專利名稱：可分解重構(gòu)的多足步行機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可分解重構(gòu)的多足步行機(jī)器人。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人主要包括輪式、履帶式、足式、混合式等運(yùn)動(dòng)形式。其中，輪式和履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但其運(yùn)動(dòng)受環(huán)境因素所限，運(yùn)動(dòng)能力較弱。而多足步行機(jī)器人能夠在不平的路面上穩(wěn)定行走，可以取代輪式和履帶式機(jī)器人完成一些非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)輸作業(yè)，而且如果再設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐?臂融合結(jié)構(gòu)，則借助相應(yīng)的末端工具可以使機(jī)器人在危險(xiǎn)或者險(xiǎn)惡環(huán)境中代替人工作，完成一些輪式機(jī)器人不易完成的任務(wù)。因此，這類機(jī)器人有著非常廣闊的應(yīng)用前景。有鑒于此，自二十世紀(jì)六十年代以來(lái)世界上許多發(fā)達(dá)國(guó)家都已投入相當(dāng)?shù)娜肆拓?cái)力開展這類機(jī)器人技術(shù)的研究。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)更是快速發(fā)展。
目前，在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，已經(jīng)有通過模塊化機(jī)器人單元組合結(jié)構(gòu)的研究在降低工業(yè)機(jī)械臂研制和使用成本的前提上提高工業(yè)機(jī)械臂的適應(yīng)能力，然而針對(duì)步行機(jī)器人的類似研究成果還非常少見。國(guó)內(nèi)外關(guān)于步行機(jī)人的研究主要集中在單一工作環(huán)境下的控制方法和運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)與功能上，而針對(duì)如何降低步行機(jī)器人的研究成本以及提高步行機(jī)器人擴(kuò)展性的研究成果非常有限，集中表現(xiàn)在絕大多數(shù)的機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)適合于多種工作環(huán)境的高效而豐富的運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)，并通過采用復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和控制方法實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)。這些運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和控制方法不僅非常復(fù)雜，而且通常這種結(jié)構(gòu)一經(jīng)確定就很能做出更改，當(dāng)機(jī)器人的工作環(huán)境或者工作任務(wù)發(fā)生變化時(shí)，機(jī)器人的適應(yīng)能力明顯下降甚至無(wú)法工作。此外，日趨復(fù)雜的結(jié)構(gòu)也會(huì)導(dǎo)致運(yùn)行過程中的故障發(fā)生率顯著增高，機(jī)器人的研制費(fèi)用和使用成本也因此大大增加。因此，通過增加運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的功能和復(fù)雜度的方法，不能根本上滿足步行機(jī)器人經(jīng)常變化的環(huán)境和任務(wù)需要，也不能解決豐富機(jī)器人功能與降低研制和使用成本之間的矛盾。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種可分解重構(gòu)的步行機(jī)器人，該步行機(jī)器人可以動(dòng)態(tài)組合成具有多種運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)形式的步行機(jī)器人，以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同時(shí)簡(jiǎn)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制，降低研制和使用成本。
