一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，其組成包括前臂桿、螺釘、鋼絲繩、滑輪A、滑輪座A、滑輪B、滑輪座B、固定塊、卡盤A、螺釘組A、心軸A、彈簧柱A、上臂桿、卡盤B、螺釘組B、心軸B、彈簧柱B、上臂板和前臂板。本實(shí)用新型能夠滿足各種手臂康復(fù)訓(xùn)練要求，結(jié)構(gòu)簡單,制作成本低，便于穿戴和使用。
【專利說明】
一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)學(xué)理論相結(jié)合，運(yùn)用康復(fù)機(jī)器人來幫助肢體殘障患者做康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)已經(jīng)得到各國科學(xué)家的重視。其可以長期、穩(wěn)定、客觀地幫助患者做康復(fù)訓(xùn)練，過程中排除了人為主觀因素的影響，極大程度減少訓(xùn)練時(shí)間，提高訓(xùn)練效果。更重要的是，康復(fù)機(jī)器人可以在家里或者社區(qū)里幫助肢體殘障患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，極大方便患者的治療。此外，與國外具有同樣功能的康復(fù)訓(xùn)練儀相比，康復(fù)機(jī)器人具有明顯的價(jià)格優(yōu)勢。
[0003]現(xiàn)在國內(nèi)市場上所用的手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)主要有以下兩種:一種是采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)五連桿機(jī)構(gòu)，利用阻抗控制，適用于患者肩，肘在水平和豎直平面內(nèi)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。在機(jī)械設(shè)計(jì)方面具有安全性、穩(wěn)定性與柔順性，但不具有可穿戴性，而且價(jià)格昂貴。
[0004]第二種是通過綁帶與人體上臂和手腕鏈接在固定板上，在固定板末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)軸，通過鋼絲繩拉動(dòng)手臂上舉，結(jié)構(gòu)簡單，利于制造，便于穿戴，但自由度較少，功能單一，肘部關(guān)節(jié)無法訓(xùn)練。以上兩種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，設(shè)備笨重不便于穿戴;另一種結(jié)構(gòu)簡單，便于可穿戴，但功能單一。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型針對上述存在的問題，提供一種手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，目的是實(shí)現(xiàn)多功能的手臂康復(fù)訓(xùn)練，便于穿戴，實(shí)用性強(qiáng)。本實(shí)用新型使用一根鋼絲繩通過多個(gè)滑輪拉動(dòng)手臂，關(guān)節(jié)處采用帶彈簧卡盤的心軸，可隨意轉(zhuǎn)動(dòng)和固定關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)手臂肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。
[0006]具體技術(shù)方案如下:
[0007]手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，其組成包括:前臂桿、螺釘、鋼絲繩、滑輪A、滑輪座A、滑輪B、滑輪座B、固定塊、卡盤A、螺釘組A、心軸A、彈簧柱A、上臂桿、卡盤B、螺釘組B、心軸B、彈簧柱B、上臂板和前臂板。
[0008]所述鋼絲繩通過螺釘與前臂桿固定連接，所述滑輪A被滑輪座A固定在上臂桿上，所述滑輪B被滑輪座B固定在固定塊上，所述滑輪A與滑輪B通過鋼絲繩構(gòu)成滑輪組，所述固定塊通過心軸A與上臂桿連接在一起，所述上臂桿通過心軸B與前臂桿連接在一起，所述卡盤A被螺釘組A固定在固定塊上，所述卡盤B被螺釘組B固定在上臂桿上，所述彈簧柱A裝在上臂桿內(nèi)，所述彈簧柱B裝在前臂桿內(nèi)，所述上臂板與上臂桿固定連接，所述前臂板與前臂桿固定連接。
[0009]有益效果:
