本公開總體上涉及用于控制景點(diǎn)的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及用于在景點(diǎn)路線中控制車輛的運(yùn)動或表演事件的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

主題公園或游樂園騎乘設(shè)施景點(diǎn)（ride attraction）已變得日益風(fēng)行。游樂園騎乘設(shè)施常常包括：行進(jìn)型騎乘設(shè)施，其包括沿路徑（例如，鐵路或軌道）行進(jìn)的騎乘設(shè)施車輛；固定型騎乘設(shè)施，其可以包括運(yùn)動底座；或其組合。行進(jìn)型騎乘設(shè)施的路徑可位于不同的周圍環(huán)境中（例如，在山頂上、在隧道中、在水下）。沿該路徑，可存在不同類型的表演事件，諸如運(yùn)動的活動人偶（例如，電子動畫）、視頻屏幕放映、聲音效果、水效果等等。在固定型騎乘設(shè)施中，具有多自由度的活動乘客平臺通常位于相對靜止的底座上。乘客平臺能夠沿若干不同的方向運(yùn)動，包括角運(yùn)動（諸如橫搖、縱搖和偏搖）和線性運(yùn)動（諸如垂蕩和縱蕩）。乘客平臺也頻繁地定位成鄰近展示一系列圖像或電影的一個或多個放映屏幕。為了增加真實(shí)感和效果，能夠使乘客平臺的運(yùn)動與放映的圖像或電影同步。

一般地，使用中央控制器或計(jì)算機(jī)來執(zhí)行對游樂園騎乘設(shè)施的控制和監(jiān)測。例如，中央控制器可以監(jiān)測每個騎乘設(shè)施車輛在相關(guān)聯(lián)的路徑上的位置，且當(dāng)車輛間距處于預(yù)定最小距離內(nèi)時，可以使路徑上的所有騎乘設(shè)施車輛停止。中央控制器也可以基于騎乘設(shè)施車輛定位來觸發(fā)表演事件（諸如視頻屏幕放映）。這樣的控制系統(tǒng)常常包括多個傳感器，所述傳感器用復(fù)雜的布線沿路徑安裝在各種位置處，所述部線用于將每個傳感器連接到中央控制器?，F(xiàn)已認(rèn)識到，這樣的傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的保養(yǎng)維修成本能夠是高昂的，且難以整合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

下文概述了在范圍上與最初要求保護(hù)的主題相稱的某些實(shí)施例。這些實(shí)施例并不旨在限制本公開的范圍，而是這些實(shí)施例僅旨在提供某些所公開的實(shí)施例的簡要概述。實(shí)際上，本公開可涵蓋多種形式，所述形式可與下文所闡述的實(shí)施例類似或不同。

根據(jù)本公開的一個方面，騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)包括多個騎乘設(shè)施車輛，所述騎乘設(shè)施車輛定位在路線內(nèi)且被構(gòu)造成在所述路線內(nèi)行進(jìn)。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個均包括車輛控制器，所述車輛控制器被構(gòu)造成控制多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個的運(yùn)動。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個還包括位置跟蹤系統(tǒng)，所述位置跟蹤系統(tǒng)被構(gòu)造成促進(jìn)識別路線內(nèi)的多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個的位置。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個進(jìn)一步包括與車輛控制器通信的車輛收發(fā)器。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)也包括主要控制器和與主要控制器通信的主要收發(fā)器。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括主要無線網(wǎng)絡(luò)，所述主要無線網(wǎng)絡(luò)由車輛收發(fā)器和主要收發(fā)器形成以至少包括主要控制器和多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器。主要控制器被構(gòu)造成經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)從多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個接收指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置的數(shù)據(jù)。主要控制器和多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器被構(gòu)造成協(xié)調(diào)以基于指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置的數(shù)據(jù)來為多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個提供控制回路。

根據(jù)本公開的另一個方面，騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)包括多個騎乘設(shè)施車輛，所述騎乘設(shè)施車輛定位在路線內(nèi)且被構(gòu)造成在所述路線內(nèi)行進(jìn)。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個均包括車輛控制器，所述車輛控制器被構(gòu)造成控制所述多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個的運(yùn)動。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個還包括位置跟蹤系統(tǒng)，所述位置跟蹤系統(tǒng)被構(gòu)造成促進(jìn)識別路線內(nèi)的多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個的位置。多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個進(jìn)一步包括與車輛控制器通信的車輛收發(fā)器。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)也包括主要控制器和與主要控制器通信的主要收發(fā)器。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括主要無線網(wǎng)絡(luò)，所述主要無線網(wǎng)絡(luò)由車輛收發(fā)器和主要收發(fā)器形成以至少包括主要控制器和多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器。主要控制器被構(gòu)造成經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)從多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個接收指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置的第一組數(shù)據(jù)。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)仍包括備用控制器，其與主要控制器通信；以及備用收發(fā)器，其與備用控制器通信。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)也包括備用無線網(wǎng)絡(luò)，所述備用無線網(wǎng)絡(luò)由車輛收發(fā)器和備用收發(fā)器形成以至少包括備用控制器和多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器。備用控制器被構(gòu)造成經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)從多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)的一個接收指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置的第二組數(shù)據(jù)。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括雙向表決電路，所述雙向表決電路被構(gòu)造成將第一組數(shù)據(jù)與第二組數(shù)據(jù)相比較；以及在第一組數(shù)據(jù)與第二組數(shù)據(jù)之間做出選擇。主要控制器或備用控制器以及多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器被構(gòu)造成協(xié)調(diào)以基于指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置的第一組數(shù)據(jù)或第二組數(shù)據(jù)中的一者來為多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個提供控制回路。

根據(jù)本公開的另一個方面，一種用于控制路線內(nèi)的多個騎乘設(shè)施車輛的方法包括識別所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置。所述方法還包括經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)將所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置傳送到系統(tǒng)控制器。主要無線網(wǎng)絡(luò)包括系統(tǒng)控制器和所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器。所述方法進(jìn)一步包括經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)將所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置傳送到備用控制器。備用無線網(wǎng)絡(luò)包括備用控制器和所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的車輛控制器。所述方法仍包括用雙向電路從由系統(tǒng)控制器接收到的位置和由備用控制器接收到的位置中選擇一個選定位置。所述方法也包括用系統(tǒng)控制器基于所述一個選定位置控制所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的運(yùn)動。

附圖說明

當(dāng)參考附圖閱讀以下詳細(xì)描述時，將更好地理解本公開的這些和其它特征、方面及優(yōu)點(diǎn)，在附圖中，貫穿附圖同樣的附圖標(biāo)記表示同樣的部分，附圖中：

圖1是根據(jù)本公開的騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)的實(shí)施例的示意性表示；

圖2是根據(jù)本公開的實(shí)施例的軌道的平面圖，騎乘設(shè)施車輛可在所述軌道上行進(jìn)；

圖3是根據(jù)本公開的實(shí)施例的騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)的示意性表示，所述騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)包括沿路線行進(jìn)的五個騎乘設(shè)施車輛；以及

