專利名稱：混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是教學(xué)用機(jī)器人、比賽用機(jī)器人以及玩具 機(jī)器人，尤其涉及此類機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
教學(xué)用機(jī)器人、比賽用機(jī)器人和玩具機(jī)器人的車體驅(qū)動(dòng)行走 機(jī)構(gòu)，或?yàn)檩喪?，或?yàn)槁膸?，或者采用步行方式。以比賽機(jī)器 人為例，其比賽場(chǎng)地較為特殊光滑、帶有坡路和障礙，這就要 求比賽機(jī)器人具有強(qiáng)有力的爬坡能力、靈活的運(yùn)動(dòng)能力、高準(zhǔn)確 性的行動(dòng)能力。而多腿步行行走機(jī)構(gòu)存在動(dòng)力結(jié)構(gòu)復(fù)雜、運(yùn)行方 式受限、行走速度慢等問(wèn)題；輪式行走機(jī)構(gòu)存在的主要問(wèn)題是 車體易卡止于爬坡轉(zhuǎn)角或路面不平整障礙處，難以順利完成行走 任務(wù)；履帶式行走機(jī)構(gòu)雖克服了輪式行走機(jī)構(gòu)存在的車體易受卡 的技術(shù)問(wèn)題，但加速性能不佳，轉(zhuǎn)向的靈活性和準(zhǔn)確性也無(wú)法保 證。所以以上三種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)都難以獨(dú)自使機(jī)器人具有靈活 的運(yùn)動(dòng)能力、高準(zhǔn)確性的行動(dòng)能力以及大驅(qū)動(dòng)能力的技術(shù)要求。 發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種能夠兼?zhèn)滢D(zhuǎn)向靈活、爬 坡及越障礙能力和加速性能強(qiáng)的混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人。本實(shí)用 新型提供的混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人技術(shù)方案，其主要技術(shù)內(nèi)容 是- 一種混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其中的行走機(jī)構(gòu)設(shè)有由各自動(dòng) 力傳動(dòng)連接的至少一對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪和一對(duì)履帶驅(qū)動(dòng)付。
在上述的整體技術(shù)方案中，其履帶驅(qū)動(dòng)付的履帶與地面的接 觸長(zhǎng)度不小于機(jī)器人前、后落地輪或輥間的落地間距的1/2。
本實(shí)用新型公開(kāi)的混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人技術(shù)方案，其行走 機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)輪和履帶驅(qū)動(dòng)付有機(jī)的結(jié)合構(gòu)成，這樣既具有轉(zhuǎn)向運(yùn) 行的靈活性和控制的準(zhǔn)確性方面的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)還具備牽引力大、 通過(guò)能力強(qiáng)、轉(zhuǎn)彎半徑小、接地比壓小、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，從而大大提高了此類比賽機(jī)器人以及敎學(xué)甩機(jī)'器人和玩具機(jī)器的綜 合運(yùn)動(dòng)能力，在越野、爬坡、越障等項(xiàng)目中具有更為突出的技術(shù) 優(yōu)勢(shì)。

附圖是本混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖的具體實(shí)施結(jié)構(gòu)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技 術(shù)內(nèi)容。
如圖所示的本混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其行走機(jī)構(gòu)是由設(shè)
置于機(jī)器人車體6兩對(duì)稱側(cè)的 一 對(duì)驅(qū)動(dòng)輪1和 一 對(duì)履帶驅(qū)動(dòng)付 5構(gòu)成，由車體6的動(dòng)力及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)器人車體運(yùn)行。在 本實(shí)施結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中， 一方面受車體布置范圍限制，另一方面也 為了提高本機(jī)器人的的越障能力，其履帶驅(qū)動(dòng)付5中的主動(dòng)輥 4高于落地輪或輥設(shè)置，其落地輥包括有于履帶內(nèi)另一端設(shè)置 一對(duì)調(diào)整支重輥2，履帶內(nèi)、主動(dòng)輥4和調(diào)整支重輥2間設(shè)置 兩對(duì)輔助支重輥3，輔助支重輥3的設(shè)置量可以根據(jù)車體重量 增減。其中履帶驅(qū)動(dòng)付5的履帶與地面的接觸長(zhǎng)度l不應(yīng)小于機(jī) 器人前后兩落地輪或輥落地間距L的1/2，從而進(jìn)一步提高木機(jī) 器人的越障和通過(guò)能力。
權(quán)利要求1、一種混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其特征在于其行走機(jī)構(gòu)設(shè)有由各自動(dòng)力傳動(dòng)連接的至少一對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪和一對(duì)履帶驅(qū)動(dòng)付。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其特征 在于其履帶驅(qū)動(dòng)付的履帶與地面的接觸長(zhǎng)度不小于機(jī)器人前、 后落地的輪或輥的落地間距的1/2。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其 特征在于履帶驅(qū)動(dòng)付中的主動(dòng)輥(4)高于落地輪或輥設(shè)置，履 帶與地面的接觸長(zhǎng)度不小于機(jī)器人前后兩落地的輪或輥落地間 距的1/2。
專利摘要本實(shí)用新型涉及的是教學(xué)用機(jī)器人、比賽用機(jī)器人以及玩具機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。為兼?zhèn)滢D(zhuǎn)向靈活、爬坡及翻越障礙能力和加速性能強(qiáng)多方面優(yōu)點(diǎn)，本實(shí)用新型提供了一種混合驅(qū)動(dòng)式比賽機(jī)器人，其中的行走機(jī)構(gòu)包括有由各自動(dòng)力傳動(dòng)帶的至少一對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪和一對(duì)履帶驅(qū)動(dòng)付。本技術(shù)方案采用驅(qū)動(dòng)輪和履帶驅(qū)動(dòng)副有機(jī)的結(jié)合構(gòu)成，它既具有轉(zhuǎn)向運(yùn)行的靈活性和控制的準(zhǔn)確性優(yōu)勢(shì)，同時(shí)還具備牽引力大、轉(zhuǎn)彎半徑小、通過(guò)能力強(qiáng)、接地比壓小、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)，從而大大提高了此類比賽機(jī)器人以及教學(xué)用機(jī)器人和玩具機(jī)器的綜合運(yùn)動(dòng)能力。
文檔編號(hào)A63H17/267GK201404683SQ20092001021
公開(kāi)日2010年2月17日 申請(qǐng)日期2009年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月15日
發(fā)明者周宇明, 王少巖, 福 程, 馬英慶 申請(qǐng)人:遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院