本發(fā)明涉及醫(yī)療康復設備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種康復訓練機器人。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中的康復訓練機器人，用于患者訓練的踏板通常固定于床體，與床體構(gòu)成一個整體。在不使用時，床體的一部分空間被踏板占據(jù)，使得床體的其它用途受到一定的限制，大大降低了床體的復用率，且踏板多為硬固體材料構(gòu)成，在擁擠的地方，存在安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明在于提出一種康復訓練機器人，所述康復訓練機器人可以擴展康復訓練機器人周圍的活動范圍，提高康復訓練機器人的使用率。

根據(jù)本發(fā)明的康復訓練機器人，包括：床體組件，所述床體組件內(nèi)形成有收納腔；訓練裝置，所述訓練裝置在打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動地設在所述床體組件上，在所述收納位置所述訓練裝置收納在所述收納腔內(nèi)，在所述打開位置所述訓練裝置伸出所述收納腔外。

根據(jù)本發(fā)明的康復訓練機器人，在不使用訓練裝置時可以將訓練裝置收納在床體組件的收納腔內(nèi)，由此，不僅可以保護訓練裝置，避免存在安全隱患，還可以擴展康復訓練機器人周圍的活動范圍，有利于將病人移動至床體組件上，且康復訓練機器人此時還可做其他用途，以提高康復訓練機器人的使用率。

在一些實施例中，在所述收納位置所述訓練裝置的上端面與所述床體組件的上端面平齊。

在一些實施例中，所述訓練裝置包括支撐件和設在所述支撐件上的訓練主體，所述支撐件的一端與所述床體組件可樞轉(zhuǎn)地相連，在所述打開位置所述支撐件與所述床體組件垂直。

在一些實施例中，所述康復訓練機器人還包括：驅(qū)動器，所述驅(qū)動器與所述訓練裝置相連，所述驅(qū)動器用于驅(qū)動所述訓練裝置在所述打開位置和所述收納位置之間轉(zhuǎn)動。

在一些實施例中，所述訓練裝置包括：上肢訓練裝置，所述上肢訓練裝置包括第一支架和可轉(zhuǎn)動地設在第一支架上的轉(zhuǎn)動臂，所述第一支架的一端與所述床體組件可樞轉(zhuǎn)地相連且另一端與所述轉(zhuǎn)動臂相連；下肢訓練裝置，所述下肢訓練裝置設在所述床體組件上，所述下肢訓練裝置包括第二支架和踏車組件，所述第二支架的一端與所述床體組件可樞轉(zhuǎn)地相連，所述踏車組件可轉(zhuǎn)動地設在所述第二支架上，且所述踏車組件適于協(xié)同人體下肢做踏車運動。

在一些實施例中，所述上肢訓練裝置設在所述床體組件的中部且包括沿所述床體組件寬度方向間隔設置的兩個，所述下肢訓練裝置設在所述床體組件的沿長度方向的一端，所述收納腔包括分別與所述上肢訓練裝置和所述下肢訓練裝置一一對應的多個。

可選地，所述轉(zhuǎn)動臂設在所述第一支架的內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)動臂包括第一支臂、第二支臂和第三支臂，所述第一支臂與所述第一支架可轉(zhuǎn)動相連且沿所述床體組件的寬度方向延伸，所述第二支臂的一端與所述第一支臂的內(nèi)端相連且另一端與所述第三支臂相連，所述第三支臂沿所述床體組件的寬度方向向內(nèi)延伸，所述第一支臂與所述第三支臂平行且與所述第二支臂垂直。

在一些實施例中，所述踏車組件包括：支座和曲柄軸，所述支座的一端與所述第二支架相連且與第二支架垂直，所述曲柄軸可轉(zhuǎn)動地設在所述支座的另一端，所述曲柄軸包括位于所述支座左側(cè)的第一腳踏軸和位于所述支座右側(cè)的第二腳踏軸，所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸平行且在所述曲柄軸的轉(zhuǎn)動平面上所述第一腳踏軸與所述第二腳踏軸之間的夾角為180度。

在一些實施例中，所述踏車組件還包括踏板，所述踏板包括分別設在所述第一腳踏軸和所述第二腳踏軸上的兩個。

在一些實施例中，所述康復訓練機器人還包括驅(qū)動件，所述驅(qū)動件分別與所述上肢訓練裝置和所述下肢訓練裝置相連，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動臂和所述踏車組件轉(zhuǎn)動。