圖4是用于監(jiān)測和控制路線中的多個車輛的方法的框圖。

具體實(shí)施方式

本公開提供一種騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)，其包括多個騎乘設(shè)施車輛，所述騎乘設(shè)施車輛定位在路線內(nèi)且被構(gòu)造成在所述路線內(nèi)行進(jìn)。所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個均包括車輛控制器，所述車輛控制器被構(gòu)造成控制相應(yīng)的騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動。每個騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動可包括外部運(yùn)動（諸如騎乘設(shè)施車輛在路線中的行駛和停止）；以及內(nèi)部運(yùn)動（諸如乘客平臺相對于騎乘設(shè)施車輛的底座的旋轉(zhuǎn)和傾斜）。所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個也可以包括位置跟蹤系統(tǒng)，所述位置跟蹤系統(tǒng)被構(gòu)造成促進(jìn)識別路線內(nèi)相應(yīng)的騎乘設(shè)施車輛的位置。每個車輛控制器均連接到車輛收發(fā)器。

騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)還包括系統(tǒng)控制器，所述系統(tǒng)控制器包括主要控制器和備用控制器。主要控制器連接到主要收發(fā)器。主要無線網(wǎng)絡(luò)由主要收發(fā)器和多個車輛收發(fā)器形成。因此，主要無線網(wǎng)絡(luò)包括主要控制器和多個車輛控制器。經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)，主要控制器可接收指示所述多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的狀態(tài)（例如，位置和速度）的數(shù)據(jù)，并且基于接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送指令以調(diào)節(jié)相應(yīng)騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動。例如，在接收到指示第一騎乘設(shè)施車輛正以超速接近第二騎乘設(shè)施車輛的數(shù)據(jù)時，主要控制器可引導(dǎo)第一騎乘設(shè)施車輛減速或停止。

另外，在一些實(shí)施例中，主要控制器連接到路線內(nèi)的一個或多個表演事件并控制其操作。表演事件可包括圖像或電影的視頻放映、活動人偶或卡通形象的演出、聲音效果等等。基于接收到的指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的狀態(tài)（例如，位置和速度）的數(shù)據(jù)，主要控制器可向相應(yīng)騎乘設(shè)施車輛和/或表演事件發(fā)送指令以使相應(yīng)騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動與表演事件同步。例如，當(dāng)騎乘設(shè)施車輛以更高速度朝向表演事件行進(jìn)時，主要控制器可更早地觸發(fā)所述表演事件。而且，例如，主要控制器可向騎乘設(shè)施車輛發(fā)送指令以調(diào)節(jié)其行進(jìn)的速度和座椅的旋轉(zhuǎn)從而與表演事件的不同表演元素同步。

根據(jù)本公開，主要控制器獨(dú)立地監(jiān)測和控制多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個。例如，主要控制器可獨(dú)立地控制多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的行駛和停止。主要控制器可引導(dǎo)一個騎乘設(shè)施車輛繞過主路徑以進(jìn)入保養(yǎng)維修站，同時保持其它騎乘設(shè)施車輛在主路徑上行駛。主要控制器可關(guān)于不同騎乘設(shè)施車輛設(shè)定獨(dú)立的表演事件的表演事件時鐘（show event clock），并調(diào)節(jié)騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動以與對應(yīng)的表演事件時鐘同步。

此外，根據(jù)本公開，騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)的系統(tǒng)控制器也可以包括備用控制器及相關(guān)聯(lián)的備用收發(fā)器。備用收發(fā)器和多個車輛收發(fā)器形成備用無線網(wǎng)絡(luò)。除了主要控制器之外且獨(dú)立于主要控制器，備用控制器經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置和速度。因此，能夠利用備用控制器來提供獨(dú)立的數(shù)據(jù)以便增加對多個騎乘設(shè)施車輛的位置監(jiān)測的準(zhǔn)確性或穩(wěn)健性。在主要控制器或主要無線網(wǎng)絡(luò)失效的情況下，備用控制器可控制多個騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動。

此外，騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)可通過記錄在一段時間內(nèi)的操作狀態(tài)因素（諸如速度或馬達(dá)輸出）來監(jiān)測多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的性能退化。這允許預(yù)測多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的保養(yǎng)維修狀態(tài)。此外，根據(jù)本公開的騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)也可以計(jì)算多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的虛擬阻斷區(qū)（blocking zone），由此移除路線的區(qū)之間的物理中斷。例如，基于接收到的指示多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個的位置和速度的數(shù)據(jù)，主要控制器可計(jì)算圍繞（例如，在前方、在后方）相應(yīng)的騎乘設(shè)施車輛的虛擬阻斷區(qū)。一旦針對不同騎乘設(shè)施車輛所計(jì)算的虛擬阻斷區(qū)開始重疊，主要控制器就可引導(dǎo)所述騎乘設(shè)施車輛中的一者或多者調(diào)節(jié)其運(yùn)動（例如，減慢或停止）以避免碰撞。

考慮到上述內(nèi)容，圖1圖示根據(jù)本公開的騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)10的實(shí)施例的示意性表示。騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)10包括多個騎乘設(shè)施車輛（例如，車輛11），所述騎乘設(shè)施車輛定位在路線內(nèi)且被構(gòu)造成在所述路線內(nèi)行進(jìn)。路線可包括開放空間、運(yùn)動場或路徑（例如，鐵路或軌道）。車輛11包括底座12和在底座12的頂部上的乘客平臺14（例如，乘客就坐區(qū)）。致動器16（其可表示多個致動器）在乘客平臺14的中央?yún)^(qū)域18周圍連接底座12和乘客平臺14。車輛控制器20控制致動器16在乘客平臺14上賦予多個自由度的運(yùn)動。乘客平臺14相對于底座12的這樣的內(nèi)部運(yùn)動可包括角運(yùn)動（諸如，橫搖、縱搖和偏搖）和線性運(yùn)動（例如，垂蕩和縱蕩）。致動器16可以是用于提供運(yùn)動的任何合適類型的致動器，包括但不限于電動的、液壓的、氣動的、機(jī)械的或其任何組合。在一些實(shí)施例中，致動器16表示一組連接底座12和乘客平臺14并提供乘客平臺沿多個自由度的運(yùn)動的多個致動器。

在圖示的實(shí)施例中，乘客平臺14包括一個或多個座椅22，一個或多個乘客24可以坐在所述座椅上。車輛11沿由箭頭26圖示的大致方向在路線內(nèi)運(yùn)動。如下文更詳細(xì)地討論的那樣，可將一個或多個表演事件安置在路線內(nèi)。當(dāng)車輛11沿方向26運(yùn)動并接近表演事件時，可觸發(fā)所述表演事件，且乘客24可觀看、傾聽表演事件和/或與其互動。為增加真實(shí)感和效果，可使表演事件與乘客平臺14的運(yùn)動同步。例如，可使乘客平臺14相對于方向26旋轉(zhuǎn)以促進(jìn)在車輛11經(jīng)過表演事件時觀看表演事件。乘客平臺14也可以例如傾斜以在表演事件顯示小汽車正轉(zhuǎn)彎時模擬車輛11的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。

