專利名稱：手足會打鼓的機器人玩偶的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電動玩偶，特別是涉及一種手足會打鼓的機器人玩偶。
背景技術(shù)：
擊鼓在中國傳統(tǒng)文化里具有非常重要的意義，代表著吉祥、喜悅、催人奮進和向上 等積極意義，如擊鼓迎新年、擊鼓迎接貴客、擊鼓慶祝重大節(jié)日、擊鼓慶商家開張、 擊鼓慶集會等等，最具代表意義的當屬"與晨鐘相應(yīng)的暮鼓"了。但是隨著現(xiàn)代文明的 飛速發(fā)展，代表著最古老傳統(tǒng)文化的"鼓樂"和"鼓禮"日益被人們所喜愛和普遍采用， 但是，隨著人力成本的急劇上升，耗用許多人力的鼓樂和鼓禮活動成本不斷上漲，所以 為了降低人力成本必須發(fā)明一種能打鼓的機器人。另外，聲音動作形像兼?zhèn)涞拇蚬臋C器 人玩偶也必定成為人們玩具中的新寵。
發(fā)明內(nèi)容
本實用新型目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)上述缺陷，提供一種手足會打鼓的機器人玩偶。 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶包括立柱，與立柱固連，在 立柱兩側(cè)對稱分布的與固裝在立柱兩側(cè)的橫支桿鉸接的上肢和下肢兩組立軸，每根立軸 都向外側(cè)固裝有橫向支架，橫向支架通過橫軸或豎軸鉸接主肢節(jié)，主肢節(jié)通過橫軸或豎 軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)通過橫軸或豎軸鉸接鼓槌；每根立軸、主肢節(jié)、副肢節(jié)和鼓槌都 配有電動或汽動操控機構(gòu)。如此設(shè)計，橫向支架繞立軸旋轉(zhuǎn)用于進行肢體水平旋轉(zhuǎn)動作， 主肢節(jié)繞能相對于橫向支架末端做上下翻轉(zhuǎn)動作，副肢節(jié)相對于主肢節(jié)末端做上下翻轉(zhuǎn) 動作，鼓槌相對于副肢節(jié)末端做上下翻轉(zhuǎn)動作，并且上下肢可同時打鼓。其具有結(jié)構(gòu)簡 單，性能可靠，動作多樣，自由度大，仿真性強，手足都會打鼓，觀賞性強的優(yōu)點。
作為優(yōu)化，所述汽動操控機構(gòu)為自動控制的汽缸；每根立軸都通過豎向鉸接軸鉸接 橫汽缸，橫汽缸另一端再通過豎向鉸接軸鉸接立柱；每個主肢節(jié)的上側(cè)或下側(cè)再通過橫 向鉸接軸鉸接上拉或下拉斜汽缸，斜汽缸通過橫向鉸接軸鉸接其立軸；主肢節(jié)通過橫向 鉸接軸鉸接副肢操作汽缸，副肢操作汽缸通過橫向鉸接軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)通過橫向 鉸接軸鉸接末肢操作汽缸或連桿，末肢操作汽缸或連桿再鉸接鼓槌。如此設(shè)計，結(jié)構(gòu)簡 單，性能可靠，方便控制，關(guān)節(jié)活動自如。連桿代替汽缸有有利于減化結(jié)構(gòu)。作為優(yōu)化，主肢節(jié)在其斜汽缸鉸接軸的同側(cè)或相對側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接副肢操作 汽缸，副肢操作汽缸通過橫向鉸接軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)在鉸接副肢操作汽缸的橫向鉸 接軸同側(cè)或相對側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接末肢操作汽缸，末肢操作汽缸再鉸接鼓槌。如此 設(shè)計，結(jié)構(gòu)簡單，性能可靠，方便控制。
作為優(yōu)化，所述上肢組立軸通過其下部安裝有橫向鉸接軸鉸接向上傾斜的斜汽缸， 所述下肢組立軸通過其下部安裝有橫向鉸接軸鉸接向下傾斜的斜汽缸；所述鼓槌為內(nèi)端 固連豎桿的L型鼓槌，L型鼓槌的豎桿中部通過橫向鉸接軸與副肢節(jié)外端鉸接，上肢組L 型鼓槌豎桿的上端通過橫向鉸接軸與鉸接末肢操作汽缸外端，上肢組L型鼓槌豎桿的下 端通過橫向鉸接軸與鉸接末肢操作汽缸外端。如此設(shè)計，所述上肢組立軸通過其下部安 裝有橫向鉸接軸鉸接向上傾斜的斜汽缸，所述下肢組立軸通過其下部安裝有橫向鉸接軸
