端與托板支架下部的鉆有通孔的彈簧或橡膠帶定位桿上的彈簧或橡膠帶定位孔用螺栓固連，一根摩托車手閘閘線外管一端插入到下肢小腿鉸鏈桿的階梯孔中另一端插入到托板支架上部彎向腳前部的帶有階梯孔的摩托車手閘閘線外管定位桿上的階梯孔中，下肢擺桿中部的閘線定位環(huán)中穿入摩托車手閘閘線，利用閘線端部固聯(lián)的短圓柱體卡住定位環(huán)定位后，從下肢小腿鉸鏈桿上的階梯孔中穿入經(jīng)過(guò)摩托車手閘閘線外管的內(nèi)孔后，從機(jī)械腳托板支架上的摩托車手閘閘線外管定位桿的階梯孔中穿出來(lái)后，固連在指端踏板前部的閘線定位孔中用螺栓旋緊連接。
4.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單下肢機(jī)器人，在構(gòu)成權(quán)利要求3中所說(shuō)的康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的或右或右拆卸下一側(cè)機(jī)械下肢，只保留一側(cè)機(jī)械下肢就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單下肢機(jī)器人，其特征是所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與權(quán)利要求3康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同。
5.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人，康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)連接關(guān)系如下在與肩關(guān)節(jié)同高比兩肩部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊上肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械上肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)上肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固定安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械上肢固定安裝在機(jī)架上，在與髖關(guān)節(jié)同高，比髖部略寬位置的機(jī)架上，固聯(lián)著左右兩塊下肢水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板，分別與兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板連在一起的左右兩個(gè)機(jī)械下肢，分別通過(guò)左右兩個(gè)下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板與固聯(lián)在機(jī)架上的左右兩個(gè)下肢單片水平雙長(zhǎng)孔固聯(lián)板的配合安裝并在雙長(zhǎng)孔中穿入螺栓擰緊螺母使之固定安裝的方法，使左右兩個(gè)機(jī)械下肢固定安裝在機(jī)架上，用軸承支撐固聯(lián)在機(jī)架上的兩根轉(zhuǎn)軸，一根轉(zhuǎn)軸的兩端分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械上肢上相連的大拐曲柄固聯(lián)，另一根轉(zhuǎn)軸的兩端分別與固定安裝在機(jī)架上的左右兩個(gè)機(jī)械下肢上相連的大拐曲柄固聯(lián)，機(jī)架上還固聯(lián)安裝一臺(tái)調(diào)速電機(jī)，調(diào)速電機(jī)若安裝在兩根轉(zhuǎn)軸的中間即兩根轉(zhuǎn)軸分布在調(diào)速電機(jī)的左右兩側(cè)時(shí)，調(diào)速電機(jī)軸上固聯(lián)安裝的是一個(gè)雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，左右兩根轉(zhuǎn)軸上分別固聯(lián)安裝一個(gè)鏈輪或三角帶輪，調(diào)速電機(jī)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪通過(guò)兩根鏈條或兩根三角帶分別與左右兩個(gè)轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪相連，若調(diào)速電機(jī)安裝在兩根轉(zhuǎn)軸的一側(cè)時(shí)，中間的一根轉(zhuǎn)軸即與調(diào)速電機(jī)相鄰的一根轉(zhuǎn)軸上固聯(lián)安裝有一個(gè)雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，中間轉(zhuǎn)軸上的雙聯(lián)鏈輪或雙聯(lián)三角帶輪，通過(guò)兩根鏈條或兩根三角帶分別與左右相鄰的調(diào)速電機(jī)軸上的鏈輪或三角帶輪及另一根轉(zhuǎn)軸上的鏈輪或三角帶輪相連，其特征是以上所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系在于與權(quán)利要求1康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械上肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同，以上所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系與權(quán)利要求3康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人中所說(shuō)的機(jī)械下肢的結(jié)構(gòu)連接關(guān)系及特征完全相同，均不再重述。