為提供車輛11的外部運(yùn)動，車輛11包括馬達(dá)28和制動器30。在一些實(shí)施例中，車輛11可包括轉(zhuǎn)向裝置（諸如方向盤）。車輛11的外部運(yùn)動可包括車輛11的行駛（例如，加速、減速）、停止和轉(zhuǎn)向?？捎扇魏魏线m的電源向馬達(dá)28供能，所述電源包括但不限于電池、太陽能面板、發(fā)電機(jī)、燃?xì)獍l(fā)動機(jī)或其任何組合。制動器30可安裝于車輛11的一個或多個車輪32?？捎绍囕v控制器20控制馬達(dá)28和制動器30的操作。例如，車輛控制器20可控制馬達(dá)28以調(diào)節(jié)其輸出功率從而使車輛11加速或減速。車輛控制器20也可以控制制動器30以將一定量的力施加在車輪32上從而使車輛11減速或停止。在一些實(shí)施例中，也可以由車輛控制器20來控制轉(zhuǎn)向裝置。

車輛11包括用于監(jiān)測其在路線內(nèi)的位置的位置跟蹤系統(tǒng)34。如下文更詳細(xì)地討論的那樣，可將多個位置指示器安置在路線中。每個位置指示器表示路線內(nèi)的唯一位置（例如，相對于一個或多個參考點(diǎn)的坐標(biāo)）。車輛位置跟蹤系統(tǒng)34包括讀取器36。當(dāng)車輛11在路線中行進(jìn)且靠近位置指示器時，讀取器36可感測位置指示器以提供車輛11的位置信息。然后，讀取器36向車輛控制器20供應(yīng)位置信息。

車輛控制器20包括可允許操作者與車輛11互動的各種部件。車輛控制器20可包括自動化控制器或自動化控制器組，諸如分布式控制系統(tǒng)（DCS）、可編程邏輯控制器（PLC）或者完全或部分地自動化的任何基于計(jì)算機(jī)的裝置。例如，車輛控制器20可以是采用通用或?qū)Ｓ锰幚砥?8的任何裝置。車輛控制器20也可以包括用于儲存能夠由處理器38執(zhí)行以進(jìn)行本文中針對車輛11所描述的方法和控制動作的指令的存儲器40。處理器38可包括一個或多個處理裝置，且存儲器40（例如，硬盤驅(qū)動器）可包括一個或多個有形、非臨時性、機(jī)器可讀的介質(zhì)。以示例的方式，這樣的機(jī)器可讀介質(zhì)能夠包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盤儲存器、磁盤儲存器或其它磁性儲存裝置，或能夠被用于實(shí)施或儲存呈機(jī)器可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式的期望的程序代碼并且能夠由處理器38或由任何通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)或帶有處理器的其它機(jī)器存取的任何其它介質(zhì)。盡管本文中將某些示例實(shí)施例描述為可操作成用車輛控制器20（例如，處理器38）來執(zhí)行功能，但應(yīng)注意，可由主要控制器48執(zhí)行和/或由主要控制器48和車輛控制器20協(xié)作地執(zhí)行這樣的功能。

車輛控制器20也包括車輛時鐘42（例如，軟件時鐘應(yīng)用），所述車輛時鐘42操作以為車輛控制器20的操作提供正時信息。例如，當(dāng)車輛控制器20向馬達(dá)28發(fā)送指令以使車輛11加速或向制動器30發(fā)送指令以使車輛11停止時，車輛時鐘42可以標(biāo)記時間戳。當(dāng)讀取器36讀取車輛11的位置信息時，車輛時鐘42也可以標(biāo)記時間戳。車輛控制器20的存儲器40儲存由讀取器36提供的位置數(shù)據(jù)和由車輛時鐘42提供的對應(yīng)的正時數(shù)據(jù)。例如，存儲器40可儲存車輛11在特定時間和/或在一段時間期間的位置。然后，處理器38可針對所儲存的位置和正時數(shù)據(jù)訪問存儲器40，并計(jì)算車輛11在任何特定時間的速度和/或在一段時間期間的平均速度。也可將所計(jì)算的速度信息儲存在存儲器40中。

車輛控制器20的處理器38也可以計(jì)算或以其它方式確立（例如，從中央控制器（諸如，主要控制器48）接收）車輛11的阻斷區(qū)，并且可同樣地識別（例如，計(jì)算或接收）路線上的其它車輛的相應(yīng)阻斷區(qū)?？蓪⑦@些阻斷區(qū)描述為圍繞相應(yīng)車輛（例如，車輛11）的區(qū)域。如果發(fā)現(xiàn)車輛11的阻斷區(qū)與路線內(nèi)的另一車輛的阻斷區(qū)重疊，則系統(tǒng)10可采取預(yù)防措施以避免兩個車輛之間的干擾和相關(guān)聯(lián)的乘車者24的注意力從所期望的騎乘設(shè)施體驗(yàn)的分散。例如，在確定車輛11的阻斷區(qū)時，處理器38或系統(tǒng)控制器48可基于車輛11的當(dāng)前速度和荷載狀況來確定其中車輛11將以特定減速度（例如，預(yù)定值，或用制動器30的全力）完全停止的停止距離。

可將阻斷區(qū)劃定為繞車輛11的邊界（例如，環(huán)）。在一個實(shí)施例中，邊界是半徑為沿特定方向的確定的停止距離的環(huán)。在一個實(shí)施例中，可將邊界劃定為路徑上的區(qū)域（例如，在車輛11前方和后方），所述區(qū)域?qū)⒒谂c車輛11和/或其它車輛相關(guān)聯(lián)的測得的值（例如，速度）來確立所期望的緩沖區(qū)。根據(jù)本公開，車輛11的阻斷區(qū)是動態(tài)的，因?yàn)榭苫谲囕v11的速度和位置來基本上實(shí)時地調(diào)節(jié)阻斷區(qū)的區(qū)域。因此，相對于車輛11限定的阻斷區(qū)隨車輛11在路線中運(yùn)動而運(yùn)動。也可基于路線內(nèi)的位置動態(tài)地調(diào)節(jié)阻斷區(qū)的大小。例如，可以期望在路線的特定部分內(nèi)沿一個或多個方向擴(kuò)展（extent）車輛的阻斷區(qū)，以避免車輛之間的視線，這可以實(shí)現(xiàn)期望的效應(yīng)或騎乘氛圍（例如，感知被隔離）。