鉸接向下傾斜的斜汽缸，方便控制，并且還有利于縮小體積。L型鼓槌的結(jié)構(gòu)形式，能 以最簡單的結(jié)構(gòu)成本實現(xiàn)加大鼓槌自由度的目的。
作為優(yōu)化，相鄰的兩鉸接部件之間在鉸接軸的一側(cè)或兩側(cè)鉸接有拉簧減振器、或壓 簧減振器、或汽缸減振器、或橡膠減振器。如此設(shè)計，減振器能較好地避免汽缸運行到 止點時的撞擊，使動作能克服生硬，實現(xiàn)更平緩，更自然，更仿真的目的。
作為優(yōu)化，所述拉簧減振器為鉸接兩部件的拉簧，所述壓簧減振器為鉸接兩部件的 壓簧，所述汽缸減振器為兩頭進出氣孔都封閉的汽缸，汽缸缸體端鉸接一部件，汽缸桿 端鉸接另一部件；所述橡膠減振器為鉸接或連接兩部件的橡膠體。如此設(shè)計，方便選擇 適用。但是，汽缸減振器緩沖性和外觀更好。
作為優(yōu)化，立柱下部固裝在椅子式底座上，立柱頂部向上固裝有豎向中心軸，豎向 中心軸鉸接一個配裝木偶頭部的橫向托架，橫向托架與立柱之間通過豎向鉸接軸鉸接有 轉(zhuǎn)頭汽缸。如此設(shè)計，椅子式底座在下肢同時抬起或擊鼓時，用于在形象上支撐玩偶身 體，使下肢擊鼓時變得更合理，更人性化。轉(zhuǎn)頭汽缸可增加轉(zhuǎn)頭動作，配合上下肢擊鼓， 會大大增加觀賞性。
作為優(yōu)化，橫向托架一端通過橫向鉸接軸鉸接點頭汽缸，橫向支架另一端橫向鉸接 軸鉸接豎桿，豎桿上端通過橫向鉸接軸鉸接點頭汽缸上端。如此設(shè)計，能以最簡單的結(jié) 構(gòu)形式實iL點頭或頭部前仰后合動作。
作為優(yōu)化，所述汽缸通過輸氣管連接編程控制的汽動控制機構(gòu)。如此設(shè)計，操作簡 便，能兼?zhèn)涓鄤幼鞒绦颉?br> 采用上述技術(shù)方案后，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶具有結(jié)構(gòu)簡單，性能可
5靠，動作多樣，自由度大，仿真性強，手足都會打鼓，還能轉(zhuǎn)頭和點頭，觀賞性強，完 全能代替真人打鼓，能大幅度節(jié)省鼓樂成本，還可做為高級玩偶供人們收藏和玩耍，非 常有利于中華鼓樂文化和鼓禮傳統(tǒng)廣泛傳播和繼承的優(yōu)點。

圖1是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶第一種實施方式的主視結(jié)構(gòu)示意圖2是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶的頭部俯視結(jié)構(gòu)示意圖3是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶的兩條手臂、兩條腿的旋轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)示
意圖4是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條手臂安裝壓簧減震后的結(jié)構(gòu)示意
圖5是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條腿安裝ll幾減震I的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條手臂安裝拉簧減震后的結(jié)構(gòu)示意
圖7是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條腿安裝拉簧減震后的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條手臂安裝汽缸減震后的結(jié)構(gòu)示意
