本發(fā)明涉及乒乓球加工領(lǐng)域，尤其涉及一種乒乓球合球機(jī)及乒乓球加工設(shè)備。

背景技術(shù)：
乒乓球是歷史悠久的產(chǎn)業(yè)，至今現(xiàn)有的乒乓球球體貼合加工工藝只能采用人工逐個(gè)放入治具后注入膠水貼合?，F(xiàn)有的乒乓球球體貼合只能采用人工加工相對(duì)于手工工藝要求較高，導(dǎo)致產(chǎn)品加工不穩(wěn)定，因此容易產(chǎn)生較高的報(bào)廢產(chǎn)品，另工序煩瑣，加工緩慢，產(chǎn)量偏低，相對(duì)于成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為克服上述缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種產(chǎn)品加工穩(wěn)定、產(chǎn)品報(bào)廢率低、工序簡(jiǎn)單、加工效率高、產(chǎn)量高的乒乓球合球機(jī)及乒乓球加工設(shè)備。為了達(dá)到以上目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種乒乓球合球機(jī)，包括合球機(jī)臺(tái)、固定設(shè)置在合球機(jī)臺(tái)上的粘膠治具盤、設(shè)置在粘膠治具盤上方的上半球治具盤、設(shè)置在粘膠治具盤一側(cè)的下半球治具盤，所述上半球治具盤、下半球治具盤均為空心且均連接有抽真空泵，所述抽真空泵與控制器連接，所述合球機(jī)臺(tái)上設(shè)置有水平移動(dòng)軸，所述水平移動(dòng)軸上設(shè)置有升降伺服電機(jī)，升降伺服電機(jī)上設(shè)置有翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，所述上半球治具盤設(shè)置在翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)上，所述合球機(jī)臺(tái)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)軸沿合球機(jī)臺(tái)的Y軸來(lái)回移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，上半球治具盤能分別與粘膠治具盤、下半球治具盤上下對(duì)應(yīng)。本發(fā)明乒乓球合球機(jī)采用抽真空方式吸附乒乓球，上半球治具盤吸附上半球后再翻轉(zhuǎn)粘膠，接著與下半球治具盤上的下半球粘合固定，采用自動(dòng)化粘膠，代替人工粘膠、合球，具有產(chǎn)品加工穩(wěn)定、產(chǎn)品報(bào)廢率低、工序簡(jiǎn)單、加工效率高、產(chǎn)量高的優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)選地，所述下半球治具盤的下方設(shè)置有供下半球治具盤運(yùn)輸?shù)膲呵蜉斔蛙壍?，所述壓球輸送軌道下方設(shè)置有空盤輸送軌道，所述下半球治具盤的下方設(shè)置有第一升降氣缸，所述下半球治具盤通過(guò)第一升降氣缸的控制能在空盤輸送軌道的同一水平面與高于壓球輸送軌道的水平面來(lái)回升降。壓球輸送軌道用以運(yùn)輸載有乒乓球的下半球治具盤，空盤輸送軌道上的空盤則成為新的下半球治具盤，空盤輸送軌道上的空盤運(yùn)輸至第一升降氣缸，第一升降氣缸啟動(dòng)上升，則空的下半球治具盤等待下一批的下半球放置。優(yōu)選地，所述粘膠治具盤一側(cè)設(shè)置有通過(guò)連接管與其連接的膠水桶，所述連接管上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)泵，所述膠水桶上設(shè)置有光纖檢測(cè)裝置，所述光纖檢測(cè)裝置與控制器連接，所述控制器與驅(qū)動(dòng)泵連接。光纖檢測(cè)裝置能保證膠水的供給量。優(yōu)選地，所述上半球治具盤、下半球治具盤均采用鋁合金；所述粘膠治具盤、膠水桶均采用不銹鋼。