車輛控制器20的處理器38也可以確定車輛11的荷載狀況（例如，車輛11中所有乘客的重量）。在一個實(shí)施例中，車輛11包括乘客平臺14中的重量傳感器。所述重量傳感器被構(gòu)造成感測所有乘客的重量，并將重量數(shù)據(jù)發(fā)送到車輛控制器20。在另一個實(shí)施例中，車輛控制器20至少基于馬達(dá)輸出功率和車輛11的行進(jìn)速度來確定荷載狀況。例如，當(dāng)車輛11具有更輕的載荷（例如，相比于兩個成年人騎乘車輛11，兩個兒童騎乘車輛11）時，馬達(dá)可具有更低的輸出功率以維持車輛處于某一速度，或車輛11可以更快地加速以在某一輸出功率下達(dá)到某一速度。因此，通過記錄速度變化連同馬達(dá)輸出功率變化，車輛控制器20可確定車輛11中所有乘客的重量。

騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)10包括系統(tǒng)控制器43以監(jiān)測和控制車輛11的運(yùn)動。系統(tǒng)控制器43包括主要控制器48和備用控制器54。車輛11包括連接到車輛控制器20的車輛收發(fā)器44（例如，可表示主要車輛收發(fā)器和備用車輛收發(fā)器）。車輛收發(fā)器44與連接到主要控制器48的主要收發(fā)器46無線通信。因此，通過車輛收發(fā)器44，車輛控制器20通過主要收發(fā)器46無線連接到主要控制器48。因此，創(chuàng)建了至少包含主要控制器48和車輛控制器20的主要無線網(wǎng)絡(luò)50。當(dāng)多個騎乘設(shè)施車輛定位在路線中時，每個車輛控制器20與所述多個騎乘設(shè)施車輛中的相應(yīng)騎乘設(shè)施車輛的車輛收發(fā)器44可通過主要收發(fā)器46連接到主要控制器48。因此，主要無線網(wǎng)絡(luò)50可包含主要控制器48和多個車輛控制器20。

經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50在主要控制器48與車輛控制器20之間傳輸數(shù)據(jù)。車輛控制器20可將指示車輛狀態(tài)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)街饕刂破?8。這樣的數(shù)據(jù)可包括車輛標(biāo)識符、位置、速度、動態(tài)阻斷區(qū)、行進(jìn)方向、馬達(dá)輸出功率、荷載狀況等等。基于來自車輛控制器20的接收到的數(shù)據(jù)，主要控制器48可向車輛控制器20發(fā)送指令以控制車輛11的運(yùn)動。例如，主要控制器48可將路線中的所有騎乘設(shè)施車輛的動態(tài)阻斷區(qū)相比較，以基于其行進(jìn)速度、當(dāng)前位置和行進(jìn)方向來確定任何騎乘設(shè)施車輛是否可能彼此干擾。如果是這樣，那么主要控制器48可例如向第一騎乘設(shè)施車輛后方的第二騎乘設(shè)施車輛發(fā)送指令以使其減速或停止。根據(jù)本公開，主要控制器48獨(dú)立地控制多個騎乘設(shè)施車輛中的每一個。因此，在以上示例中，當(dāng)主要控制器48向第二騎乘設(shè)施車輛發(fā)送指令以使其減速或停止時，主要控制器48可同時向第一騎乘設(shè)施車輛發(fā)送指令以使其加速或維持當(dāng)前速度，或者甚至減速或停止，只要確定兩個騎乘設(shè)施車輛的動態(tài)阻斷區(qū)將不重疊。

根據(jù)某些實(shí)施例，主要控制器48也連接到路線中的一個或多個表演事件51，并控制其操作。表演事件51可包括視頻元素（例如，圖像或電影的放映）、聲音效果、運(yùn)動元素（例如，活動人偶的飛行、火山噴發(fā)）、電子動畫（例如，行走的恐龍）或其任何組合。預(yù)想的是，路線中可包括可以由控制器控制的任何合適的表演事件。表演事件51可包括表演時鐘53。當(dāng)進(jìn)行表演事件51時，表演時鐘53可為表演事件51中的一個或多個（例如，所有）表演元素標(biāo)記時間戳。例如，表演時鐘53可為一序列圖像中的某些圖像、電影的某些幀、電子動畫人物的一序列運(yùn)動中的某些運(yùn)動等等標(biāo)記時間戳。在一些實(shí)施例中，表演時鐘53與主要控制器48而不是表演事件51一體化。

根據(jù)本公開，主要控制器48可基于接收到的指示車輛11的狀態(tài)的數(shù)據(jù)向車輛控制器20和/或表演事件51發(fā)送指令，以使車輛11的運(yùn)動與事件51同步。例如，在從車輛控制器20接收到指示車輛11的更高的行進(jìn)速度的數(shù)據(jù)時，主要控制器48可以在車輛11接近表演事件51時觸發(fā)表演事件51更早地開始。不同地，在接收到指示車輛11的更低的行進(jìn)速度的數(shù)據(jù)時，主要控制器48可以觸發(fā)表演事件51更晚地開始。而且，主要控制器48可使車輛11的內(nèi)部運(yùn)動（例如，乘客平臺14的旋轉(zhuǎn)、傾斜）與表演事件51的具體表演元素同步。如果，例如主要控制器48從車輛控制器20接收到指示車輛11的更高的行進(jìn)速度的數(shù)據(jù)，那么主要控制器48可向表演事件51發(fā)送指令以對應(yīng)地增加表演元素的進(jìn)行速度并增加車輛11的內(nèi)部運(yùn)動的速度，或者可向車輛控制器20發(fā)送指令以使車輛11減速到匹配的行進(jìn)速度并關(guān)于表演元素的進(jìn)行速度減小車輛11的內(nèi)部運(yùn)動。

除了與主要收發(fā)器46無線通信之外，車輛收發(fā)器44還與備用收發(fā)器52無線通信。在一些實(shí)施例中，單獨(dú)的車輛收發(fā)器（例如，而不是車輛收發(fā)器44）可連接到車輛控制器20，且可與備用收發(fā)器52無線通信。備用收發(fā)器52連接到系統(tǒng)控制器43的備用控制器54。因此，通過車輛收發(fā)器44，車輛控制器20通過備用收發(fā)器52無線連接到備用控制器54。因此，創(chuàng)建了至少包含備用控制器54和車輛控制器20的備用無線網(wǎng)絡(luò)56。當(dāng)多于一個車輛11定位在路線中時，備用無線網(wǎng)絡(luò)56可以包含主要控制器48和多個車輛控制器20。備用無線網(wǎng)絡(luò)56可在與主要無線網(wǎng)絡(luò)50相同的通信頻率下操作，但優(yōu)選地與主要無線網(wǎng)絡(luò)50不同的通信頻率下操作。

