一種高爾夫球童機器人的自動避障方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動避障控制方法，特別是一種可自主跟蹤的高爾夫球童機器人提出了自動避障控制方法。
【背景技術】
[0002]移動機器人的避障運動一直是一個重要課題，實現(xiàn)避障的方法主要有超聲避障、視覺避障、超聲傳感器、激光避障、接近覺傳感器、微波雷達等。目前超聲避障實現(xiàn)方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到實用的要求，因此成為常用的避障方法。我國作為一個世界大國，在高科技領域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應用具有深遠意義，這將對我國未來智能汽車的研究在世界高科技領域占據(jù)領先地位具有重要作用。

【發(fā)明內容】

[0003]為了達到上述目的，本發(fā)明提出了一種高爾夫球童機器人的自動避障方法。
[0004]本發(fā)明實施例的目的是提供一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，使其能夠在低功耗條件下實現(xiàn)自動避障的功能。
[0005]根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種自動避障方法，應用于高爾夫球童機器人，所述自動避障方法包括:通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為S1;信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為s2，此方位角信息賦值為ct ;上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運算后，生成避障指令；避障指令傳輸給差速控制器進行避障；再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。本發(fā)明能夠實現(xiàn)自動避障功能，具有避障性能好、容錯率高等優(yōu)點，使得機器人能夠在低功耗條件下實現(xiàn)自動避障的功能。
[0006]在上述，通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，其中超聲信息獲取單元包括:
里程計，配置為獲取與最近物體的距離信息；
差速控制器，配置為基于所述距離信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。
[0007]在上述的從遙控感應器獲取的位置信息包括:距離信息和方位角信息。
[0008]在上述，通過信息獲取單元得到位置信息，其中信息獲取單元包括:
里程計，配置為獲取與遙控感應器的距離信息；
角度計，配置為獲取與遙控感應器的方位角信息；
差速控制器，配置為基于所述距離和方位角信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。
[0009]在上述，當S: =S2時，避障程序停止運行。
[0010]在上述，當方位角信息α <5。時，控制器停止運行。
[0011]在上述的距離信息更新頻率為0.ls，即每次重新獲取距離信息的時間間隔為0.1s。
[0012]在上述的距離信息和方位角信息更新頻率為0.1s,即每次重新獲取距離信息和方位角信息的時間間隔為0.1s。
[0013]在上述的里程計和所述角度計為低精度的里程計和低精度的角度計。
[0014]通過根據(jù)本發(fā)明實施例的自動避障方法，高爾夫球童車可在不需要精確距離和方位角信息的低功耗條件下實現(xiàn)近距離的自動避障功能。并且具有避障性能好、容錯率高等優(yōu)點。
[0015]【附圖說明】:
圖1為本發(fā)明避障方法原理示意圖；圖2為本發(fā)明避障方法流程示意圖。
[0016]【具體實施方式】:
現(xiàn)結合附圖對本發(fā)明做進一步描述。
[0017]根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種自動避障方法，應用于高爾夫球童機器人，所述自動避障方法包括:通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為Si;信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為&，此方位角信息賦值為α ;上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運算后，生成避障指令；避障指令傳輸給差速控制器進行避障；再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的自動避障方法的流程示意圖。
[0019]S1超聲感應器獲取與最近物體的距離Si，信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離&和方位角信息α ；
S2將上述S:與S2進行比較，若S: < S2,則判斷為存在障礙進入S3;若S: <tC S2,則判斷為前方?jīng)]有障礙，跳步到S5;
S3此時在避障控制器中產(chǎn)生轉向指令，此指令發(fā)送給差速控制器，以改變高爾夫球童機器人姿態(tài)，令α增大5°，同時在計數(shù)器中增加一個變量Α，并賦值Α=0;
S4超聲感應器再次獲取與最近物體的距離S”同時變量Α=Α+1，返回S2 ；
S5此時在差速控制器中產(chǎn)生前進指令，令S2減小0.lm ；
S6此時在避障控制器中產(chǎn)生轉向指令,此指令發(fā)送給差速控制器，以改變高爾夫球童機器人姿態(tài)，令ct減小5°，同時變量A=A-1;
S7重新獲取上述Sp S2,并判斷S1=S2,若S: Φ S2則轉到S2，若則進行下一步；
S8判斷A=0，若A=0則結束避障程序；若^\古0，則返回S6 ；
在本控制方法中不需要精確的距離和方位信息，這樣，根據(jù)本發(fā)明實施例的高爾夫球童機器人中，并不需要采用具有高精度的里程計和角度計，顯著降低了成本。并且，在存儲容量受限的情況下，由于根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法并不需要累計存儲之前信息獲取單元獲得的位置信息，如此可以節(jié)省存儲空間。
[0020]本發(fā)明已經(jīng)參考具體實施例進行了詳細說明。然而，很明顯，在不背離本發(fā)明的精神的情況下，本領域技術人員能夠對實施例執(zhí)行更改和替換。換句話說，本發(fā)明用說明的形式公開，而不是被限制地解釋。要判斷本發(fā)明的要旨，應該考慮所附的權利要求。
【主權項】
1.一種自動避障方法，具體地說是一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，其特征在于: 第一步:通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為Si ；第二步:信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為S2，此方位角信息賦值為α ； 第三步:上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運算后，生成避障指令； 第四步:避障指令傳輸給差速控制器進行避障； 第五步:再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。2.如權利要求1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，所述超聲信息獲取單元包括: 里程計，配置為獲取與最近物體的距離信息； 差速控制器，配置為基于所述距離信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。3.如權利要求1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，所述信息獲取單元包括: 里程計，配置為獲取與遙控感應器的距離信息； 角度計，配置為獲取與遙控感應器的方位角信息； 差速控制器，配置為基于所述距離和方位角信息對所述條件下的機器人的行進予以控制。4.如權利要求書1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，當Si=S2時，避障程序停止運行。5.如權利要求書1所述的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，當方位角信息α<5°時，控制器停止運行。6.如權利要求書1所述的距離信息更新頻率為0.1s,即每次重新獲取距離信息的時間間隔為0.1s。7.如權利要求書1所述的的一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，距離信息和方位角信息更新頻率設置為0.1s,即每次重新獲取距離信息和方位角信息的時間間隔為0.1s。8.如權利要求書2、3所述的里程計和角度計，設置為低精度的里程計和低精度的角度計。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動避障方法，具體地說是一種高爾夫球童機器人的自動避障方法，所述自動避障方法包括：通過超聲信息獲取單元獲取與最近物體距離信息，此距離信息賦值為S1;信息獲取單元獲取與遙控感應器的距離和方位角信息，此距離信息賦值為S2，此方位角信息賦值為α；上述三個信息賦值經(jīng)由避障控制器比較運算后，生成避障指令；避障指令傳輸給差速控制器進行避障；再次獲取上述信息判斷障礙是否繞過。本發(fā)明能夠實現(xiàn)自動避障功能，具有避障性能好、容錯率高等優(yōu)點，使得機器人能夠在低功耗條件下實現(xiàn)自動避障的功能。
【IPC分類】B60W30/08
【公開號】CN105413131
【申請?zhí)枴緾N201410480465
【發(fā)明人】趙天池, 陳波, 吳章栓
【申請人】常州峰成科技有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2014年9月19日