本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機器人。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，對于具有上、下肢同時訓(xùn)練的康復(fù)訓(xùn)練機器人，上肢訓(xùn)練裝置到下肢訓(xùn)練裝置的距離是固定或小范圍變化的，使得能夠參與訓(xùn)練的患者身高受到限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機器人可以適用于更大范圍的身高或腿長的人群。

根據(jù)本發(fā)明的康復(fù)訓(xùn)練機器人，包括：床體組件；上肢訓(xùn)練裝置，所述上肢訓(xùn)練裝置設(shè)在所述床體組件上；下肢訓(xùn)練裝置，所述下肢訓(xùn)練裝置設(shè)在所述床體組件上，且所述下肢訓(xùn)練裝置與所述上肢訓(xùn)練裝置間隔開，所述下肢訓(xùn)練裝置包括踏車組件，且所述踏車組件與所述上肢訓(xùn)練裝置的距離可調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的康復(fù)訓(xùn)練機器人，可以使康復(fù)訓(xùn)練機器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長的人群。

在一些實施例中，所述床體組件上設(shè)有向上延伸的固定支座，所述下肢訓(xùn)練裝置還包括轉(zhuǎn)動支架，所述轉(zhuǎn)動支架可轉(zhuǎn)動地與所述固定支座相連，所述踏車組件可轉(zhuǎn)動地設(shè)在所述轉(zhuǎn)動支架上，且所述踏車組件與所述轉(zhuǎn)動支架關(guān)于所述固定支座的旋轉(zhuǎn)中心軸隔開。

在一些實施例中，所述床體組件上形成有開口槽，所述開口槽沿所述床體組件的長度方向延伸，且所述開口槽貫穿所述床體組件的沿長度方向的所述一端，所述固定支座包括布置在所述開口槽的沿寬度方向的相對的兩側(cè)的兩個，所述轉(zhuǎn)動支架可轉(zhuǎn)動地設(shè)在兩個所述固定支座之間。

在一些實施例中，所述固定支座的內(nèi)側(cè)面與所述開口槽的側(cè)壁平齊。

在一些實施例中，所述踏車組件包括：曲柄軸，所述曲柄軸可轉(zhuǎn)動地設(shè)在所述轉(zhuǎn)動支架上，所述曲柄軸包括位于所述轉(zhuǎn)動支架左側(cè)的第一腳踏軸和位于所述轉(zhuǎn)動支架右側(cè)的第二腳踏軸，所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸平行且在所述曲柄軸的轉(zhuǎn)動平面上所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸之間的夾角為180度。

在一些實施例中，所述踏車組件還包括踏板，所述踏板包括分別設(shè)在所述第一腳踏軸和所述第二腳踏軸上的兩個，且兩個所述踏板均與所述床體組件垂直。

可選地，所述上肢訓(xùn)練裝置包括沿所述床體組件寬度方向間隔設(shè)置的兩個，所述上肢訓(xùn)練裝置包括第一支架和可轉(zhuǎn)動地設(shè)在第一支架上的轉(zhuǎn)動臂，所述第一支架的一端與所述床體組件相連且另一端與所述轉(zhuǎn)動臂相連；所述轉(zhuǎn)動臂設(shè)在所述第一支架的內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)動臂包括第一支臂、第二支臂和第三支臂，所述第一支臂與所述第一支架可轉(zhuǎn)動相連且沿所述床體組件的寬度方向延伸，所述第二支臂的一端與所述第一支臂的內(nèi)端相連且另一端與所述第三支臂相連，所述第三支臂沿所述床體組件的寬度方向向內(nèi)延伸，所述第一支臂與所述第三支臂平行且與所述第二支臂垂直。

在一些實施例中，所述床體組件包括：固定床；起立床，所述起立床在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在所述固定床上；驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置分別與所述固定床和所述起立床相連，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述起立床在所述起立位置和所述折疊位置之間轉(zhuǎn)動。

在一些實施例中，所述起立床的一端與所述固定床可樞轉(zhuǎn)相連，在所述折疊位置所述起立床與所述固定床上下層疊，在所述起立位置所述起立床與所述固定床之間的夾角呈銳角。