在一些實施例中，所述床體組件包括：固定床；起立床，所述起立床在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設在所述固定床上；驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置分別與所述固定床和所述起立床相連，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述起立床在所述起立位置和所述折疊位置之間轉(zhuǎn)動。

在一些實施例中，所述床體組件的底部設有多個滾輪，所述多個滾輪沿所述床體組件的周向間隔布置。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人的示意圖；

圖2是圖1中所示的康復訓練機器人的示意圖下肢訓練裝置從打開位置轉(zhuǎn)動到收納位置的示意圖；

圖3是圖2中所示的起立床的示意圖；

圖4是圖3中所示的起立床的另一個角度的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明另一些實施例的康復訓練機器人的示意圖；

圖6是圖5中所示的下肢訓練裝置從打開位置轉(zhuǎn)動到收納位置的示意圖。

附圖標記：

康復訓練機器人100，

床體組件1，固定床11，起立床12，收納腔101，

上肢訓練裝置2，第一支架21，

轉(zhuǎn)動臂22，第一支臂221，第二支臂222，第三支臂223，

下肢訓練裝置3，第二支架31，

踏車組件32，曲柄軸321，踏板322，支座323，

滾輪4。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考圖1-圖6描述根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100。

如圖1和圖5所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100，包括：床體組件1和訓練裝置(例如下文中所述的上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3)。

具體地，如圖1和圖5所示，床體組件1內(nèi)形成有收納腔101；訓練裝置在打開位置(例如圖1和圖5中所示的上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3所示的位置)和收納位置之間可轉(zhuǎn)動地設在床體組件1上，在收納位置，訓練裝置收納在收納腔101內(nèi)，在打開位置，訓練裝置伸出收納腔101外。

這樣，當病人不需要使用訓練裝置進行康復訓練時，可以將訓練裝置收納在床體組件1的收納腔101內(nèi)，從而可以減少訓練裝置的占用空間，擴展床體組件1的上部和四周的空間，增加床體組件的使用率，使床體組件的上表面平坦，使得康復訓練機器人也可以做普通的病床使用。此外，由于訓練裝置多為形狀不規(guī)則的硬固體材質(zhì)，將訓練裝置收納在收納腔101內(nèi)還可以有效避免因訓練裝置裸露在外而導致的安全隱患，同時還可以保護訓練裝置，避免訓練裝置碰撞損壞等。當病人需要使用訓練裝置時，可以使訓練裝置伸出收納腔，便于病人進行康復訓練。

在使用康復訓練機器人進行康復訓練時，可以先將訓練裝置收納在床體組件內(nèi)，再將病人搬動至床體組件上，避免在搬動病人的過程中病人與訓練裝置發(fā)生碰撞，當將病人位于床體組件上時，再將打開訓練裝置使訓練裝置伸出容納腔外，最后再利用綁帶將病人的身體固定在床體組件上，并將病人的四肢固定在訓練裝置上，進行康復訓練。由此，可以更加方便病人使用康復訓練機器人，提高使用的便利性。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人，在不使用訓練裝置時可以將訓練裝置收納在床體組件的收納腔內(nèi)，由此，不僅可以保護訓練裝置，避免存在安全隱患，還可以擴展康復訓練機器人周圍的活動范圍，有利于將病人移動至床體組件上，且康復訓練機器人此時還可做其他用途，以提高康復訓練機器人的使用率。

在本發(fā)明的一些實施例中，當訓練裝置位于收納位置時，訓練裝置的上端面可以與床體組件的上端面大體平齊，也就是說，當訓練裝置位于收納位置時，訓練裝置的上端面可以略高于床體組件的上端面，訓練裝置的上端面可以略低于床體組件的上端面，優(yōu)選地，訓練裝置的上端面與床體組件的上端面平齊。由此，可以使得床體組件的上表面更加平坦，從而提高病人使用康復訓練機器人時的舒適性。

在本發(fā)明的一些實施例中，參照圖1和圖5，訓練裝置可以包括支撐件(例如下文中所述的第一支架21和第二支架31)和設在支撐件上的訓練主體(例如下文中所述的轉(zhuǎn)動臂22和踏車組件32)，支撐件的一端(例如圖1和圖5中所示的第一支架21的下端和第二支架31的下端)與床體組件1可樞轉(zhuǎn)地相連，此時，支撐件可繞支撐件相對于床體組件的樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。優(yōu)選地，當訓練裝置在打開位置時，支撐件可以與床體組件垂直，這樣，當病人使用訓練裝置進行康復訓練時，可以增強訓練裝置在打開位置的穩(wěn)定性，避免訓練裝置發(fā)生偏斜。