[0010]1、本實(shí)用新型可以滿足各種需求的手臂康復(fù)訓(xùn)練。在肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定在肩關(guān)節(jié)上，而在肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，卡盤固定在肘關(guān)節(jié)上;卡盤還可以限制心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，能對整個(gè)手臂進(jìn)行不同程度的康復(fù)訓(xùn)練。
[0011]2、本實(shí)用新型重量輕，便于穿戴，制作成本低，工作可靠，整體結(jié)構(gòu)簡潔有效，調(diào)整方便。
[0012]3、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，關(guān)節(jié)角度可以進(jìn)行人工調(diào)節(jié)，既能簡便機(jī)械結(jié)構(gòu)，又能更好的達(dá)到預(yù)期的訓(xùn)練效果。
[0013]【附圖說明】:
[0014]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)部位主視圖。
[0017]【具體實(shí)施方式】:
[0018]參照圖1和圖2，手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，其組成包括:前臂桿1、螺釘2、鋼絲繩3、滑輪A4、滑輪座A5、滑輪B6、滑輪座B7、固定塊8、卡盤A9、螺釘組A1、心軸A11、彈簧柱A12、上臂桿13、卡盤B14、螺釘組B15、心軸B16、彈簧柱B17、上臂板18和前臂板19。所述鋼絲繩3通過螺釘2與前臂桿I固定連接，所述滑輪A4被滑輪座A5固定在上臂桿13上，所述滑輪B6被滑輪座B7固定在固定塊8上，所述滑輪A4與滑輪B6通過鋼絲繩3構(gòu)成滑輪組，所述固定塊8通過心軸Al I與上臂桿13連接在一起，所述上臂桿13通過心軸B16與前臂桿I連接在一起，所述卡盤A9被螺釘組AlO固定在固定塊8上，所述卡盤B14被螺釘組B15固定在上臂桿13上，所述彈簧柱A12裝在上臂桿13內(nèi)，所述彈簧柱B17裝在前臂桿I內(nèi)，所述上臂板18與上臂桿13固定連接，所述前臂板19與前臂桿I固定連接。
[0019]使用時(shí)，把手臂固定在前臂板19和上臂板18上，對于肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱B17插入卡盤B14的0°槽使上臂桿13與固定塊8固定，彈簧柱A12插入卡盤A9的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪B6和滑輪A4拉動(dòng)前臂桿I，再依靠重力放下前臂桿I，反復(fù)運(yùn)動(dòng);對于肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱A12插入卡盤A9的0°槽使前臂桿I與上臂桿13固定，彈簧柱B17插入卡盤B14的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪B6和滑輪A4拉動(dòng)前臂桿I，帶動(dòng)上臂桿13，再依靠重力放下前臂桿I和上臂桿13，反復(fù)運(yùn)動(dòng);對于不同的手臂整體康復(fù)訓(xùn)練，彈簧柱A12插入卡盤A9的活動(dòng)槽，彈簧柱B17插入卡盤B14的活動(dòng)槽，鋼絲繩3通過滑輪B6和滑輪A4拉動(dòng)前臂桿I帶動(dòng)上臂桿13，再依靠重力放下前臂桿I和上臂桿13，反復(fù)運(yùn)動(dòng)，可更換不同的卡盤完成不同的康復(fù)訓(xùn)練要求。
[0020]當(dāng)然，上述說明并非是對本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.手臂康復(fù)機(jī)器人手臂機(jī)構(gòu)，其組成包括:前臂桿、螺釘、鋼絲繩、滑輪A、滑輪座A、滑輪B、滑輪座B、固定塊、卡盤A、螺釘組A、心軸A、彈簧柱A、上臂桿、卡盤B、螺釘組B、心軸B、彈簧柱B、上臂板和前臂板，其特征在于，所述鋼絲繩通過螺釘與前臂桿固定連接，所述滑輪A被滑輪座A固定在上臂桿上，所述滑輪B被滑輪座B固定在固定塊上，所述滑輪A與滑輪B通過鋼絲繩構(gòu)成滑輪組，所述固定塊通過心軸A與上臂桿連接在一起，所述上臂桿通過心軸B與前臂桿連接在一起，所述卡盤A被螺釘組A固定在固定塊上，所述卡盤B被螺釘組B固定在上臂桿上，所述彈簧柱A裝在上臂桿內(nèi)，所述彈簧柱B裝在前臂桿內(nèi)，所述上臂板與上臂桿固定連接，所述前臂板與前臂桿固定連接。
【文檔編號(hào)】A63B21/04GK205460652SQ201620126820
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月18日
【發(fā)明人】葛江華, 李曉杰, 孫立然, 金業(yè)鑫, 李妍, 趙強(qiáng), 寇晨光
【申請人】哈爾濱理工大學(xué)