在一些實施例中，所述床體組件包括床墊，所述床墊設(shè)在所述床體組件上且沿所述床體組件的長度方向延伸。

在一些實施例中，所述床墊的鄰近所述下肢訓(xùn)練裝置的一端可拆卸地設(shè)在所述床體組件上。

在一些實施例中，所述床體組件的底部設(shè)有多個滾輪，所述多個滾輪沿所述床體組件的周向間隔布置。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人的示意圖；

圖2是圖1中所示的康復(fù)訓(xùn)練機器人的示意圖，其中上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件的距離較近；

圖3是圖1中所示的康復(fù)訓(xùn)練機器人的示意圖，其中上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件的距離較遠。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練機器人100，

床體組件1，固定床11，起立床12，固定支座121，開口槽122，

上肢訓(xùn)練裝置2，第一支架21，

轉(zhuǎn)動臂22，第一肢臂221，第二支臂222，第三支臂223，

下肢訓(xùn)練裝置3，轉(zhuǎn)動支架31，

踏車組件32，踏板322，

滾輪4，床墊5。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考圖1-圖3描述根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人100。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人100，包括：床體組件1、上肢訓(xùn)練裝置2和和下肢訓(xùn)練裝置3。

具體地，如圖1所示，上肢訓(xùn)練裝置2設(shè)在床體組件1上；下肢訓(xùn)練裝置3也設(shè)在床體組件1上，且下肢訓(xùn)練裝置3與上肢訓(xùn)練裝置2沿床體組件1的長度方向(例如圖1中所示的前后方向)間隔開，下肢訓(xùn)練裝置3包括踏車組件32，且踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2的距離可調(diào)節(jié)。由此，通過調(diào)節(jié)踏車組件32和上肢訓(xùn)練裝置2之間的距離，可以使康復(fù)訓(xùn)練機器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長的人群。

其中，可以使上肢訓(xùn)練裝置2與床體組件1相對位置固定，踏車組件32與床體組件1的相對位置可調(diào)，通過調(diào)節(jié)踏車組件32的相對位置來調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置的距離；也可以是踏車組件與床體組件的相對位置固定，上肢訓(xùn)練裝置與床體組件的相對位置可調(diào)，通過調(diào)節(jié)上肢訓(xùn)練裝置的位置來調(diào)節(jié)踏車組件與上肢訓(xùn)練裝置之間的距離；還可以是踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置與床體組件之間的相對位置均可調(diào)，可以通過同時調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置的位置來實現(xiàn)調(diào)節(jié)踏車組件和上肢訓(xùn)練裝置之間的距離。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人，可以使康復(fù)訓(xùn)練機器人能夠適用于更大范圍的身高或腿長的人群。

在本發(fā)明的一些實施例中，如圖1所示，床體組件1上可以設(shè)有固定支座121，固定支座121從床體組件1的上表面向上延伸，下肢訓(xùn)練裝置3還可以包括轉(zhuǎn)動支架31，轉(zhuǎn)動支架31可轉(zhuǎn)動地與固定支座121相連，踏車組件可轉(zhuǎn)動地設(shè)在轉(zhuǎn)動支架31上，且踏車組件與轉(zhuǎn)動支架31的關(guān)于固定支座121的旋轉(zhuǎn)中心軸隔開。由此，當(dāng)轉(zhuǎn)動支架31繞關(guān)于固定支座121的旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動支架31帶動踏車組件32環(huán)繞旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動，使得踏車組件32與床體組件1的相對位置會發(fā)生變化，進而使得踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2的相對位置發(fā)生變化，從而可以實現(xiàn)調(diào)節(jié)踏車組件32與上肢訓(xùn)練裝置2之間的距離，以使康復(fù)訓(xùn)練機器人可以適應(yīng)更大范圍的身高或腿長的人群。

在本發(fā)明的一些實施例中，床體組件1上可以形成有開口槽122，開口槽122可以沿床體組件1的長度方向(例如圖1中所示的前后方向)延伸，且開口槽122貫穿床體組件1的沿長度方向的一端(例如圖1中所示的床體組件1的前端)，固定支座121可以包括布置在開口槽1的沿寬度方向(例如圖1中所示的左右方向)的相對的兩側(cè)的兩個，轉(zhuǎn)動支架31可轉(zhuǎn)動地設(shè)在兩個固定支座121之間。由此，可以便于將轉(zhuǎn)動支架31安裝在固定支座121上，提高轉(zhuǎn)動支架31與固定支座121之間連接的可靠性和穩(wěn)定性，使下肢訓(xùn)練裝置3的結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