在本發(fā)明的一些實施例中，康復訓練機器人還可以包括：驅(qū)動器，驅(qū)動器與訓練裝置相連，驅(qū)動器用于驅(qū)動訓練裝置在打開位置和收納位置之間轉(zhuǎn)動。例如，驅(qū)動器可以分別與上肢訓練裝置和下肢訓練裝置相連，當需要使用訓練裝置時，驅(qū)動器可以驅(qū)動上肢訓練裝置和/或下肢訓練裝置轉(zhuǎn)動至打開位置，當訓練完成后，驅(qū)動裝置可以再次驅(qū)動上肢訓練裝置和/或下肢訓練裝置轉(zhuǎn)動至收納位置，由此，可以實現(xiàn)訓練裝置的自動彈出和自動收回，提高康復訓練機器人的自動化程度，提高使用的便利性。

當然，訓練裝置也可以通過手動操作使訓練裝置從收納位置轉(zhuǎn)動至打開位置，和/或手動操作使訓練裝置從打開位置轉(zhuǎn)動至收納位置。

如圖1所示，在本發(fā)明的一些實施例中，訓練裝置可以包括：上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3。其中，可以僅是上肢訓練裝置在打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動，也可以僅限于下肢訓練裝置在打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動，當然，還可以是上肢訓練裝置和下肢訓練裝置均在其對應的打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動。換言之，在不使用訓練裝置時，可以是僅上肢訓練裝置可收納在床體組件內(nèi)，而下肢訓練裝置與床體組件固定連接(即下肢訓練裝置不可收納)，或僅下肢訓練裝置可以收納在床體組件內(nèi)，而上肢訓練裝置與床體組件固接；或上肢訓練裝置和下肢訓練裝置均可以收納在床體組件內(nèi)。

具體地，上肢訓練裝置2設在床體組件1上，上肢訓練裝置2包括第一支架21和轉(zhuǎn)動臂22，轉(zhuǎn)動臂22可轉(zhuǎn)動地設在第一支架21上，當轉(zhuǎn)動臂22轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動臂22可帶動病人的上肢進行旋轉(zhuǎn)運動，從而達到訓練上肢的效果。

更具體地，第一支架21的一端(例如圖2中所示的第一支架21的下端)與床體組件1相連，且第一支架21的另一端(例如圖2中所示的第一支架21的上端)與轉(zhuǎn)動臂22相連。由此，第一支架21可以起到支撐并安裝轉(zhuǎn)動臂22的作用。

在使用上肢訓練裝置2進行康復訓練時，病人可以握住轉(zhuǎn)動臂22，在轉(zhuǎn)動臂22的帶動下進行轉(zhuǎn)動模式的康復訓練；若病人無法抓握轉(zhuǎn)動臂22時，可以利用綁帶將病人的上肢固定在轉(zhuǎn)動臂22上，由轉(zhuǎn)動臂22帶動病人的上肢進行康復訓練。

此外，上肢訓練裝置2也可以為阻力訓練，也就是說，病人的上肢不是在轉(zhuǎn)動臂22的帶動下運動，而是病人主動推動轉(zhuǎn)動臂22進行旋轉(zhuǎn)運動，由此，使得上肢訓練裝置2即可以實現(xiàn)主動訓練，也可以實現(xiàn)被動訓練。

下肢訓練裝置3也設在床體組件1上，下肢訓練裝置3包括第二支架31和踏車組件32，踏車組件32可轉(zhuǎn)動地設在第二支架31上，且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運動。也就是說，踏車組件32可以帶動病人的下肢做踏車運動，或病人可以利用踏車組件32主動進行踏車運動，其中，踏車運動是指類似于蹬自行車的運動。由此，通過利用下肢訓練裝置3對病人的下肢進行踏車運動的康復訓練，較于相關(guān)技術(shù)中的步態(tài)訓練，可以提高對下肢訓練的效果，康復效果更好。

當病人同時使用上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3進行康復訓練時，上肢的旋轉(zhuǎn)運動和下肢的踏車運動可以實現(xiàn)四肢聯(lián)動，且四肢聯(lián)動的訓練類似于人的慢跑狀態(tài)，由此，可以使訓練更為全面，康復效果更好。此外，在康復訓練的過程中，還可以調(diào)整病人與床體組件1的接觸面的擠壓部位，調(diào)整身體的壓瘡位置，從而預防和改善壓瘡問題，更加適用于長期臥床的病人的康復訓練。