采用前述材質(zhì)，使得上半球治具盤、下半球治具盤、粘膠治具盤、膠水桶不易生銹，增加了使用壽命。一種乒乓球加工設(shè)備，包括依次連接的上述的乒乓球合球機(jī)、定位壓球機(jī)、治具盤固化輸送區(qū)以及削毛邊機(jī)，所述定位壓球機(jī)與治具盤固化輸送區(qū)、治具盤固化輸送區(qū)與削毛邊機(jī)之間均通過(guò)機(jī)械手單元連接，所述機(jī)械手單元包括固定框架、滑動(dòng)框架、機(jī)械手，所述滑動(dòng)框架設(shè)置在固定框架內(nèi)并能沿固定框架的X軸方向來(lái)回滑動(dòng)，所述滑動(dòng)框架內(nèi)設(shè)置有能沿滑動(dòng)框架Y軸方向來(lái)回滑動(dòng)的機(jī)械手固定架，所述機(jī)械手設(shè)置在機(jī)械手固定架上，滑動(dòng)框架、機(jī)械手固定架的移動(dòng)均由氣缸驅(qū)動(dòng)，所述機(jī)械手固定架上設(shè)置有控制機(jī)械手升降的第二升降氣缸。本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備通過(guò)乒乓球合球機(jī)、定位壓球機(jī)、治具盤固化輸送區(qū)、削毛邊機(jī)以及機(jī)械手單元的配合，乒乓球合球機(jī)用以將上半球、下半球粘膠再合球，定位壓球機(jī)再將粘膠后的乒乓球再壓緊固定，接著送入治具盤固化輸送區(qū)，治具盤固化輸送區(qū)提供一定的貼合固化時(shí)間，風(fēng)干膠水，風(fēng)干后的乒乓球的上、下半球的粘結(jié)處的外表面會(huì)殘留一層膠水形成的毛邊，削毛邊機(jī)將乒乓球的毛邊去除，該設(shè)備采用自動(dòng)化粘膠，代替人工粘膠、合球、削邊，且治具盤固化輸送區(qū)提供一定的貼合固化時(shí)間，使得加工出來(lái)的乒乓球穩(wěn)定、產(chǎn)品報(bào)廢率低、加工效率高、產(chǎn)量高、工序簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)選地，所述定位壓球機(jī)包括支撐架、壓球氣缸以及壓板，所述支撐架設(shè)置在壓球輸送軌道的上方，所述壓球氣缸設(shè)置在支撐架上，所述壓球氣缸的伸縮桿穿過(guò)支撐架上端面與壓球輸送軌道垂直，所述壓板設(shè)置在伸縮桿的端部且與其垂直，所述壓板的下端面設(shè)置有泡棉。壓板再次壓合上、下半球時(shí)，泡棉起到緩沖作用，避免上半球被壓壞。優(yōu)選地，所述治具盤固化輸送區(qū)包括兩列呈X軸走向且相互平行的貼合固化輸送軌道，每列貼合固化輸送軌道的內(nèi)側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)滾輪，所述壓球輸送軌道的一側(cè)設(shè)置蓋板供料工位，所述定位壓球機(jī)與治具盤固化輸送區(qū)之間的機(jī)械手單元的固定框架架設(shè)在壓球輸送軌道的末端上方、蓋板供料工位的上方以及貼合固化輸送軌道始端的上方。貼合固化輸送軌道設(shè)置兩列，當(dāng)?shù)谝涣泄袒斔蛙壍纼?nèi)堆疊滿下半球治具盤，該列固化輸送軌道將堆疊滿的一摞下半球治具盤向前運(yùn)輸，機(jī)械手可以將下半球治具盤抓取至第二列固化輸送軌道上再次堆疊，機(jī)械手無(wú)需等待第一列固化輸送軌道運(yùn)輸完畢再抓取下一個(gè)下半球治具盤，節(jié)約了時(shí)間，加快速抓取速率。優(yōu)選地，所述治具盤固化輸送區(qū)與削毛邊機(jī)之間的機(jī)械手單元的末端具有治具盤待取工位以及蓋板收取工位，蓋板收取工位設(shè)置在治具盤待取工位的一側(cè)，所述蓋板收取工位的下方與蓋板供料工位的下方設(shè)置有蓋板回收軌道，所述治具盤固化輸送區(qū)與削毛邊機(jī)之間的固定框架架設(shè)在蓋板收取工位的上方、治具盤待取工位的上方以及兩列貼合固化輸送軌道末端的上方。