本發(fā)明總體上涉及電動(dòng)滑板，尤其涉及能夠自動(dòng)地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標(biāo)的電動(dòng)滑板和用于該電動(dòng)滑板的控制方法。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)代化城市的交通壓力日益突出，并且交通堵塞和污染也日漸嚴(yán)重。面對(duì)這種情況，低排放的個(gè)人交通工具例如自行車和電動(dòng)滑板越來(lái)越受到人們的青睞。

此外，由于電動(dòng)滑板輕便小巧、操作方便且充電快速，因此會(huì)給人們帶來(lái)更安全、更便捷的選擇，不但節(jié)省了大型交通工具例如汽車等所需要的停車空間，而且還減少了汽車尾氣污染和緩解了現(xiàn)代化城市的交通壓力。

雖然電動(dòng)滑板為人們的出行提供了便捷，但是有時(shí)，人們出行往往會(huì)隨身攜帶行李，在這種情況下，現(xiàn)有的電動(dòng)滑板就難以滿足人們對(duì)搬運(yùn)行李的需求。但是，由于傳統(tǒng)的電動(dòng)滑板通過(guò)安裝到面板的壓力傳感器將站立或坐立在面板上的用戶所施加的力傳送到控制器，進(jìn)而經(jīng)由該控制器向電機(jī)施加不同的控制信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)該電動(dòng)滑板的控制，因此在將傳統(tǒng)的電動(dòng)滑板用作行李搬運(yùn)器時(shí)，通常需要對(duì)該傳統(tǒng)的電動(dòng)滑板施加額外的控制，使其按照用戶的意愿行駛，例如，自動(dòng)地跟隨在用戶身后或者到達(dá)用戶所期望的目的地。同時(shí)，在將電動(dòng)滑板用作行李搬運(yùn)器時(shí)，還需要在電動(dòng)滑板上設(shè)置用于固定行李的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種能夠自動(dòng)地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標(biāo)移動(dòng)的電動(dòng)滑板和用于該電動(dòng)滑板的控制方法。此外，本發(fā)明的電動(dòng)滑板具有載人模式和載物模式兩種模式，即根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng) 滑板不但可以用作傳統(tǒng)的電動(dòng)滑板，而且可以用作行李搬運(yùn)器。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提出了一種電動(dòng)滑板，其包括：面板，其具有頂表面和底表面；輪子，其可旋轉(zhuǎn)地安裝到該面板的底表面；電機(jī)，其安裝到該面板用于驅(qū)動(dòng)該輪子；以及控制器，其被電連接到該電機(jī)以向該電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)，進(jìn)而經(jīng)由該電機(jī)的輸出控制該輪子。該控制器包括：信息接收單元，用于獲取該電動(dòng)滑板的信息和與該電動(dòng)滑板所要跟隨的被跟隨目標(biāo)的信息；信息比較單元，用于將所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息與該電動(dòng)滑板的信息進(jìn)行比較；以及信號(hào)輸出單元，用于基于比較結(jié)果向該電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)以經(jīng)由該電機(jī)的輸出控制該輪子，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛速度和/或行駛方向。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠通過(guò)獲取被跟隨目標(biāo)的信息，將其與電動(dòng)滑板的信息進(jìn)行比較，并且基于比較結(jié)果向電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)以此來(lái)控制由該電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪子，使得自動(dòng)地跟隨被跟隨目標(biāo)移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)該信息比較單元判定被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度大于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度時(shí)，該信號(hào)輸出單元向該電機(jī)發(fā)送加速信號(hào)以使該輪子加速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)加速前行的情況下，相應(yīng)地加快速度跟隨被跟隨目標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)該信息比較單元判定被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度小于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度或被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度為0時(shí)，該信號(hào)輸出單元向電機(jī)發(fā)送減速信號(hào)以使該輪子減速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)減速前行或停止前行的情況下，相應(yīng)地減慢速度跟隨被跟隨目標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該控制器還包括行駛軌跡獲取單元，用于基于該電動(dòng)滑板的信息來(lái)獲得該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡，并且當(dāng)該信息比較單元通過(guò)比較該預(yù)期行駛軌跡與所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息而判定被跟隨目標(biāo)偏離了該預(yù)期行駛軌跡時(shí)，該信號(hào)輸出單元向該電動(dòng)滑板的左側(cè) 電機(jī)和相應(yīng)的右側(cè)電機(jī)發(fā)送不同的控制信號(hào)，以在該左側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的左側(cè)輪子與該右側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的右側(cè)輪子之間產(chǎn)生速度差，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛方向。