本發(fā)明涉及一種終端遙控裝置及終端遙控系統(tǒng)，特別是涉及一種用于控制飛行器的終端遙控裝置及終端遙控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前市面上，無(wú)人駕駛的模型飛行器(例如固定翼飛機(jī)，旋翼飛行器包括直升機(jī))得到了廣泛的應(yīng)用，例如在偵測(cè)、搜救、模型飛機(jī)娛樂(lè)、婚禮日常拍攝等方面都有很多的應(yīng)用。

對(duì)于飛行器的操縱通常由用戶通過(guò)終端遙控裝置(也稱“遙控裝置”)來(lái)實(shí)現(xiàn)，操控者在操作飛行器運(yùn)動(dòng)，如無(wú)人飛行器的過(guò)程中，由于無(wú)人飛行器一般體型較小，在飛遠(yuǎn)的情況下(如四五百米)用肉眼很難看清楚，因操控者操作飛行器時(shí)，其自身常常會(huì)移動(dòng)，這樣操控者會(huì)專注于顯示屏，最后也可能導(dǎo)致弄不清楚無(wú)人飛行器當(dāng)前的位置，導(dǎo)致迷失方向甚至飛丟在這種情況下，或操控者需移動(dòng)一段距離來(lái)?yè)炱馃o(wú)人飛行器，這樣用戶體驗(yàn)大打折扣，導(dǎo)致難以提高操作者的使用感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中飛行器的遙控方式操作性功能單一的缺陷，提供一種終端遙控裝置及終端遙控系統(tǒng)，通過(guò)智能的終端模塊和專業(yè)的遙控終端手柄的結(jié)合，從而實(shí)現(xiàn)了提高操作者的使用感。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：

本發(fā)明提供了一種終端遙控裝置，其特點(diǎn)在于，包括：

用于控制飛行器移動(dòng)的控制部件；

主控制板，所述主控制板上設(shè)有用于處理數(shù)據(jù)的處理器；

定位模塊，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息；

數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集所述當(dāng)前位置信息；

FSK(頻移鍵控)收發(fā)器，用于接收所述當(dāng)前位置信息，并將所述當(dāng)前位置信息向外部發(fā)送。

較佳地，所述控制部件為手柄或按鈕。

較佳地，所述終端遙控裝置還包括用于收發(fā)信息的5.8GHz的Wi-Fi(一種可以將個(gè)人電腦、手持設(shè)備等終端以無(wú)線方式互相連接的技術(shù))模塊。

較佳地，所述FSK收發(fā)器的頻率為2.4GHz。

較佳地，所述定位模塊用于實(shí)時(shí)接收表征所述當(dāng)前位置信息的GPS(全球定位系統(tǒng))信號(hào)、北斗導(dǎo)航信號(hào)或GLONASS信號(hào)(格洛納斯信號(hào))。

較佳地，所述定位模塊內(nèi)置于所述終端遙控裝置中。

較佳地，所述終端遙控裝置還包括用于測(cè)量高度的高度傳感器。

較佳地，所述終端遙控裝置還包括智能終端模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊還用于將接收的飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述智能終端模塊。

較佳地，所述終端遙控裝置包括上蓋及下蓋，在所述下蓋的表面還通過(guò)卡扣連接一遮擋件。

較佳地，在所述主控制板上還設(shè)有主控組件。

較佳地，所述終端遙控裝置中還設(shè)有電源導(dǎo)光柱。

較佳地，在所述下蓋的端部還設(shè)有USB(通用串行總線)防水堵頭。

較佳地，所述終端遙控裝置中還設(shè)有功能按鍵，并通過(guò)按鍵固定件進(jìn)行固定，在所述功能按鍵上還設(shè)有功能導(dǎo)光柱。

較佳地，所述定位模塊還包括GPS天線，并通過(guò)GPS固定件進(jìn)行固定。

較佳地，所述終端遙控裝置中還設(shè)有掛繩防水件、三檔開關(guān)防水貼、模式鍵及模式鍵防水件。

本發(fā)明的目的在于還提供了一種終端遙控系統(tǒng)，其特點(diǎn)在于，其包括上述的終端遙控裝置以及一飛行器；

所述FSK收發(fā)器用于將所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述飛行器；

所述飛行器還包括主控板模塊及GPS模塊，所述GPS模塊用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述飛行器的當(dāng)前位置信息，所述主控板模塊用于通過(guò)運(yùn)算擬合出所述終端遙控裝置的移動(dòng)信息，并根據(jù)所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息及所述飛行器的當(dāng)前位置信息，計(jì)算出目標(biāo)位置，并控制所述飛行器朝向所述目標(biāo)位置移動(dòng)。

