自動(dòng)撿球車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)撿球車，屬于機(jī)械制造【技術(shù)領(lǐng)域】，為解決現(xiàn)有技術(shù)中人工撿球效率低工作量大的問(wèn)題。本實(shí)用新型包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤(pán)，所述車體底盤(pán)上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)、位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)和撿球機(jī)構(gòu)，所述撿球機(jī)構(gòu)包括：第一舵機(jī)，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述車體底盤(pán)上；第二舵機(jī)，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述第一舵機(jī)上方并與所述第一舵機(jī)固定連接；連接臂，與所述第二舵機(jī)固定連接；撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進(jìn)球口和出球口，所述進(jìn)球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙、成本低、效率高、操作簡(jiǎn)便、撿球效率高。
【專利說(shuō)明】自動(dòng)撿球車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種自動(dòng)撿球車。

【背景技術(shù)】
[0002]在乒乓球、羽毛球或者網(wǎng)球室，由于訓(xùn)練或者比賽的時(shí)候，地面上會(huì)有很多出界或無(wú)效的乒乓球。人工撿球，效率低、工作量大。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)撿球車，為解決現(xiàn)有技術(shù)中人工撿球效率低工作量大的問(wèn)題。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:
[0005]一種自動(dòng)撿球車，包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤(pán)，所述車體底盤(pán)上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)、位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)和撿球機(jī)構(gòu)，所述撿球機(jī)構(gòu)包括:
[0006]第一舵機(jī)，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述車體底盤(pán)上；
[0007]第二舵機(jī)，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述第一舵機(jī)上方并與所述第一舵機(jī)的輸出軸固定連接；
[0008]連接臂，與所述第二舵機(jī)的輸出軸固定連接；
[0009]撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進(jìn)球口和出球口，所述進(jìn)球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
[0010]優(yōu)選的，所述位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述車體底盤(pán)前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
[0011]優(yōu)選的，所述第一舵機(jī)通過(guò)承重座固定設(shè)置在所述車體底盤(pán)上。
[0012]進(jìn)一步的，所述車體底盤(pán)上固定設(shè)置有儲(chǔ)球箱，所述儲(chǔ)球箱位于所述承重座后面。
[0013]優(yōu)選的，所述兩條履帶分別由電機(jī)一和電機(jī)二驅(qū)動(dòng)。
[0014]所述進(jìn)球口平行設(shè)置兩根彈性繩。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0016]本實(shí)用新型的自動(dòng)撿球車，利用兩個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)撿球筒的二維運(yùn)動(dòng)，另外通過(guò)在撿球筒的進(jìn)球口設(shè)置彈性繩，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下連接臂帶動(dòng)撿球筒下擠壓，將球經(jīng)彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下連接臂帶動(dòng)撿球筒的出球口向儲(chǔ)球箱傾斜，將球放入儲(chǔ)球箱中。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)巧妙、成本低、效率高、操作簡(jiǎn)便、撿球成功率高。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本實(shí)用新型自動(dòng)撿球車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型自動(dòng)撿球車局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]1-儲(chǔ)球箱；2-出球口 ；3_連接臂；4_第二舵機(jī)；5_撿球筒；6_第一舵機(jī)；7_承重座；8_彈性繩；9_進(jìn)球口 ； 10-顏色傳感器；11-超聲波傳感器；12-車體底盤(pán)；13-履帶。

【具體實(shí)施方式】
[0021]實(shí)施例1