本發(fā)明提供的可分解重構(gòu)的多足步行機(jī)器人，其特征在于它包括第一足單元、第二足單元、第三足單元、第四足單元以及機(jī)身支架，其中機(jī)身支架上設(shè)置有第一至第四上支架梁和第一至第四下支架梁；第一足單元的上、下機(jī)架的尾端與第二足單元的上、下機(jī)架的尾端相連，第三足單元的上、下機(jī)架的尾端和第四足單元的上、下機(jī)架的尾端相連；第一、第二上支架梁和第一、第二下支架梁依次安裝在第一足單元和第三足單元的上機(jī)架和下機(jī)架上，第三、第四上支架梁和第三、第四下支架梁依次安裝在第二足單元和第四足單元上機(jī)架和下機(jī)架上；四個(gè)足單元的結(jié)構(gòu)相同，均包括足末端、小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)、上機(jī)架和下機(jī)架；其中，小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)為串聯(lián)組合的結(jié)構(gòu)相同的關(guān)節(jié)；足末端包括足尖、足節(jié)桿和第三連接支架；其中，足尖的后端與足節(jié)桿的前端相連，足節(jié)桿后端與第三連接支架相連；足末端的第三連接支架與小腿關(guān)節(jié)的連接盤相連；小腿關(guān)節(jié)后部的連接支架與大腿關(guān)節(jié)的連接盤相連；大腿關(guān)節(jié)的殼體兩側(cè)分別與上機(jī)架、下機(jī)架相連，上機(jī)架、下機(jī)架分別與髖關(guān)節(jié)的連接盤兩側(cè)相連；上述小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)相同，均包括電動(dòng)機(jī)、齒輪減速器、直齒輪和轉(zhuǎn)向減速器；電機(jī)支架位于殼體內(nèi)，電動(dòng)機(jī)和齒輪減速器位于電機(jī)支架的腔體中，齒輪減速器位于電動(dòng)機(jī)的前端；齒輪減速器的前端輸出軸與第一直齒輪相連；第二、第三直齒輪分別與第一直齒輪相嚙合；轉(zhuǎn)向減速器支架連接在電機(jī)支架的前端；第一、第二轉(zhuǎn)向減速器分別位于轉(zhuǎn)向減速器支架的兩側(cè)；第二、第三直齒輪分別與第一、第二轉(zhuǎn)向減速器的末端相連；第一、第二連接支架分別安裝在殼體尾部；第一、第二連接盤分別位于第一、第二轉(zhuǎn)向減速器的外側(cè)；光電編碼器位于電動(dòng)機(jī)的尾端，電位器位于連接盤上。
同單機(jī)運(yùn)行的步行機(jī)器人相比，本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。同時(shí)，由于系統(tǒng)的組合單元采用統(tǒng)一的模塊化標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，可以使組合步行機(jī)器人系統(tǒng)得使用和制造成本大大降低。以這種形式組成的步行機(jī)器人系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的的一個(gè)新研究方向，具有廣泛的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。具體而言，本發(fā)明具有以下效果1、本發(fā)明打破了已有的各種步行機(jī)器人在單機(jī)結(jié)構(gòu)和功能上的限制，利用多個(gè)具有相同結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單機(jī)器人單元，根據(jù)環(huán)境和任務(wù)需要，快速便捷地組合成各種具有不同結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)形式的步行機(jī)器人系統(tǒng)。這種可分解重構(gòu)的單元采用適于組合的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)模塊構(gòu)成多自由度的足單元，通過多個(gè)足單元構(gòu)成具有多種運(yùn)動(dòng)形式的步行機(jī)器人。這種構(gòu)造方式最大限度地發(fā)揮了系統(tǒng)組合單元在結(jié)構(gòu)和功能上的擴(kuò)展能力，并可以盡量避免在結(jié)構(gòu)和功能上的冗余。
2、本發(fā)明采用了同一的模塊化標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)組成各種類型的步行機(jī)器人，可以批量制造生產(chǎn)，并靈活組合成多種適于各種環(huán)境和任務(wù)要求的步行機(jī)器人系統(tǒng)，從而降低了步行機(jī)器人系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和控制上的復(fù)雜程度。
3、同不可分解重構(gòu)的單機(jī)步行機(jī)器人相比，本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上和運(yùn)動(dòng)功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便地替換失效單元，重新組合成新的步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)，對(duì)不同的環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。同時(shí)，由于各種類型的系統(tǒng)組合單元均采用統(tǒng)一的模塊化標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，可使組合步行機(jī)器人系統(tǒng)的使用和制造成本大大降低。以這種形式組成的步行機(jī)器人系統(tǒng)是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)新研究方向，具有廣泛的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。