優(yōu)選地，如圖2所示，上肢訓練裝置2位于床體組件1沿長度方向的中部，上肢訓練裝置2可以包括兩個，且兩個上肢訓練裝置2可以沿床體組件1寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)間隔設置。這樣，兩個上肢訓練裝置2可以分別位于病人身體的左右兩側(cè)，使得病人的左右手可以分別使用一個上肢訓練裝置2進行康復訓練，從而可以減少上肢訓練裝置2的占用空間，同時使上肢訓練裝置2與病人身體的位置更加適配，使結(jié)構(gòu)設置更加合理。下肢訓練裝置3位于床體組件1沿長度方向的一端，從而與人體結(jié)構(gòu)更加適配，方便同時進行上肢和下肢的訓練，方便四肢聯(lián)動的訓練。收納腔可以包括分別與上肢訓練裝置和下肢訓練裝置一一對應的多個。也就是說，兩個上肢訓練裝置和一個下肢訓練裝置均分別對應有一個收納腔，由此，可以便于在對應的位置收納訓練裝置，使得結(jié)構(gòu)更急緊湊合理。

進一步地，如圖2所示，轉(zhuǎn)動臂22可以設在第一支架21的內(nèi)側(cè)(朝向病人人體的一側(cè))，轉(zhuǎn)動臂22可以包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動相連，且沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)延伸，第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端(第一支臂221的鄰近人體的一端)相連，且第二支臂222的另一端與第三支臂223相連，第三支臂223沿床體組件1的寬度方向(例如圖2中所示的左右方向)向內(nèi)(朝向病人身體的方向)延伸，第一支臂221與第三支臂223平行，且第一支臂221和第三支臂223均與第二支臂222垂直，此時，第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223形成為“Z”字形。由此，可以簡化轉(zhuǎn)動臂的結(jié)構(gòu)，同時便于病人抓握轉(zhuǎn)動臂22或便于將病人的上肢綁扎在轉(zhuǎn)動臂22上，從而利用轉(zhuǎn)動臂22實現(xiàn)病人的上肢與轉(zhuǎn)動臂22共同進行旋轉(zhuǎn)運動，且旋轉(zhuǎn)運動的轉(zhuǎn)動面與人體平行，實現(xiàn)上肢的康復訓練。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖1和圖5所示，踏車組件32可以包括：支座和曲柄軸321，支座323的一端(例如圖5中所示的支座的前端)與第二支架31相連，且支座323與第二支架31垂直并沿前后方向延伸，曲柄軸321可轉(zhuǎn)動地設在支座323的另一端(例如圖5中所示的支座的后端)，曲柄軸321包括第一腳踏軸和第二腳踏軸，其中，第一腳踏軸位于支座323的左側(cè)，第二腳踏軸位于支座323的右側(cè)，且第一腳踏軸與第二腳踏軸相互平行，在曲柄軸321的轉(zhuǎn)動平面上，第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。這樣，在康復訓練的過程中，病人的左下肢和右下肢可以分別踏在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，進行類似于慢跑的踏車運動康復訓練。

當然，第一腳踏軸和第二腳踏軸之間的夾角也可以為0度，這樣，在康復訓練的過程中，病人的左下肢和右下肢的運動軌跡相同，即同步轉(zhuǎn)動，而非在180度時的交替轉(zhuǎn)動，由此，可以提高增加踏車組件32對于下肢的康復訓練模式，訓練更加全面。

有利地，如圖1和圖2所示，踏車組件32還可以包括踏板322，踏板322可以包括間隔設置的兩個，且兩個踏板322分別設在曲柄軸321的兩端，進一步地，兩個踏板322分別設在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，由此，相較于直接踩在第一腳踏軸和第二腳踏軸上，設置踏板322可以增加病人的腳與踏車組件32的接觸面積，保證病人的腳可以有效地踩踏踏車組件32，避免滑脫。

在本發(fā)明的一些實施例中，康復訓練機器人100還可以包括驅(qū)動件，驅(qū)動件可以僅與上肢訓練裝置2相連，驅(qū)動件也可以僅與下肢訓練裝置3相連，驅(qū)動件還可以同時與上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3相連，驅(qū)動件用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和踏車組件32轉(zhuǎn)動。當驅(qū)動件驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動時，上肢訓練裝置2和/或下肢訓練裝置3的工作模式為由驅(qū)動件驅(qū)動的被動訓練，也就是說，病人的上肢和/或下肢的運動均由驅(qū)動件驅(qū)動，而非病人的主動訓練，此種模式適用于上肢和下肢沒有力量、無法主動訓練的病人。