[0022]如圖1所示，本實(shí)用新型的自動(dòng)撿球車，包括車體底盤(pán)12，車體底盤(pán)12的左右兩側(cè)各設(shè)置一履帶13，每個(gè)履帶13均由獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。車體底盤(pán)12上固定設(shè)置儲(chǔ)球箱I。車體底盤(pán)12的前端面設(shè)置有兩個(gè)卡槽，兩個(gè)卡槽中分別放置顏色傳感器10和超聲波傳感器11，顏色傳感器10和超聲波傳感器11共同構(gòu)成位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)。車體底盤(pán)12上還設(shè)有控制機(jī)構(gòu)(如單片機(jī))，顏色傳感器10和超聲波傳感器11均與控制機(jī)構(gòu)連接。
[0023]本實(shí)用新型自動(dòng)撿球車的撿球機(jī)構(gòu)由第一舵機(jī)6、第二舵機(jī)4、連接臂3、撿球筒5共同構(gòu)成。其中第一舵機(jī)6通過(guò)承重座7固定設(shè)置在車體底盤(pán)12上，第二舵機(jī)4與第一舵機(jī)6的輸出軸固定連接，連接臂3與第二舵機(jī)4的輸出軸固定連接，撿球筒5與連接臂3固定連接。撿球筒5上設(shè)有進(jìn)球口 9和出球口 2，進(jìn)球口 9的端面上設(shè)置兩根相互平行的彈性繩8，兩彈性繩之間的間距小于球的直徑。其中第一舵機(jī)6為可水平轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，第二舵機(jī)4為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機(jī)。
[0024]該自動(dòng)撿球車通過(guò)傳感器及控制機(jī)構(gòu)(單片機(jī))進(jìn)行精確控制，履帶電機(jī)控制整體驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行平面運(yùn)動(dòng)。設(shè)置自動(dòng)撿球車的狀態(tài)包括巡邏狀態(tài)和工作狀態(tài)，巡邏狀態(tài)為無(wú)軌跡避障行進(jìn)，當(dāng)超聲波傳感器探測(cè)到前方有物體時(shí)切換為工作狀態(tài)，直線行進(jìn)，逼近物體一定距離如2cm (超聲波傳感器測(cè)距)時(shí)停止，顏色傳感器反饋數(shù)據(jù)，為障礙物顏色(乒乓球桌腿為黑色，網(wǎng)球立柱腿為白色)即做避障動(dòng)作轉(zhuǎn)向行進(jìn)；當(dāng)為球顏色(網(wǎng)球?yàn)榫G色，乒乓球?yàn)辄S色)時(shí)，超聲波傳感器感應(yīng)球的距離(位置)并反饋至控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，通過(guò)第一舵機(jī)水平轉(zhuǎn)向和第二舵機(jī)縱向轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)撿球筒的二維運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)進(jìn)球口接觸到球，在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下連接臂帶動(dòng)撿球筒繼續(xù)向下擠壓，將球經(jīng)彈性繩壓入撿球筒，然后再在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下連接臂帶動(dòng)撿球筒的出球口向儲(chǔ)球箱傾斜，將球放入儲(chǔ)球箱中，再切換為巡邏狀態(tài)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)撿球車，包括設(shè)有兩條履帶的車體底盤(pán)，所述車體底盤(pán)上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)、位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)和撿球機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述撿球機(jī)構(gòu)包括: 第一舵機(jī)，其為可水平轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述車體底盤(pán)上； 第二舵機(jī)，其為可縱向轉(zhuǎn)向的舵機(jī)，固定設(shè)置在所述第一舵機(jī)上方并與所述第一舵機(jī)的輸出軸固定連接； 連接臂，與所述第二舵機(jī)的輸出軸固定連接； 撿球筒，固定設(shè)置在所述連接臂上，所述撿球筒上設(shè)置有進(jìn)球口和出球口，所述進(jìn)球口平行設(shè)置至少兩根彈性繩，相鄰兩根所述彈性繩之間的間距小于球的直徑。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)撿球車，其特征在于:所述位置感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述車體底盤(pán)前端面的超聲波傳感器和顏色傳感器。
3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)撿球車，其特征在于:所述第一舵機(jī)通過(guò)承重座固定設(shè)置在所述車體底盤(pán)上。
4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)撿球車，其特征在于:所述車體底盤(pán)上固定設(shè)置有儲(chǔ)球箱，所述儲(chǔ)球箱位于所述承重座后面。
5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)撿球車，其特征在于:所述兩條履帶分別由電機(jī)一和電機(jī)二驅(qū)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)撿球車，其特征在于:所述進(jìn)球口平行設(shè)置兩根彈性繩。
【文檔編號(hào)】A63B47/02GK204050856SQ201420554902
【公開(kāi)日】2014年12月31日 申請(qǐng)日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】趙琳 申請(qǐng)人:臨沂大學(xué)