圖1是本發(fā)明的四足構(gòu)型步行機(jī)器人系統(tǒng)示意圖，其中(a)為主視圖，(b)為俯視圖。
圖2是本發(fā)明的六足構(gòu)型步行機(jī)器人系統(tǒng)示意圖，其中(a)為主視圖，(b)為俯視圖。
圖3是本發(fā)明的足單元結(jié)構(gòu)實(shí)施例示意圖，其中(a)為主視圖，(b)為俯視圖。
圖4是本發(fā)明的關(guān)節(jié)示意圖，其中(a)為主視圖，(b)為俯視圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，如圖1所示，四足構(gòu)型包括第一足單元1、第二足單元2、第三足單元3、第四足單元4以及機(jī)身支架5，其中機(jī)身支架上設(shè)置有上支架梁和下支架梁，分別為第一至第四上支架梁5a、5b、5c、5d和第一至第四下支架梁5e、5f、5g、5h。
第一足單元1的上、下機(jī)架的尾端與第二足單元2的上、下機(jī)架的尾端相連，第三足單元3的上、下機(jī)架的尾端和第四足單元4的上、下機(jī)架的尾端相連。第一、第二上支架梁5a、5b和第一、第二下支架梁5e、5f依次安裝在第一足單元1和第三足單元3上機(jī)架和下機(jī)架上，第三、第四上支架梁5c、5d和第三、第四下支架梁5g、5h依次安裝在第二足單元2和第四足單元4上機(jī)架和下機(jī)架上。通過安裝不同長(zhǎng)度的支架梁5a、5b、5c、5d、5e、5f、5g、5h可以改變機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸。
四足構(gòu)型是最簡(jiǎn)單的步行機(jī)器人構(gòu)型，其控制原理是，通過控制四個(gè)足單元的各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，可以使足單元完成抬起、擺動(dòng)和落下等動(dòng)作。而控制器通過規(guī)劃四個(gè)足單元按照一定的順序依次完成抬起、擺動(dòng)和落下，便可以實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)的傳感器裝置為控制器提供必要的狀態(tài)信息，控制器根據(jù)狀態(tài)信息和人的操作命令進(jìn)行分析整理，然后輸出控制信號(hào)來(lái)指揮機(jī)器人完成相應(yīng)的動(dòng)作。
本發(fā)明的六足構(gòu)型的結(jié)構(gòu)與四足構(gòu)型相似，如圖2所示，僅增加了第五足單元6和第六足單元7。第五足單元6的上、下機(jī)架的尾端和第六足單元7的上、下機(jī)架的尾端相連。第一、第二上支架梁5a、5b和第一、第二下支架梁5e、5f依次安裝在第一足單元1、第三足單元3和第五足單元6的上機(jī)架和下機(jī)架上。第三、第四上支架梁5c、5d和第三、第四下支架梁5g、5h依次安裝在第二足單元2、第四足單元4和第六足單元7的上機(jī)架和下機(jī)架上。
六足構(gòu)型的步行機(jī)器人的步行運(yùn)動(dòng)與四足構(gòu)型類似，同樣是通過控制器規(guī)劃六只足單元按照一定的順序依次完成抬起、擺動(dòng)和落下實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。然而與四足構(gòu)型不同的是，六足構(gòu)型的步行機(jī)器人功能更加豐富。它不僅可以利用全部的六只足單元實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健的步行運(yùn)動(dòng)，還可以僅利用其中的四只足步行或支撐身體，而利用剩余的兩只足完成類似于手臂的工作，例如樣品的采集和搬運(yùn)等。
通過改變足單元的數(shù)目，還可以構(gòu)造出其它構(gòu)型的多足步行機(jī)器人。
如圖3所示，由本發(fā)明機(jī)器人關(guān)節(jié)所組合成的足單元包括足末端8、小腿關(guān)節(jié)9、大腿關(guān)節(jié)10、髖關(guān)節(jié)11、上機(jī)架12和下機(jī)架13。小腿關(guān)節(jié)9、大腿關(guān)節(jié)10和髖關(guān)節(jié)11為串聯(lián)組合的結(jié)構(gòu)相同的關(guān)節(jié)。
足末端8包括足尖8a、足節(jié)桿8b、第三連接支架8c。足尖8a的后端與足節(jié)桿8b的前端相連，足節(jié)桿8b后端與第三連接支架8c相連。