治具盤待取工位內(nèi)的下半球治具盤供機(jī)械手抓取，待機(jī)械手將多個(gè)下半球治具盤抓取至治具盤固化輸送區(qū)后，再在蓋板收取工位抓取蓋板，將蓋板蓋在治具盤固化輸送區(qū)上的最上方的下半球治具盤，將最上方的下半球治具盤上的乒乓球蓋住，蓋板回收軌道供蓋板循環(huán)，無(wú)需再增設(shè)其他蓋板的供料裝置以及取料裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。優(yōu)選地，所述削毛邊機(jī)包括削毛邊機(jī)臺(tái)，所述削毛邊機(jī)臺(tái)上設(shè)置有由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的若干個(gè)球體載具基座，所述球體載具基座的上方通過(guò)三軸全伺服機(jī)械手臂主臂設(shè)置有接取機(jī)械手治具吸盤，所述三軸全伺服機(jī)械手臂主臂能在治具盤待取工位的上方、球體載具基座的上方及上方的一側(cè)范圍內(nèi)上下移動(dòng)，三軸全伺服機(jī)械手臂主臂的一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手副臂，機(jī)械手副臂的底端設(shè)置有機(jī)械手吸盤模組，當(dāng)接取機(jī)械手治具吸盤移至球體載具基座上方一側(cè)，所述機(jī)械手吸盤模組與球體載具基座上下對(duì)應(yīng)，所述每個(gè)球體載具基座的一側(cè)設(shè)置有車削刀架固定基座，所述車削刀架固定基座上設(shè)置有與乒乓球形狀配合的帶弧形刀口的車削刀具，所述車削刀架固定基座下方設(shè)置有用以帶動(dòng)、調(diào)節(jié)進(jìn)刀量的刀具伺服電機(jī)，所述機(jī)械手吸盤模組的下端面設(shè)置有車削冷卻氣嘴。接取機(jī)械手治具吸盤將下半球治具盤上的乒乓球抓取至球體載具基座后，乒乓球由機(jī)械手吸盤模組固定住，球體載具基座由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，乒乓球上的毛邊通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)的乒乓球以及固定設(shè)置的車削刀具進(jìn)行削除，同時(shí)車削冷卻氣嘴用以對(duì)車削完的乒乓球進(jìn)行降溫，同時(shí)將毛邊吹走，機(jī)械手吸盤模組將削邊完成的乒乓球傳輸至一側(cè)的收料槽收集，全程自動(dòng)化控制，加工效率較高。優(yōu)選地，機(jī)械手吸盤模組、接取機(jī)械手治具吸盤采用真空方式吸取，所述車削刀架固定基座帶有吸塵吸毛削裝置。將灰塵以及毛邊吹走。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明乒乓球合球機(jī)及定位壓球機(jī)的立體圖；圖2為圖1中A處的局部放大圖；圖3為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備的立體圖；圖4為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備中定位壓球機(jī)與治具盤固化輸送區(qū)之間的機(jī)械手單元的立體圖；圖5為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備中削毛邊機(jī)的立體圖；圖6為圖5中B處的局部放大圖；圖7為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備中削毛邊機(jī)的主視圖；圖8為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備中削毛邊機(jī)的右視圖；圖9為圖8中C處的局部放大圖；圖10為本發(fā)明乒乓球加工設(shè)備中削毛邊機(jī)的立體圖；圖11為圖10中D處的局部放大圖。