本發(fā)明涉及一種智能象棋對弈控制方法及系統(tǒng)，屬于智能對戰(zhàn)平臺(tái)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在當(dāng)今社會(huì)，象棋雖然已經(jīng)得到了廣泛的發(fā)展和傳播，但是其游戲形式僅限于實(shí)物以及純軟件等形式。實(shí)物象棋對戰(zhàn)總是會(huì)受到距離的制約，而純軟件的象棋對戰(zhàn)則不具備真實(shí)感。隨著科技和相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的飛速發(fā)展，并沒有新的處理技術(shù)被應(yīng)用到象棋領(lǐng)域中。象棋的發(fā)展相當(dāng)于進(jìn)入了一個(gè)瓶頸階段。不管是在技術(shù)應(yīng)用還是用戶體驗(yàn)方面，都需要?jiǎng)?chuàng)新和進(jìn)步來激發(fā)象棋的發(fā)展。

現(xiàn)有的通過機(jī)械臂對弈的系統(tǒng)存在的主要問題是，對于棋盤的畸變校正算法過于復(fù)雜，或者一旦系統(tǒng)運(yùn)行中攝像頭或棋盤受到輕微干擾便需要重新獲取基準(zhǔn)圖像；并且僅僅能夠進(jìn)行線下對弈，不能同時(shí)解決物理距離制約問題和對弈的實(shí)感問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的對弈系統(tǒng)僅僅能夠進(jìn)行線下對弈，不能同時(shí)解決物理距離制約問題和對弈的實(shí)感問題的缺點(diǎn)，而提出一種智能象棋對弈控制方法及系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種智能象棋對弈控制方法，包括：

持續(xù)檢測是否接收到用于表征線下用戶落子結(jié)束的確認(rèn)信號；

當(dāng)檢測到確認(rèn)信號時(shí)，獲取視頻流中的一幀作為當(dāng)前幀；

將當(dāng)前幀轉(zhuǎn)換為hsv空間模型下的圖像；

將hsv空間模型下的圖像輸入至中值濾波器中，得到濾波后的圖像；

對濾波后的圖像進(jìn)行閾值檢測，以識(shí)別出棋盤上四個(gè)角上的標(biāo)志物所在區(qū)域，再檢測標(biāo)志物的圖像輪廓，找到包圍所述圖像輪廓的最小矩形邊界，并獲取該矩形邊界的中心點(diǎn)，即為棋盤上四個(gè)角上的標(biāo)志物的中心位置坐標(biāo)；

對于濾波后的圖像，將所述中心位置坐標(biāo)圍成的區(qū)域進(jìn)行透射變換，將四個(gè)標(biāo)志物的中心位置坐標(biāo)變換到一個(gè)矩形的四個(gè)頂點(diǎn)上；

再次對濾波后的圖像進(jìn)行閾值檢測，以識(shí)別出線下用戶一方的棋子，具體為：將中心位置坐標(biāo)圍成的區(qū)域中所有在閾值范圍內(nèi)像素的像素值設(shè)置為像素值上限，將所有在閾值范圍外的像素值設(shè)置為像素值下限，以使線下用戶一方的棋子所在的區(qū)域與其他區(qū)域進(jìn)行區(qū)分；

根據(jù)中心位置坐標(biāo)圍成的區(qū)域的大小，設(shè)置預(yù)定數(shù)量的窗口，所述窗口用于表示棋子所在的區(qū)域，所述窗口包括若干像素；

依次遍歷所有窗口中的每個(gè)像素，得到每個(gè)窗口內(nèi)的像素值總和；

構(gòu)建位置矩陣，位置矩陣中的每個(gè)元素對應(yīng)于每個(gè)所述窗口；判斷每一個(gè)窗口內(nèi)的像素值總和是否高于預(yù)設(shè)像素閾值，若是，則將所述窗口在位置矩陣中對應(yīng)的元素置為1，若否，則將所述窗口在位置矩陣中對應(yīng)的元素置為0。

用當(dāng)前幀得到的位置矩陣減去原始幀得到的位置矩陣，值為-1的元素所在的位置對應(yīng)于線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)，值為1的元素所在的位置對應(yīng)于線下用戶行棋的落腳點(diǎn)；所述原始幀為表示線下用戶落子之前棋盤情況的圖像；

將線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)輸入至決策算法中，得到待移動(dòng)棋子的位置及待落子位置。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種智能象棋對弈控制系統(tǒng)，包括：

