一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備，尤其涉及一種通過尋找乒乓球、拾取乒乓球、無堵塞輸送、顏色識別及分類存儲，屬于機器人新領域。
【背景技術】
[0002]乒乓球撿球設備作為乒乓球場地和訓練場館以及居家場地上的常見設備，在實現(xiàn)機械撿球的同時，也起到了撿球效率高，節(jié)省了訓練者的大量時間，保存了體力。但是由于目前機械撿球設備結構及功能的單一性，造成以下問題:一是無法做到快速及時的撿球，使得訓練者的練習效率低下，如在乒乓球館中訓練者的速度遠遠大于撿球的速度，無法進行及時有效的撿球。這點在乒乓球訓練場館和室外練球場地尤為突出；二是堵球問題，在撿球輸送的過程中，這些撿球裝置由于機械結構的限制，在乒乓球集中的地方出現(xiàn)了堵球問題；三是無法進行顏色識別，使得乒乓球混在一起無法進行分類；四是不能輸送到指定位置，把撿到的球運到指定位置。因此，針對現(xiàn)有乒乓球機械撿球裝置中使用存在的撿球效率低、堵球問題、無法顏色識別分類及運送到指定位置。
[0003]因此，針對現(xiàn)有乒乓球機械撿球設備中使用存在的問題，需要在結構和功能上進行綜合考慮，以設計滿足撿球效率高、無堵塞、顏色識別以及運送到指定位置的一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型針對現(xiàn)有機械撿球設備存在的堵球現(xiàn)象、顏色無法識別及分類、不能運送到指定位置等問題，提供了一種可有效解決上述問題的一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備。
[0005]本實用新型的一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備采用以下技術方案:
[0006]一種用于兵兵球的自動拾取及顏色分類存儲的設備，主要包括喇叭口、吸球筒、吸球隔板、傾斜擋球板、托盤、托盤板、風機、風機涵道。所述喇叭口安裝在吸球筒底部，形狀為喇卩八形，前口與地面高度為43mm ;吸球筒為圓柱形，內徑為cP43mm，外徑為cP45mm，吸球筒傾斜45度角度放置；吸球隔板安裝在吸球通道外殼內部兩側，吸球隔板視具體工作環(huán)境可由矩形隔板更換為更高強度的梯形隔板；傾斜擋球板安裝在吸球通道外殼內與吸球隔板一端相連接，傾斜擋球板視具體工作環(huán)境可自由調節(jié)傾斜角度、擋球板的大??；傾斜擋球板下端設有托盤進球口，托盤安裝在托盤板上，托盤為圓筒形，圓筒的高度為10mm，內徑027mm，外徑為028mm ;托盤板安裝在步進電機軸上，同電機軸一同轉動，托盤板為矩形，矩形兩邊緣為弧形，托盤板的對稱軸為電機軸。
[0007]本實用新型將喇叭口設計成喇叭的形狀的結構具有以下優(yōu)點:一是利用喇叭口吸力集中的原理使乒乓球可以快速的吸入撿球筒內，大大提高了吸球效率。二是利用喇叭口的形狀，吸球區(qū)域范圍相對較大，可以同時吸取更多球。三是利用喇叭口為圓弧形，沒有菱角，降低吸球阻力、提高撿球效率。
[0008]本實用新型將吸球筒設計成圓柱形并傾斜45度角度放置，通過這種設計降低乒兵球在運送過程的阻力，減少與筒壁的摩擦，實現(xiàn)高效率運送兵兵球。
[0009]本實用新型在吸球通道外殼內兩側各設計為矩形的吸球隔板，通過這種設計使其形成一個狹窄的通道，既能僅容單個乒乓球通過，防止堵球問題，又能提高吸球效率，使乒乓球快速有序的進入隔板通道內，增強吸球的穩(wěn)定性和快速性。
[0010]本實用新型在風機涵道與吸球隔板之間設計為一定角度的傾斜擋球板結構，通過這種設計是使傾斜擋球板的下端與托盤通道口在同一垂直平面內，既能形成相對集中的負壓，增強了吸力，又能使乒乓球穩(wěn)定、快速的進入托盤通道，防止堵球和堆球問題，提高了球在運輸過程的穩(wěn)定性。
[0011]本實用新型將托盤設計為圓筒形結構，通過這種設計具有以下作用:一是可實現(xiàn)乒乓球穩(wěn)穩(wěn)的落到托盤上；二是為擺正乒乓球的位置，為顏色識別做好了準備。
[0012]本實用新型將托盤板設計成矩形且矩形兩邊緣是圓弧形結構，通過這種設計具有以下作用:一是實現(xiàn)電機帶動托盤板的左轉、右轉，以實現(xiàn)托盤里的乒乓球進入下端黃色或者白色儲球箱；二是當電機轉動時，矩形邊緣的圓弧形結構剛好擋住托盤通道來下一個球，實現(xiàn)高效有序的識別每個乒乓球。
[0013]本實用新型的有益效果是:通過喇叭口形狀實現(xiàn)吸力集中、降低摩擦，從而提高吸球效率；通過45度角度放置的圓柱形吸球筒實現(xiàn)降低球筒摩擦，提高運球效率；通過吸球隔板實現(xiàn)消除堵球問題，增強吸球的穩(wěn)定性和快速性；通過一定角度的傾斜擋球板實現(xiàn)乒乓球平穩(wěn)、快速的進入托盤通道，防止堵球和堆球問題；通過托盤實現(xiàn)乒乓球平穩(wěn)降落并擺正乒乓球位置；通過托盤板兩邊緣的圓弧形，實現(xiàn)高效有序的通過每個乒乓球。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的整體三維結構示意圖；