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)偏離該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡例如轉(zhuǎn)向的情況下，通過(guò)改變左右兩側(cè)輪子的轉(zhuǎn)速來(lái)使電動(dòng)滑板的行駛軌跡發(fā)生改變，從而使其跟隨被跟隨目標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該電動(dòng)滑板還包括固定單元，其被可拆卸地耦合到該面板并且用于固定放置在該面板上的行李。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，還可以用作行李搬運(yùn)器，以滿足人們外出時(shí)搬運(yùn)行李的需求。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該固定單元是可伸縮的彈性帶，該彈性帶被附接到該面板的側(cè)表面、底表面或頂表面。因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，將用于固定行李的固定單元設(shè)置在該面板的側(cè)面或底面，從而避免了在電動(dòng)滑板在載人時(shí)對(duì)用戶造成障礙。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該彈性帶具有第一嚙合部和第二嚙合部，并且該彈性帶通過(guò)第一嚙合部和第二嚙合部的彼此嚙合來(lái)固定行李。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提出了一種用于電動(dòng)滑板的控制方法，該控制方法包括：信息接收步驟，用于獲取該電動(dòng)滑板的信息和與該電動(dòng)滑板所要跟隨的被跟隨目標(biāo)的信息；信息比較步驟，用于將所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息與該電動(dòng)滑板的信息進(jìn)行比較；以及信號(hào)輸出步驟，用于基于比較結(jié)果向該電動(dòng)滑板的電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)以經(jīng)由該電機(jī)的輸出控制該電動(dòng)滑板的輪子，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛速度和/或行駛方向。因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法能夠通過(guò)獲取被跟隨目標(biāo)的信息，將其與電動(dòng)滑板的信息進(jìn)行比較，并且基于比較結(jié)果向電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)以此來(lái)控制由該電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪子，使得電動(dòng)滑板自動(dòng)地跟隨被跟隨目標(biāo)移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)在該信息比較步驟中判定被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度大于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度時(shí)，在該信號(hào)輸出步驟中向該電機(jī)發(fā)送加速信號(hào)以使該輪子加速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)加速前行的情況下，控制電動(dòng)滑板使其加快速度以 跟隨被跟隨目標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，當(dāng)在該信息比較步驟中當(dāng)被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度小于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度或被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度為0時(shí)，在該信號(hào)輸出步驟中向電機(jī)發(fā)送減速信號(hào)以使該輪子減速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)減速前行或停止前行的情況下，控制電動(dòng)滑板使其減慢速度以跟隨被跟隨目標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該控制方法還包括行駛軌跡獲取步驟，用于基于該電動(dòng)滑板的信息來(lái)獲得該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡，并且當(dāng)通過(guò)比較該預(yù)期行駛軌跡與所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息而判定被跟隨目標(biāo)偏離了該預(yù)期行駛軌跡時(shí)，向該電動(dòng)滑板的左側(cè)電機(jī)和相應(yīng)的右側(cè)電機(jī)發(fā)送不同的控制信號(hào)，以在該左側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的左側(cè)輪子與該右側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的右側(cè)輪子之間產(chǎn)生速度差，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛方向。因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)偏離該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡例如轉(zhuǎn)向的情況下，通過(guò)改變電動(dòng)滑板的左右兩側(cè)輪子的轉(zhuǎn)速使電動(dòng)滑板的行駛軌跡發(fā)生改變，從而使其跟隨被跟隨目標(biāo)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠自動(dòng)地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標(biāo)移動(dòng)，并且既可用于載人亦可用于載物。另外，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠使電動(dòng)滑板自動(dòng)地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標(biāo)移動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板的立體圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板100的側(cè)視圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板的控制器的示意性框圖。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)有固定單元的電動(dòng)滑板的立體圖。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程框圖。

