表演機器人的制作方法
【專利摘要】一種表演機器人，具有仿人形外形，其特征在于，該表演機器人具有多個活動關節(jié)，在各活動關節(jié)內(nèi)分別設有驅(qū)動電機，該驅(qū)動電機與控制單元連接，該表演機器人的手上連接有盛放酒水或茶水的表演容器，在該表演容器上連接有酒水或茶水流通管道，該流通管道隱藏設于機器人內(nèi)部，其另一端由機器人的足底部伸出，并延長至與自動泡茶機或自動酒水機的出水口連接，在該流通管道上設有與控制單元連接的電磁閥，當驅(qū)動電機驅(qū)動各活動關節(jié)使機器人處于倒水姿勢時，控制單元控制所述電磁閥打開，使得茶水或酒水由表演容器倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。本表演機器人即可進行跳舞等動作表演，又可在表演至一定姿勢時自動進行倒水表演，具有很強的趣味性。
【專利說明】表演機器人
【【技術領域】】
[0001]本發(fā)明涉及機器人，特別是涉及一種可仿人形運動，既可進行動作表演，又可進行倒茶水或倒酒水表演的表演機器人。
【【背景技術】】
[0002]中國人愛好喝茶，茶藝表演起源久遠、歷史悠久。傳統(tǒng)的茶藝表演需要茶藝師行為舉止得體，熟悉和掌握茶文化知識以及泡茶技能，從而才可以做到以神、情、技動人。簡言之，茶藝表演對茶藝師的外形、舉止乃至氣質(zhì)，都有著很高的要求。因此，要培養(yǎng)一名優(yōu)秀的茶藝師，需花費較多的經(jīng)歷。隨著科學技術的進步，人類很多活動都逐步由電子機械設備進行取代。機械自動化，是人類活動的發(fā)展趨勢。機器人是一種仿人形機器，其可由人類設置而達到人們的活動目的?，F(xiàn)有的機器人通常只能表演簡單的動作，例如做體操等。在茶藝表演方面，暫無機器人可以替代。而實際上，茶藝表演的動作可模式化而由機器人進行表演，且機器人按特定程序執(zhí)行不易出差，因此，在各種茶藝展銷會上，若由機器人進行茶藝表演，可能會比茶藝師進行茶藝表演更合適，也更新奇，更有趣味。此外，除茶藝外，在酒水展銷會等場所，也可由相關的機器人進行表演，以活躍現(xiàn)場氣氛，提高趣味性。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明旨在解決上述問題，而提供一種，本發(fā)明提供了一種即可進行動作表演，又可進行倒茶或倒酒水動作表演的的表演機器人。
[0004]為實現(xiàn)上述目 的，本發(fā)明提供了一種表演機器人，其具有仿人形外形，其特征在于，該表演機器人具有多個可活動關節(jié)，在各活動關節(jié)內(nèi)分別設有驅(qū)動該活動關節(jié)活動而進行表演的驅(qū)動電機，該驅(qū)動電機與控制單元連接，該表演機器人的手上連接有盛放酒水或茶水的表演容器，在該表演容器上連接有酒水或茶水流通管道，該流通管道隱藏設于機器人內(nèi)部，其另一端由機器人的足底部伸出，并延長至與自動泡茶機或自動酒水機的出水口連接，在該流通管道上設有電磁閥，該電磁閥與所述控制單元連接，當驅(qū)動電機驅(qū)動各活動關節(jié)使機器人處于倒茶水或倒酒水的姿勢時，所述控制單元控制所述電磁閥打開，使得茶水或酒水由自動泡茶機或自動酒水流出，并經(jīng)流通管道而流向表演容器，由表演容器倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。
[0005]在所述流通管道上設有流量傳感器，該流量傳感器與所述控制單元連接，當流量傳感器檢測到流經(jīng)流通管道的茶水或酒水達到設定容量時，其聯(lián)動所述電磁閥關閉。
[0006]所述機器人按設定的動作模式進行連續(xù)動作表演，當表演至呈倒茶水或倒酒水的姿勢時，其聯(lián)動電磁閥自動打開而自動進行倒茶或倒酒水表演，當?shù)钩龅牟杷蚓扑_到設定容量時，其聯(lián)動電磁閥關閉而自動進入下一動作表演。
[0007]所述表演機器人的高度低于所述自動泡茶機或自動酒水機的出水口的高度。
[0008]所述控制單元包括硬件控制單元和控制機器人表演動作的軟件控制單元，所述軟件控制單元安裝在硬件控制單元內(nèi)，所述硬件控制單元為PLC、單片機中的任一種，其設于機器人內(nèi)部。
[0009]所述軟件控制單元支持使用者自定義機器人的表演動作，支持使用者自定義機器人可聯(lián)動電磁閥打開的倒茶水或倒酒水的姿勢。