[0015]圖2是本實用新型撿球裝置的局部放大圖；
[0016]圖3是本實用新型的托盤以及托盤板正面局部三維結構示意圖；
[0017]圖4是本實用新型分球裝置的三維結構示意圖；
[0018]圖5是本實用新型的儲球箱正面局部三維圖結構示意圖；
[0019]圖6是本實用新型的吸球隔板和傾斜擋球板裝配的正面三維結構示意圖。
[0020]其中:1-車輪，2-底盤，3-光電傳感器，4-支架，5-儲球箱，6-步進電機，7-托盤通道，8-風機，9-顏色傳感器，10-吸球通道外殼，11-吸球筒，12-超聲波傳感器，13-彩色攝像頭，14-吸球筒固定裝置，15-喇叭口，16-托盤板，17-托盤，18-步進電機軸，19-黃色儲球箱，20-儲球箱隔板，21-白色儲球箱，22-風機涵道，23-傾斜擋球板，24-托盤進球口，25-吸球隔板，26-吸球口。
【具體實施方式】
[0021]實施例:
[0022]如圖1所示，為本實用新型的整體結構示意圖，主要包括喇叭口 15、吸球筒11、吸球隔板25、傾斜擋球板23、托盤17、托盤板16、風機8、風機涵道22、托盤通道7。喇叭口 15安裝在吸球筒11的底部，吸球筒11頂部安裝在吸球通道外殼10上，吸球隔板25安裝在吸球通道外殼10內的兩側，吸球口 26與吸球隔板25相切，傾斜擋球板23安裝在吸球通道外殼10上一端與風機涵道22相連，一端與吸球隔板25相連，傾斜擋球板23的下端與托盤進球口 24在同一個垂直平面內，既能形成相對集中的負壓，又能使乒乓球穩(wěn)定、快速的進入托盤通道7，提高了撿球的效率和穩(wěn)定性，托盤17安裝在托盤板16上，托盤板安裝在步進電機軸18上。
[0023]圖2、圖3和圖4所示為本實用新型中的撿球裝置、托盤及托盤板裝置以及分球裝置，在前車固定架上安裝有超聲波傳感器12，可實現(xiàn)對物體的避障，彩色攝像頭13安裝在吸球筒固定裝置14的中間，可實現(xiàn)對乒乓球的識別和尋找。在車體后邊安裝有光電傳感器3，可實現(xiàn)撿球車停在固定位置，在托盤17處安裝有顏色傳感器9，可實現(xiàn)對乒乓球顏色的判斷。超聲波傳感器12、彩色攝像頭13、顏色傳感器9、光電傳感器3均與控制機構相連接，實現(xiàn)避障、識別、分球、停車，從而平穩(wěn)而高效的撿球分球。
[0024]如圖5和圖6所示為本實用新型的儲球箱結構、吸球隔板和傾斜擋球板裝配的示意圖，中間儲球箱隔板20把儲球箱分為黃色儲球箱19和白色儲球箱21，吸球通道外殼10內兩側各有一個吸球隔板25，形成一個狹窄的通道，僅容單個乒乓球通過，吸球隔板25的另一端與傾斜擋球板23相連，傾斜擋球板23的下端與托盤的進球口 24在同一垂直平面內。通過風機8、風機涵道22和傾斜擋球板23提供的強大而集中吸引力，將乒乓球通過喇叭口 15吸入到撿球筒進入兩側放置的矩形的吸球隔板25使得乒乓球井然有序的通過，避免了堵球問題的發(fā)生，增強了撿球的穩(wěn)定性，并且節(jié)約成本，本實用新型設計巧妙、操作方便。
【主權項】
1.一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備，主要包括喇叭口、吸球筒、吸球隔板、傾斜擋球板、托盤、托盤板、風機、風機涵道；其特征在于:所述喇叭口安裝在吸球筒底部，形狀為喇叭形，前口與地面高度為43mm ;吸球筒為圓柱形，內徑為043mm，外徑為045mm，吸球筒傾斜45度角度放置；吸球隔板安裝在吸球通道外殼內部兩側，吸球隔板視具體工作環(huán)境可由矩形隔板更換為更高強度的梯形隔板；傾斜擋球板安裝在吸球通道外殼內與吸球隔板一端相連接，傾斜擋球板視具體工作環(huán)境可自由調節(jié)傾斜角度、擋球板的大小；傾斜擋球板下端設有托盤進球口，托盤安裝在托盤板上，托盤為圓筒形，圓筒的高度為10mm，內徑027mm，外徑為028mm ;托盤板安裝在步進電機軸上，同電機軸一同轉動，托盤板為矩形，矩形兩邊緣為弧形，托盤板的對稱軸為電機軸。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于乒乓球的自動拾取及顏色分類存儲的設備，主要包括喇叭口、吸球筒、吸球隔板、傾斜擋球板、托盤、托盤板、風機、風機涵道。其特點是：對乒乓球尋找、撿取乒乓球、無堵塞輸送、顏色識別及分類存儲、停到指定位置。本實用新型通過彩色攝像頭尋找乒乓球以及風機吸取乒乓球，通過吸球隔板無堵塞輸送乒乓球，通過顏色傳感器進行顏色識別及步進電機進行分類存儲，通過光電傳感器停到指定位置。
【IPC分類】A63B47/00, A63B67/04, A63B47/02
【公開號】CN204709726
【申請?zhí)枴緾N201520356773
【發(fā)明人】楊浩, 安延濤, 張瑞耕, 王坤
【申請人】濟南大學
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年5月29日