具體實(shí)施方式

下面，將結(jié)合附圖來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板和用于該電動(dòng)滑板的 控制方法的具體實(shí)施方式。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板100的簡(jiǎn)要示意圖。在圖1中，將電動(dòng)滑板100的縱軸定義為前后方向，并且將與電動(dòng)滑板100的縱軸垂直的方向定義為左右方向。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板100能夠與電動(dòng)滑板100所跟隨的被跟隨目標(biāo)(未示出)相互通信，從而通過(guò)調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板100的行駛速度和/或行駛方向來(lái)自動(dòng)地跟隨被跟隨目標(biāo)。具體而言，這里所謂的“被跟隨目標(biāo)”可以是與該電動(dòng)滑板100進(jìn)行通信的外部設(shè)備，也可以是攜帶該外部設(shè)備的用戶。此外，該外部設(shè)備包括用于檢測(cè)外部設(shè)備信息的信息檢測(cè)單元(未示出)和與電動(dòng)滑板100進(jìn)行通信的通信單元。該信息檢測(cè)單元可以采用gps系統(tǒng)、用于檢測(cè)該被跟隨目標(biāo)相對(duì)于該電動(dòng)滑板的位置的位移傳感器或者能夠檢測(cè)該外部設(shè)備信息的其他任何合適裝置。

如圖1所示，電動(dòng)滑板100包括面板110、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120和控制器130。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板100的側(cè)視圖。面板110用于支承使用電動(dòng)滑板100的用戶或放置在該面板110上的行李等，并且還用于安裝電動(dòng)滑板100的其他構(gòu)件。因此，面板110包括用于支承用戶或行李的頂表面111以及底表面112。

如圖1和圖2所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120被安裝到電動(dòng)滑板100的底表面112，用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力以使電動(dòng)滑板100移動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)120至少包括可旋轉(zhuǎn)地安裝到面板110的底表面112的輪子121和同樣地安裝到面板110的底表面112并且用于驅(qū)動(dòng)輪子121的電機(jī)122。在本實(shí)施例中，輪子121至少包括兩組輪子，即相對(duì)于電動(dòng)滑板100的縱軸對(duì)稱設(shè)置的左側(cè)輪子121l和右側(cè)輪子121r。相應(yīng)地，電機(jī)122包括用于驅(qū)動(dòng)左側(cè)輪子121l的左側(cè)電機(jī)122l和用于驅(qū)動(dòng)右側(cè)輪子121r的右側(cè)電機(jī)122r。例如，左側(cè)電機(jī)122l可以包括兩個(gè)電機(jī)，即分別驅(qū)動(dòng)左前輪子121lf的左前電機(jī)和驅(qū)動(dòng)左后輪子121lr的左后電機(jī)122lr。相應(yīng)地，右側(cè)電機(jī)122r可以包括兩個(gè)電機(jī)，即分別驅(qū)動(dòng)右前輪子121rf的右前電機(jī)和驅(qū)動(dòng)右后輪子121rr的右后電機(jī)122rr。此外，左側(cè)電機(jī)和右側(cè)電機(jī)可以各自只設(shè)置一個(gè)電機(jī)，例如，如圖1所示，左側(cè)電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)左后電機(jī)，并且右側(cè)電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)右后電機(jī)。這樣的構(gòu)造能夠使電機(jī)穩(wěn)定地向前行駛或 向后行駛。

如圖1和圖2所示，控制器130被安裝到面板110的底表面112并且還被電連接到電機(jī)122以向該電機(jī)122發(fā)送控制信號(hào)，進(jìn)而經(jīng)由電機(jī)122的輸出控制該輪子120。例如，當(dāng)需要電動(dòng)滑板100加速前行時(shí)，控制器130會(huì)向電機(jī)122發(fā)送加速信號(hào)，電機(jī)122相應(yīng)地也會(huì)增大轉(zhuǎn)矩輸出，從而控制輪子120加速前行。又如，當(dāng)需要電動(dòng)滑板100拐彎或轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制器130將向左側(cè)電機(jī)122l和右側(cè)電機(jī)122r發(fā)送不同的控制信號(hào)，使得在左側(cè)電機(jī)122l所控制的左側(cè)輪子121l與右側(cè)電機(jī)122r所控制的右側(cè)輪子121r之間產(chǎn)生速度差，從而實(shí)現(xiàn)拐彎或轉(zhuǎn)彎。