圖中：1-乒乓球合球機(jī)；11-合球機(jī)臺(tái)；12-粘膠治具盤；13-上半球治具盤；14-下半球治具盤；15-水平移動(dòng)軸；16-翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；17-升降伺服電機(jī)；18-膠水桶；19-第一升降氣缸；110-半球卡入穴位；2-定位壓球機(jī)；21-壓球輸送軌道；22-支撐架；23-壓球氣缸；24-壓板；25-泡棉；3-治具盤固化輸送區(qū)；31-貼合固化輸送軌道；32-驅(qū)動(dòng)滾輪；4-削毛邊機(jī)；41-削毛邊機(jī)臺(tái)；42-球體載具基座；43-車削刀架固定基座；44-車削刀具；45-機(jī)械手吸盤模組；46-車削冷卻氣嘴；47-收料斜槽；48-接取機(jī)械手治具吸盤；49-刀具伺服電機(jī)；410a-三軸全伺服機(jī)械手臂主臂；410b-機(jī)械手副臂；411-吸嘴；412-第一移動(dòng)吸嘴組；413-第二移動(dòng)吸嘴組；413a-Y軸移動(dòng)滑塊；5-機(jī)械手單元；51-固定框架；52-滑動(dòng)框架；53-機(jī)械手；54-治具盤待取工位；6-空盤輸送軌道；71-蓋板供料工位；72-蓋板收取工位。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。參見附圖1、2、3所示，本實(shí)施例的一種乒乓球合球機(jī)1，包括合球機(jī)臺(tái)11、固定設(shè)置在合球機(jī)臺(tái)11上的粘膠治具盤12、設(shè)置在粘膠治具盤12上方的上半球治具盤13、設(shè)置在粘膠治具盤12一側(cè)的下半球治具盤14，粘膠治具盤12、上半球治具盤13、下半球治具盤14均設(shè)置有若干個(gè)對(duì)應(yīng)的半球卡入穴位110，粘膠治具盤12用以供上半球的周邊粘膠，粘膠治具盤12一側(cè)設(shè)置有通過(guò)連接管與其連接的膠水桶18，連接管上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)泵，膠水桶18上設(shè)置有光纖檢測(cè)裝置，光纖檢測(cè)裝置與控制器連接，控制器與驅(qū)動(dòng)泵連接，光纖檢測(cè)裝置用以檢測(cè)粘膠治具盤12膠水量是否充足，一旦檢測(cè)到膠水量不足，則控制器控制驅(qū)動(dòng)泵啟動(dòng)，膠水桶18向粘膠治具盤12內(nèi)提供膠水，其中，上半球治具盤13、下半球治具盤14均為空心且均連接有抽真空泵，抽真空泵與控制器連接，采用抽真空方式用以固定住上、下半球，上、下半球治具盤13、14通過(guò)抽真空的方式將若干個(gè)上半球、若干個(gè)下半球吸住，合球機(jī)臺(tái)11上設(shè)置有水平移動(dòng)軸15，水平移動(dòng)軸15上設(shè)置有升降伺服電機(jī)17，升降伺服電機(jī)17上設(shè)置有翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)16，上半球治具盤13設(shè)置在翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)16上，升降伺服電機(jī)17用以控制翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)16及上半球治具盤13上下來(lái)回升降，翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)16控制上半球治具盤13翻轉(zhuǎn)，合球機(jī)臺(tái)11上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)軸15沿合球機(jī)臺(tái)11的Y軸來(lái)回移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)氣缸，上半球治具盤13能分別與粘膠治具盤12、下半球治具盤14上下對(duì)應(yīng)。