優(yōu)選地，固定支座121的內(nèi)側(cè)面(固定支座121的朝向開口槽122的側(cè)面)可以與開口槽122的側(cè)壁(例如圖1中所示的開口槽122的左側(cè)壁和右側(cè)壁)平齊。由此，可以避免轉(zhuǎn)動支架31在轉(zhuǎn)動的過程中與開口槽122的側(cè)壁發(fā)生干涉碰撞，使得下肢訓(xùn)練裝置3的結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

在本發(fā)明的一些實施例中，下肢訓(xùn)練裝置3設(shè)在床體組件1上，下肢訓(xùn)練裝置3位于床體組件1沿長度方向的一端，從而與人體結(jié)構(gòu)更加適配，方便同時進行下肢的訓(xùn)練，方便四肢聯(lián)動的訓(xùn)練。下肢訓(xùn)練裝置3還包括踏車組件32，踏車組件32可轉(zhuǎn)動地設(shè)在轉(zhuǎn)動支架31上，且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運動。也就是說，踏車組件32可以帶動病人的下肢做踏車運動，或病人可以利用踏車組件32主動進行踏車運動，其中，踏車運動是指類似于蹬自行車的運動。由此，通過利用下肢訓(xùn)練裝置3對病人的下肢進行踏車運動的康復(fù)訓(xùn)練，較于相關(guān)技術(shù)中的步態(tài)訓(xùn)練，可以提高對下肢訓(xùn)練的效果，康復(fù)效果更好。

進一步地，踏車組件32可以包括：曲柄軸，曲柄軸可轉(zhuǎn)動地設(shè)在轉(zhuǎn)動支架31上，曲柄軸包括第一腳踏軸和第二腳踏軸，其中，第一腳踏軸位于轉(zhuǎn)動支架31的左側(cè)，第二腳踏軸位于轉(zhuǎn)動支架31的右側(cè)，且第一腳踏軸與第二腳踏軸相互平行，在曲柄軸的轉(zhuǎn)動平面上，第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。這樣，在康復(fù)訓(xùn)練的過程中，病人的左下肢和右下肢可以分別踏在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，進行類似于慢跑的踏車運動康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)然，第一腳踏軸和第二腳踏軸之間的夾角也可以為0度，這樣，在康復(fù)訓(xùn)練的過程中，病人的左下肢和右下肢的運動軌跡相同，即同步轉(zhuǎn)動，而非在180度時的交替轉(zhuǎn)動，由此，可以提高增加踏車組件32對于下肢的康復(fù)訓(xùn)練模式，訓(xùn)練更加全面。

有利地，如圖1所示，踏車組件32還可以包括踏板322，踏板322可以包括間隔設(shè)置的兩個，且兩個踏板322分別設(shè)在曲柄軸的兩端，進一步地，兩個踏板322分別設(shè)在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，由此，相較于直接踩在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，設(shè)置踏板322可以增加病人的腳與踏車組件32的接觸面積，保證病人的腳可以有效地踩踏踏車組件32，避免滑脫。

優(yōu)選地，如圖2所示，上肢訓(xùn)練裝置2位于床體組件1沿長度方向的中部，上肢訓(xùn)練裝置2可以包括兩個，且兩個上肢訓(xùn)練裝置2可以沿床體組件1寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)間隔設(shè)置。這樣，兩個上肢訓(xùn)練裝置2可以分別位于病人身體的左右兩側(cè)，使得病人的左右手可以分別使用一個上肢訓(xùn)練裝置2進行康復(fù)訓(xùn)練，從而可以減少上肢訓(xùn)練裝置2的占用空間，同時使上肢訓(xùn)練裝置2與病人身體的位置更加適配，使結(jié)構(gòu)設(shè)置更加合理。

具體地，上肢訓(xùn)練裝置2可以包括第一支架21和轉(zhuǎn)動臂22，轉(zhuǎn)動臂22可轉(zhuǎn)動地設(shè)在第一支架21上，當(dāng)轉(zhuǎn)動臂22轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動臂22可帶動病人的上肢進行旋轉(zhuǎn)運動，從而達到訓(xùn)練上肢的效果。

