專利名稱：智能學(xué)習(xí)、娛樂(lè)機(jī)器人玩伴的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具備豐富的運(yùn)動(dòng)自由度、并能智能控制的機(jī)器人，是一種與智能機(jī)器人緊密結(jié)合的新型學(xué)習(xí)、娛樂(lè)平臺(tái)?？蓱?yīng)用于機(jī)器人研究以及教育玩伴、場(chǎng)館導(dǎo)游、家庭娛樂(lè)等。
背景技術(shù)：
目前，擬人機(jī)器人以其傳統(tǒng)機(jī)器人所不能比擬的人形外觀和動(dòng)感行為引起了人們的極大關(guān)注。依靠核心技術(shù)的提高以及消費(fèi)市場(chǎng)的拓展，擬人機(jī)器人在最近幾年取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，市場(chǎng)售價(jià)也在不斷地下降。
例如，Wow Wee公司生產(chǎn)的Robosapien V1機(jī)器人目前售價(jià)只有60美元左右，截至2004年暑期，大約150萬(wàn)套售出。而它的后續(xù)產(chǎn)品，Robosapien V2具有12個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，能完成豐富的人性化動(dòng)作，自2005年以來(lái)，以低于200美元的單價(jià)迅速走俏市場(chǎng)，對(duì)其他公司的產(chǎn)品如Sony的機(jī)器狗造成了極大的壓力。AnthroTronix公司生產(chǎn)的CosmoBot是一種集學(xué)習(xí)和娛樂(lè)于一體的機(jī)器人，它能對(duì)用戶的身體動(dòng)作、語(yǔ)言變化以及遙控信號(hào)等做出反應(yīng)。但是，目前的機(jī)器人都沒(méi)有和計(jì)算機(jī)平臺(tái)相結(jié)合，其動(dòng)作都是基于前期的設(shè)計(jì)任務(wù)經(jīng)過(guò)編程而完成的，聰明程度還是不盡如人意。家長(zhǎng)門(mén)反映，小孩子在玩過(guò)幾天后就失去了興趣，他們覺(jué)得它始終是一個(gè)玩具，無(wú)法給他們帶來(lái)持續(xù)的游戲新鮮感和成就感。
另外，在基于消費(fèi)市場(chǎng)的教育和游戲系統(tǒng)領(lǐng)域，2001年9月已被Riverdeep收購(gòu)的TheLearning Company(TLC)是以交互式為主題的面向消費(fèi)者和學(xué)校教育軟件的主要發(fā)行者。它的產(chǎn)品包括野兔瀏覽器、超級(jí)數(shù)學(xué)、怪盜卡門(mén)等。LeapFrog是教育類玩具的主要生產(chǎn)者，它的LittleTouch LeapPad學(xué)習(xí)系統(tǒng)是一個(gè)為6個(gè)月到36個(gè)月大的幼兒設(shè)計(jì)的電子教學(xué)系統(tǒng)。電子游戲平臺(tái)的主要生產(chǎn)線包括任天堂的Game Cube以及便攜式的Game Boy，索尼的游戲平臺(tái)以及微軟的Xbox等。國(guó)內(nèi)常見(jiàn)的有步步高學(xué)習(xí)機(jī)，諾亞洲學(xué)習(xí)機(jī)等。但這些學(xué)習(xí)、游戲系統(tǒng)沒(méi)有一款和機(jī)器人相結(jié)合。
針對(duì)目前擬人機(jī)器人以及學(xué)習(xí)、游戲軟件等相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展，本發(fā)明集成擬人機(jī)器人系統(tǒng)和PC系統(tǒng)，融學(xué)習(xí)和娛樂(lè)等功能于一體，是一種集機(jī)器人技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)為一身的移動(dòng)式互動(dòng)平臺(tái)。它有動(dòng)感的立體造型，不會(huì)再像二維的游戲角色那樣在電源關(guān)掉后消失掉。它可以感知到用戶的某些反應(yīng)從而讓使用者在游戲中進(jìn)行學(xué)習(xí)和娛樂(lè)，從而提高工作效率。用戶可以通過(guò)看、聽(tīng)、摸來(lái)和機(jī)器人進(jìn)行交互，這是一種與和人交流類似但卻又不完全相同的感受。這種擬人機(jī)器人帶來(lái)的物理上的視覺(jué)、觸覺(jué)和動(dòng)作感受是和屏幕上的虛擬機(jī)器人角色完全不同的。這種新式平臺(tái)順應(yīng)了機(jī)器人玩具和學(xué)習(xí)機(jī)在未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種集動(dòng)感造型和娛樂(lè)、游戲功能于一體的移動(dòng)式互動(dòng)平臺(tái)，也稱智能學(xué)習(xí)機(jī)器人玩伴。
本發(fā)明提出的智能學(xué)習(xí)、娛樂(lè)機(jī)器人玩伴，系統(tǒng)由擬人機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、環(huán)境感知模塊、行為控制模塊、主控模塊、通訊模塊和系統(tǒng)顯示界面組成，其中1、擬人機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，它包括頭頸、軀體、手臂以及移動(dòng)式的移動(dòng)底座等。