攝像頭，用于拍攝棋盤以及棋子的圖像。

嵌入式處理器，用于接收攝像頭拍攝到的圖像，并實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的功能，以產(chǎn)生待移動(dòng)棋子的起始位置信息以及最優(yōu)落子位置信息。

單片機(jī)，用于接收來自嵌入式處理器的待移動(dòng)起始位置信息以及最優(yōu)落子位置信息，并向機(jī)械臂發(fā)出控制信號。

機(jī)械臂，用于根據(jù)單片機(jī)的控制信號將棋子由起始位置移動(dòng)至最優(yōu)落子位置。

本發(fā)明的有益效果為：通過標(biāo)志物準(zhǔn)確定位棋盤的范圍；通過閾值準(zhǔn)確判斷區(qū)分線下用戶的棋子；使用四個(gè)標(biāo)志物進(jìn)行棋盤圖像校正，減少了計(jì)算量，并且只要標(biāo)志物圍成的區(qū)域在攝像頭范圍內(nèi)，都能進(jìn)行校正，在攝像頭和棋盤受到位置晃動(dòng)等干擾的情況下也可以保證棋盤校正的準(zhǔn)確性；本發(fā)明還提供了遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)模式，同時(shí)解決了物理距離限制以及對弈實(shí)感的問題，使得對弈雙方在遠(yuǎn)距離也能夠體驗(yàn)到具有實(shí)感的對弈過程。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的智能象棋對弈控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的智能象棋對弈控制系統(tǒng)的系統(tǒng)進(jìn)程圖；

圖3為本發(fā)明的圖像處理算法的流程圖；

圖4為本發(fā)明的智能象棋對弈控制系統(tǒng)中機(jī)械臂的控制算法流程圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：本實(shí)施方式的智能象棋對弈控制方法，包括如下步驟：

步驟s1：持續(xù)檢測是否接收到用于表征線下用戶落子結(jié)束的確認(rèn)信號。

例如，可以設(shè)置確認(rèn)鍵，當(dāng)用戶按下確認(rèn)鍵時(shí)表示用戶已經(jīng)落子結(jié)束。線下用戶意味著該用戶是在實(shí)體的棋盤前進(jìn)行手動(dòng)行棋，這是為了區(qū)別于本發(fā)明后文提到的的線上用戶，本發(fā)明不僅支持用戶在實(shí)體棋盤前下棋，還支持通過線上網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對戰(zhàn)。線下用戶和線上用戶一般不是同一個(gè)用戶，可以是同時(shí)進(jìn)行對弈的雙方。在本實(shí)施方式中，假定與線下用戶對弈的是通過單片機(jī)控制的機(jī)械臂。

步驟s2：當(dāng)檢測到確認(rèn)信號時(shí)，獲取視頻流中的一幀作為當(dāng)前幀。視頻流可以由攝像頭提供。隨著用戶操作開始新的一局游戲，相應(yīng)的變量初始化，視頻流也重新讀取。之后不管是否用戶操作還是機(jī)械手操作，視頻流將一直打開，指針也一直存在。當(dāng)機(jī)械臂完成動(dòng)作或者用戶按下確認(rèn)鍵確認(rèn)已經(jīng)走完子，程序?qū)牧髦凶x取一幀數(shù)據(jù)，保存作為待處理的源圖像。原始幀是用戶走棋前的圖像，對比幀是用戶走棋后的圖像。

步驟s3：將當(dāng)前幀轉(zhuǎn)換為hsv空間模型下的圖像。由于hsv模型相對于rgb模型更為直觀方便，且色調(diào)、飽和度、明度三通道數(shù)據(jù)更適合于做分類處理。故將原始幀圖像轉(zhuǎn)化為hsv空間模型。

步驟s4：將hsv空間模型下的圖像輸入至中值濾波器中，去除噪聲影響，得到濾波后的圖像。

步驟s5：對濾波后的圖像進(jìn)行閾值檢測，以識(shí)別出棋盤上四個(gè)角上的標(biāo)志物所在區(qū)域，再檢測圖像輪廓，找到包圍輪廓的最小矩形邊界，并獲取該矩形邊界的中心點(diǎn)，即為棋盤上四個(gè)角上的標(biāo)志物的中心位置坐標(biāo)；