另外，電動(dòng)滑板100還包括用于檢測(cè)電動(dòng)滑板自身信息的信息檢測(cè)單元(未示出)。該信息檢測(cè)單元可以采用gps系統(tǒng)、用于檢測(cè)該電動(dòng)滑板相對(duì)于被跟隨目標(biāo)的位置的位移傳感器、能夠檢測(cè)速度的速度傳感器或者能夠檢測(cè)該電動(dòng)滑板信息的其他任何合適裝置。其中，本文所說(shuō)的“信息”是指位置、速度等。該信息檢測(cè)單元可以安裝到電動(dòng)滑板100的任何合適位置，只要其安裝位置不妨礙電動(dòng)滑板100在載人模式或載物模式下的正常使用即可。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板中的控制器130的示意性框圖。如圖3所示，控制器130包括信息接收單元131、信息比較單元132和信號(hào)輸出單元133。

在控制器130中，信息接收單元131從電動(dòng)滑板和被跟隨目標(biāo)各自的信息檢測(cè)單元獲取電動(dòng)滑板100的信息和被跟隨目標(biāo)的信息。信息比較單元132用于將所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息與電動(dòng)滑板100的信息進(jìn)行比較。信號(hào)輸出單元133用于基于比較結(jié)果向該電機(jī)122發(fā)送控制信號(hào)以經(jīng)由該電機(jī)122的輸出控制該輪子121，從而調(diào)節(jié)電動(dòng)滑板100的行駛速度和/或行駛方向。

因此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)滑板，能夠通過(guò)與被跟隨目標(biāo)進(jìn)行通信來(lái)獲取被跟隨目標(biāo)的相關(guān)信息，將被跟隨目標(biāo)的信息與電動(dòng)滑板自身的信息進(jìn)行比較，并且向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)，以自動(dòng)地跟隨被跟隨目標(biāo)。

優(yōu)選地，當(dāng)信息比較單元132在比較被跟隨目標(biāo)的信息與電動(dòng)滑板 100的信息后判定出被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度大于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度時(shí)，信號(hào)輸出單元133向電機(jī)122發(fā)送加速信號(hào)以使輪子121(包括左側(cè)輪子121f和右側(cè)輪子121r)加速旋轉(zhuǎn)，直到電動(dòng)滑板100的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者電動(dòng)滑板100與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)先設(shè)定的預(yù)定距離范圍內(nèi)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)加速前行的情況下，相應(yīng)地加快速度跟隨被跟隨目標(biāo)。

優(yōu)選地，當(dāng)信息比較單元132在比較被跟隨目標(biāo)的信息與電動(dòng)滑板100的信息后判定出被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度小于電動(dòng)滑板100的當(dāng)前行駛速度或被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度為0(即被跟隨目標(biāo)停止前行)時(shí)，信號(hào)輸出單元133向電機(jī)122發(fā)送減速信號(hào)以使該輪子121(包括左側(cè)輪子121f和右側(cè)輪子121r)減速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)減速前行或停止前行的情況下，相應(yīng)地減慢速度跟隨被跟隨目標(biāo)。

優(yōu)選地，控制器130還包括行駛軌跡獲取單元134，用于基于電動(dòng)滑板100的信息來(lái)獲得電動(dòng)滑板100的預(yù)期行駛軌跡，并且將該預(yù)期行駛軌跡發(fā)送給信息比較單元132。接著，該信息比較單元132將該預(yù)期行駛軌跡與所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息進(jìn)行比較。如果判定出被跟隨目標(biāo)偏離了該預(yù)期行駛軌跡時(shí)，該信號(hào)輸出單元133向電動(dòng)滑板100的左側(cè)電機(jī)122f和相應(yīng)的右側(cè)電機(jī)122r發(fā)送不同的控制信號(hào)，以在該左側(cè)電機(jī)122f所驅(qū)動(dòng)的左側(cè)輪子121f與該右側(cè)電機(jī)122r所驅(qū)動(dòng)的右側(cè)輪子121r之間產(chǎn)生速度差，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛方向。例如，如果被跟隨目標(biāo)的位置信息位于該預(yù)期行駛軌跡的左側(cè)，即被跟隨目標(biāo)可能已經(jīng)向左拐彎，則信號(hào)輸出單元133以使得左側(cè)輪子121f的旋轉(zhuǎn)速度小于右側(cè)輪子121r的旋轉(zhuǎn)速度的方式向左側(cè)電機(jī)122f和相應(yīng)的右側(cè)電機(jī)122r發(fā)送不同的控制信號(hào)，從而控制電動(dòng)滑板100向左拐彎。