類似于主要無線網(wǎng)絡(luò)50，可經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)56在車輛控制器20與備用控制器54之間傳輸數(shù)據(jù)。車輛控制器20可將指示車輛的狀態(tài)的數(shù)據(jù)傳輸?shù)絺溆每刂破?4。這樣的數(shù)據(jù)可以包括車輛標(biāo)識符、位置、速度、動態(tài)阻斷區(qū)、行進(jìn)方向、馬達(dá)輸出功率、荷載狀況等等。在一些實(shí)施例中，獨(dú)立于主要控制器48，備用控制器54可基于來自車輛控制器20的接收到的數(shù)據(jù)向車輛控制器20發(fā)送指令以控制車輛11的運(yùn)動。另外，獨(dú)立于主要控制器48，備用控制器54可向車輛控制器20和/或表演事件51發(fā)送指令，以使車輛11的運(yùn)動與事件51同步。

如上文注意到的，盡管車輛11的某些數(shù)據(jù)（例如，位置、速度、動態(tài)阻斷區(qū)、行進(jìn)方向、馬達(dá)輸出功率、荷載狀況等等）可由車輛控制器20（例如，處理器38）計(jì)算或以其它方式獲得，但應(yīng)注意的是，這樣的數(shù)據(jù)可由主要控制器48、備用控制器54、由主要控制器48和車輛控制器20協(xié)作地，和/或由備用控制器48和車輛控制器20協(xié)作地計(jì)算或以其它方式獲得。

系統(tǒng)控制器43包括連接備用控制器54和主要控制器48的雙向表決電路57。雙向表決電路57被構(gòu)造成將由主要控制器48（經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50）和備用控制器54（經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)56）接收到的車輛11的位置和速度數(shù)據(jù)相比較。由于無線網(wǎng)絡(luò)50、56中的一者或控制器48、54中的一者中可以出現(xiàn)誤差，這兩組數(shù)據(jù)（例如，位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)）會有出入。例如，無線網(wǎng)絡(luò)50、56中的一者可在數(shù)據(jù)傳送期間接收到干擾，或控制器48、54中的一者可在某個時刻經(jīng)歷系統(tǒng)故障。雙向表決電路57可基于例如預(yù)儲存的算法來確定哪一組數(shù)據(jù)（例如，位置數(shù)據(jù)或速度數(shù)據(jù)）更準(zhǔn)確。這可以包括當(dāng)前數(shù)據(jù)與歷史數(shù)據(jù)的比較?；谲囕v11的更準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，系統(tǒng)控制器43可向車輛控制器20發(fā)送指令以控制車輛11的運(yùn)動。在一些實(shí)施例中，主要控制器48向車輛控制器20發(fā)送隨之引起的指令，而不管哪個數(shù)據(jù)（例如，由主要控制器48接收到的數(shù)據(jù)，或由備用控制器54接收到的數(shù)據(jù)）被確定為是更準(zhǔn)確的。只有在某些情形中（例如，喪失經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50的通信，或主要控制器48停機(jī)），備用控制器54才可以經(jīng)由備用無線網(wǎng)絡(luò)56向車輛控制器20發(fā)送指令（例如，使車輛11停止）。然而，備用控制器54并未被構(gòu)造成觸發(fā)或控制一個或多個表演事件51。在其它實(shí)施例中，無論哪個控制器（例如，主要控制器48或備用控制器54）被確定為已接收到更準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)，其都可以將隨之引起的指令發(fā)送到車輛控制器20。在這些實(shí)施例中，主要控制器48和備用控制器54獨(dú)立地工作，但彼此互補(bǔ)（例如，在任何時刻僅一個控制器起作用），以控制車輛11的運(yùn)動和使車輛11的運(yùn)動與事件51同步。

在根據(jù)本公開的一些實(shí)施例中，系統(tǒng)控制器43可以包括多于兩個控制器（例如，主要控制器48和備用控制器54）。例如，系統(tǒng)控制器43可包括一個主要控制器（例如，主要控制器48）和兩個或更多個（例如，2、3、4、5、6或更多）備用控制器（例如，備用控制器54）以便增加穩(wěn)健性、準(zhǔn)確性和安全性。因此，可使用多向（例如，3向、4向、5向、6向、7向或更多向）表決電路來連接多于兩個控制器。類似地，可將多向表決電路構(gòu)造成將從多于兩個控制器接收到的車輛11的數(shù)據(jù)相比較。

主要控制器48包括可允許操作者與主要無線網(wǎng)絡(luò)50和車輛11互動的各種部件。主要控制器48可包括分布式控制系統(tǒng)（DCS）、可編程邏輯控制器（PLC）或完全地或部分地自動化的任何基于計(jì)算機(jī)的自動化控制器或自動化控制器組。例如，主要控制器48可以是采用通用或?qū)Ｓ锰幚砥?9的任何裝置。主要控制器48也可以包括用于儲存指令的存儲器58，所述指令可由處理器59執(zhí)行以進(jìn)行包括主要無線網(wǎng)絡(luò)50和車輛11的系統(tǒng)的方法和控制動作。處理器59可包括一個或多個處理裝置，且存儲器58可包括一個或多個有形的、非臨時性、機(jī)器可讀介質(zhì)。以示例的方式，這樣的機(jī)器可讀介質(zhì)能夠包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盤儲存器、磁盤儲存器或其它磁性儲存裝置，或能夠被用于實(shí)施或儲存呈機(jī)器可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式的期望的程序代碼并且能夠由處理器59或由任何通用或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)或帶有處理器的其它機(jī)器存取的任何其它介質(zhì)。

主要控制器48也包括主要時鐘60以提供主要控制器48的各種操作的正時信息。例如，可以經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50將車輛11的位置信息從車輛控制器20傳輸?shù)街饕刂破?8，且當(dāng)讀取器36收集到這樣的位置信息時，主要時鐘60可以標(biāo)記時間戳。因此，可由主要控制器48的處理器59（另外地或替代性地，由車輛控制器20的處理器38）計(jì)算在特定時間和/或在一段時間期間車輛11的速度。主要時鐘60可與車輛時鐘42同步，或可以獨(dú)立于車輛時鐘42運(yùn)行。在一些實(shí)施例中，也可以將主要時鐘60用作表演時鐘53。

類似于主要控制器48，備用控制器54也包括處理器62、存儲器64和備用時鐘66。備用控制器54的處理器62、存儲器64和備用時鐘66分別類似于主要控制器48的處理器59、存儲器58和主要時鐘60來操作。備用時鐘66可與主要時鐘60同步。

圖2圖示車輛11在其上行進(jìn)的路徑（例如，軌道80）的實(shí)施例。如上文所注意到的那樣，車輛11可在帶有或不帶有軌道80的任何合適路線中行進(jìn)。例如，車輛11可在開放區(qū)域中或在帶有人行道的路徑中行進(jìn)。軌道80包括總體彼此平行的一對路軌82。車輛11的車輪32接觸路軌82并在其上行進(jìn)。路軌82由橫梁84支撐。母線（bus bar）或通電路軌86安置在橫梁84上，并將電能從電源（例如，發(fā)電機(jī)）提供到車輛11（例如，通過附接到車輛11的電極）。軌道80也包括多個位置指示器88（例如，88a、88b、88c、88d）。雖然圖2圖示了四個位置指示器88a、88b、88c、88d，但應(yīng)理解的是，軌道80可包括任何數(shù)量的位置指示器88。如上文注意到的，位置指示器88允許主要控制器48經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50、車輛控制器20和車輛位置跟蹤系統(tǒng)34的讀取器36來跟蹤車輛11在路線（例如，沿軌道80）中的位置。