較佳地，所述數(shù)據(jù)采集模塊還用于采集所述終端遙控裝置相對(duì)于所在基準(zhǔn)面的上下位移量，所述FSK收發(fā)器還用于將所述上下位移量發(fā)送至所述飛行器。

較佳地，所述飛行器上還搭載有云臺(tái)攝像機(jī)，所述主控板模塊還用于控制所述云臺(tái)攝像機(jī)的鏡頭始終朝向所述終端遙控裝置。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：通過(guò)本發(fā)明提供的終端遙控裝置，不僅具有專業(yè)的遙控終端的操作手柄，又有智能終端模塊的多功能，在控制飛行器時(shí)，提高了飛行控制精度，同時(shí)通過(guò)該終端遙控裝置的定位模塊，通過(guò)將定位模塊采集的位置信息發(fā)送給飛行器的主控板模塊，在遙控終端的定位模塊采集的位置信息被主控板模塊有效利用時(shí)，飛行器再結(jié)合自身的位置信息，使飛行器具有自動(dòng)向遙控終端跟隨移動(dòng)的功能，這樣極大地提高了操作者的使用感。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例1的終端遙控裝置的模塊示意圖。

圖2為本發(fā)明的實(shí)施例1的終端遙控裝置的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的實(shí)施例1的終端遙控裝置的背面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3中A部的局部放大圖。

圖5為本發(fā)明的實(shí)施例1的終端遙控裝置的爆炸圖。

圖6為本發(fā)明的實(shí)施例2的終端遙控裝置的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的實(shí)施例3的終端遙控系統(tǒng)的模塊示意圖。

圖8為本發(fā)明的實(shí)施例4的終端遙控系統(tǒng)的模塊示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例的方式進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明，但并不因此將本發(fā)明限制在所述的實(shí)施例范圍之中。

實(shí)施例1

如圖1所示，本發(fā)明的終端遙控裝置包括控制部件1、智能終端模塊2、主控制板3、FSK收發(fā)器4、定位模塊5以及數(shù)據(jù)采集模塊6；其中，所述控制部件1用于控制飛行器移動(dòng)，所述主控制板3上設(shè)有處理器，用于處理數(shù)據(jù)，所述定位模塊5用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息，其中，所述定位模塊5還用于與所述主控制板3電連接，并將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述主控制板3的處理器進(jìn)行處理；所述數(shù)據(jù)采集模塊6則用于采集所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息，并在經(jīng)過(guò)處理器處理后，將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述FSK收發(fā)器4，F(xiàn)SK收發(fā)器4則定時(shí)向外發(fā)送所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息(時(shí)間間隔可視程序而定)。所述數(shù)據(jù)采集模塊6還用于實(shí)時(shí)采集飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過(guò)所述FSK收發(fā)器4發(fā)送至所述智能終端模塊2，所述智能終端模塊2則實(shí)時(shí)顯示飛行器的飛行信息，而本實(shí)施例中上述各個(gè)部件的具體設(shè)置方式可參見(jiàn)圖2-4(其中數(shù)據(jù)采集模塊未示出)，并且從圖4中可以得出所述定位模塊5以內(nèi)置的方式固定于所述終端遙控裝置中。

在本實(shí)施例中，所述控制部件1為手柄，當(dāng)然也可以為按鈕，所述終端遙控裝置還包括用于收發(fā)信息的5.8GHz的Wi-Fi模塊，所述FSK收發(fā)器4的頻率為2.4GHz，所述定位模塊5則可以實(shí)時(shí)接收表征所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息的GPS信號(hào)、北斗導(dǎo)航信號(hào)或GLONASS信號(hào)，所述定位模塊5可以為支持全球定位系統(tǒng)(GPS)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GLONASS)以及北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)信號(hào)的獨(dú)立或同步接收的模塊，當(dāng)然，所述定位模塊5也可僅為上述3中模塊中的一個(gè)，所述終端遙控裝置還可以包括用于測(cè)量高度的高度傳感器。