2、行為控制模塊，主要由LED顯示板、脖子、肘關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、腰關(guān)節(jié)和驅(qū)動(dòng)輪等組成，其功能是將大腦決策輸出到電機(jī)或喇叭上，對(duì)外界作出反應(yīng)，使機(jī)器人能夠完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)功能，具有豐富的肢體動(dòng)作。所有的動(dòng)作通過(guò)電動(dòng)機(jī)和減速器來(lái)進(jìn)行傳動(dòng)，聲音通過(guò)揚(yáng)聲器發(fā)出。
3、環(huán)境感知模塊，包括視覺(jué)感知模塊(攝像頭)、聽(tīng)覺(jué)感知模塊(麥克風(fēng))、多功能傳感器模塊(如紅外傳感器、聲納傳感器、溫度傳感器等)。
4、主控模塊，主要包括嵌入式CPU、RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、內(nèi)存、外存等。通過(guò)與外部環(huán)境的交互，實(shí)現(xiàn)傳感器感知信息與機(jī)器人肢體動(dòng)作的關(guān)聯(lián)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能行為。
5、通訊模塊，采用GPRS或無(wú)線以太網(wǎng)等，通過(guò)無(wú)線通訊方式實(shí)現(xiàn)與終端雙向通信，并可上網(wǎng)和遙控，可以上網(wǎng)下載軟件和更新信息，也可以訪問(wèn)其他設(shè)備等。
6、系統(tǒng)的顯示界面為寬屏的液晶顯示器，并帶有靈敏的觸摸面板，用戶可以和機(jī)器人通過(guò)觸摸面板來(lái)進(jìn)行交互。
這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人學(xué)習(xí)和游戲操作交互平臺(tái)，能夠運(yùn)行多種不同的、能和這個(gè)控制臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)接口相兼容的應(yīng)用程序。概括起來(lái)，主要包括學(xué)習(xí)、游戲程序和機(jī)器人的學(xué)習(xí)程序，最簡(jiǎn)單的情況是機(jī)器人僅僅作為學(xué)習(xí)、游戲軟件的狀態(tài)輸出設(shè)備。機(jī)器人的學(xué)習(xí)程序通過(guò)智能感知模塊來(lái)獲取信息并且在顯示屏上或者是通過(guò)機(jī)器人本身表達(dá)出來(lái)。本發(fā)明將移動(dòng)式的擬人機(jī)器人與學(xué)習(xí)、娛樂(lè)等相結(jié)合，用戶可以通過(guò)視頻、音頻等信息與機(jī)器人進(jìn)行交互，在學(xué)習(xí)和娛樂(lè)的過(guò)程中，機(jī)器人可以進(jìn)行肢體動(dòng)作和語(yǔ)音交流。
本發(fā)明互動(dòng)平臺(tái)可以扮演多種角色比如家庭教師，學(xué)習(xí)、游戲伙伴以及學(xué)習(xí)者等。
一、家庭教師在這種模式下，機(jī)器人將扮演家庭教師角色，正如一個(gè)真的家教一樣，機(jī)器人應(yīng)該具有如下功能1、作為獎(jiǎng)賞者和鼓勵(lì)者，可以根據(jù)孩子的當(dāng)前水平和表現(xiàn)來(lái)進(jìn)行獎(jiǎng)賞。比如孩子取得了一個(gè)小小的進(jìn)步，機(jī)器人會(huì)通過(guò)跳舞或唱歌來(lái)給予獎(jiǎng)賞。不同程度的進(jìn)步可以給予不同程度的獎(jiǎng)賞。
2、幫助家長(zhǎng)管理孩子的學(xué)習(xí)并讓其養(yǎng)成良好的學(xué)習(xí)習(xí)慣。通過(guò)分配任務(wù)來(lái)提醒他們作業(yè)的完成情況，該功能可以事先設(shè)置。
3、通過(guò)視頻或音頻反饋來(lái)進(jìn)行各類科目的測(cè)驗(yàn)，幫助孩子取得學(xué)習(xí)上的進(jìn)步。
二、學(xué)習(xí)、游戲伙伴在這種模式下，機(jī)器人將扮演用戶的玩伴，具有與小朋友和大人都能進(jìn)行良好交互的能力1、作為一種激勵(lì)型的伙伴，同家教的情形相同，可以對(duì)小朋友的進(jìn)步給予獎(jiǎng)勵(lì)，這樣的獎(jiǎng)勵(lì)會(huì)更自然有趣些，并且可以有很多的獎(jiǎng)勵(lì)方式。
2、與小朋友一起做游戲，可以分別扮演不同的角色。這樣的游戲可以是簡(jiǎn)單的或者是復(fù)雜的，譬如一個(gè)音樂(lè)創(chuàng)作或一個(gè)音樂(lè)組合游戲等。
三、學(xué)習(xí)者在這種模式下，機(jī)器人扮演一個(gè)學(xué)習(xí)者的角色，而用戶則扮演教師的角色。教育他人其實(shí)是一種最有效的學(xué)習(xí)方法。通過(guò)教授機(jī)器人表演一些動(dòng)作，用戶可以學(xué)會(huì)和掌握如何控制機(jī)器人的方法。在這種模式下，機(jī)器人應(yīng)該具有以下學(xué)習(xí)能力1、根據(jù)用戶的輸入完成肢體的動(dòng)作表演，比如跳舞、唱歌，或是詩(shī)歌朗誦等；2、了解用戶的講授風(fēng)格并且可以由此執(zhí)行一些相關(guān)功能。例如，用戶教授機(jī)器人如何進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算，然后根據(jù)要求完成任務(wù)，過(guò)后可以對(duì)其進(jìn)行提問(wèn)等。