每個位置指示器88均表示路線中的特定位置。位置指示器88的位置信息（例如，坐標(biāo)）可儲存在主要控制器48的存儲器58中。位置指示器88的標(biāo)識符（例如，序列號、序號）也可對應(yīng)地儲存在存儲器58中?？捎芍饕刂破?8的處理器59計(jì)算任何兩個位置指示器88之間的距離。在操作中，當(dāng)運(yùn)動的車輛11經(jīng)過其中一個位置指示器88（例如，在其中一個位置指示器88的短距離內(nèi)）時，車輛的讀取器36感測該位置指示器88。經(jīng)由車輛控制器20和主要無線網(wǎng)絡(luò)50，主要控制器48可確定車輛11的位置。當(dāng)運(yùn)動的車輛11在不同時間經(jīng)過多于一個位置指示器88時（可由車輛控制器20和/或主要控制器48為其標(biāo)記時間戳），可由主要控制器48計(jì)算和儲存車輛11的速度。備用控制器54可類似地監(jiān)測車輛11的位置和速度。

如圖2中所圖示的，位置指示器88（例如，88a、88b、88c、88d）沿軌道80定位，且附接在橫梁84上。然而，應(yīng)注意的是，可以以任何合適的方式將位置指示器88放置在軌道80附近和軌道80上。例如，位置指示器88可附接于路軌82、附接于橫梁84之間的地面或在軌道80之外。取決于位置確定的準(zhǔn)確性的需要，鄰近的位置指示器88之間的間距也可以是靈活的。例如，鄰近的位置指示器88之間的更長距離可導(dǎo)致對車輛20的位置及其速度的確定更不準(zhǔn)確。位置指示器88可以以任何合適的手段（包括但不限于，粘合地和機(jī)械地）附接于軌道88。讀取器36通常位于車輛11上以面向路徑（例如，軌道80）。然而，應(yīng)認(rèn)識到的是，可以以允許讀取器36感測和讀取位置指示器88的任何其它構(gòu)型來放置讀取器36。

根據(jù)本公開，可以使用提供位置信息的任何合適的特征對或特征組（例如，中央監(jiān)測攝像機(jī)和每個車輛上的識別元件）。例如，本實(shí)施例可以使用路線中的任何識別指示器，并且可以使用車輛11上的能夠讀取所述指示器的讀取器以便對車輛11進(jìn)行位置跟蹤。在一個實(shí)施例中，位置指示器88包括無源或有源射頻電子器件，且讀取器36包括能夠感測位置指示器88的調(diào)諧天線。位置指示器88與讀取器36之間的無線電傳輸?shù)墓ぷ黝l率與主要無線網(wǎng)絡(luò)50或備用無線網(wǎng)絡(luò)56的操作頻率不同，以避免干擾。在另一個實(shí)施例中，位置指示器88包括條形碼，且讀取器36包括能夠物理地讀取位置指示器88的條形碼讀取器。在又一個實(shí)施例中，位置指示器88是對位置進(jìn)行編碼的標(biāo)尺（scale）上的各種標(biāo)記，且讀取器36是能夠感測所述標(biāo)尺上的各種標(biāo)記的變送器（transducer）。例如，這樣的標(biāo)尺可以是線性編碼器，且變送器可以光學(xué)地、磁性地、電容地和/或電感地感測已編碼位置。

圖3圖示騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100的實(shí)施例，所述騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100包括在路線102中行進(jìn)的五個車輛11a、11b、11c、11d、11e（例如，圖1的車輛11）。路線102包括軌道104（例如，圖2的軌道80），且車輛11a、11b、11c、11d、11e在軌道104上沿總體逆時針方向106行進(jìn)。路線102也包括表示三種類型的表演事件的三個表演事件51a、51b、51c（例如，圖1的表演事件51）。表演事件51a表示帶有運(yùn)動的表演元素（例如，在表演軌道110上運(yùn)動的機(jī)器人108）的表演事件。表演事件51b表示帶有電影于屏幕112上放映的表演事件。表演事件51c表示帶有電子動畫（例如，行走的恐龍114）的表演事件。表演事件51a、51b、51c包括其相應(yīng)的表演時鐘53a、53b、53c。應(yīng)注意的是，這些表演事件51a、51b、51c是出于說明性目的的示例并且不旨在是限制性的。還應(yīng)注意的是，就騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100的元件而言，圖3中圖示的路線102是出于說明騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100的目的，并且不旨在是限制性的。例如，路線102中可以存在少于或多于五個車輛11a、11b、11c、11d、11e。路線102中可以存在少于或多于三個表演事件51a、51b、51c。軌道80的布局可與圖3中所圖示的布局不同。

騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100包括系統(tǒng)控制器43。系統(tǒng)控制器43包括主要控制器48（與所連接的主要收發(fā)器46）和備用控制器54（與所連接的備用收發(fā)器52）。在所圖示的實(shí)施例中，主要控制器48和備用控制器54經(jīng)由雙向表決電路57彼此連接。主要無線網(wǎng)絡(luò)50包括主要控制器48和五個車輛控制器20a、20b、20c、20d、20e。備用無線網(wǎng)絡(luò)56包括備用控制器54和五個車輛控制器20a、20b、20c、20d、20e。

主要控制器48控制表演事件51a、51b、51c的操作。另外地，主要控制器48控制道岔116的操作。道岔116被構(gòu)造成在主路徑120（例如，軌道104）與替代路徑122之間切換橋軌道118以連接。替代路徑122可包括保養(yǎng)維修站124。因此，通過操作道岔116，可引導(dǎo)車輛（例如，車輛11a、11b、11c、11d或11e）或者在正常操作中在主路徑120上行進(jìn)或者出于保養(yǎng)維修或其它目的（例如，提供騎乘設(shè)施多樣化）而在替代路徑122上行進(jìn)。道岔116可以以任何合適的手段（諸如硬連線、無線或其組合）連接至主要控制器48。例如，道岔116可包括道岔收發(fā)器126，其與主要收發(fā)器46無線連接，使得主要無線網(wǎng)絡(luò)50也包括道岔116。