更具體地，第一支架21的一端(例如圖2中所示的第一支架21的下端)與床體組件1相連，且第一支架21的另一端(例如圖2中所示的第一支架21的上端)與轉(zhuǎn)動臂22相連。由此，第一支架21可以起到支撐并安裝轉(zhuǎn)動臂22的作用。

在使用上肢訓(xùn)練裝置2進行康復(fù)訓(xùn)練時，病人可以握住轉(zhuǎn)動臂22，在轉(zhuǎn)動臂22的帶動下進行轉(zhuǎn)動模式的康復(fù)訓(xùn)練；若病人無法抓握轉(zhuǎn)動臂22時，可以利用綁帶將病人的上肢固定在轉(zhuǎn)動臂22上，由轉(zhuǎn)動臂22帶動病人的上肢進行康復(fù)訓(xùn)練。

此外，上肢訓(xùn)練裝置2也可以為阻力訓(xùn)練，也就是說，病人的上肢不是在轉(zhuǎn)動臂22的帶動下運動，而是病人主動推動轉(zhuǎn)動臂22進行旋轉(zhuǎn)運動，由此，使得上肢訓(xùn)練裝置2即可以實現(xiàn)主動訓(xùn)練，也可以實現(xiàn)被動訓(xùn)練。

進一步地，如圖2所示，轉(zhuǎn)動臂22可以設(shè)在第一支架21的內(nèi)側(cè)(朝向病人人體的一側(cè))，轉(zhuǎn)動臂22可以包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動相連，且沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)延伸，第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端(第一支臂221的鄰近人體的一端)相連，且第二支臂222的另一端與第三支臂223相連，第三支臂223沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)向內(nèi)(朝向病人身體的方向)延伸，第一支臂221與第三支臂223平行，且第一支臂221和第三支臂223均與第二支臂222垂直，此時，第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223形成為“Z”字形。由此，可以簡化轉(zhuǎn)動臂的結(jié)構(gòu)，同時便于病人抓握轉(zhuǎn)動臂22或便于將病人的上肢綁扎在轉(zhuǎn)動臂22上，從而利用轉(zhuǎn)動臂22實現(xiàn)病人的上肢與轉(zhuǎn)動臂22共同進行旋轉(zhuǎn)運動，且旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)動面與人體平行，實現(xiàn)上肢的康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)病人同時使用上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3進行康復(fù)訓(xùn)練時，上肢的旋轉(zhuǎn)運動和下肢的踏車運動可以實現(xiàn)四肢聯(lián)動，且四肢聯(lián)動的訓(xùn)練類似于人的慢跑狀態(tài)，由此，可以使訓(xùn)練更為全面，康復(fù)效果更好。此外，在康復(fù)訓(xùn)練的過程中，還可以調(diào)整病人與床體組件1的接觸面的擠壓部位，調(diào)整身體的壓瘡位置，從而預(yù)防和改善壓瘡問題，更加適用于長期臥床的病人的康復(fù)訓(xùn)練。

在本發(fā)明的一些實施例中，床體組件1內(nèi)形成有收納腔；上肢訓(xùn)練裝置2在打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在床體組件1上，在收納位置，上肢訓(xùn)練裝置2收納在收納腔內(nèi)，在打開位置，上肢訓(xùn)練裝置2伸出收納腔外。

這樣，當(dāng)病人不需要使用上肢訓(xùn)練裝置2進行康復(fù)訓(xùn)練時，可以將上肢訓(xùn)練裝置2收納在床體組件的收納腔內(nèi)，以減少上肢訓(xùn)練裝置2的占用空間，擴展床體組件1的上部和四周的空間，使床體組件1的上表面平坦，增加床體組件1的使用率，同時，康復(fù)訓(xùn)練機器人也可以做普通的病床使用，此外，由于上肢訓(xùn)練裝置2多為形狀不規(guī)則的硬固體材質(zhì)，將上肢訓(xùn)練裝置2收納在收納腔內(nèi)還可以有效避免因上肢訓(xùn)練裝置裸露在外而導(dǎo)致的安全隱患，同時還可以保護上肢訓(xùn)練裝置，避免上肢訓(xùn)練裝置碰撞損壞等。當(dāng)病人需要使用上肢訓(xùn)練裝置時，可以使上肢訓(xùn)練裝置伸出收納腔，便于病人進行康復(fù)訓(xùn)練。