作為學(xué)習(xí)、娛樂(lè)工具的附加部分，本發(fā)明具有明顯的優(yōu)勢(shì)。它讓孩子同一個(gè)具有人類特性的具體物體交流，可以讓孩子學(xué)到很多豐富的、具有吸引力的知識(shí)。真實(shí)的交流可以更好地鍛煉小孩的積極性，孩子將把他們的注意力從熒光屏上轉(zhuǎn)移到機(jī)器人的相應(yīng)動(dòng)作上來(lái)，從而避免長(zhǎng)期注視熒光屏帶來(lái)的后果。
該發(fā)明使用戶可以同機(jī)器人培養(yǎng)一種人與人之間的關(guān)系，因?yàn)闄C(jī)器人是真實(shí)存在的，就跟孩子可以和寵物之間建立一種親密關(guān)系一樣。建立一種親密而信任的關(guān)系，孩子將會(huì)學(xué)得更好。


圖1本發(fā)明系統(tǒng)功能框圖。
圖2本發(fā)明機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖(前視)。
圖3本發(fā)明機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖(側(cè)視)圖4本發(fā)明的控制原理圖。
圖中標(biāo)號(hào)1LED顯示板，2為脖子轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，3為機(jī)器人手臂，4為液晶寬屏顯示屏，5為攝像頭，6為紅外傳感器，7為機(jī)器人底盤(pán)，8為機(jī)器人胸部，9為機(jī)器人肘關(guān)節(jié)，10為機(jī)器人肩關(guān)節(jié)，11為聲納傳感器，12為機(jī)器人頭部，13為機(jī)器人計(jì)算單元，14為機(jī)器人腰部一個(gè)關(guān)節(jié)，15為機(jī)器人腰部另一個(gè)關(guān)節(jié)，16為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪，17為機(jī)器人隨動(dòng)輪，18為CAN接口卡，19為主控板，20為電機(jī)閉環(huán)控制，21為直流伺服電機(jī)，22為編碼器，23為驅(qū)動(dòng)器，24為控制器，31為環(huán)境感知模塊，32為主控模塊，33為行為控制模塊，34為通訊模塊。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施進(jìn)一步描述本發(fā)明。
如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)由環(huán)境感知模塊、主控模塊、行為控制模塊以及通訊模塊等幾個(gè)部分組成1.環(huán)境感知模塊主要由視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、紅外傳感器、聲納傳感器等組成。
通過(guò)攝像頭獲取動(dòng)態(tài)圖像，進(jìn)行實(shí)時(shí)分析處理，如自動(dòng)提取初級(jí)視覺(jué)特征、對(duì)視覺(jué)場(chǎng)景進(jìn)行分析、理解和識(shí)別，實(shí)現(xiàn)基本視覺(jué)功能的發(fā)育。
通過(guò)麥克風(fēng)等獲取聲音信息和完成聲音預(yù)處理，實(shí)現(xiàn)基本聽(tīng)覺(jué)功能，例如聲源定位、話音質(zhì)量增強(qiáng)、自動(dòng)提取初級(jí)音頻特征、對(duì)聲音進(jìn)行實(shí)時(shí)分析、理解和識(shí)別，并將結(jié)果提交給大腦。
通過(guò)紅外、聲納等傳感器探測(cè)不同距離的物體移動(dòng)，并根據(jù)距離的遠(yuǎn)近作出不同決策。
2.主控模塊主要由嵌入式CPU、RTOS、內(nèi)存、外存、網(wǎng)絡(luò)、通信等組成。通過(guò)與內(nèi)外部環(huán)境的在線交互學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)傳感器感知信息與電機(jī)等行為動(dòng)作的關(guān)聯(lián)，從而實(shí)現(xiàn)高層知識(shí)的發(fā)育。
3.行為控制模塊主要由電機(jī)、編碼器、聲音合成與喇叭等組成。主要功能是將大腦決策輸出到電機(jī)或喇叭上，對(duì)外界環(huán)境作出反應(yīng)。例如，控制電機(jī)動(dòng)作可轉(zhuǎn)動(dòng)頭部、活動(dòng)手臂和避障行走，控制發(fā)音機(jī)構(gòu)可輸出聲音波形到喇叭發(fā)聲等。
4.通訊模塊采用GPRS或無(wú)線以太網(wǎng)等，通過(guò)無(wú)線通訊方式實(shí)現(xiàn)與終端的雙向通信，可上網(wǎng)和遙控等。
