本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的擊球裝置，具體地說(shuō)，是一種足球機(jī)器人用于挑射的擊球裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)人工智能與智能機(jī)器人研究領(lǐng)域中一個(gè)十分令人注目的熱點(diǎn)，它為許多理論，包括人工智能、機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制等提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。RoboCup(Robot World Cup，機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽)，是目前國(guó)際上級(jí)別最高、規(guī)模最大、影響最廣泛、參與人數(shù)最多的國(guó)際性機(jī)器人賽事。

其中機(jī)器人子系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是決策的執(zhí)行者。機(jī)器人子系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)與普通人類(lèi)足球賽相同的功能，包括帶球，平射，挑射(帶球過(guò)人)。為解決挑射這一技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種擊球機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人在比賽中實(shí)現(xiàn)挑射擊球。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種挑射擊球裝置，包括平行設(shè)置的上基座和下基座，以及安裝于上基座的電磁線圈、擊球組件、給擊球組件提供回復(fù)彈力的彈力組件和安裝于下基座的挑射鏟，擊球組件通過(guò)挑射轉(zhuǎn)桿與挑射鏟活動(dòng)連接，擊球組件包括具有磁性的第一導(dǎo)向部，第一導(dǎo)向部受電磁線圈磁力作用帶動(dòng)擊球組件向后拉動(dòng)挑射轉(zhuǎn)桿，帶動(dòng)挑射鏟作挑射運(yùn)動(dòng)。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述擊球組件還包括設(shè)置于第一導(dǎo)向部一端的觸動(dòng)桿，及連接于第一導(dǎo)向部另一端的第二導(dǎo)向部。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述電磁線圈包括導(dǎo)向孔，第一導(dǎo)向部與第二導(dǎo)向部穿于導(dǎo)向孔內(nèi)，與電磁線圈前后滑動(dòng)連接。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述第一導(dǎo)向部與第二導(dǎo)向部的連接處位于導(dǎo)向孔內(nèi)或者位于導(dǎo)向孔外靠近導(dǎo)向孔前側(cè)、能受電磁線圈磁力影響的位置。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的挑射轉(zhuǎn)桿包括位于挑射鏟兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的導(dǎo)桿、連接兩側(cè)導(dǎo)桿的導(dǎo)桿連接桿，固定于導(dǎo)桿連接桿上的凹槽架，導(dǎo)桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸設(shè)置于機(jī)架上，機(jī)架固定于下基座上。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的凹槽架是對(duì)稱(chēng)的U型凹槽，第一導(dǎo)向部的一端位于對(duì)稱(chēng)的U型凹槽之間，并通過(guò)觸動(dòng)桿卡接于凹槽架上，凸起的觸動(dòng)桿嵌入U(xiǎn)型凹槽中。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型挑射擊球裝置還包括第一限位塊和第二限位塊，第一限位塊設(shè)置于第一導(dǎo)向部上，位于凹槽架與電磁線圈之間段，第一限位塊通過(guò)上基座設(shè)置的限位凹槽限位，第二限位塊設(shè)置于第二導(dǎo)向部上，非連接第一導(dǎo)向部的尾端，第二限位塊的寬度大于導(dǎo)向孔的孔徑。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的上基座上設(shè)置有與第一限位塊對(duì)應(yīng)配合的第一擋塊，電磁線圈的一端設(shè)置有與第二限位塊對(duì)應(yīng)配合的第二擋塊。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述第一擋塊與第一限位塊和/或第二擋塊與第二限位塊之間設(shè)置有緩沖墊。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述彈力組件包括復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧安裝在第一擋塊與第一限位塊和/或第二擋塊與第二限位塊之間。

本實(shí)用新型的有益效果如下：

本實(shí)用新型通過(guò)以上挑射機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，提供了一種機(jī)器人子系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)與普通人類(lèi)足球賽中挑射的功能；解決了機(jī)器人挑射這一技術(shù)問(wèn)題，使機(jī)器人在比賽中實(shí)現(xiàn)動(dòng)化且人性化的挑射擊球。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型裝置處于未挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型裝置處于挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1是上基座，2是上基座，3是電磁線圈，4是擊球組件，5是導(dǎo)向孔，6是挑射鏟，7是第一導(dǎo)向部，8是第二導(dǎo)向部，9是觸動(dòng)桿，10是導(dǎo)桿，11是導(dǎo)桿連接桿，12是凹槽架，13是轉(zhuǎn)軸，14是機(jī)架，15是第一限位塊，16是第一擋塊，17是第二限位塊，18是第二擋塊，19是限位凹槽。