[0010]所述流通管道由可彎曲的彈性材料制成。
[0011]在所述流通管道外套設有保護流通管道不隨活動關節(jié)活動而被拉伸壞的保護管，該保護管為可拉伸的彈簧管。
[0012]所述活動關節(jié)包括脖子活動關節(jié)、手臂活動關節(jié)、手肘活動關節(jié)、手腕活動關節(jié)、腰部活動關節(jié)、腿部活動關節(jié)、膝部活動關節(jié)、腳踝活動關節(jié)，所述驅(qū)動電機包括分別與控制單元連接的脖子驅(qū)動電機、手臂驅(qū)動電機、手肘驅(qū)動電機、手腕驅(qū)動電機、腰部驅(qū)動電機、腿部驅(qū)動電機、膝部驅(qū)動電機、腳踝驅(qū)動電機。
[0013]所述自動泡茶機或自動酒水機設有由使用者控制打開的用戶用出水口和表演用出水口，所述流通管道與所述自動泡茶機或自動酒水的表演用出水口連接。
[0014]本發(fā)明的有益貢獻在于，其提供了一種新型有趣的表演機器人。本發(fā)明通過將表演機器人與現(xiàn)有的自動泡茶機或自動酒水機聯(lián)動連接，并通過程序編輯機器人的表演動作，設定機器人倒茶或倒水的動作，從而使得機器人既可進行動作表演，又可在表演至倒茶或倒水姿勢時自動進行倒茶或倒酒水。本發(fā)明的機器人具有很強的趣味性，可廣泛用于各差異表演現(xiàn)場和酒 水推廣現(xiàn)場，可大大豐富活動氣氛，提高表演樂趣。
【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0015]圖1是本發(fā)明的表演機器人90的外觀結構圖。
[0016]圖2是本發(fā)明的表演機器人的內(nèi)部結構示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明的表演機器人90與自動泡茶機或自動酒水機60的連接示意圖。
[0018]圖4是本發(fā)明的原理框圖。
[0019]其中，活動關節(jié)10、脖子活動關節(jié)11、手臂活動關節(jié)12、手肘活動關節(jié)13、手腕活動關節(jié)14、腰部活動關節(jié)15、腿部活動關節(jié)16、膝部活動關節(jié)17、腳踝活動關節(jié)18、驅(qū)動電機20、脖子驅(qū)動電機21、手臂驅(qū)動電機22、手肘驅(qū)動電機23、手腕驅(qū)動電機24、腰部驅(qū)動電機25、腿部驅(qū)動電機26、膝部驅(qū)動電機27、腳踝驅(qū)動電機28、控制單元30、表演容器40、流通管道50、自動泡茶機或自動酒水機60、用戶用出水口 61、表演用出水口 62電磁閥70、流量傳感器80、機器人90。
【【具體實施方式】】
[0020]下列實施例是對本發(fā)明的進一步解釋和補充，對本發(fā)明不構成任何限制。
[0021]如圖1~圖4所示，本發(fā)明的表演機器人90具有仿人形外形，其外形可根據(jù)使用場所而個性化設置。該表演機器人90具有多處活動關節(jié)10和相應的驅(qū)動電機20，從而可通過控制驅(qū)動電機20而驅(qū)動機器人90進行動作表演。
[0022]本實施例中，如圖1、圖2所示，該表演機器人90設有脖子活動關節(jié)11、手臂活動關節(jié)12、手肘活動關節(jié)13、手腕活動關節(jié)14、腰部活動關節(jié)15、腿部活動關節(jié)16、膝部活動關節(jié)17、腳踝活動關節(jié)18等多處活動關節(jié)10，使得該表演機器人90具有多個活動自由度。與所述活動關節(jié)10相對應的，在各活動關節(jié)10內(nèi)分別設有相應的驅(qū)動電機20。本實施例中，所述驅(qū)動電機20包括脖子驅(qū)動電機21、手臂驅(qū)動電機22、手肘驅(qū)動電機23、手腕驅(qū)動電機24、腰部驅(qū)動電機25、腿部驅(qū)動電機26、膝部驅(qū)動電機27、腳踝驅(qū)動電機28。根據(jù)各活動關節(jié)10的活動自由度，可在各關節(jié)處設置一個或多個驅(qū)動電機20。例如，脖子關節(jié)處，要實現(xiàn)頭部轉(zhuǎn)動進行搖頭或抬頭和低頭而實現(xiàn)點頭動作，便可設置兩個脖子驅(qū)動電機21，其中一個用于驅(qū)動頭部轉(zhuǎn)動，另一個用于驅(qū)動頭部進行抬頭和低頭。各驅(qū)動電機20分別與控制單元30及各活動關節(jié)10的執(zhí)行機構連接，從而在控制單元30的控制下，便可驅(qū)動各活動關節(jié)10進行活動，以進行動作表演。