本發(fā)明本體結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示，主要包括頭部12、脖子2、胸部8、兩個(gè)胳膊3以及底盤(pán)7等部分結(jié)構(gòu)。在頭部12處，裝有LED顯示板1，具備不同的表情顯示。脖子2具有1個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，胸部8的前部裝有15英寸寬屏的液晶顯示器4，胸部8的后部裝有雙核的CPU主板、內(nèi)存、外存等計(jì)算單元13。機(jī)器人的腰部是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)14和15，能夠?qū)崿F(xiàn)軀體的前傾、后仰等功能。機(jī)器人的底座7是一個(gè)雙輪16的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)和換向機(jī)構(gòu)，在底盤(pán)的后部有2個(gè)支撐隨動(dòng)輪17。機(jī)器人的每個(gè)手臂3具有肘關(guān)節(jié)9和肩關(guān)節(jié)10兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。本發(fā)明中，共有9個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度脖子轉(zhuǎn)動(dòng)(1個(gè))、腰部(2個(gè))、底座的左右輪(2個(gè))、左右手臂的肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)(4個(gè))，相應(yīng)由9個(gè)伺服電機(jī)控制。
控制系統(tǒng)根據(jù)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度要求分解為對(duì)9個(gè)伺服電機(jī)發(fā)送控制命令。圖4是伺服電機(jī)的控制原理圖?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)CAN接口卡18實(shí)現(xiàn)與PC主控板19的通訊連接，并同步控制9個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。9個(gè)伺服電機(jī)控制均采用獨(dú)立的PID閉環(huán)回路控制20，在伺服電機(jī)21的前端，裝有光電編碼器22，它是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將電機(jī)輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速。光電編碼器22將電機(jī)的速度或位置信息實(shí)時(shí)地發(fā)送給控制器24，通過(guò)脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)和微處理器一起控制加在電機(jī)上的電壓，將相關(guān)信息輸送給具有過(guò)流保護(hù)功能的驅(qū)動(dòng)器23，最終驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)21以要求的速度和方便同運(yùn)行，以達(dá)到理想的位置。
權(quán)利要求
1.一個(gè)智能學(xué)習(xí)、娛樂(lè)機(jī)器人玩伴，是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人學(xué)習(xí)和游戲操作交互平臺(tái)，能夠運(yùn)行多種不同的、能和這個(gè)控制臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)接口相兼容的應(yīng)用程序，這些應(yīng)用程序主要學(xué)習(xí)、游戲程序和機(jī)器人本身的學(xué)習(xí)程序，其特征在于系統(tǒng)由擬人機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、環(huán)境感知模塊、主控模塊、行為控制模塊、通訊模塊和顯示界面組成，其中(1)擬人機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，它包括頭頸、軀體、手臂以及移動(dòng)式的移動(dòng)底座；(2)行為控制模塊，由LED顯示板、脖子、肘關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、腰關(guān)節(jié)和驅(qū)動(dòng)輪組成，其功能是將大腦決策輸出到電機(jī)或喇叭上，對(duì)外界作出反應(yīng)，使機(jī)器人能夠完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)功能；所有的動(dòng)作通過(guò)電動(dòng)機(jī)和減速器來(lái)進(jìn)行傳動(dòng)，聲音通過(guò)揚(yáng)聲器發(fā)出；(3)環(huán)境感知模塊，包括視覺(jué)感知模塊、聽(tīng)覺(jué)感知模塊和多功能傳感器模塊；(4)主控模塊，主要包括嵌入式CPU、RTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、內(nèi)存、外存；通過(guò)與外部環(huán)境的交互，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知模塊感知信息與機(jī)器人肢體動(dòng)作的關(guān)聯(lián)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能行為；(5)通訊模塊，采用GPRS或無(wú)線以太網(wǎng)，通過(guò)無(wú)線通訊方式實(shí)現(xiàn)與終端雙向通信，并可上網(wǎng)和遙控；(6)系統(tǒng)的顯示界面為寬屏的液晶顯示器，并帶有靈敏的觸摸面板，用戶和機(jī)器人通過(guò)觸摸面板來(lái)進(jìn)行交互。