在使用康復(fù)訓(xùn)練機器人進行康復(fù)訓(xùn)練時，可以先將上肢訓(xùn)練裝置2收納在床體組件1內(nèi)，再將病人搬動至床體組件上，以方便移放病人，避免病人與上肢訓(xùn)練裝置碰撞，當(dāng)將病人位于床體組件上時，再將打開上肢訓(xùn)練裝置使上肢訓(xùn)練裝置伸出容納腔外，最后再利用綁帶將病人的身體固定在床體組件上，并將病人的四肢固定在上肢訓(xùn)練裝置上，進行康復(fù)訓(xùn)練。由此，可以更加方便病人使用康復(fù)訓(xùn)練機器人，提高使用的便利性。

也就是說，在不使用上肢訓(xùn)練裝置時可以將上肢訓(xùn)練裝置收納在床體組件的收納腔內(nèi)，由此，不僅可以保護上肢訓(xùn)練裝置，避免存在安全隱患，還可以擴展康復(fù)訓(xùn)練機器人周圍的活動范圍，有利于將病人移動至床體組件上，且康復(fù)訓(xùn)練機器人此時還可做其他用途，以提高康復(fù)訓(xùn)練機器人的使用率。

在本發(fā)明的一些實施例中，當(dāng)上肢訓(xùn)練裝置2位于收納位置時，上肢訓(xùn)練裝置2的上端面可以與床體組件1的上端面大體平齊，也就是說，當(dāng)上肢訓(xùn)練裝置2位于收納位置時，上肢訓(xùn)練裝置2的上端面可以略高于床體組件的上端面，上肢訓(xùn)練裝置的上端面可以略低于床體組件的上端面，優(yōu)選地，上肢訓(xùn)練裝置的上端面與床體組件的上端面平齊。由此，可以使得床體組件的上表面更加平坦，從而提高病人使用康復(fù)訓(xùn)練機器人時的舒適性。

在本發(fā)明的一些實施例中，康復(fù)訓(xùn)練機器人還可以包括：驅(qū)動器，驅(qū)動器與上肢訓(xùn)練裝置相連，驅(qū)動器用于驅(qū)動上肢訓(xùn)練裝置在打開位置和收納位置之間轉(zhuǎn)動。例如，驅(qū)動器可以與上肢訓(xùn)練裝置當(dāng)需要使用上肢訓(xùn)練裝置時，驅(qū)動器可以驅(qū)動上肢訓(xùn)練裝置轉(zhuǎn)動至打開位置，當(dāng)訓(xùn)練完成后，驅(qū)動裝置可以再次驅(qū)動上肢訓(xùn)練裝置轉(zhuǎn)動至收納位置，由此，可以實現(xiàn)上肢訓(xùn)練裝置的自動彈出和自動收回，提高康復(fù)訓(xùn)練機器人的自動化程度，提高使用的便利性。

需要說明的是，上肢訓(xùn)練裝置2也可以通過手動操作使上肢訓(xùn)練裝置2從收納位置轉(zhuǎn)動至打開位置，和/或手動操作使上肢訓(xùn)練裝置2從打開位置轉(zhuǎn)動至收納位置。

在本發(fā)明的一些實施例中，康復(fù)訓(xùn)練機器人100還可以包括驅(qū)動件，驅(qū)動件可以僅與上肢訓(xùn)練裝置2相連，驅(qū)動件也可以僅與下肢訓(xùn)練裝置3相連，驅(qū)動件還可以同時與上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3相連，驅(qū)動件用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和踏車組件32轉(zhuǎn)動。當(dāng)驅(qū)動件驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動時，上肢訓(xùn)練裝置2和/或下肢訓(xùn)練裝置3的工作模式為由驅(qū)動件驅(qū)動的被動訓(xùn)練，也就是說，病人的上肢和/或下肢的運動均由驅(qū)動件驅(qū)動，而非病人的主動訓(xùn)練，此種模式適用于上肢和下肢沒有力量、無法主動訓(xùn)練的病人。

此外，當(dāng)驅(qū)動件不工作時，也就是說，驅(qū)動件不驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動時，康復(fù)訓(xùn)練機器人100的上肢訓(xùn)練裝置2和/或下肢訓(xùn)練裝置3處于阻力訓(xùn)練狀態(tài)，即病人的上肢和/或下肢主動推動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動，進行類似于慢跑模式的康復(fù)訓(xùn)練。