此外，當驅(qū)動件不工作時，也就是說，驅(qū)動件不驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動時，康復訓練機器人100的上肢訓練裝置2和/或下肢訓練裝置3處于阻力訓練狀態(tài)，即病人的上肢和/或下肢主動推動轉(zhuǎn)動臂22和/或踏車組件32轉(zhuǎn)動，進行類似于慢跑模式的康復訓練。

在本發(fā)明的一些實施例中，如圖1所示，床體組件1可以包括：固定床11、起立床12和驅(qū)動裝置，其中，起立床12在起立位置(例如圖1和圖2中起立床12所處的位置)和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設在固定床11上；驅(qū)動裝置分別與固定床11和起立床12相連，驅(qū)動裝置用于驅(qū)動起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動。當用戶需要使用康復訓練機器人100進行康復訓練時，起立床12位于折疊位置，起立床12與固定床11折疊，此時，可以便于將病人移放在起立床12上，再利用綁帶將病人固定在起立床12上，然后可以利用驅(qū)動裝置驅(qū)動起立床12轉(zhuǎn)動至起立位置，這樣，病人可以開始進行康復訓練。

優(yōu)選地，起立床12的一端(例如圖2中所示的起立床12的前端)與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連，當起立床12位于折疊位置時，起立床12與固定床11上下層疊，以減少康復訓練機器人100的占用空間，同時便于將病人移放至起立床12；當起立床12位于起立位置時，起立床12與固定床11之間的夾角呈銳角。由此，可以使病人在近似于站立的狀態(tài)下進行康復訓練，轉(zhuǎn)移病人的身體重心，在訓練的過程中可以加快身體的血液循環(huán)，從而增強訓練效果，預防和改善壓瘡。

其中，起立床12和固定床11之間的夾角可以根據(jù)病人的具體身體狀態(tài)進行調(diào)節(jié)，例如起立床12和固定床11之間的夾角可以為30°、45°、60°、70°、80°、85°等等。

可選地，驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式可以為電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動中的一種。由此，可以根據(jù)需要靈活選擇驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式，提高康復訓練機器人100的適用性。

在發(fā)明的一些實施例中，床體組件1的底部可以設有多個滾輪4，多個滾輪4沿床體組件1的周向間隔布置。結(jié)合圖2，固定床11呈沿水平方向延伸的長方形狀，固定床11的底面上安裝有四個滾輪4，四個滾輪4分別位于固定床11的四個角位置，通過設置滾輪4，可以便于移動康復訓練機器人100。

下面將參考圖1-圖6描述根據(jù)本發(fā)明一個具體實施例的康復訓練機器人100。

實施例一，

參照圖5和圖6，康復機器人100包括床體組件1、上肢訓練裝置2、下肢訓練裝置3和驅(qū)動件。

具體地，如圖5所示，床體組件1包括固定床11、起立床12和驅(qū)動裝置，起立床12在起立位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地設在固定床11上；起立床12的前端與固定床11可樞轉(zhuǎn)相連，驅(qū)動裝置分別與固定床11和起立床12相連，用于驅(qū)動起立床12在起立位置和折疊位置之間轉(zhuǎn)動。在折疊位置起立床12與固定床11上下層疊，在起立位置起立床12與固定床11之間的夾角不大于90度。驅(qū)動裝置的驅(qū)動方式為電機驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和液壓驅(qū)動中的一種。起立床12在起立位置與固定床11之間的夾角時可以通過驅(qū)動裝置進行調(diào)節(jié)的，也就是說，驅(qū)動裝置可以調(diào)節(jié)起立床12的升降高度。

固定床11的底部設有四個滾輪4，四個滾輪4沿固定床11的周向間隔布置。

上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3均在其對應的打開位置和收納位置之間可轉(zhuǎn)動地設在起立床12上，且上肢訓練裝置2包括設置在起立床12中部左右兩側(cè)的兩個，下肢訓練裝置3設置在起立床12的前側(cè)。驅(qū)動件分別于上肢訓練裝置2和下肢訓練裝置3相連。起立床上形成有與上肢訓練裝置和下肢訓練裝置一一對應的收納腔，在收納位置時，上肢訓練裝置和下肢訓練裝置均收納在對應的收納腔內(nèi)，在打開位置時，上肢訓練裝置和下肢訓練裝置均伸出收納腔外。