足末端8后部的第三連接支架與小腿關(guān)節(jié)9的連接盤通過連接螺釘相連。小腿關(guān)節(jié)9后部的連接支架與大腿關(guān)節(jié)10的連接盤通過連接螺釘相連。大腿關(guān)節(jié)10的殼體的兩側(cè)分別與上機(jī)架12、下機(jī)架13相連，上機(jī)架12、下機(jī)架13分別與髖關(guān)節(jié)11的連接盤兩側(cè)相連。
足單元的三個(gè)關(guān)節(jié)在控制器的控制下協(xié)調(diào)動(dòng)作，使足末端8的足尖在三維空間中以一定的軌跡移動(dòng)。多個(gè)足單元的協(xié)調(diào)動(dòng)作就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)功能。
通過改變大腿關(guān)節(jié)10的殼體與上、下機(jī)架的安裝位置、小腿關(guān)節(jié)9的連接支架在殼體上的安裝位置或者通過添加新的關(guān)節(jié)的方法來(lái)改變關(guān)節(jié)的組合方式。在殼體或連接盤上的安裝位置可以為前后二側(cè)或上下二側(cè)。
本發(fā)明可以采用其他組合方式，構(gòu)成多種形式的機(jī)器人足單元。
如圖4所示，本發(fā)明機(jī)器人關(guān)節(jié)包括傳動(dòng)裝置和傳感裝置二部分。
傳動(dòng)裝置主要包括電動(dòng)機(jī)20、齒輪減速器19、第一直齒輪18、第二直齒輪17、第三直齒輪28、第一轉(zhuǎn)向減速器25和第二轉(zhuǎn)向減速器27。
電機(jī)支架16位于殼體14內(nèi)，電動(dòng)機(jī)20和齒輪減速器19安裝在電機(jī)支架16的腔體中，齒輪減速器19位于電動(dòng)機(jī)20的前端。齒輪減速器19的前端輸出軸與第一直齒輪18相連。第二、第三直齒輪17、28與第一直齒輪18相嚙合。轉(zhuǎn)向減速器支架15通過螺釘連接在電機(jī)支架16的前端。第一轉(zhuǎn)向減速器25、第二轉(zhuǎn)向減速器27安裝在轉(zhuǎn)向減速器支架15的兩側(cè)。第二直齒輪17、第三直齒輪28分別與第一轉(zhuǎn)向減速器25、第二轉(zhuǎn)向減速器27的末端相連。第一、第二連接支架22a、22b分別安裝在殼體14尾部。第一、第二連接盤23、29分別位于第一、第二轉(zhuǎn)向減速器25、27的外側(cè)。第一、第二連接支架22a、22b通過連接螺釘26分別與下一級(jí)關(guān)節(jié)的二個(gè)連接盤相連。
電動(dòng)機(jī)20主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過齒輪減速器19減速，再通過各直齒輪17、18和28分別與兩組并列布置的第一、第二轉(zhuǎn)向減速器25、27相連，二個(gè)轉(zhuǎn)向減速器將旋轉(zhuǎn)方向由沿關(guān)節(jié)中軸方向變換為垂直于關(guān)節(jié)軸方向。
傳感裝置包括安裝在電動(dòng)機(jī)20尾端的光電編碼器21和安裝在連接盤23上的電位器24，光電編碼器21用于獲得電動(dòng)機(jī)20的轉(zhuǎn)速信號(hào)，電位器24用于獲得連接盤23轉(zhuǎn)動(dòng)的絕對(duì)位置信息。
第一、第二連接支架22a、22b在殼體14上的安裝位置，可以選擇在其尾部的前后二側(cè)或上下二側(cè)，以改變與下一級(jí)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸所成的角度，實(shí)現(xiàn)兩種組合方式。
關(guān)節(jié)的工作和控制原理是，電動(dòng)機(jī)20主軸在關(guān)節(jié)控制器控制下高速旋轉(zhuǎn)，主軸的運(yùn)動(dòng)經(jīng)過傳動(dòng)裝置減速和變換方向后，驅(qū)動(dòng)連接盤23轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。關(guān)節(jié)控制器通過測(cè)量光電編碼器21獲得的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、通過測(cè)量電位器24獲得的連接盤絕對(duì)轉(zhuǎn)角位置信號(hào)計(jì)算與目標(biāo)位置的偏差，并控制電動(dòng)機(jī)20主軸以一定的速度和加速度轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)位置。
齒輪減速器19可采用行星減速器或直齒輪減速器；轉(zhuǎn)向減速器25、27可采用蝸輪蝸桿、螺旋齒輪副或錐齒輪副，均能構(gòu)成本發(fā)明機(jī)器人關(guān)節(jié)。
權(quán)利要求