在操作中，主要控制器48獨(dú)立地監(jiān)測和控制每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的運(yùn)動。也就是說，主要控制器48可以控制每個車輛11a、11b、11c、11d、11e沿軌道104具有不同的運(yùn)動配置（profile）。運(yùn)動配置包括但不限于沿軌道104在特定位置處以特定速度行進(jìn)、以表演事件的特定進(jìn)行速度與表演事件同步、是否由于與其它車輛有阻斷區(qū)重疊而停止、是否沿替代路徑122行進(jìn)，或其任何組合。關(guān)于五個車輛11a、11b、11c、11d、11e的以下非排他性示例可幫助說明騎乘設(shè)施控制系統(tǒng)100的操作。

在經(jīng)過表演事件51a之后但未接近表演事件51b時，車輛11a沿軌道104行進(jìn)。箭頭128指示車輛11a的一個或多個乘客基于車輛11a的取向所面向的方向。在這種情況下，箭頭128指向前方，即車輛11a的行進(jìn)方向。經(jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50，主要控制器48監(jiān)測車輛11a的狀態(tài)，諸如位置、速度、動態(tài)阻斷區(qū)、馬達(dá)輸出功率、荷載狀況等等。車輛11a前方的前區(qū)域130和車輛11a后方的后區(qū)域132圖示車輛11a的動態(tài)阻斷區(qū)。同樣地，在車輛11a前方行進(jìn)的車輛11c具有前動態(tài)阻斷區(qū)134和后動態(tài)阻斷區(qū)136。應(yīng)注意的是，在某些情形中，具體阻斷區(qū)（例如，阻斷區(qū)136）可對應(yīng)于車輛的邊界。例如，具體車輛的后阻斷區(qū)或者在具體情形中的后阻斷區(qū)可與車輛的物理后邊界對齊。

如圖所示，如果車輛11a的前動態(tài)阻斷區(qū)130開始與車輛11c的后動態(tài)阻斷區(qū)136重疊，那么車輛11a即將干擾或能夠干擾車輛11c。在檢測到動態(tài)阻斷區(qū)130和136的這樣的重疊時，主要控制器48可向車輛11a發(fā)送指令以在車輛11c處于觀看表演事件51b的過程中時使其減速或停止。同時，在車輛11b的前動態(tài)阻斷區(qū)140與后動態(tài)阻斷區(qū)142、車輛11d的前動態(tài)阻斷區(qū)144與后動態(tài)阻斷區(qū)146以及車輛11e的前動態(tài)阻斷區(qū)148與后動態(tài)阻斷區(qū)150不與任何其它車輛的任何動態(tài)阻斷區(qū)重疊時，主要控制器48可向車輛11b、11d和11e發(fā)送指令，以維持其沿軌道104的相應(yīng)運(yùn)動而不必使其停止。在其中兩個鄰近車輛的動態(tài)阻斷區(qū)開始重疊的其它情形中，主要控制器48可向在前車輛發(fā)送指令以使其加速，或向這兩個車輛發(fā)送指令以使其停止，以便避免所述兩個車輛之間的干擾同時維持其它車輛沿軌道104的運(yùn)動。

如圖所示，車輛11c處于觀看表演事件51b的過程中。由于屏幕112位于軌道104的右側(cè)，因此主要控制器48可將指令發(fā)送到車輛11c以控制乘客平臺14c旋轉(zhuǎn)從而面向屏幕112。如上文所論述的，主要控制器48可使用車輛時鐘42和表演時鐘53使車輛11c的運(yùn)動與表演事件51b同步。例如，表演事件51b可模擬注視正飛過有許多星星的星系的太空飛船的外側(cè)的感覺。表演事件51b可放映展示飛行中的太空飛船和星星的短電影。車輛控制器20c可控制乘客平臺14c根據(jù)電影的場景來運(yùn)動，以給予乘客坐在正飛過星星的太空飛船中的感覺。例如，運(yùn)動可包括縱搖和偏搖以模擬太空飛船轉(zhuǎn)彎、包括傾斜和縱蕩以模擬太空飛船加速。以及包括旋轉(zhuǎn)以模擬太空飛船進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動等。

主要控制器48可使車輛11c的運(yùn)動（諸如上述運(yùn)動）與電影的圖像同步。類似地，主要控制器48可操作成通過在騎乘設(shè)施車輛經(jīng)過表演事件51b時使其旋轉(zhuǎn)（例如，使乘車者轉(zhuǎn)向表演事件51b）來提供相對于沿軌道104的運(yùn)動變更的乘客觀看時間。然而，當(dāng)每個車輛11a、11b、11c、11d、11e接近表演事件51b時，由于諸如荷載狀況（例如，乘客的重量或人數(shù)）的因素，其相應(yīng)的速度可以不同。主要控制器48可以以不同方式使每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的運(yùn)動與表演事件51b同步。例如，主要控制器48可調(diào)節(jié)電影的播放速度或激活以匹配每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的運(yùn)動（例如，沿軌道104行進(jìn)和乘客平臺14c的內(nèi)部運(yùn)動）。替代性地，主要控制器48可調(diào)節(jié)每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的運(yùn)動以在對應(yīng)的互動時間期間匹配電影的播放速度。

如圖所示，車輛11b處于觀看表演事件51a的過程中。表演事件51a可包括機(jī)器人108在表演軌道110上的一系列運(yùn)動。主要控制器48可控制車輛11b的運(yùn)動和機(jī)器人108的運(yùn)動中的一者或兩者以實(shí)現(xiàn)同步。例如，主要控制器48可調(diào)節(jié)車輛11b的行進(jìn)速度和/或車輛11b的內(nèi)部運(yùn)動的速度（例如，相對于底座12a調(diào)節(jié)乘客平臺14a的方向152）以匹配機(jī)器人108的一系列運(yùn)動的操作速度。與上文所描述的類似，主要控制器48可以以不同方式使表演事件51a與不同車輛11a、11b、11c、11d、11e同步，諸如將操作速度調(diào)節(jié)為不同值以匹配每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的不同行進(jìn)速度。作為具體示例，可以使機(jī)器人108沿表演軌道110的速度與車輛11b沿軌道104的速度同步。

如圖所示，車輛11d處于觀看表演事件51c的過程中。表演事件51c可包括涉及電子動畫（例如，行走的恐龍114）的表演元素。類似于上述其它表演事件，主要控制器48可控制車輛11d的運(yùn)動和恐龍114的運(yùn)動（包括任何其它特殊效果（例如，聲音、視覺、水流、風(fēng)動））中的一者或兩者以實(shí)現(xiàn)同步。也可以關(guān)于每個車輛11a、11b、11c、11d、11e來調(diào)節(jié)同步。