另外，驅(qū)動件還可以用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動支架環(huán)繞關(guān)于固定支柱的旋轉(zhuǎn)中心軸旋轉(zhuǎn)，用于調(diào)節(jié)上肢訓(xùn)練裝置與踏車組件之間的距離。

在本發(fā)明的一些實施例中，如圖1所示，床體組件1可以包括：固定床11、起立床12和驅(qū)動裝置，其中，起立床12在起立位置(例如圖1和圖2中起立床12所處的位置)和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在固定床11上；驅(qū)動裝置分別與固定床11和起立床12相連，驅(qū)動裝置用于驅(qū)動起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動。當(dāng)用戶需要使用康復(fù)訓(xùn)練機器人100進行康復(fù)訓(xùn)練時，起立床12位于折疊位置，起立床12與固定床11折疊，此時，可以便于將病人移放在起立床12上，再利用綁帶將病人固定在起立床12上，然后可以利用驅(qū)動裝置驅(qū)動起立床12轉(zhuǎn)動至起立位置，這樣，病人可以開始進行康復(fù)訓(xùn)練。

優(yōu)選地，起立床12的一端(例如圖1中所示的起立床12的前端)與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連，當(dāng)起立床12位于折疊位置時，起立床12與固定床11上下層疊，以減少康復(fù)訓(xùn)練機器人100的占用空間，同時便于將病人移放至起立床12；當(dāng)起立床12位于起立位置時，起立床12與固定床11之間的夾角呈銳角。由此，可以使病人在近似于站立的狀態(tài)下進行康復(fù)訓(xùn)練，轉(zhuǎn)移病人的身體重心，在訓(xùn)練的過程中可以加快身體的血液循環(huán)，從而增強訓(xùn)練效果，預(yù)防和改善壓瘡。

其中，起立床12和固定床11之間的夾角可以根據(jù)病人的具體身體狀態(tài)進行調(diào)節(jié)，例如起立床12和固定床11之間的夾角可以為30°、45°、60°、70°、80°、85°等等。

可選地，驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式可以為電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動中的一種。由此，可以根據(jù)需要靈活選擇驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式，提高康復(fù)訓(xùn)練機器人100的適用性。

在本發(fā)明的一些實施例中，康復(fù)訓(xùn)練機器人還可以包括床墊5，床墊5可以設(shè)在床體組件1的上方，且床墊5可以沿床體組件1的長度方向(例如圖1中所示的前后方向)延伸，由此，通過設(shè)置床墊5，可以使病人在使用康復(fù)訓(xùn)練機器人100的過程中更加舒適。

優(yōu)選地，床墊5的鄰近下肢訓(xùn)練裝置3的一端(例如圖1中所示的床墊5的前端)可拆卸地設(shè)在床體組件上，當(dāng)不同身高的人進行康復(fù)訓(xùn)練時，通過安裝或移除該部分床墊，可以適應(yīng)不同身高的人在訓(xùn)練時的需求，從而可以提高康復(fù)訓(xùn)練機器人的適用性和使用的舒適性。

在發(fā)明的一些實施例中，床體組件1的底部可以設(shè)有多個滾輪4，多個滾輪4沿床體組件1的周向間隔布置。結(jié)合圖2，固定床11呈沿水平方向延伸的長方形狀，固定床11的底面上安裝有四個滾輪4，四個滾輪4分別位于固定床11的四個角位置，通過設(shè)置滾輪4，可以便于移動康復(fù)訓(xùn)練機器人100。

下面將參考圖1-圖3描述根據(jù)本發(fā)明一個具體實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人100。

參照圖1，康復(fù)機器人100包括床體組件1、上肢訓(xùn)練裝置2、下肢訓(xùn)練裝置3和驅(qū)動件。

具體地，如圖1所示，床體組件1包括固定床11、起立床12和驅(qū)動裝置，起立床12在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在固定床11上；起立床12的前端與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連，驅(qū)動裝置分別與固定床11和起立床12相連，用于驅(qū)動起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動。在折疊位置起立床12與固定床11上下層疊，在起立位置起立床12與固定床11之間的夾角不大于90度。驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式為電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動中的一種。起立床12在起立位置與固定床11之間的夾角時可以通過驅(qū)動裝置進行調(diào)節(jié)的，也就是說，驅(qū)動裝置可以調(diào)節(jié)起立床12的升降高度。