因此，根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)滑板，能夠在被跟隨目標(biāo)偏離該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡例如轉(zhuǎn)向或拐彎的情況下，通過(guò)在左右兩側(cè)輪子之間形成轉(zhuǎn) 速差來(lái)使電動(dòng)滑板的行駛軌跡發(fā)生改變，從而跟隨被跟隨目標(biāo)。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)有固定單元的電動(dòng)滑板100的立體圖。如圖4所示，電動(dòng)滑板100還包括固定單元，其被可拆卸地耦合到面板110并且用于固定放置在面板110上的行李。固定單元是可伸縮的彈性帶140，該彈性帶可以被附接到面板110的側(cè)表面、底表面或頂表面。如圖4所示，該彈性帶140包括第一彈性帶部分141和第二彈性帶部分142，并且這兩條彈性帶相對(duì)于面板110的縱軸對(duì)稱設(shè)置在面板110的頂表面。當(dāng)電動(dòng)滑板被當(dāng)作常規(guī)的電動(dòng)滑板使用，即用于載人時(shí)，彈性帶放置在面板110的頂表面中的溝槽內(nèi)或放置在面板110的底表面或側(cè)表面，因此不會(huì)妨礙使用者的使用。當(dāng)電動(dòng)滑板用作行李搬運(yùn)器時(shí)，彈性帶可從110的側(cè)表面、底表面或頂表面拉出，以固定放置在面板110上的行李。

第一彈性帶部分141的一端包括第一嚙合部，并且第二彈性帶部分142的一端包括第二嚙合部。第一嚙合部和第二嚙合可以通過(guò)例如卡扣、系扣、插入、粘貼等方式彼此嚙合來(lái)固定行李。此外，彈性帶141的另一端和彈性帶142的另一端彼此間隔或者相鄰地固定在面板110的底表面或側(cè)表面。但是，彈性帶并不限于此，例如，第一彈性帶部分141和第二彈性帶部分142可以一體形成為整個(gè)彈性帶140，在這種情況下，彈性帶的一端具有第一嚙合部，其另一端具有第二嚙合部，由此彈性帶通過(guò)其兩端的第一嚙合部和第二嚙合部的彼此嚙合來(lái)固定行李。

下面，將對(duì)用于該電動(dòng)滑板100的控制方法進(jìn)行具體描述。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的控制方法的流程圖。

參照?qǐng)D5，在步驟s40，獲取該電動(dòng)滑板的信息和與該電動(dòng)滑板所要跟隨的被跟隨目標(biāo)的信息(信息接收步驟)。在步驟42，將所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息與該電動(dòng)滑板的信息進(jìn)行比較(信息比較步驟)。在步驟44，基于比較結(jié)果向該電動(dòng)滑板的電機(jī)發(fā)送控制信號(hào)以經(jīng)由該電機(jī)的輸出控制該電動(dòng)滑板的輪子，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛速度和/或行駛方向(信號(hào)輸出步驟)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法在電動(dòng)滑板與外部設(shè)備或用戶所攜帶的外部設(shè)備通信以獲取該外部設(shè)備或該用戶的信息后，能夠?qū)﹄妱?dòng)滑板進(jìn)行控制從而使其自動(dòng)地跟隨該外部設(shè)備或該用戶(即被跟隨目標(biāo))移動(dòng)。

優(yōu)選地，當(dāng)在該信息比較步驟中判定出被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度大于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度時(shí)，向該電機(jī)發(fā)送加速信號(hào)以使該輪子加速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)加速前行的情況下，控制電動(dòng)滑板使其加快速度以跟隨被跟隨目標(biāo)。

優(yōu)選地，當(dāng)在該信息比較步驟中判定出被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度小于該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度或被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度為0時(shí)，向電機(jī)發(fā)送減速信號(hào)以使該輪子減速旋轉(zhuǎn)，直到該電動(dòng)滑板的當(dāng)前行駛速度落在被跟隨目標(biāo)的當(dāng)前行駛速度附近的預(yù)定范圍內(nèi)或者該電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)之間的距離落在預(yù)定距離范圍內(nèi)。

因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)減速前行或停止前行的情況下，控制電動(dòng)滑板使其減慢速度以跟隨被跟隨目標(biāo)。