乒乓球合球機(jī)1運(yùn)行時(shí)，上半球治具盤13上的若干個(gè)乒乓球由機(jī)械手傳遞，下半球治具盤14上的若干個(gè)乒乓球同樣也由另一臺(tái)機(jī)械手傳遞，傳遞到位后，上半球治具盤13、下半球治具盤14依次吸住對(duì)應(yīng)的半球，翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)16控制上半球治具盤13翻轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)180°后，升降伺服電機(jī)17控制上半球治具盤13下降至粘膠治具盤12，此時(shí)上半球治具盤13上的上半球均粘上膠水，升降伺服電機(jī)17控制上半球治具盤13上升，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)軸15沿Y軸移動(dòng)至下半球治具盤14上方，此時(shí)，下半球治具盤14上的下半球與上半球治具盤13上的上半球一一對(duì)應(yīng)，升降伺服電機(jī)17再次啟動(dòng)，上半球與下半球壓合固定，繼而實(shí)現(xiàn)上半球和下半球的合球工作。下半球治具盤14的下方設(shè)置有下半球治具盤14運(yùn)輸?shù)膲呵蜉斔蛙壍?1，壓球輸送軌道21下方設(shè)置有空盤輸送軌道6，下半球治具盤14的下方設(shè)置有第一升降氣缸19，下半球治具盤14通過(guò)第一升降氣缸19的控制能在空盤輸送軌道6的同一水平面與高于壓球輸送軌道21的水平面來(lái)回升降。上半球與下半球壓合固定后，下半球治具盤14載已經(jīng)合球的上、下半球沿壓球輸送軌道21運(yùn)行，空盤輸送軌道6上的空盤則成為新的下半球治具盤14，空盤輸送軌道6上的空盤運(yùn)輸至第一升降氣缸19，第一升降氣缸19啟動(dòng)上升，則空的下半球治具盤14等待下一批的下半球放置。該乒乓球合球機(jī)1的上半球治具盤13、下半球治具盤14均采用鋁合金；粘膠治具盤12、膠水桶18均采用不銹鋼。此外，還提供了一種乒乓球加工設(shè)備，如圖3所示，該乒乓球加工設(shè)備包括依次連接的上述的乒乓球合球機(jī)1、定位壓球機(jī)2、治具盤固化輸送區(qū)3以及削毛邊機(jī)4，定位壓球機(jī)2進(jìn)一步壓緊上半球、下半球，使得上半球、下半球之間膠接更為牢固，治具盤固化輸送區(qū)3的設(shè)置，可以給壓緊后的上下半球再提供一段上半球、下半球貼合固化的時(shí)間，殘留在上下半球上的膠水風(fēng)干，風(fēng)干后的乒乓球的上、下半球的粘結(jié)處的外表面會(huì)殘留一層膠水形成的毛邊，削毛邊機(jī)4可以將乒乓球的毛邊去除，該臺(tái)設(shè)備能完成乒乓球從合球到最終成品的制作，效率較高，本實(shí)施例中的定位壓球機(jī)2與治具盤固化輸送區(qū)3、治具盤固化輸送區(qū)3與削毛邊機(jī)4之間均通過(guò)機(jī)械手單元5連接，用以將定位壓球機(jī)2的治具盤輸送至治具盤固化輸送區(qū)3，將治具盤固化輸送區(qū)3的治具盤輸送至削毛邊機(jī)4，增加了設(shè)備的自動(dòng)化程度，降低了人工成本。其中，機(jī)械手單元5包括固定框架51、滑動(dòng)框架52、機(jī)械手53，滑動(dòng)框架52設(shè)置在固定框架51內(nèi)并能沿固定框架51的X軸方向來(lái)回滑動(dòng)，滑動(dòng)框架52內(nèi)設(shè)置有能沿滑動(dòng)框架52Y軸方向來(lái)回滑動(dòng)的機(jī)械手固定架，機(jī)械手53設(shè)置在機(jī)械手固定架上，滑動(dòng)框架52、機(jī)械手固定架的移動(dòng)均由氣缸驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手固定架上設(shè)置有控制機(jī)械手53升降的第二升降氣缸。機(jī)械手53及滑動(dòng)框架52通過(guò)氣缸的驅(qū)動(dòng)可以沿固定框架51在X軸方向水平來(lái)回滑動(dòng)，機(jī)械手53通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手固定架能沿滑動(dòng)框架52的Y軸方向水平來(lái)回滑動(dòng)，使得機(jī)械手53能在固定框架51的范圍內(nèi)移至所需位置，一旦機(jī)械手53移至所需位置后，第二升降氣缸控制機(jī)械手53下降抓取。