固定床11的底部設(shè)有四個滾輪4，四個滾輪4沿固定床11的周向間隔布置，起立床的上部還進一步設(shè)有床墊，且床墊的鄰近下肢訓(xùn)練裝置的一端可拆卸地設(shè)在床體組件上。

上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3均設(shè)在起立床12上，且上肢訓(xùn)練裝置2包括設(shè)置在起立床12中部左右兩側(cè)的兩個，下肢訓(xùn)練裝置3設(shè)置在起立床12的前側(cè)。驅(qū)動件分別于上肢訓(xùn)練裝置2和下肢訓(xùn)練裝置3相連。上肢訓(xùn)練裝置設(shè)在床體組件的沿長度方向的中部，下肢訓(xùn)練裝置設(shè)在床體組件的前端。

上肢訓(xùn)練裝置2包括第一支架21和轉(zhuǎn)動臂22，轉(zhuǎn)動臂22可轉(zhuǎn)動地設(shè)在第一支架21的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)動臂22包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動相連且沿床體組件1的寬度方向延伸，第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端相連且另一端與第三支臂223相連，第三支臂223沿床體組件1的寬度方向向內(nèi)延伸，第一支臂221與第三支臂223平行且與第二支臂222垂直。

床體組件上形成有開口槽，開口槽沿床體組件的長度方向延伸，且開口槽貫穿床體組件的前端，床體組件上設(shè)有向上延伸的固定支座，固定支座包括布置在開口槽的沿寬度方向的相對的兩側(cè)的兩個。

下肢訓(xùn)練裝置3包括轉(zhuǎn)動支架31和踏車組件32，轉(zhuǎn)動支架可轉(zhuǎn)動地設(shè)在兩個固定支座之間。固定支座的內(nèi)側(cè)面與開口槽的側(cè)壁平齊。踏車組件32可轉(zhuǎn)動地設(shè)在轉(zhuǎn)動支架31上，且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運動。踏車組件32包括：曲柄軸和踏板322，曲柄軸可轉(zhuǎn)動地設(shè)在轉(zhuǎn)動支架31上，曲柄軸包括位于轉(zhuǎn)動支架31左側(cè)的第一腳踏軸和位于轉(zhuǎn)動支架31右側(cè)的第二腳踏軸，第一腳踏軸與第二腳踏軸平行且在曲柄軸的轉(zhuǎn)動平面上第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。踏板322包括分別設(shè)在第一腳踏軸和第二腳踏軸上的兩個。

在利用康復(fù)訓(xùn)練機器人100訓(xùn)練的過程中，下肢踩著踏車組件32的踏車訓(xùn)練類似于騎車。上肢的轉(zhuǎn)動則是指手握住轉(zhuǎn)動臂，轉(zhuǎn)動臂以第一支臂為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，但轉(zhuǎn)動面的方向與人的主體平行。且上、下肢的訓(xùn)練可以是根據(jù)病人的實際情況設(shè)置為設(shè)定阻力的阻力訓(xùn)練，或由驅(qū)動件帶動的被動訓(xùn)練，其中驅(qū)動件可以為電機。

當(dāng)病人需要進行康復(fù)訓(xùn)練時，首先利用綁帶將病人固定在起立床12上，調(diào)整起立床12到需要的角度，病人可以開始訓(xùn)練。其中訓(xùn)練內(nèi)容包括：下肢踩著踏車組件32的踏車模式訓(xùn)練以及上肢與轉(zhuǎn)動臂22同步轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動訓(xùn)練。上、下肢同時參與訓(xùn)練即為四肢聯(lián)動訓(xùn)練。四肢聯(lián)動訓(xùn)練模式類似與人的慢跑模式。上、下肢訓(xùn)練也可以根據(jù)需要分開單獨訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人100，利用起立床12的起立功能，可轉(zhuǎn)移病人身體重心，結(jié)合四肢聯(lián)動的訓(xùn)練模式，訓(xùn)練時可以加快病人身體的血液循環(huán)，減少或預(yù)防壓瘡的發(fā)生，同時也提高了病人的康復(fù)治療效果。

此外，通過調(diào)節(jié)踏車組件與上肢訓(xùn)練裝置之間的距離，從而使得更大范圍的人群能夠使用本實施例的康復(fù)訓(xùn)練機器人進行四肢聯(lián)動訓(xùn)練。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。