[0023]如圖3所示，為使機器人90進行倒茶水或倒酒水表演，在機器人90的手上固定有一個表演容器40。該表演容器40根據(jù)表演場所而個性化設置，其既可呈茶壺狀，也可呈酒瓶狀，抑或其他任意形狀。該表演容器40上連接有與之貫通的流通管道50，該流通管道50的另一端與自動泡茶機或自動酒水機60的出水口連接，用于將泡好的茶水或酒水輸送至表演容器40內(nèi)。所述流通管道50隱藏設于機器人90內(nèi)部，其經(jīng)由手臂、身體、腿部而從機器人90的足底部伸出，并延長至與自動泡茶機或自動酒水機60連接。由于機器人90表演動作時，其活動關節(jié)10內(nèi)的流通管道50會受活動關節(jié)10的影響，為防止流通管道50彎折或被拉伸壞，所述流通管道50可由可彎曲的彈性材料制成，如軟硅膠。其他實施例中，可在所述流通管道50外套設彈簧管等保護管，使得保護管可隨活動關節(jié)10的活動而被拉伸，而保護管內(nèi)的流通管道50則不受動作影響。
[0024]所述自動泡茶機和自動酒水機60可選用公知的自動泡茶機和自動酒水機60。本實施例中，如圖3所示，所述自動泡茶機和自動酒水機60具有兩種出水口，一種是用于供用戶自動控制而流出茶水或酒水的用戶用出水口 61，一種是用于連接流通管道50的表演用出水口 62。在所述流通管道50上設有電磁閥70，其用于控制流通管道50的暢通和關閉。當電磁閥70打開時，從表演用出水口 62流出的茶水或酒水可流入表演容器40，當電磁閥70關閉時，流通管道50內(nèi)的茶水或酒水便無法流入表演容器40內(nèi)。為控制表演時倒出的茶水或酒水的容量，在所述流通管道50內(nèi)設有流量傳感器80。所述電磁閥70與所述流量傳感器80分別與所述控制單元30連接。
[0025]如圖4所示，所述控制單元30包括硬件控制單元30和軟件控制單元30。所述硬件控制單元30為PLC、單片機中的任一種，其設于機器人90內(nèi)部。本實施例中，所述硬件控制單元30為PLC。所述軟件控制單元30用于編寫控制程序而控制機器人90的表演動作。本實施例中，所述軟件控制單元30支持使用者自定義機器人90的表演動作，同時也支持使用者自定義機器人90可聯(lián)動電磁閥70打開的倒茶水或倒酒水的姿勢。由于不同的動作，實質(zhì)上便是不同驅(qū)動電機20的角位移量，因此,將各驅(qū)動電機20的角位移量和運動時間作為運動控制參數(shù)，通過程序設定各參數(shù)，便可分別控制各驅(qū)動電機20的角位移量及其運動的先后順序，從而可編排出一套表演動作，如模仿人形跳舞等。為使機器人90在表演動作時還可自動進行倒茶水或倒酒水，可設定一個固定的呈倒茶水或倒酒水的姿勢，并確定在該姿態(tài)下各驅(qū)動電機20的參數(shù)。當機器人90表演至該動作時，其便可聯(lián)動所述電磁閥70打開，使酒水或茶水由表演容器40倒出，從而呈現(xiàn)一幅倒茶水或倒酒水表演的狀態(tài)。當機器人90表演倒茶水或倒酒水時，所述流量傳感器80檢測倒出的容量，當容量達到設定值時，其聯(lián)動所述電磁閥70關閉，以完成倒茶水或倒酒水的表演動作。其后，機器人90按預先編好的表演動作繼續(xù)進行下一動作。[0026]為便于用戶自定義設置機器人90的表演動作,可在機器人90外表上設置相應的控制按鍵，通過控制按鍵可完成各參數(shù)的設定，而編輯出個性化的表演動作。當然，其他實施例中，也可在機器人90內(nèi)部設置藍牙、紅外等無線傳輸裝置，使用戶可通過遙控器進行動作編輯。
[0027]為使茶水或酒水順利從表演容器40流出，所述機器人90的高度應低于所述自動泡茶機或自動酒水及的出水口的高度。
[0028]藉此，便形成了本發(fā)明的表演機器人90。其不僅可以進行動作表演，模仿人形跳舞，而且還可以進行倒茶或倒酒水表演。其可廣泛用于茶藝表演現(xiàn)場或酒水推廣現(xiàn)場等，具有較強的趣味性，可大大豐富活動氣氛，提高人們樂趣。
