一種分體式電動滑板的控制方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種分體式電動滑板的控制方法。
【背景技術】
[0002]目前遙控的電動滑板的控制特點是:遙控器以無線的方式發(fā)出控制信號，成本較高且易受干擾，另外遙控器占用人體資源，且易丟失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種分體式電動滑板的控制方法，以實現(xiàn)電動滑板的啟動、加速、減速、剎車、停止，使控制過程簡單穩(wěn)定，且即使不用遙控器仍可繼續(xù)使用本電動滑板。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種電動滑板的控制方法具有如下特征:
一種分體式電動滑板的控制方法，分體式電動滑板使用時每腳各踩一只，該電動滑板主要包括:控制單元、動力單元、驅動輪、自由輪，連接方式為:控制單元連接并控制動力單元，動力單元連接并控制驅動輪，驅動輪為本滑板提供動力，自由輪可以自由滑動，不受動力單元驅動，本控制方法的特征在于:人的雙腳運動帶動自由輪轉動，控制單元檢測自由輪的運動狀態(tài)，動力單元根據(jù)自由輪的運動狀態(tài)控制驅動輪的運動狀態(tài)，使驅動輪跟隨自由輪的運動狀態(tài)，為本滑板提供動力。
[0005]所述的控制單元檢測到自由輪的轉動方向和次數(shù)達到預定條件A、自由輪的轉動速度達到預定條件B后，根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A，根據(jù)此參考條件A，動力單元來控制驅動輪的轉動方向、速度和加速度。
[0006]預定條件A:至少包括:在規(guī)定時間內(nèi)，自由輪向同一方向轉動的次數(shù)要求。
[0007]預定條件B:至少包括:規(guī)定自由輪轉動速度的上限和下限，以及是否更新參考條件A的規(guī)定。
[0008]參考條件A:控制單元根據(jù)自由輪的即時運動狀態(tài)計算出一組數(shù)據(jù)，參考條件A是這組數(shù)據(jù)的函數(shù)。
[0009]所述的一種分體式電動滑板的控制方法，啟動時，人的雙腳運動帶動自由輪轉動，控制單元首先判定:在規(guī)定時間內(nèi)，自由輪向同一方向轉動的次數(shù)是否達到預定條件A，若沒有達到預定條件A，則在此規(guī)定時間內(nèi)再次累加計算自由輪向同一方向轉動的次數(shù)，直至達到預定條件A ;若達到預定條件A，且自由輪的速度處于預定條件B規(guī)定的上限和下限之間，則根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A，若不滿足預定條件B，則再次返回“計算自由輪速度”，直至達到預定條件B。
[0010]所述的參考條件A不僅發(fā)送至動力單元，還同時返回“計算自由輪速度”環(huán)節(jié)，與此環(huán)節(jié)的即時結果比較，并根據(jù)預定條件B的規(guī)定判定參考條件A是否需要更新，若不需要更新，則參考條件A保持不變，若需要更新，則控制單元根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)重新計算出參考條件A，參考條件A變更并被應用到動力單元；參考條件A會被循環(huán)比較，按照預定條件B的規(guī)定更新或保持。
[0011]所述的驅動輪啟動后，或者判定驅動輪的轉動方向和速度是否滿足參考條件A，其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A,則返回“動力單元使驅動輪轉動”,調(diào)整動力單元的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持驅動輪的運動狀態(tài)；
或者判定所述的動力單元中驅動電機的轉動方向和速度是否滿足參考條件A,其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A，則調(diào)整驅動電機的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持電機的工作狀態(tài)。
[0012]所述的一種分體式電動滑板的控制方法，需減速或停止時，方法一為:腳部把驅動輪抬起，僅自由輪接觸地面，滑板失去動力，此時慣性滑行，逐漸減速或停止；方法二為:腳部抬起自由輪，僅驅動輪接觸地面，此時自由輪靠慣性旋轉，速度逐漸降低或停止，控制單元根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A，根據(jù)此參考條件A，動力單元來控制驅動輪的轉動方向和速度，使驅動輪跟隨自由輪的運動趨勢，逐漸減速或停止。