上肢訓練裝置2包括第一支架21和轉(zhuǎn)動臂22，第一支架21的一端與起立床12可樞轉(zhuǎn)地相連，在打開位置時，第一支架與起立床相互垂直，在收納位置時，第一支架與起立床的平行，且第一支架的上端面與起立床的長端面平齊。轉(zhuǎn)動臂22可轉(zhuǎn)動地設在第一支架21的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)動臂22包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221與第一支架21可轉(zhuǎn)動相連且沿床體組件1的寬度方向延伸，第二支臂222的一端與第一支臂221的內(nèi)端相連且另一端與第三支臂223相連，第三支臂223沿床體組件1的寬度方向向內(nèi)延伸，第一支臂221與第三支臂223平行且與第二支臂222垂直。

下肢訓練裝置3包括第二支架31和踏車組件32，第二支架31的一端與起立床12可樞轉(zhuǎn)地相連，在打開位置時，第二支架與起立床相互垂直，在收納位置時，第二支架與起立床的平行，且第二支架的上端面與起立床的長端面平齊。踏車組件32可轉(zhuǎn)動地設在第二支架31上，且踏車組件32適于協(xié)同人體下肢做踏車運動。踏車組件32包括：曲柄軸321、踏板322和支座323，支座的一端與第二支架相連且與第二支架垂直，曲柄軸321可轉(zhuǎn)動地設在支座的另一端，曲柄軸321包括位于支座323左側(cè)的第一腳踏軸和位于支座323右側(cè)的第二腳踏軸，第一腳踏軸與第二腳踏軸平行且在曲柄軸321的轉(zhuǎn)動平面上第一腳踏軸與第二腳踏軸之間的夾角為180度。踏板322包括分別設在第一腳踏軸和第二腳踏軸上的兩個。

在利用康復訓練機器人100訓練的過程中，下肢踩著踏車組件32的踏車訓練類似于騎車。上肢的轉(zhuǎn)動則是指手握住轉(zhuǎn)動臂，轉(zhuǎn)動臂以第一支臂為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，但轉(zhuǎn)動面的方向與人的主體平行。且上、下肢的訓練可以是根據(jù)病人的實際情況設置為設定阻力的阻力訓練，或由驅(qū)動件帶動的被動訓練，其中驅(qū)動件可以為電機。

當病人需要進行康復訓練時，首先利用綁帶將病人固定在起立床12上，調(diào)整起立床12到需要的角度，病人可以開始訓練。其中訓練內(nèi)容包括：下肢踩著踏車組件32的踏車模式訓練以及上肢與轉(zhuǎn)動臂22同步轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動訓練。上、下肢同時參與訓練即為四肢聯(lián)動訓練。四肢聯(lián)動訓練模式類似與人的慢跑模式。上、下肢訓練也可以根據(jù)需要分開單獨訓練。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人100，利用起立床12的起立功能，可轉(zhuǎn)移病人身體重心，結(jié)合四肢聯(lián)動的訓練模式，訓練時可以加快病人身體的血液循環(huán)，減少或預防壓瘡的發(fā)生，同時也提高了病人的康復治療效果。

根據(jù)本發(fā)明實施例的康復訓練機器人，設在起立床的上肢訓練裝置和下肢訓練裝置由固定改變?yōu)榭梢哉郫B，并且折疊后和起立床合為一個整體，擴展了人在附近的活動范圍。折疊后的康復訓練機器人可以用作其它用途，增加了康復訓練機器人的復用率。折疊后可以消除由于訓練裝置裸露在外所帶來的安全隱患。

實施例二，

如圖1和圖2所示，本實施例與實施例一的結(jié)構(gòu)大致相同，其中相同的部件采用相同的附圖標記，不同之處僅在于：實施例一中所述下肢訓練裝置在打開位置和折疊位置可轉(zhuǎn)動地設在床體組件上，所述下肢訓練裝置包括第一支座和踏車組件，而本實施例二中所述下肢訓練裝置與所述床體組件相對固定，下肢訓練裝置僅包括踏車組件，也就是說，下肢訓練裝置不可折疊。

參照圖1和圖2，床體組件的前端形成有安裝腔，踏車組件固定在安裝腔內(nèi)，具體地，踏車組件包括支座、曲柄軸321和踏板322，其中，支座固定在床體組件上。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。