具體實(shí)施方式

圖1是本實(shí)用新型裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；本實(shí)用新型公開(kāi)了一種挑射擊球裝置，包括平行設(shè)置的上基座1和下基座2，以及安裝于上基座1的電磁線圈3、擊球組件4、給擊球組件4提供回復(fù)彈力的彈力組件和安裝于下基座2的挑射鏟6，擊球組件4通過(guò)挑射轉(zhuǎn)桿與挑射鏟6活動(dòng)連接，擊球組件4包括具有磁性的，可以為鐵磁性材料，第一導(dǎo)向部7，第一導(dǎo)向部7受電磁線圈3磁力作用帶動(dòng)擊球組件4向后拉動(dòng)挑射轉(zhuǎn)桿，帶動(dòng)挑射鏟6作挑射運(yùn)動(dòng)，擊球組件4還包括設(shè)置于第一導(dǎo)向部7一端的觸動(dòng)桿9，及連接于第一導(dǎo)向部7另一端的第二導(dǎo)向部8，電磁線圈3包括導(dǎo)向孔5，第一導(dǎo)向部7與第二導(dǎo)向部8穿于導(dǎo)向孔5內(nèi)，與電磁線圈3前后滑動(dòng)連接，導(dǎo)向孔5既提供了第一導(dǎo)向部7往擊球方向移動(dòng)的支撐力又提供了第一導(dǎo)向部7件移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向。第一導(dǎo)向部7與第二導(dǎo)向部8的連接處位于導(dǎo)向孔5內(nèi)或者位于導(dǎo)向孔5外靠近導(dǎo)向孔5前側(cè)、能受電磁線圈3磁力影響的位置，具體地，第一導(dǎo)向部7可以是一端設(shè)置在導(dǎo)向孔5內(nèi)，另一端往導(dǎo)向孔5前側(cè)延伸至導(dǎo)向孔5外連接擊球組件4，導(dǎo)向孔5后側(cè)為導(dǎo)向孔5與擊球方向相反的一側(cè)，第一導(dǎo)向部7的一端對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)向孔5，設(shè)置于導(dǎo)向孔5外靠近導(dǎo)向孔5前側(cè)且能受電磁鐵線圈總成通電后磁力影響的位置，另一端往擊球方向相同的地方延伸。挑射轉(zhuǎn)桿包括位于挑射鏟6兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的導(dǎo)桿10、連接兩側(cè)導(dǎo)桿10的導(dǎo)桿連接桿11，固定于導(dǎo)桿連接桿11上的凹槽架12，導(dǎo)桿10通過(guò)轉(zhuǎn)軸13設(shè)置于機(jī)架14上，機(jī)架14固定于下基板上，凹槽架12是對(duì)稱(chēng)的U型凹槽，第一導(dǎo)向部7的一端位于對(duì)稱(chēng)的U型凹槽之間，并通過(guò)觸動(dòng)桿9卡接于凹槽架12上，凸起的觸動(dòng)桿9嵌入U(xiǎn)型凹槽中，挑射擊球裝置還包括第一限位塊15和第二限位塊17，第一限位塊15設(shè)置于第一導(dǎo)向部7上，位于凹槽架12與電磁線圈3之間段，第一限位塊15通過(guò)上基座1設(shè)置的限位凹槽限位，第二限位塊17設(shè)置于第二導(dǎo)向部8上，非連接第一導(dǎo)向部7的尾端，第二限位塊17的寬度大于導(dǎo)向孔5的孔徑。當(dāng)擊球組件4受彈力組件回復(fù)力驅(qū)動(dòng)時(shí)，第一導(dǎo)向部7向前移動(dòng)，直至第二限位塊17受導(dǎo)向孔5后側(cè)的阻擋，限制第一導(dǎo)向部7繼續(xù)向前移動(dòng)，從而將擊球組件4的回復(fù)位移限制在一定范圍內(nèi)；第一限位塊15為導(dǎo)向孔5前側(cè)的上基座1邊緣的限位凹槽19中，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)向部7受磁力往擊球相反方向移動(dòng)時(shí)，第一限位塊15受基座邊緣阻擋，限制了第一導(dǎo)向部7的位移，使擊球組件4擊球端擊球的角度一定。上基座1上設(shè)置有與第一限位塊15對(duì)應(yīng)配合的第一擋塊16，所述的電磁線圈3的一端設(shè)置有與第二限位塊17對(duì)應(yīng)配合的第二擋塊18，第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間設(shè)置有緩沖墊，彈力組件包括復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧安裝在第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間。具體實(shí)施例中，擊球時(shí)由于第一導(dǎo)向部7上所受的吸引力往擊球相反方向移動(dòng)時(shí)，在復(fù)位彈簧受拉伸，擊球后由于磁力產(chǎn)生部斷電，第一導(dǎo)向部7上所受的吸引力消失，在復(fù)位彈簧的作用下，使第一導(dǎo)向部7回復(fù)初始位置，從而帶動(dòng)第二導(dǎo)向部8，使擊球組件4復(fù)位。

圖2是本實(shí)用新型裝置處于未挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型裝置處于挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖，電磁線圈3在通電時(shí)產(chǎn)生磁力，為達(dá)到電磁平衡，第一導(dǎo)向部7受磁力吸引，穿過(guò)導(dǎo)向孔5往擊球相反方向移動(dòng)，第一導(dǎo)向部7通過(guò)其一端的觸動(dòng)桿9卡接住凹槽架12，拉動(dòng)與凹槽架12連接的導(dǎo)桿10沿著轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，使得挑射鏟6的擊球運(yùn)動(dòng)軌跡向前向上，實(shí)現(xiàn)挑射擊球。

最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例。顯然，本實(shí)用新型不限于以上實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本實(shí)用新型公開(kāi)的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。