[0013]所述的一種分體式電動滑板的控制方法，需要加速時，人體給滑板動力，使自由輪的轉速加快，根據(jù)預定條件B的規(guī)定，控制單元根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A,根據(jù)此參考條件A,動力單元來控制驅動輪的轉動方向和速度,使驅動輪跟隨自由輪的運動趨勢加速。
[0014]所述的一種分體式電動滑板的控制方法，滑板的控制單元包括距離模塊，距離模塊可計算兩腳的電動滑板分開的距離，第一種剎車方法為:增加兩腳分開的距離，使此距離大于控制單元設定值，并且保持的時間超過控制單元設定的時間，控制單元即令動力單元進入剎車狀態(tài)，電動滑板迅速停止；第二種剎車方法為:腳部控制滑板的傾斜角度，控制單元可檢測此傾斜角度，當此傾斜角度超過控制單元的設定值，即進入剎車狀態(tài)，滑板迅速停止；分體式滑板開機后，雙腳的距離模塊可互相連接并通信，使一對滑板互相了解彼此的運行情況，至少包括對方滑板的速度，方向，承受的壓力，加速度，電量。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:可以更加自如的控制分體式電動滑板，在啟動、轉向、加速、減速、停止、剎車等方面反應更加可靠，增加安全系數(shù)。
【附圖說明】
[0016]下面結合附圖及【具體實施方式】對本發(fā)明做更進一步詳細說明。
[0017]圖1為本發(fā)明優(yōu)選實施例示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明優(yōu)選實施例控制方法流程圖A。
[0019]圖3為本發(fā)明優(yōu)選實施例控制方法流程圖B。
[0020]符號說明:
1自由輪
2磁鐵
3霍爾傳感器 4距離模塊 5數(shù)據(jù)處理單元 6動力單元 7驅動輪 10控制單元。
【具體實施方式】
[0021]如圖1所示，本發(fā)明優(yōu)選實施例結構示意圖，分體式電動滑板使用時每腳各踩一只，由于左右腳結構一致，因此，只以一只滑板為例，此電動滑板主要包括:1自由輪、10控制單元、6動力單元、7驅動輪，其中，10控制單元包括:2磁鐵、3霍爾傳感器、4距離模塊、5數(shù)據(jù)處理單元,6動力單元包括驅動電路和電機。其連接方式為，控制單元連接并控制動力單元，動力單元連接并控制驅動輪，驅動輪為本滑板提供動力，自由輪可以自由轉動，不受動力單元驅動，此電動滑板的控制方式是:自由輪內(nèi)鑲嵌有磁鐵，此自由輪旁邊設有霍爾傳感器，當人的雙腳運動帶動自由輪滾動時，內(nèi)鑲的磁鐵轉動，霍爾傳感器檢測到變化的磁場，產(chǎn)生脈沖信號，此信號用于判斷自由輪的轉動方向和速度，數(shù)據(jù)處理單元收到霍爾傳感器輸出的自由輪的轉動方向和速度信號后，首先判定:在規(guī)定時間內(nèi)，自由輪向同一方向轉動的次數(shù)是否達到預定條件A，若沒有達到預定條件A，則在此規(guī)定時間內(nèi)再次累加計算自由輪向同一方向轉動的次數(shù)，直至達到預定條件A ;若達到預定條件A，且自由輪的速度處于預定條件B規(guī)定的上限和下限之間，則根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A，若不滿足預定條件B，則再次返回“計算自由輪速度”，直至達到預定條件B。
[0022]數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)計算出參考條件A后，參考條件A送至動力單元，同時程序返回“計算自由輪速度”環(huán)節(jié)，與此環(huán)節(jié)的即時結果比較，并根據(jù)預定條件B的規(guī)定判定參考條件A是否需要更新，若不需要更新，則參考條件A保持不變，若需要更新，則數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)自由輪即時的運動狀態(tài)重新計算出參考條件A，參考條件A變更并被應用到動力單元；參考條件A會被循環(huán)比較，按照預定條件B的規(guī)定進行保持或者更新。
[0023]動力單元根據(jù)參考條件A啟動驅動輪,驅動輪啟動后，或者判定驅動輪的轉動方向和速度是否滿足參考條件A，其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A,則返回“動力單元使驅動輪轉動”,調(diào)整動力單元的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持驅動輪的運動狀態(tài)；
或者判定所述的動力單元中驅動電機的轉動方向和速度是否滿足參考條件A,其判定包括如下過程:
若未滿足參考條件A，則調(diào)整驅動電機的工作狀態(tài)，直至滿足參考條件A ；
若滿足參考條件A，則等待參考條件A更新，等待期間則保持電機的工作狀態(tài)。
[0024]需減速或停止時，減速方法一為:腳部把驅動輪抬起，僅自由輪接觸地面，滑板失去動力，此時慣性滑行，逐漸減速或停止；減速方法二為:腳部抬起自