圖9是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條腿安裝汽魟減震后的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條手臂安裝兩條汽缸，使用汽缸減震 后的結(jié)構(gòu)示意圖11是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條手臂安裝兩條汽缸，使用壓簧減震 后的結(jié)構(gòu)示意圖12是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶兩條腿安裝兩條汽缸，使用汽缸減震后 的結(jié)構(gòu)示意圖13是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶汽缸減震的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖14是本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶的橡膠塊或其他彈性體減震的結(jié)構(gòu)示 意圖。
具體實施方式
實施例一，如圖l、 2、 3所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶包括下部固裝 在椅子式底座10上的立柱1，在立柱1兩側(cè)對稱分布的與固裝在立柱兩側(cè)的橫支桿鉸接 的上肢(胳膊)和下肢(腿)兩組立軸2，每根立軸2都向外側(cè)固裝有橫向支架21，橫
6向支架21外端通過橫軸鉸接主肢節(jié)3，主肢節(jié)3通過橫軸鉸接副肢節(jié)4，副肢節(jié)4通過 橫軸鉸接L型鼓槌5;每根立軸2固裝有徑向桿11，徑向桿11外端都通過豎向鉸接軸鉸接橫汽缸25，橫 汽缸25另一端再通過豎向鉸接軸鉸接立柱1;上肢主肢節(jié)3的下側(cè)再通過橫向鉸接軸鉸接下拉斜汽缸35，下拉斜汽缸35通過橫 向鉸接軸鉸接其立軸2;主肢節(jié)3上側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接副肢操作汽缸45，副肢操作 汽缸45外端通過橫向鉸接軸鉸接副肢節(jié)4上側(cè)，副肢節(jié)4上側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接末肢 操作汽缸55內(nèi)端，末肢操作汽缸55外端再鉸接L型鼓槌5。所述L型鼓槌5為內(nèi)端固 連豎桿的L型鼓槌，L型鼓槌5的豎桿中部通過橫向鉸接軸與副肢4節(jié)外端鉸接，L型 鼓槌豎桿的上端通過橫向鉸接軸鉸接末肢操作汽缸55外端。下肢主肢節(jié)3的上側(cè)再通過橫向鉸接軸鉸接上拉斜汽缸35外端，上拉斜汽缸35內(nèi) 端通過橫向鉸接軸鉸接其立軸2;主肢節(jié)3下側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接副肢操作汽缸45內(nèi) 端，副肢操作汽缸45外端通過橫向鉸接軸鉸接副肢節(jié)4下側(cè)，副肢節(jié)4下側(cè)通過橫向鉸 接軸鉸接末肢操作汽缸55內(nèi)端，末肢操作汽缸55外端再鉸接L型鼓槌5。所述L型鼓 槌5為內(nèi)端固連豎桿的L型鼓槌，L型鼓槌5的豎桿中部通過橫向鉸接軸與副肢4節(jié)外 端鉸接，L型鼓槌豎桿的下端通過橫向鉸接軸鉸接末肢操作汽缸55外端。立柱1頂部向上固裝有豎向中心軸6，豎向中心軸6鉸接一個橫向托架61，橫向托 架61與固連立柱1的徑向桿11外端之間通過豎向鉸接軸鉸接有轉(zhuǎn)頭汽缸65。橫向托架 61 —端通過橫向鉸接軸鉸接點頭汽缸75，橫向托架61另一端通過橫向鉸接軸鉸接上端 向外凸出下端向內(nèi)凸出的斜豎桿7，斜豎桿7上端通過橫向鉸接軸鉸接點頭汽缸75上端。 所述汽缸通過輸氣管連接編程控制的汽動控制機構(gòu)。實施例二，如圖4和5所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶與實施例一的區(qū) 別僅在于橫向支架21與上肢主肢節(jié)3之間在其橫向鉸接軸上倒和下側(cè)，及上肢主肢節(jié)3 與副肢節(jié)4之間在其橫向鉸接軸上側(cè)和下側(cè)，及副肢節(jié)4與L型鼓槌5在其橫向鉸接軸 上側(cè)和下側(cè)都安裝有壓簧減振器81。