如圖5所示，所述終端遙控裝置包括上蓋81及下蓋82，在所述下蓋的表面還通過(guò)卡扣連接一遮擋件83；在所述主控制板上還設(shè)有主控組件84，所述終端遙控裝置中還設(shè)有電源導(dǎo)光柱85，在所述下蓋82的端部還設(shè)有USB防水堵頭86；所述終端遙控裝置中還設(shè)有功能按鍵87，并通過(guò)按鍵固定件88進(jìn)行固定，在所述功能按鍵87上還設(shè)有功能導(dǎo)光柱89；所述定位模塊還包括GPS天線91，并通過(guò)GPS固定件92進(jìn)行固定，所述終端遙控裝置中還設(shè)有掛繩防水件93、三檔開關(guān)防水貼94、模式鍵95及模式鍵防水件96。

在本實(shí)施例中，所述終端遙控裝置可制成筆狀供操作者隨身攜帶。

實(shí)施例2

如圖6所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別僅在于：在本實(shí)施例中，所述定位模塊5通過(guò)終端遙控裝置上的凹槽7插入的方式連接到終端遙控裝置上，而終端遙控裝置的各個(gè)部件的相應(yīng)功能則與實(shí)施例1中相同。

實(shí)施例3

如圖7所示，本實(shí)施例提供了一種終端遙控系統(tǒng)，其包括實(shí)施例1或2中的終端遙控裝置以及一飛行器，其中，所述FSK收發(fā)器4用于將所述終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述飛行器。所述飛行器包括主控板模塊11及GPS模塊12，所述GPS模塊12用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述飛行器的當(dāng)前位置信息，當(dāng)飛行器響應(yīng)所述FSK收發(fā)器4發(fā)送的終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息時(shí)，飛行器自身搭載的所述主控板模塊11通過(guò)運(yùn)算擬合出所述終端遙控裝置的移動(dòng)信息，同時(shí)通過(guò)飛行器搭載的GPS模塊12，獲取飛行器的當(dāng)前位置信息，并根據(jù)終端遙控裝置的當(dāng)前位置信息和飛行器的當(dāng)前位置信息，計(jì)算出目標(biāo)位置，并控制飛行器朝向所述目標(biāo)位置移動(dòng)。

更近一步地，當(dāng)所述終端遙控裝置設(shè)有高端傳感器時(shí)，終端遙控裝置的數(shù)據(jù)采集模塊6還實(shí)時(shí)的采集定位模塊5的當(dāng)前位置信息(經(jīng)緯度、移動(dòng)速度等)以及終端遙控裝置相對(duì)于所在基準(zhǔn)面的上下位移量，并將采集的上述信息經(jīng)過(guò)處理器的處理后，通過(guò)FSK收發(fā)器4發(fā)送至所述飛行器。

當(dāng)飛行器響應(yīng)FSK收發(fā)器4發(fā)送的上述信息后，飛行器自身搭載的主控板模塊11通過(guò)運(yùn)算擬合出終端遙控裝置的移動(dòng)信息(水平方向、垂直方向的位移量)，同時(shí)通過(guò)飛行器搭載的GPS模塊和高端傳感器獲取飛行器當(dāng)前的位置信息，飛行器依據(jù)終端遙控裝置的位移信息結(jié)合自身當(dāng)前的位置信息，計(jì)算出目標(biāo)位置，并控制飛行器朝向所述目標(biāo)位置移動(dòng)。

實(shí)施例4

如圖8所示，本實(shí)施例與實(shí)施例3的區(qū)別在于：在本實(shí)施例的終端遙控系統(tǒng)中，所述飛行器上還搭載有云臺(tái)攝像機(jī)13，并且所述主控板模塊11還用于控制所述云臺(tái)攝像機(jī)13的鏡頭始終朝向所述終端遙控裝置，具體地，飛行器中的主控板模塊11根據(jù)終端遙控裝置的位移信息并結(jié)合自身當(dāng)前的位置信息，計(jì)算飛行器的目標(biāo)位置及云臺(tái)攝像機(jī)13的鏡頭的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而在控制飛行器向目標(biāo)位置移動(dòng)的同時(shí)使云臺(tái)攝像機(jī)13的鏡頭始終指向所述終端遙控裝置。

雖然以上描述了本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅是舉例說(shuō)明，本發(fā)明的保護(hù)范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的原理和實(shí)質(zhì)的前提下，可以對(duì)這些實(shí)施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。