1.一種可分解重構(gòu)的多足步行機(jī)器人，包括第一足單元(1)、第二足單元(2)、第三足單元(3)、第四足單元(4)以及機(jī)身支架(5)，其中機(jī)身支架(5)上設(shè)置有第一至第四上支架梁(5a、5b、5c、5d)和第一至第四下支架梁(5e、5f、5g、5h)；第一足單元(1)的上、下機(jī)架的尾端與第二足單元(2)的上、下機(jī)架的尾端相連，第三足單元(3)的上、下機(jī)架的尾端和第四足單元(4)的上、下機(jī)架的尾端相連；第一、第二上支架梁(5a、5b)和第一、第二下支架梁(5e、5f)依次安裝在第一足單元(1)和第三足單元(3)的上機(jī)架和下機(jī)架上，第三、第四上支架梁(5c、5d)和第三、第四下支架梁(5g、5h)依次安裝在第二足單元(2)和第四足單元(4)上機(jī)架和下機(jī)架上；第一至第四足單元(1、2、3、4)的結(jié)構(gòu)相同，均包括足末端、小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)、上機(jī)架和下機(jī)架；其中，小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)為串聯(lián)組合的結(jié)構(gòu)相同的關(guān)節(jié)；足末端包括足尖、足節(jié)桿和第三連接支架；其中，足尖的后端與足節(jié)桿的前端相連，足節(jié)桿后端與第三連接支架相連；足末端的第三連接支架與小腿關(guān)節(jié)的連接盤相連；小腿關(guān)節(jié)后部的連接支架與大腿關(guān)節(jié)的連接盤相連；大腿關(guān)節(jié)的殼體兩側(cè)分別與上機(jī)架、下機(jī)架相連，上機(jī)架、下機(jī)架分別與髖關(guān)節(jié)的連接盤兩側(cè)相連；上述小腿關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)相同，均包括電動(dòng)機(jī)、齒輪減速器、直齒輪和轉(zhuǎn)向減速器；電機(jī)支架位于殼體內(nèi)，電動(dòng)機(jī)和齒輪減速器位于電機(jī)支架的腔體中，齒輪減速器位于電動(dòng)機(jī)的前端；齒輪減速器的前端輸出軸與第一直齒輪相連；第二、第三直齒輪分別與第一直齒輪相嚙合；轉(zhuǎn)向減速器支架連接在電機(jī)支架的前端；第一、第二轉(zhuǎn)向減速器分別位于轉(zhuǎn)向減速器支架的兩側(cè)；第二、第三直齒輪分別與第一、第二轉(zhuǎn)向減速器的末端相連；第一、第二連接支架分別安裝在殼體尾部；第一、第二連接盤分別位于第一、第二轉(zhuǎn)向減速器的外側(cè)；光電編碼器位于電動(dòng)機(jī)的尾端，電位器位于連接盤上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足步行機(jī)器人，其特征在于它還包括第五足單元(6)和第六足單元(7)；第五足單元(6)的上、下機(jī)架的尾端和第六足單元(7)的上、下機(jī)架的尾端相連；第一、第二上支架梁(5a、5b)和第一、第二下支架梁(5e、5f)依次安裝在第一足單元(1)、第三足單元(3)和第五足單元(6)的上機(jī)架和下機(jī)架上；第三、第四上支架梁(5c、5d)和第三、第四下支架梁(5g、5h)依次安裝在第二足單元(2)、第四足單元(4)和第六足單元(7)的上機(jī)架和下機(jī)架上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種可分解重構(gòu)的步行機(jī)器人，包括分兩排并列分布在機(jī)架單元左右兩側(cè)的足單元結(jié)構(gòu)，其特征在于機(jī)器人是由組單元結(jié)構(gòu)、機(jī)身單元結(jié)構(gòu)和主動(dòng)關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)構(gòu)成。各個(gè)單元結(jié)構(gòu)可以方便、獨(dú)立的與其他單元結(jié)構(gòu)分離和組合。本發(fā)明通過調(diào)整機(jī)架連接架的位置和數(shù)量改變步行機(jī)器人足的數(shù)量的布置方式，進(jìn)而改變步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和功能。本發(fā)明在步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)功能上都具有更大的擴(kuò)展空間，并可以方便替換失效單元，重新組合新的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，對(duì)各種不同的運(yùn)動(dòng)環(huán)境具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。該步行機(jī)器人可以滿足各種環(huán)境和任務(wù)的需要，同時(shí)簡(jiǎn)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制，降低研制和使用成本。
文檔編號(hào)A63H11/20GK1974300SQ20061012521
公開日2007年6月6日 申請(qǐng)日期2006年12月1日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月1日
發(fā)明者陳學(xué)東, 孫翊, 蒲華燕, 周明皓, 賈文川, 趙軍, 曾理湛, 何學(xué)明 申請(qǐng)人:華中科技大學(xué)