如圖1、2、3所示，定位壓球機(jī)2包括支撐架22、壓球氣缸23以及壓板24，支撐架22設(shè)置在壓球輸送軌道21的上方，壓球氣缸23設(shè)置在支撐架22上，壓球氣缸23的伸縮桿穿過(guò)支撐架22上端面與壓球輸送軌道21垂直，壓板24設(shè)置在伸縮桿的端部且與其垂直，壓板24的下端面設(shè)置有泡棉25。從乒乓球合球機(jī)1出來(lái)的載已經(jīng)合球的上、下半球的下半球治具盤14沿壓球輸送軌道21運(yùn)行，運(yùn)行至支撐架22時(shí)，壓球氣缸23控制伸縮桿下壓，壓板24上的泡棉25將已經(jīng)初步粘結(jié)的上半球和下半球再次壓緊數(shù)秒，完成乒乓球的定位壓合工作。如圖3、4所示，治具盤固化輸送區(qū)3包括兩列呈X軸走向且相互平行的貼合固化輸送軌道31，每列貼合固化輸送軌道31的內(nèi)側(cè)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)滾輪32，壓球輸送軌道21的一側(cè)設(shè)置蓋板供料工位71，定位壓球機(jī)2與治具盤固化輸送區(qū)3之間的機(jī)械手單元5的固定框架51架設(shè)在壓球輸送軌道21的末端上方、蓋板供料工位71的上方以及兩列貼合固化輸送軌道31始端的上方。如圖4所示，機(jī)械手單元5的機(jī)械手53可通過(guò)固定框架51、滑動(dòng)框架52配合能在壓球輸送軌道21的末端、蓋板供料工位71的上方以及兩列貼合固化輸送軌道31始端形成的范圍內(nèi)移動(dòng)，機(jī)械手53將壓球輸送軌道21的末端上載有乒乓球的下半球治具盤14移至其中一列貼合固化輸送軌道31的始端，待該列貼合固化輸送軌道31始端的下半球治具盤14堆疊至十個(gè)，機(jī)械手53再抓取蓋板供料工位71上的蓋板，蓋在該十個(gè)下半球治具盤14的上方，用以壓合最上方的已經(jīng)膠接好的乒乓球，該列貼合固化輸送軌道31前進(jìn)一個(gè)工位，在該列貼合固化輸送軌道31運(yùn)輸前進(jìn)時(shí)，機(jī)械手53將下一個(gè)下半球治具盤14抓放至另一列貼合固化輸送軌道31，再當(dāng)堆疊至十個(gè)后，抓取一個(gè)蓋板蓋在十個(gè)下半球治具盤14上，以此循環(huán)。如圖3、5所示，治具盤固化輸送區(qū)3與削毛邊機(jī)4之間的機(jī)械手單元5的末端具有治具盤待取工位54以及蓋板收取工位72，蓋板收取工位72設(shè)置在治具盤待取工位54的一側(cè)，蓋板收取工位72的下方與蓋板供料工位71的下方設(shè)置有蓋板回收軌道，治具盤固化輸送區(qū)3與削毛邊機(jī)4之間的固定框架51架設(shè)在蓋板收取工位72的上方、治具盤待取工位54的上方以及兩列貼合固化輸送軌道31末端的上方。治具盤固化輸送區(qū)3與削毛邊機(jī)4之間的機(jī)械手53用以將每列貼合固化輸送軌道31末端的堆疊好的蓋板搬運(yùn)至蓋板收取工位72，再依次將十個(gè)下半球治具盤14搬運(yùn)搬運(yùn)至治具盤待取工位54，具體的是，當(dāng)治具盤待取工位54內(nèi)的下半球治具盤14被抓取至削毛邊機(jī)4后，該機(jī)械手再抓取第二個(gè)下半球治具盤14至該治具盤待取工位54。如圖5、7、8所示，削毛邊機(jī)4包括削毛邊機(jī)臺(tái)41，削毛邊機(jī)臺(tái)41上設(shè)置有由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的若干個(gè)球體載具基座42，球體載具基座42為與乒乓球外形匹配的半球狀穴位，合球完成的乒乓球由球體載具基座42(半球狀穴位)固定，并帶動(dòng)乒乓球旋轉(zhuǎn)，球體載具基座42的上方通過(guò)三軸全伺服機(jī)械手臂主臂410a設(shè)置有接取機(jī)械手治具吸盤48，通過(guò)三軸全伺服機(jī)械手臂主臂410a能帶動(dòng)接取機(jī)械手治具吸盤48在治具盤待取工位54的上方、球