如圖所示，車輛11e正接近道岔116。主要控制器48可監(jiān)測車輛11e的狀態(tài)以確定車輛11e是采取主路徑120還是替代路徑122。該決策可至少取決于諸如車輛11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)、車輛11a、11b、11c、11d、11e之間的間距等的因素。主要控制器48可基于荷載狀況或馬達(dá)輸出功率的趨勢來確定車輛11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)。如上文所論述的，車輛控制器11e可記錄在一段時間內(nèi)關(guān)于車輛11e的狀態(tài)（諸如荷載狀況和馬達(dá)輸出功率）的數(shù)據(jù)?？山?jīng)由主要無線網(wǎng)絡(luò)50將這樣的數(shù)據(jù)傳輸?shù)街饕刂破?8。主要控制器48可將收集到的數(shù)據(jù)與荷載狀況或馬達(dá)輸出功率的預(yù)定閾值相比較，以確定是否應(yīng)當(dāng)安排車輛11e進(jìn)行保養(yǎng)維修。例如，主要控制器48可通過例如以下步驟來計(jì)算車輛11e的總荷載狀況：將每次行駛的荷載重量乘以該時間段期間的行駛次數(shù)，并且然后將總荷載狀況與閾值相比較。如果總荷載狀況大于閾值，那么應(yīng)保養(yǎng)維修車輛11e。否則，車輛11e無需保養(yǎng)維修。然而，應(yīng)預(yù)想到的是，主要控制器48可以使用任何合適的方法來確定車輛11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)。由于在車輛11a、11b、11c、11d、11e當(dāng)中，操作歷史（諸如在一段時間期間的荷載狀況或馬達(dá)輸出功率）可以變化，因此主要控制器48可提供關(guān)于每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)的個別化分析和確定。

此外，主要控制器48可為每個車輛11a、11b、11c、11d、11e提供預(yù)測性保養(yǎng)維修優(yōu)化。如上文所描述的，主要控制器48可記錄和分析在一段時間期間每個車輛11a、11b、11c、11d、11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)?；谶@樣的趨勢，主要控制器48可預(yù)測下一次保養(yǎng)維修將在何時。例如，在以上示例中，主要控制器48可計(jì)算車輛11e的閾值與總荷載狀況之間的差異，并將該差異除以每次行駛的平均荷載重量，從而估計(jì)下一次保養(yǎng)維修之前的行駛次數(shù)。主要控制器48可額外地提供關(guān)于下一次保養(yǎng)維修的到期時間的提醒消息。

在確定車輛11e的保養(yǎng)維修狀態(tài)之后，主要控制器48可控制道岔116以對應(yīng)地將車輛11e引導(dǎo)到主路徑120或者替代路徑122中的任一者。例如，如果車輛11e應(yīng)進(jìn)行保養(yǎng)維修，那么主要控制器48可控制道岔116將橋軌道118與替代路徑122連接，使得車輛11e可以進(jìn)入保養(yǎng)維修站124。在車輛11e已進(jìn)入替代路徑122之后，主要控制器48可控制道岔116將橋軌道118切換回為與主路徑120連接。在這樣的過程期間，主要控制器48可引導(dǎo)其它車輛維持其相應(yīng)的操作狀態(tài)而不受車輛11e的影響。

圖4圖示根據(jù)本公開的用于監(jiān)測和控制路線內(nèi)的多個車輛11的方法160。方法160包括：由多個車輛11中的每一個或中央監(jiān)測器讀取路線內(nèi)的位置指示器88（框162），以確定相應(yīng)車輛11的位置和速度（框164）。也可以確定指示多個車輛11中的每一個的狀態(tài)的其它數(shù)據(jù)（諸如馬達(dá)輸出功率、荷載狀況等等）。

然后，可經(jīng)由相應(yīng)的主要無線網(wǎng)絡(luò)50和備用無線網(wǎng)絡(luò)56將指示多個車輛11中的每一個的狀態(tài)（包括位置和速度）的數(shù)據(jù)傳輸?shù)街饕刂破?8和備用控制器54（框166）。主要控制器48經(jīng)由雙向表決電路57與備用控制器54連接。雙向表決電路57被構(gòu)造成將分別由主要控制器48和備用控制器54接收到的關(guān)于多個車輛11中的每一個的兩組數(shù)據(jù)（例如，位置數(shù)據(jù)或速度數(shù)據(jù)）相比較。然后，雙向表決電路可以確定正確的或更準(zhǔn)確的一組數(shù)據(jù)（框168）。雙向表決電路可包括被構(gòu)造成執(zhí)行算法的處理器或電路，所述算法基于歷史數(shù)據(jù)或預(yù)測性計(jì)算或僅基于可用性來分析數(shù)據(jù)完整性和可靠性。例如，雙向表決電路可操作成基于數(shù)據(jù)是可用且無誤的（例如，在預(yù)先限定的值界限內(nèi)）來選擇數(shù)據(jù)以便使用。

基于已確定的數(shù)據(jù)，主要控制器48向多個車輛11中的每一個發(fā)送指令以獨(dú)立地控制多個車輛11中的每一個的運(yùn)動（框170）。運(yùn)動包括多個車輛11中的每一個的外部運(yùn)動，諸如在路線內(nèi)行駛和停止。運(yùn)動還包括多個車輛11中的每一個的內(nèi)部運(yùn)動，諸如相應(yīng)的乘客平臺14相對于多個車輛11中的每一個的相應(yīng)底座12的橫搖、縱搖和偏搖。例如，如果主要控制器48確定第一車輛的動態(tài)阻斷區(qū)開始與在第一車輛前方行進(jìn)的第二車輛的動態(tài)阻斷區(qū)重疊，那么主要控制器48就可以引導(dǎo)多個車輛11中的第一車輛減速或停止。同時，主要控制器48可引導(dǎo)多個車輛11中的其它車輛維持其相應(yīng)的運(yùn)動配置。

主要控制器48也控制路線內(nèi)的一個或多個表演事件51的操作。根據(jù)本公開，主要控制器48可獨(dú)立地使多個車輛11中的每一個的運(yùn)動與一個或多個表演事件51同步（框170）。同步可至少取決于多個車輛11中的每一個的狀態(tài)，諸如行進(jìn)速度和荷載狀況。

相對于傳統(tǒng)的系統(tǒng)，本實(shí)施例可操作成減少復(fù)雜的布線、限制傳感器的數(shù)量、促進(jìn)一體化和減少保養(yǎng)維修成本。此外，本實(shí)施例促進(jìn)獨(dú)立控制單個路線中各個騎乘設(shè)施車輛的運(yùn)動。而且，本實(shí)施例促進(jìn)各個騎乘設(shè)施車輛與表演事件同步。例如，當(dāng)騎乘設(shè)施車輛具有更小的荷載（這可使其行進(jìn)得更快）時，本實(shí)施例能夠在不影響其它騎乘設(shè)施車輛的情況下調(diào)節(jié)該特定車輛的速度或者以其它方式調(diào)節(jié)表演事件以適應(yīng)差異。本實(shí)施例也促進(jìn)動態(tài)調(diào)節(jié)車輛間距、確定車輛荷載和安排保養(yǎng)維修。

盡管本文中僅說明和描述了某些特征，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將想到許多改型和變化。因此，將理解的是，所附權(quán)利要求旨在涵蓋落在本公開的真實(shí)精神內(nèi)的所有這樣的改型和變化。