優(yōu)選地，該控制方法還包括行駛軌跡獲取步驟s46，用于基于該電動(dòng)滑板的信息來(lái)獲得該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡。接著，在信息比較步驟s42中，將該預(yù)期行駛軌跡與所獲取的被跟隨目標(biāo)的信息進(jìn)行比較。當(dāng)基于比較結(jié)果判定出被跟隨目標(biāo)偏離了該預(yù)期行駛軌跡時(shí)，向該電動(dòng)滑板的左側(cè)電機(jī)和相應(yīng)的右側(cè)電機(jī)發(fā)送不同的控制信號(hào)，以在該左側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的左側(cè)輪子與該右側(cè)電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的右側(cè)輪子之間產(chǎn)生速度差，從而調(diào)節(jié)該電動(dòng)滑板的行駛方向。

因此，根據(jù)本發(fā)明的控制方法，能夠在被跟隨目標(biāo)偏離該電動(dòng)滑板的預(yù)期行駛軌跡例如轉(zhuǎn)向的情況下，通過(guò)在左右兩側(cè)輪子之間形成轉(zhuǎn)速差來(lái)使電動(dòng)滑板的行駛軌跡發(fā)生改變，從而跟隨被跟隨目標(biāo)。

如前所述，盡管已經(jīng)參考附圖針對(duì)本發(fā)明的電動(dòng)滑板描述了一些示例性實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于這些具體的實(shí)施方式，而可以有各種其他實(shí)施方式。

在前述實(shí)施例中，電動(dòng)滑板與被跟隨目標(biāo)的gps系統(tǒng)進(jìn)行通信以獲取該被跟隨目標(biāo)相關(guān)的位置或速度的信息，并且基于這些信息調(diào)節(jié)自身的行駛速度和/或行駛方向，從而自動(dòng)地跟隨被跟隨目標(biāo)。但是，該電動(dòng)滑 板的控制器還可以與傳統(tǒng)的遙控器通信，通過(guò)執(zhí)行來(lái)自該遙控器的指令來(lái)控制電動(dòng)滑板的操作，以按照用戶的意愿實(shí)現(xiàn)加速、減速或轉(zhuǎn)彎等操作。

在前述實(shí)施例中，電動(dòng)滑板的控制器通過(guò)與被跟隨目標(biāo)中的gps系統(tǒng)(或位移傳感器或速度傳感器)通信來(lái)獲取被跟隨目標(biāo)的位置或速度信息。但是，該電動(dòng)滑板上還可以安裝相機(jī)例如廣角相機(jī)，來(lái)記錄和分析被跟隨目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)并且將分析結(jié)果發(fā)送到控制器，以使控制器基于該分析結(jié)果控制電動(dòng)滑板跟隨被跟隨目標(biāo)。

在前述實(shí)施例中，電動(dòng)滑板通過(guò)與被跟隨目標(biāo)進(jìn)行通信來(lái)獲取被跟隨目標(biāo)的相關(guān)信息，將被跟隨目標(biāo)的信息與電動(dòng)滑板自身的信息進(jìn)行比較，并且向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)，以使使電動(dòng)滑板實(shí)現(xiàn)加速、減速或轉(zhuǎn)彎等操作。但是，電動(dòng)滑板還可以人力地控制行駛速度和/或行駛方向。例如，通過(guò)改變電動(dòng)滑板上的用戶的平衡，即改變面板110上的重力分布來(lái)實(shí)現(xiàn)加速、減速或轉(zhuǎn)彎等操作。例如，當(dāng)用戶前傾時(shí)，電動(dòng)滑板加速前行；當(dāng)用戶后傾時(shí)，電動(dòng)滑板將減速前行直至停止。又如，當(dāng)用戶相對(duì)于電動(dòng)滑板的縱軸向左傾斜時(shí)，電動(dòng)滑板會(huì)相應(yīng)地左轉(zhuǎn)。

在前述實(shí)施例中，電動(dòng)滑板用作行李搬運(yùn)器時(shí)，通過(guò)固定單元來(lái)固定放置在面板上的行李。但是，還可以通過(guò)其他合適的裝置來(lái)固定行李。例如，在行李上附接夾子，當(dāng)將行李放置在電動(dòng)滑板的面板上時(shí)，附接到行李的夾子可以?shī)A住該面板來(lái)固定行李。

如前所述，盡管說(shuō)明中已經(jīng)參考附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明不限于上述具體實(shí)施方式，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)由權(quán)利要求書(shū)及其等同含義來(lái)限定。