步驟s6：對于濾波后的圖像，根據(jù)所述位置坐標(biāo)對四個(gè)標(biāo)志物圍成的區(qū)域進(jìn)行透射變換，將四個(gè)標(biāo)志物的坐標(biāo)變換到一個(gè)矩形的四個(gè)頂點(diǎn)上。透射變換可以將四邊形映射為矩形，其實(shí)現(xiàn)方式有很多種，例如opencv中的cvwarpperspective()函數(shù)，本發(fā)明不再對其原理做詳盡描述。

步驟s7：再次對濾波后的圖像進(jìn)行閾值檢測，以識(shí)別出線下用戶一方的棋子，具體為：將所述圖像區(qū)域中所有在閾值范圍內(nèi)像素的像素值設(shè)置為像素值上限，將所有在閾值范圍外的像素值設(shè)置為像素值下限，以使線下用戶一方的棋子所在區(qū)域與其他區(qū)域進(jìn)行區(qū)分。

步驟s5至s7的目的是先通過標(biāo)志物將棋盤還原成規(guī)則的矩形，以便后續(xù)的計(jì)算。再檢測像素值，再通過對棋盤四個(gè)角的標(biāo)志物進(jìn)行閾值檢測，對棋盤四個(gè)角進(jìn)行坐標(biāo)定位。通過獲取的坐標(biāo)對棋盤圖像進(jìn)行透射變換，將棋盤的四個(gè)角變換到一個(gè)矩形的四個(gè)角上以便劃分棋子范圍進(jìn)行棋子識(shí)別。對用戶所用的紅棋進(jìn)行閾值檢測，將棋盤上所有符合閥值范圍的像素(即用戶方紅子)的像素值設(shè)置為像素值上限，將所有在閥值范圍外的像素(即機(jī)械臂方黑子以及沒有棋子存在的位置)設(shè)置為像素值下限。

步驟s5至步驟s7與其他的棋盤畸變校正相比，具有更好的效果?，F(xiàn)有技術(shù)中，對于棋盤的畸變校正往往有三類：第一類是選取基準(zhǔn)圖像，然后將實(shí)際獲取的圖像參照基準(zhǔn)圖像進(jìn)行校正；第二類是在實(shí)際獲取的棋盤圖像內(nèi)獲取參照點(diǎn)，例如在實(shí)際拍攝的棋盤圖像內(nèi)查找邊界點(diǎn)，然后根據(jù)這些參照點(diǎn)將棋盤圖像進(jìn)行還原。第三類是使用空棋盤檢測網(wǎng)格線交叉點(diǎn)位置，用于在之后的圖像中判斷棋子的位置。

對于第一類，其缺點(diǎn)是獲取到的基準(zhǔn)圖像未必準(zhǔn)確，并且需要先通過復(fù)雜的算法在圖像中獲取較多的特征點(diǎn)，再與基準(zhǔn)圖像中的特征點(diǎn)之間建立映射關(guān)系，因而導(dǎo)致算法復(fù)雜，特征點(diǎn)檢測也容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。且當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行中攝像頭或者棋盤受到了輕微干擾便需要重新獲取基準(zhǔn)圖像。假如棋盤繪制在紙上或塑料薄膜上，當(dāng)棋盤由于未鋪平整而導(dǎo)致有部分重疊時(shí)，第一類方案會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。而本發(fā)明的畸變校正方法是使用實(shí)物作為標(biāo)志物，將四個(gè)角標(biāo)志物中心點(diǎn)坐標(biāo)作為計(jì)算參數(shù)，大大減少了計(jì)算量，并且標(biāo)志物由人為標(biāo)記在棋盤上，不存在標(biāo)志物被棋盤遮擋、或者標(biāo)志物之間發(fā)生重疊遮擋的情況。因此本發(fā)明的技術(shù)效果為：只要四個(gè)標(biāo)志物圍成區(qū)域在攝像頭范圍內(nèi)，便可進(jìn)行畸變校正，將棋盤還原成規(guī)則的矩形。