體載具基座42的上方及上方的一側(cè)范圍內(nèi)上下移動(dòng)，即三軸全伺服機(jī)械手臂主臂410a能在X、Y、Z軸方向來(lái)回移動(dòng)，接取機(jī)械手治具吸盤48用以將治具盤待取工位54上的下半球治具盤14接取至球體載具基座42上，再移至球體載具基座42上方的一側(cè)，三軸全伺服機(jī)械手臂主臂410a的一側(cè)設(shè)置有機(jī)械手副臂410b，機(jī)械手副臂410b底端設(shè)置有機(jī)械手吸盤模組45，即機(jī)械手吸盤模組45也位于接取機(jī)械手治具吸盤48的一側(cè)，當(dāng)接取機(jī)械手治具吸盤48移至球體載具基座42上方一側(cè)，所述機(jī)械手吸盤模組45與球體載具基座42上下對(duì)應(yīng)，當(dāng)乒乓球在球體載具基座42上旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械手吸盤模組45旋轉(zhuǎn)的乒乓球頂部提供一定壓力，用以固定球體，但不影響其轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6所示，每個(gè)球體載具基座42的一側(cè)設(shè)置有對(duì)應(yīng)的車削刀架固定基座43，車削刀架固定基座43上設(shè)置有與乒乓球形狀配合的帶弧形刀口的車削刀具44，在乒乓球轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，車削刀具44削除乒乓球的毛邊，車削刀架固定基座43下方設(shè)置有用以帶動(dòng)、調(diào)節(jié)進(jìn)刀量的刀具伺服電機(jī)49，如圖9所示，機(jī)械手吸盤模組45的下端面設(shè)置有車削冷卻氣嘴46，車削冷卻氣嘴46吹走削下來(lái)了毛邊。球體載具基座42的一側(cè)設(shè)置有收料斜槽47，機(jī)械手吸盤模組45能在球體載具基座42與收料斜槽47之間來(lái)回移動(dòng)，用以收集將毛邊削除的成品乒乓球。接取機(jī)械手治具吸盤48的下端面設(shè)置有與球體載具基座42數(shù)量一致且對(duì)應(yīng)的吸嘴411其中，多個(gè)接吸嘴411設(shè)置呈2m排，每間隔的m排接吸嘴411為第一移動(dòng)吸嘴組412，第一移動(dòng)吸嘴組412固定設(shè)置在一個(gè)X軸移動(dòng)滑塊上，X軸移動(dòng)滑塊能沿接取機(jī)械手治具吸盤48的X軸滑動(dòng)，剩余間隔的m排接吸嘴411為第二移動(dòng)吸嘴組413，第二移動(dòng)吸嘴組413固定設(shè)置在Y軸移動(dòng)滑塊413a上，Y軸移動(dòng)滑塊413a能沿接取機(jī)械手治具吸盤48的Y軸滑動(dòng)。如圖10、11所示，本實(shí)施例中治具盤待取工位54具有4*4規(guī)格的十六個(gè)吸取工位，當(dāng)接取機(jī)械手治具吸盤48移動(dòng)至治具盤待取工位54接取十六個(gè)乒乓球時(shí)，第一移動(dòng)吸嘴組412的兩排接吸嘴411與第一移動(dòng)吸嘴組412的兩排接吸嘴411間隔設(shè)置，形成4*4規(guī)格的十六個(gè)吸取工位；當(dāng)接取機(jī)械手治具吸盤48移動(dòng)至治具盤待取工位54接取十六個(gè)乒乓球后，如圖5、8所示，第一移動(dòng)吸嘴組412的兩排接吸嘴411沿X軸移動(dòng)后，讓出位置，供第二移動(dòng)吸嘴組413的兩排接吸嘴411沿Y軸移動(dòng)，此時(shí)第二移動(dòng)吸嘴組413與第一移動(dòng)吸嘴組412并排，形成2*8規(guī)格的十六個(gè)吸取工位，減小削毛邊機(jī)4中的接取機(jī)械手治具吸盤48的占地面積。機(jī)械手吸盤模組45、接取機(jī)械手治具吸盤48采用真空方式吸取，車削刀架固定基座43帶有吸塵吸毛削裝置，用以固定乒乓球。以上實(shí)施方式只為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。