6.康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人，在構(gòu)成權(quán)利要求5中所說(shuō)的康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，人為的拆卸掉或左或右一側(cè)機(jī)械上下肢，只保留一側(cè)機(jī)械上下肢時(shí)，就構(gòu)成康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人了，其特征是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用單側(cè)上下肢機(jī)器人的特征與權(quán)利要求5康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙側(cè)上下肢機(jī)器人的特征完全相同不再重述。
7.根據(jù)權(quán)利要求1康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙上肢機(jī)器人中所說(shuō)的上肢擺桿，其特征是上肢擺桿制成有一定彎曲度或折線形狀、擺桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)與大臂鉸鏈桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)同步正比例進(jìn)行，上肢擺桿兩端均有與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板，與上肢擺桿軸線成折線的兩端單片軸承裝配孔板上的兩軸承裝配孔的中心距離始終調(diào)節(jié)成上肢擺桿與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后插入到上肢小臂鉸鏈桿一端的雙片鉸鏈軸孔板中用鏈軸相連后形成的鉸鏈點(diǎn)，該鉸鏈點(diǎn)中心運(yùn)行在模擬人擺臂時(shí)，該點(diǎn)應(yīng)有的正圓弧軌跡的半徑長(zhǎng)，而該正圓弧軌跡的圓心也正是本發(fā)明所設(shè)定的上肢擺桿的鉸鏈定位孔中心，由于這個(gè)正圓弧會(huì)隨大臂鉸鏈桿的調(diào)節(jié)變化而變化，也會(huì)因擺臂區(qū)間的不同而變化，所以該正圓弧的圓心也會(huì)變，所以上肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板上有多個(gè)上肢擺桿定位鉸鏈中心孔可供上肢擺桿定位圓心變化時(shí)選用。
8.根據(jù)權(quán)利要求3康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用雙下肢機(jī)器人中所述的下肢擺桿，其特征是下肢擺桿制成有一定彎曲度或折線形狀，下肢擺桿的長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)與大腿鉸鏈桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)同步正比例進(jìn)行，下肢擺桿兩端均有與軸線成折線的單片軸承裝配孔板，與下肢擺桿軸線成折線的兩端單片軸承裝配孔板上的兩軸承裝配孔的中心距離始終調(diào)節(jié)成下肢擺桿與擺桿軸線成折線的單片軸承裝配孔板的孔中裝入滾動(dòng)軸承后插入到下肢小腿鉸鏈桿一端的雙片鉸鏈軸孔板中對(duì)準(zhǔn)鏈孔用鏈軸相連后形成的鉸鏈點(diǎn)，該鉸鏈點(diǎn)中心運(yùn)行在模擬人擺腿時(shí)，該點(diǎn)應(yīng)有的正圓弧軌跡的半徑長(zhǎng)，而該正圓弧軌跡的圓心也正是本發(fā)明中所設(shè)定的下肢擺桿的鉸鏈定位孔中心，由于這個(gè)正圓弧會(huì)隨大腿鉸鏈桿長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)變化而變化，也會(huì)因擺動(dòng)區(qū)間的不同而變化，所以該正圓弧的圓心也會(huì)變化，所以下肢兩片垂直雙長(zhǎng)孔組合板上有多個(gè)下肢擺桿定位鉸鏈中心孔可供下肢擺桿定位圓心變化時(shí)選用。
全文摘要
康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能用機(jī)械肢體組合系列機(jī)器人，是多種同類機(jī)器人屬于機(jī)器人領(lǐng)域，解決了本人發(fā)明的實(shí)用新型專利半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)，只能帶動(dòng)人的大小臂大小腿康復(fù)運(yùn)動(dòng)功能，而不能帶動(dòng)手腳各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的重大不足，主要技術(shù)特征是將半身不遂患者康復(fù)學(xué)步機(jī)略加改進(jìn)后，在學(xué)步機(jī)的小臂絞鏈桿上安裝了可以帶動(dòng)人手腕關(guān)節(jié)手指各個(gè)關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手托板，在小腿鉸鏈桿上安裝了可以帶動(dòng)人腳踝腳指各個(gè)關(guān)節(jié)都能運(yùn)動(dòng)的機(jī)械腳托板后實(shí)現(xiàn)的，用途是康復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)功能，帶動(dòng)患肢的各個(gè)關(guān)節(jié)、每塊骨骼、每塊肌肉、每個(gè)筋鍵、每條神經(jīng)都在作患者萬(wàn)分渴望而大腦又支配不了的動(dòng)作，通過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)鍛煉，最終使殘疾人患肢的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能得到康復(fù)。
文檔編號(hào)A63B23/035GK1439352SQ03111150
公開日2003年9月3日 申請(qǐng)日期2003年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2003年3月11日
發(fā)明者劉佰林 申請(qǐng)人:劉佰林