對于第二類，其缺點(diǎn)是在棋盤內(nèi)獲取的參照點(diǎn)的大小往往會(huì)比較小，不夠明顯，例如將參照點(diǎn)選取為象棋上橫縱線的交叉點(diǎn)，目標(biāo)很小，容易出現(xiàn)檢測不準(zhǔn)確的問題，而為了解決這個(gè)問題，同類方案往往會(huì)增加參照點(diǎn)的個(gè)數(shù)，這會(huì)導(dǎo)致計(jì)算量的增加。而且選取棋盤內(nèi)的參照點(diǎn)也會(huì)出現(xiàn)因塑料薄膜棋盤發(fā)生重疊而導(dǎo)致的計(jì)算不精確問題。而本發(fā)明使用實(shí)物作為標(biāo)志物可以使用與棋盤和背景相差較大的顏色，一方面標(biāo)志物的大小避免了錯(cuò)誤選取，另一方面標(biāo)志物的顏色也避免了選取時(shí)的混淆。而且本發(fā)明的棋盤畸變校正方法還具有通用性，可以拓展到其他棋類的棋盤中，而其他的通過識(shí)別交叉點(diǎn)的方法則很難拓展，例如國際象棋的棋盤，其格與格之間沒有明顯的線條，而是用色塊區(qū)分，如果仍然使用識(shí)別交叉點(diǎn)的方法，將很難保證精確度。

對于第三類，其缺點(diǎn)是因需要提前采用空棋盤獲取網(wǎng)格線交叉點(diǎn)位置，所以在系統(tǒng)運(yùn)行的過程中，若攝像頭或者棋盤受到輕微干擾，比如攝像頭位置晃動(dòng)，或是棋盤偏離原來的位置，都會(huì)導(dǎo)致之前獲取的網(wǎng)格線交叉點(diǎn)位置失去作用，而必須重新獲取。而本發(fā)明通過標(biāo)志物定位和透射變換進(jìn)行圖像校正，只需滿足標(biāo)志物圍成的區(qū)域在攝像頭范圍內(nèi)，便可以完成校正過程。

步驟s8：根據(jù)圖像區(qū)域的大小，設(shè)置預(yù)定數(shù)量的窗口，所述窗口用于表示棋子所在的范圍，所述窗口包括若干像素。

步驟s9：依次遍歷所有窗口中的每個(gè)像素，得到每個(gè)窗口內(nèi)的像素值總和。

步驟s10：構(gòu)建位置矩陣，位置矩陣中的每個(gè)元素對應(yīng)于每個(gè)所述窗口；判斷每一個(gè)窗口內(nèi)的像素值總和是否高于預(yù)設(shè)像素閾值，若是，則將所述窗口在位置矩陣中對應(yīng)的元素置為1，若否，則將所述窗口在位置矩陣中對應(yīng)的元素置為0。

步驟s8至步驟s10主要為矩形區(qū)域內(nèi)每個(gè)棋子位置設(shè)定具體范圍，一個(gè)范圍包含了若干個(gè)像素。在程序中通過遍歷這些位置所有像素的值，可以得到此范圍內(nèi)所有像素的值的和。設(shè)定判決有紅子閥值，當(dāng)某一個(gè)位置像素值總和高于此值時(shí)，判斷為有紅子，位置矩陣對應(yīng)的變量值設(shè)為1；當(dāng)某一個(gè)位置像素值總和低于此值時(shí)，判斷為無紅子，位置矩陣相應(yīng)的變量值設(shè)為0。

步驟s11：用當(dāng)前幀得到的位置矩陣減去原始幀得到的位置矩陣，值為-1的元素所在的位置對應(yīng)于線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)，值為1的元素所在的位置對應(yīng)于線下用戶行棋的落腳點(diǎn)。由于在機(jī)械臂走完后是用戶的下棋回合，故而紅子的數(shù)目一定不會(huì)減少。通過比較初始幀和對比幀的相應(yīng)矩陣，可以得到用戶的走法。即將當(dāng)前幀矩陣減去原始幀矩陣，值為1的位置為用戶的落腳點(diǎn)，值為-1的位置為用戶的出發(fā)點(diǎn)。

步驟s12：將線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)輸入至決策算法中，得到待移動(dòng)棋子的位置及最優(yōu)落子位置。待移動(dòng)棋子的位置和最優(yōu)落子位置可以用四個(gè)數(shù)字表示：出發(fā)點(diǎn)的x坐標(biāo)，出發(fā)點(diǎn)的y坐標(biāo)，落子點(diǎn)的x坐標(biāo)，落子點(diǎn)的y坐標(biāo)。

圖3示出了本實(shí)施方式的一種實(shí)施例。

具體實(shí)施方式二：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是，在得到待移動(dòng)棋子的位置及最優(yōu)落子位置之后，還包括：

