一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明屬于一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的能轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人眼球都只能，也只需要在一定圓周角范圍內(nèi)左右或上下轉(zhuǎn)動(dòng)，如公告號(hào)為CN201223724Y的發(fā)明提出的一種用擺動(dòng)式電磁鐵驅(qū)動(dòng)眼球擺動(dòng)的設(shè)計(jì)方案和公開號(hào)為CN101219279的發(fā)明專利“仿人機(jī)器人眼球靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)”等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題，是要設(shè)計(jì)一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置，該眼球能做圓周角180度轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，該眼球軸對(duì)稱的兩個(gè)方向的球面有兩種不同形狀或顏色的瞳孔，通過180度的轉(zhuǎn)動(dòng)，就能對(duì)外呈現(xiàn)出兩種不同的瞳孔。同時(shí)，該眼球還可以以樞軸為軸心左右或上下擺動(dòng)一定角度。
[0004]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:眼球是空心圓球型的，眼球兩端伸出有兩根短軸或者在一端伸出有一根樞軸，兩根短軸或樞軸的軸線與眼球的軸線重合，兩根短軸或樞軸樞接在眼球支架上，眼球內(nèi)安裝有一個(gè)永磁體，永磁體內(nèi)部的磁力線與兩根短軸或樞軸的軸線相垂直，永磁體磁力線指向的眼球的兩個(gè)外表面安裝有或者畫有兩種不同形狀或色彩的瞳孔；眼球的一邊設(shè)有一個(gè)電磁鐵，電磁鐵的一端有平面的極靴，平面的極靴面對(duì)眼球。電磁鐵未通電時(shí)，電磁鐵的極靴與眼球內(nèi)永磁體的一極相互吸引，使眼球保持在一個(gè)位置，對(duì)外呈現(xiàn)出一種形狀的瞳孔；給電磁鐵通電勵(lì)磁，使極靴與面對(duì)的永磁體的一極極性相同，即可驅(qū)動(dòng)眼球轉(zhuǎn)動(dòng)180度，使另外一種形狀或顏色的瞳孔轉(zhuǎn)到外面。
[0005]本發(fā)明也可以這樣實(shí)現(xiàn):眼球是空心圓球型或圓球形的，眼球兩端伸出有兩根短軸或者在一端伸出有一根樞軸，兩根短軸或樞軸的軸線與眼球的軸線重合，兩根短軸或樞軸樞接在眼球支架上，一根短軸或樞軸上連接有一個(gè)磁鐵套，磁鐵套里安裝有一個(gè)永磁體，永磁體內(nèi)部的磁力線與短軸或樞軸的軸線相垂直，永磁體磁力線指向的眼球的兩個(gè)外表面安裝有或者畫有兩種不同形狀或色彩的瞳孔；磁鐵套的一邊設(shè)有一個(gè)電磁鐵，電磁鐵的一端有平面的極靴，平面的極靴面對(duì)磁鐵套。電磁鐵未通電時(shí)，電磁鐵的極靴與永磁體的一極相互吸引，使眼球保持在一個(gè)位置，對(duì)外呈現(xiàn)出一種形狀的瞳孔；給電磁鐵通電勵(lì)磁，使極靴與面對(duì)的永磁體的一極極性相同，即可驅(qū)動(dòng)眼球轉(zhuǎn)動(dòng)180度，使另外一種形狀或顏色的瞳孔轉(zhuǎn)到外面。
[0006]可以用一個(gè)電磁鐵同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)眼球，一個(gè)電磁鐵設(shè)在兩個(gè)眼球當(dāng)中，電磁鐵的兩端都有平面的極靴，兩個(gè)平面的極靴分別面對(duì)兩個(gè)內(nèi)裝有永磁體的眼球或兩個(gè)磁鐵套。這樣，一個(gè)電磁鐵通電勵(lì)磁后就可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)眼球同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]可以在驅(qū)動(dòng)眼球轉(zhuǎn)動(dòng)的電磁鐵極靴的一邊設(shè)有一個(gè)面對(duì)眼球或磁鐵套的電磁線圈，也可以在電磁鐵極靴的兩邊設(shè)有兩個(gè)面對(duì)眼球或磁鐵套的電磁線圈或輔助電磁鐵，電磁線圈或輔助電磁鐵與電磁鐵同時(shí)通電勵(lì)磁，可以增加轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，使眼球的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢。并且，在電磁鐵不通電的情況下，單獨(dú)給電磁線圈或輔助電磁鐵通電勵(lì)磁，可以驅(qū)動(dòng)眼球轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，電磁線圈或輔助電磁鐵斷電后，在電磁鐵極靴對(duì)永磁體的吸引下，眼球可回轉(zhuǎn)到居中的初始位置。