[0029]盡管通過以上實施例對本發(fā)明進行了揭示，但是本發(fā)明的范圍并不局限于此，在不偏離本發(fā)明構思的條件下，以上各構件可用所屬【技術領域】人員了解的相似或等同元件來替換。
【權利要求】
1.一種表演機器人，具有仿人形外形，其特征在于，該表演機器人(90)具有多個可活動關節(jié)(10)，在各活動關節(jié)(10)內(nèi)分別設有驅(qū)動該活動關節(jié)(10)活動而進行表演的驅(qū)動電機(20)，該驅(qū)動電機(20)與控制單元(30)連接，該表演機器人(90)的手上連接有盛放酒水或茶水的表演容器(40)，在該表演容器(40)上連接有酒水或茶水流通管道(50)，該流通管道(50)隱藏設于機器人(90)內(nèi)部，其另一端由機器人(90)的足底部伸出，并延長至與自動泡茶機或自動酒水機出0)的出水口連接，在該流通管道(50)上設有電磁閥(70)，該電磁閥(70)與所述控制單元(30)連接，當驅(qū)動電機(20)驅(qū)動各活動關節(jié)(10)使機器人(90)處于倒茶水或倒酒水的姿勢時，所述控制單元(30)控制所述電磁閥(70)打開，使得茶水或酒水由自動泡茶機或自動酒水機(60)流出，并經(jīng)流通管道(50)而流向表演容器(40)，由表演容器(40)倒出而形成倒茶或倒酒水的表演。
2.如權利要求1所述 的表演機器人，其特征在于，在所述流通管道(50)上設有流量傳感器(80)，該流量傳感器(80)與所述控制單元(30)連接，當流量傳感器(80)檢測到流經(jīng)流通管道(50)的茶水或酒水達到設定容量時，其聯(lián)動所述電磁閥(70)關閉。
3.如權利要求2所述的表演機器人，其特征在于，所述機器人(90)按設定的動作模式進行連續(xù)動作表演，當表演至呈倒茶水或倒酒水的姿勢時，其聯(lián)動電磁閥(70)自動打開而自動進行倒茶或倒酒水表演，當?shù)钩龅牟杷蚓扑_到設定容量時，其聯(lián)動電磁閥(70)關閉而自動進入下一動作表演。
4.如權利要求3所述的表演機器人，其特征在于，所述表演機器人(90)的高度低于所述自動泡茶機或自動酒水機(60)的出水口的高度。
5.如權利要求3所述的表演機器人，其特征在于，所述控制單元(30)包括硬件控制單元(30)和控制機器人(90)表演動作的軟件控制單元(30)，所述軟件控制單元(30)安裝在硬件控制單元(30)內(nèi)，所述硬件控制單元(30)為PLC、單片機中的任一種，其設于機器人(90)內(nèi)部。
6.如權利要求5所述的表演機器人，其特征在于，所述軟件控制單元(30)支持使用者自定義機器人(90)的表演動作，支持使用者自定義機器人(90)可聯(lián)動電磁閥(70)打開的倒茶水或倒酒水的姿勢。
7.如權利要求6所述的表演機器人，其特征在于，所述流通管道(50)由可彎曲的彈性材料制成。
8.如權利要求6所述的表演機器人，其特征在于，在所述流通管道(50)外套設有保護流通管道(50)不隨活動關節(jié)(10)活動而被拉伸壞的保護管，該保護管為可拉伸的彈簧管。
9.如權利要求7或8所述的表演機器人，其特征在于，所述活動關節(jié)(10)包括脖子活動關節(jié)(11)、手臂活動關節(jié)(12)、手肘活動關節(jié)(13)、手腕活動關節(jié)(14)、腰部活動關節(jié)(15)、腿部活動關節(jié)(16)、膝部活動關節(jié)(17)、腳踝活動關節(jié)(18)，所述驅(qū)動電機(20)包括分別與控制單元(30)連接的脖子驅(qū)動電機(21)、手臂驅(qū)動電機(22)、手肘驅(qū)動電機(23)、手腕驅(qū)動電機(24)、腰部驅(qū)動電機(25)、腿部驅(qū)動電機(26)、膝部驅(qū)動電機(27)、腳踝驅(qū)動電機(28)。
10.如權利要求9所述的表演機器人，其特征在于，所述自動泡茶機或自動酒水機(60)設有由使用者控制打開的用戶用出水口(61)和表演用出水口(62)，所述流通管道(50)與所述自動泡茶機或自動酒水的表演用出水口 (62)連接。
【文檔編號】A63H13/04GK103990285SQ201410199130
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2014年5月12日 優(yōu)先權日:2014年5月12日
【發(fā)明者】祁國祥 申請人:祁國祥