發(fā)出控制信號，以使機(jī)械臂將棋子由待移動(dòng)棋子的位置移動(dòng)至最優(yōu)落子位置；檢測機(jī)械臂是否落子完畢，若是，則獲取視頻流中的一幀作為原始幀，并得到原始幀的位置矩陣。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二不同的是：決策算法為alphabeta剪枝算法。決策算法是人機(jī)對戰(zhàn)模式的核心，本發(fā)明采用了現(xiàn)有處理象棋著法問題應(yīng)用最為廣泛的alphabeta剪枝算法。使用這種算法的好處是，系統(tǒng)智能地對局勢進(jìn)行評價(jià)，搜索最佳方法。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至三之一不同的是：

將線下用戶的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)輸入至決策算法之前，還包括合法性檢測步驟：

步驟s11-b：將當(dāng)前幀的位置矩陣減去原始幀的位置矩陣，若得到的結(jié)果矩陣有三個(gè)或三個(gè)以上的元素不為0，則在視頻流中重新獲取一幀作為當(dāng)前幀，并進(jìn)行后續(xù)步驟。由于攝像頭本身讀取的問題，上述算法有極小的可能性導(dǎo)致矩陣識(shí)別錯(cuò)誤。需要加入合法性檢測的環(huán)節(jié)。具體檢測方法：當(dāng)前幀矩陣減去原始幀矩陣后的結(jié)果矩陣，如果有三個(gè)或者三個(gè)以上元素不為0，則表示攝像頭算法部分程序產(chǎn)生問題，重新讀取對比幀，再次進(jìn)行算法整個(gè)步驟。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：本實(shí)施方式提供一種智能象棋對弈控制系統(tǒng)，包括：

攝像頭，用于拍攝棋盤以及棋子的圖像。即走子前棋盤的狀況以及走子后棋盤的狀況。

嵌入式處理器，用于接收攝像頭拍攝到的圖像，并實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的功能，以產(chǎn)生待移動(dòng)棋子的起始位置信息以及最優(yōu)落子位置信息。在發(fā)明中，對用戶下棋著法的檢測是通過運(yùn)行于嵌入式系統(tǒng)中的圖像處理算法完成的。該算法運(yùn)用了開源計(jì)算機(jī)視覺庫進(jìn)行圖像視覺算法的開發(fā)。

單片機(jī)，用于接收來自嵌入式處理器的待移動(dòng)棋子起始位置信息以及最優(yōu)落子位置信息，并向機(jī)械臂發(fā)出控制信號。

機(jī)械臂，用于根據(jù)單片機(jī)的控制信號將棋子由起始位置移動(dòng)至最優(yōu)落子位置。本實(shí)施方式通過機(jī)械臂夾取棋子，實(shí)現(xiàn)真實(shí)象棋對戰(zhàn)。機(jī)械臂的硬件主要由三組單軸t形絲杠導(dǎo)軌滑臺(tái)和一個(gè)機(jī)械爪構(gòu)成。x軸、y軸、z軸三組單軸t形絲杠導(dǎo)軌滑臺(tái)用于將機(jī)械爪精確定位到目標(biāo)棋子位置，機(jī)械爪用于夾取棋子或放置棋子。單軸t形絲杠由兩相混合式步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)，機(jī)械爪由舵機(jī)帶動(dòng)。

本發(fā)明采用57兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，控制器選用genuino101，使用型號為zd-6560-v4c57步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。只要單片機(jī)給驅(qū)動(dòng)器合適的脈沖頻率，占空比和輸出脈沖的個(gè)數(shù)，就能精確控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，從而精確控制導(dǎo)軌滑臺(tái)的移動(dòng)距離。機(jī)械爪的控制實(shí)質(zhì)上就是對舵機(jī)的控制。單片機(jī)只要給舵機(jī)占空比合適的pwm信號，就能控制舵機(jī)轉(zhuǎn)過的角度，從而精確控制機(jī)械爪對棋子的夾持狀態(tài)。軟件整體設(shè)計(jì)如圖4所示。

具體實(shí)施方式六：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式五不同的是：智能象棋對弈控制系統(tǒng)還包括：

服務(wù)器，用于通過數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)并實(shí)時(shí)更新由所述嵌入式處理器上傳的線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)；還用于存儲(chǔ)并實(shí)時(shí)更新線上用戶行棋的起始位置以及終點(diǎn)位置。