[0008]本發(fā)明提出的技術(shù)方案可以用電磁驅(qū)動(dòng)的方式使機(jī)器人眼球可控的轉(zhuǎn)180度，從而使機(jī)器人眼睛對(duì)外呈現(xiàn)出不同的瞳孔變化，超越了現(xiàn)有的技術(shù)，有助于豐富機(jī)器人的面部表情；加裝電磁線圈或輔助電磁鐵后，眼球的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢，還可以使機(jī)器人眼球左右或上下轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度。同時(shí)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作、安裝、控制容易，易于實(shí)現(xiàn)。
【附圖說明】
[0009]圖1是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例中所用到的眼半球側(cè)視方向剖視圖。
[0010]圖2是圖1所示眼半球的俯視圖。
[0011]圖3是圖1所示眼半球的側(cè)視圖。
[0012]圖4由兩個(gè)如圖1所示結(jié)構(gòu)的眼半球?qū)映傻难矍蛘w側(cè)視方向剖視圖。
[0013]圖5是一個(gè)磁鐵套包正視圖。
[0014]圖6是圖5所示磁鐵包的俯視圖。
[0015]圖7是圖5所示磁鐵包的側(cè)視圖。
[0016]圖8是由兩個(gè)有相同內(nèi)部結(jié)構(gòu)的眼半球和如圖5所示的磁鐵包組成的眼球整體側(cè)視方向剖視圖。
[0017]圖9是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例1側(cè)視圖。
[0018]圖10是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例1俯視圖。
[0019]圖11是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例2俯視圖。
[0020]圖12是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例3俯視圖。
[0021]圖13是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例4俯視圖。
[0022]圖14是一個(gè)磁鐵套及插桿的正視圖。
[0023]圖15是圖14所示磁鐵套及插桿的側(cè)視圖。
[0024]圖16是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例5側(cè)視圖。
[0025]圖17是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例6中下部連接有磁鐵套的眼球的正視圖。
[0026]圖18是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例6中一個(gè)眼球支座的立體示意圖。
[0027]圖19是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例6后視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖20是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例7中一個(gè)眼球支座的立體示意圖。
[0029]圖21是根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置實(shí)施例7側(cè)視視方向結(jié)構(gòu)示意圖。。
【具體實(shí)施方式】
[0030]結(jié)合附圖，對(duì)根據(jù)本發(fā)明提出的一種電磁驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人眼球裝置各實(shí)施例詳細(xì)說明如下:
[0031]圖1、圖2、圖3和圖4所示的是一種內(nèi)部裝有永磁體的眼球結(jié)構(gòu)，在眼半球體(I)中有一個(gè)矩形的內(nèi)腔(2)，矩形內(nèi)腔端面和眼半球的圓環(huán)形端面設(shè)有4個(gè)與眼半球樞軸同軸心的半圓形的凹槽(3)、(4)、(5)、(6)。眼半球體(7)與眼半球體⑴內(nèi)部結(jié)構(gòu)相同，兩個(gè)眼半球體(I)、(7)對(duì)接成一個(gè)眼球整體，兩根短軸(8)、(9)分別插在由兩個(gè)半球體的半圓形凹槽組成的上、下兩個(gè)圓孔中。矩形內(nèi)腔中裝有一個(gè)永磁體(10)，永磁體(10)內(nèi)部的磁力線與兩根短軸(8)、(9)的軸線相垂直，永磁體(10)的磁力線所指向的兩個(gè)眼半球體
(I)、(7)的外表面分別畫有兩種不同形狀的瞳孔。
[0032]圖5、圖6、圖7和圖8所示的是另一種內(nèi)部裝有永磁體的眼球結(jié)構(gòu)，矩形的磁鐵套
(II)相對(duì)的兩個(gè)外壁分別固連有一只短軸(12)、(13)，磁鐵套另外兩個(gè)外壁分別伸出一只短管(14)、(15)，磁鐵套里裝有一個(gè)永磁體(16)，永磁體(16)內(nèi)部的磁力線與短軸的軸線相垂直，永磁體(16)的兩極分別面對(duì)兩只短管(14)、(15);兩個(gè)空心半球體(10)、(17)的中部分別有一個(gè)圓孔，里面分別配合安裝有不同顏色的瞳孔(18)、(19)，每個(gè)瞳孔的中心部位向內(nèi)伸出有一只插桿(20)、(21)，兩只插桿(20)、(21)分別插入磁鐵套的兩只短管(14)、
(15)里，使兩個(gè)空心半球體(10)、(17)與磁鐵套(11)結(jié)合在一起組成一個(gè)眼球。
[0033]圖9和圖10所示的實(shí)施例1中，一個(gè)電磁鐵座(22)前面伸出有兩個(gè)眼球支架
(23)、