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人玩伴，其特征在于所述視覺(jué)感知模塊是由攝像頭組成，所述聽(tīng)覺(jué)感知模塊由麥克風(fēng)組成，所述功能傳感器由紅外傳感器、聲納傳感器和溫度傳感器組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人玩伴，其特征在于在頭部(12)處，裝有LED顯示板(1)，脖子(2)具有1個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，胸部(8)的前部裝有15英寸寬屏的液晶顯示器(4)，胸部(8)的后部裝有雙核的CPU主板、內(nèi)存、外存的計(jì)算單元(13)，機(jī)器人的腰部是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)(14和15)，機(jī)器人的底座(7)是一個(gè)雙輪(16)的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)和換向機(jī)構(gòu)，在底盤(pán)的后部有2個(gè)支撐隨動(dòng)輪(17)，機(jī)器人的每個(gè)手臂(3)具有肘關(guān)節(jié)(9)和肩關(guān)節(jié)(10)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人玩伴，其特征在于控制系統(tǒng)通過(guò)CAN接口卡(18)實(shí)現(xiàn)與PC主控板(19)的通訊連接，并同步控制9個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，9個(gè)伺服電機(jī)控制均采用獨(dú)立的PID閉環(huán)回路控制(20)，在伺服電機(jī)(21)的前端，裝有光電編碼器(22)，它是一種通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將電機(jī)輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，光電編碼器(22)將電機(jī)的速度或位置信息實(shí)時(shí)地發(fā)送給控制器(24)，通過(guò)脈寬調(diào)制技術(shù)和微處理器一起控制加在電機(jī)上的電壓，將相關(guān)信息輸送給具有過(guò)流保護(hù)功能的驅(qū)動(dòng)器(23)，最終驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)(21)以要求的速度和方便同運(yùn)行，以達(dá)到理想的位置。
全文摘要
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具備豐富的運(yùn)動(dòng)自由度、并能智能控制的機(jī)器人，是一種與智能機(jī)器人緊密結(jié)合的新型學(xué)習(xí)、娛樂(lè)平臺(tái)。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)包括頭頸、手臂、軀體、底座等結(jié)構(gòu)，具備9個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)自由度。系統(tǒng)采用PID反饋控制，能夠精確控制伺服電機(jī)的速度，從而控制各關(guān)節(jié)的速度、方向和位置。這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人學(xué)習(xí)和游戲操作交互平臺(tái)，能夠運(yùn)行多種不同的、能和這個(gè)控制臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)接口相兼容的應(yīng)用程序，主要包括學(xué)習(xí)、游戲程序和機(jī)器人本身的學(xué)習(xí)程序。本發(fā)明將移動(dòng)式的擬人機(jī)器人與學(xué)習(xí)、娛樂(lè)等相結(jié)合，用戶可以通過(guò)視頻、音頻等信息與機(jī)器人進(jìn)行交互，在學(xué)習(xí)和娛樂(lè)的過(guò)程中，機(jī)器人可以進(jìn)行肢體動(dòng)作和語(yǔ)音交流。
文檔編號(hào)A63H30/00GK101036838SQ20071003965
公開(kāi)日2007年9月19日 申請(qǐng)日期2007年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月19日
發(fā)明者張文強(qiáng), 薛向陽(yáng), 翁巨揚(yáng), 馮瑞, 張睿, 唐志強(qiáng), 白建松, 包春雷 申請(qǐng)人:復(fù)旦大學(xué)