即本實(shí)施方式的智能象棋對弈控制系統(tǒng)可以通過服務(wù)器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程用戶通過線上與線下用戶進(jìn)行對戰(zhàn)的情況，即遠(yuǎn)程用戶通過遠(yuǎn)程設(shè)備將落子的相關(guān)信息發(fā)送到服務(wù)器，然后嵌入式處理器從服務(wù)器上下載落子信息，通過機(jī)械臂執(zhí)行與其對應(yīng)的落子，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)。這種遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)可以通過模式來選擇，例如嵌入式系統(tǒng)的屏幕上提示用戶進(jìn)行模式的選擇，然后用戶通過按鍵選擇遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)模式，此時(shí)不需要決策算法，而是將從服務(wù)器下載到的落子信息由機(jī)械臂直接體現(xiàn)在棋盤上。

嵌入式處理器還用于接收模式選擇信號，當(dāng)接收到的模式選擇信號為遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)模式時(shí)，嵌入式處理器從服務(wù)器獲取線上用戶行棋的起始位置以及終點(diǎn)位置，以使單片機(jī)控制機(jī)械臂將棋子由起始位置移動(dòng)至終點(diǎn)位置。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式五相同。

具體實(shí)施方式七：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式五或六不同的是：智能象棋對弈控制系統(tǒng)還包括設(shè)置在智能終端中的遠(yuǎn)程對弈裝置，遠(yuǎn)程對弈裝置包括：

圖形界面提供模塊，用于提供棋盤及棋子的圖形界面，并根據(jù)線上用戶及線下用戶的行棋操作對棋子的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。

線上用戶操作獲取模塊，用于獲取線上用戶通過智能終端操作后得到的行棋的起始位置以及終點(diǎn)位置，并在圖形界面提供模塊中進(jìn)行更新。

網(wǎng)絡(luò)通信模塊，用于從服務(wù)器中獲取由嵌入式處理器上傳的線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)；還用于上傳線上用戶行棋的起始位置以及終點(diǎn)位置。

線下用戶操作獲取模塊，用于通過網(wǎng)絡(luò)通信模塊獲取線下用戶行棋的出發(fā)點(diǎn)以及落腳點(diǎn)，并在圖形界面提供模塊中進(jìn)行更新。

規(guī)則控制模塊，用于判斷線上用戶及線下用戶的行棋操作是否符合象棋規(guī)則，若不符合則撤銷操作并發(fā)出提示；還用于根據(jù)象棋規(guī)則判斷勝負(fù)結(jié)果。

遠(yuǎn)程對弈裝置可以為可安裝在手機(jī)中的軟件，本實(shí)施方式可通過服務(wù)器實(shí)現(xiàn)手機(jī)客戶端和嵌入式平臺(tái)之間的數(shù)據(jù)交換，從而在設(shè)備接入互聯(lián)網(wǎng)的情況下實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)。服務(wù)器上配置有mysql數(shù)據(jù)庫實(shí)現(xiàn)雙方數(shù)據(jù)的存入與查詢。手機(jī)應(yīng)用利用2d繪圖渲染游戲畫面。手機(jī)客戶端和嵌入式平臺(tái)分別利用socket類與服務(wù)器進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信。

本實(shí)施方式應(yīng)用的具體情形為：首先線下用戶通過控制界面選擇工作模式(人機(jī)對戰(zhàn)或遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn))后開始象棋對戰(zhàn)。然后攝像頭采集棋盤圖像信息，通過運(yùn)行于intelminnowboardturbot嵌入式開發(fā)平臺(tái)的圖像處理算法提取線下用戶走棋數(shù)據(jù)，并將走棋數(shù)據(jù)輸入到象棋智能算法(遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)模式下為將走棋數(shù)據(jù)通過服務(wù)器傳遞給線上用戶)。接著嵌入式平臺(tái)將象棋智能算法計(jì)算出來的應(yīng)對策略(遠(yuǎn)程人人對戰(zhàn)模式下為嵌入式平臺(tái)通過服務(wù)器中轉(zhuǎn)獲得的手機(jī)app的走棋策略)通過串口傳至genuino單片機(jī)，進(jìn)而控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)走棋。如此循環(huán)往復(fù)進(jìn)行象棋對戰(zhàn)。硬件總體結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，系統(tǒng)進(jìn)程圖如圖2所示。

本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。