實施例三，如圖6-7所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶與實施例一的區(qū)別 僅在于橫向支架21與上肢主肢節(jié)3之間在其橫向鉸接軸上側(cè)和下側(cè)，及上肢主肢節(jié)3與 副肢節(jié)4之間在其橫向鉸接軸上側(cè)和下側(cè)，及副肢節(jié)4與L型鼓槌5在其橫向鉸接軸上 側(cè)和下側(cè)都安裝有拉簧減振器82。實施例四，如圖8-9所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶與實施例一的區(qū)別僅在于橫向支架21與上肢主肢節(jié)3之間在其橫向鉸接軸上側(cè)(或下側(cè))，及上肢主肢節(jié)3 與副肢節(jié)4之間在其橫向鉸接軸下側(cè)(或上側(cè))，及副肢節(jié)4與L型鼓槌5在其橫向鉸 接軸下側(cè)(或上側(cè))都安裝有汽缸減振器83。所述汽缸減振器83為兩頭進出氣孔都封閉 的汽缸，汽缸缸體端鉸接一部件，汽缸桿端鉸接另一部件。實施例五，如圖IO所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶與實施例一的區(qū)別僅 在于橫向支架21與上肢主肢節(jié)3之間在其橫向鉸接軸上側(cè)和下側(cè)，及上肢主肢節(jié)3與副 肢節(jié)4之間在其橫向鉸接軸上側(cè)和下側(cè)，及副肢節(jié)4與L型鼓槌5在其橫向鉸接軸上側(cè) 和下側(cè)都安裝有壓簧減振器81。副肢節(jié)4外延長端通過橫向鉸接軸鉸接連桿86，連桿86 再鉸接L型鼓槌5的豎桿上端。實施例六，如圖11-12所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶與實施例一的區(qū) 別僅在于橫向支架21與上肢主肢節(jié)3之間在其橫向鉸接軸上側(cè)(或下側(cè))，及上肢主肢 節(jié)3與副肢節(jié)4之間在其橫向鉸接軸下側(cè)(或上側(cè))都安裝有汽缸減振器83，副肢節(jié)4與 L型鼓槌5在其橫向鉸接軸下側(cè)和上側(cè)都安裝有拉簧減振器82。所述汽缸減振器83為兩 頭進出氣孔都封閉的汽缸，汽缸缸體端鉸接一部件，汽缸桿端鉸接另一部件。副肢節(jié)4 外延長端通過橫向鉸接軸鉸接連桿86，連桿86再鉸接L型鼓槌5的豎桿上端或下端。如圖13所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶所述的汽缸減振器83為兩頭進 出氣孔都封閉的汽缸，汽缸缸體端鉸接一部件，汽缸桿端鉸接另一部件。如圖14所示，本實用新型手足會打鼓的機器人玩偶所述的橡膠減振器84為連接兩 部件的橡膠體。說明-全部打鼓運動用編程的程序塊控制電磁閥，電磁閥按照指令向汽缸供氣完成預先設(shè) 計的程序工作。特別說明在胳膊及腿部用的第一個汽缸，在前半截重力的作用下會自動下降，因此使用單作 用汽缸也行。
權(quán)利要求1、一種手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于包括立柱，在立柱兩側(cè)對稱分布的與固裝在立柱兩側(cè)的橫支桿鉸接的上肢和下肢兩組立軸，每根立軸都向外側(cè)固裝有橫向支架，橫向支架通過橫軸或豎軸鉸接主肢節(jié)，主肢節(jié)通過橫軸或豎軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)通過橫軸或豎軸鉸接鼓槌；每根立軸、主肢節(jié)、副肢節(jié)和鼓槌都配有電動或汽動操控機構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于所述汽動操控機構(gòu)為 自動控制的汽缸；每根立軸都通過豎向鉸接軸鉸接橫汽缸，橫汽缸另一端再通過豎向鉸 接軸鉸接立柱；每個主肢節(jié)的上側(cè)或下側(cè)再通過橫向鉸接軸鉸接上拉或下拉斜汽缸，斜 汽缸通過橫向鉸接軸鉸接其立軸；主肢節(jié)通過橫向鉸接軸鉸接副肢操作汽缸，副肢操作 汽缸通過橫向鉸接軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)通過橫向鉸接軸鉸接末肢操作汽缸或連桿，末 肢操作汽缸或連桿再鉸接鼓槌.。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于主肢節(jié)在其斜汽缸鉸 接軸的同側(cè)或相對側(cè)通過橫向鉸接軸鉸接副肢操作汽缸，副肢操作汽缸通過橫向鉸接軸 鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)在鉸接副肢操作汽缸的橫向鉸接軸同側(cè)或相對側(cè)通過橫向鉸接軸鉸 接末肢操作汽缸，末肢操作汽缸再鉸接鼓槌。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于所述上肢組立軸通過 其下部安裝有橫向鉸接軸鉸接向上傾斜的斜汽缸，所述下肢組立軸通過其下部安裝有橫 向鉸接軸鉸接向下傾斜的斜汽缸；所述鼓槌為內(nèi)端固連豎桿的L型鼓^1, L型鼓槌的豎 桿中部通過橫向鉸接軸與副肢節(jié)外端鉸接，上肢組L型鼓槌豎桿的上端通過橫向鉸接軸 與鉸接末肢操作汽缸外端，上肢組L型鼓槌豎桿的下端通過橫向纟支接軸與鉸接末肢操作 汽缸外端。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于相鄰的 兩鉸接部件之間在鉸接軸的一側(cè)或兩側(cè)鉸接有拉簧減振器、或壓簧減振器、或汽缸減振 器、或橡膠減振器。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于所述拉簧減振器為鉸 接兩部件的拉簧，所述壓簧減振器為鉸接兩部件的壓簧，所述汽缸減振器為兩頭進出氣 孔都封閉的汽缸，汽缸缸體端鉸接一部件，汽缸桿端鉸接另一部件；所述橡膠減振器為鉸接或連接兩部件的橡膠體。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于立柱下 部固裝在椅子式底座上，立柱頂部向上固裝有豎向中心軸，豎向中心軸鉸接一個配裝木 偶頭部的橫向托架，橫向托架與立柱之間通過豎向鉸接軸鉸接有轉(zhuǎn)頭汽缸。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述手足會打鼓的機器人玩偶，其4寺征在于橫向托架一端通過橫 向鉸接軸鉸接點頭汽缸，橫向支架另一端橫向鉸接軸鉸接豎桿，豎桿上端通過橫向鉸接 軸鉸接點頭汽缸上端。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述手足會打鼓的機器人玩偶，其特征在于所述汽缸通過輸氣管 連接編程控制的汽動控制機構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及一種手足會打鼓的機器人玩偶，為提供能代替人打鼓的機器人玩偶，其包括在立柱兩側(cè)對稱分布的與固裝在立柱兩側(cè)的橫支桿鉸接的上肢和下肢兩組立軸，每根立軸都向外側(cè)固裝有橫向支架，橫向支架通過橫軸或豎軸鉸接主肢節(jié)，主肢節(jié)通過橫軸或豎軸鉸接副肢節(jié)，副肢節(jié)通過橫軸或豎軸鉸接鼓槌；各關(guān)節(jié)處都配有電動或汽動操控機構(gòu)。頭部還配有轉(zhuǎn)頭汽缸和點頭汽缸。其具有動作多樣，自由度大，仿真性強，手足都會打鼓，還能轉(zhuǎn)頭和點頭，完全能代替真人打鼓，能大幅度節(jié)省鼓樂成本，還可供人們玩耍，有利于中華鼓樂文化和鼓禮傳統(tǒng)廣泛傳播和繼承的優(yōu)點。
文檔編號A63H29/00GK201342239SQ20082018275
公開日2009年11月11日 申請日期2008年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月24日
發(fā)明者席風春 申請人:席風春