手、機(jī)器人以及加工系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供用于在對(duì)象物(S)上粘貼帶片(TP)的手(404)、機(jī)器人(40a、40b)以及加工系統(tǒng)(10)。加工系統(tǒng)(10)具備：工作臺(tái)部(30)，其載置對(duì)象物(S)；以及第一及第二機(jī)器人(40a、40b)，其分別具有手(404)，分別沿著對(duì)象物(S)的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，手(404)具有：帶保持器(440)，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶(442)；引出器(450)，其引出由帶保持器(440)保持的帶(442)的端部；保持部(460)，其按壓由引出器(450)引出的帶(442)的基端側(cè)；刀具部(470)，其切斷由保持部(460)按壓的帶(442)；以及吸附器(490)，其吸附由刀具部(470)切斷的帶片(TP)的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在對(duì)象物(S)上粘貼帶片(TP)。
【專利說(shuō)明】手、機(jī)器人以及加工系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及手、機(jī)器人以及加工系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]在日本專利第4017131號(hào)公報(bào)中記載有聚酯裝飾膠合板的制造方法。該聚酯裝飾膠合板的制造方法基于如下步驟:i)在板狀的基材上粘貼裝飾紙的步驟；ii)在該裝飾紙的表面上涂敷以不飽和聚酯樹(shù)脂為主要成分的樹(shù)脂液的步驟；iii)使用在表面被聚氯乙烯片覆蓋的金屬制框上通過(guò)熱粘接機(jī)構(gòu)來(lái)鋪設(shè)的裝飾表面精加工用的聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯薄膜來(lái)覆蓋涂敷面、并進(jìn)行脫泡的步驟；以及iv)在不飽和聚酯樹(shù)脂硬化之后從硬化面剝下該聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯薄膜的步驟。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利第4017131號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0007]本發(fā)明的目的是提供用于在對(duì)象物上粘貼帶片的手、機(jī)器人以及加工系統(tǒng)。
[0008]用于解決問(wèn)題的方法
[0009]為了解決上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)觀點(diǎn)，適用如下加工系統(tǒng)，所述加工系統(tǒng)具備:工作臺(tái)部，其載置對(duì)象物；以及第一及第二機(jī)器人，其分別具有手，并分別沿著所述對(duì)象物的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，所述手具有:帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶；引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部；保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)；刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述對(duì)象物上粘貼該帶片。
[0010]另外，根據(jù)其它的觀點(diǎn)，適用如下機(jī)器人的手，所述機(jī)器人的手具備:導(dǎo)向部，其對(duì)薄片進(jìn)行導(dǎo)向；第一帶粘貼機(jī)構(gòu)，其在所述薄片的一側(cè)的面上粘貼帶片；以及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，其隔著所述導(dǎo)向部設(shè)在與所述第一帶粘貼機(jī)構(gòu)相反的一側(cè)，并在所述薄片的另一側(cè)的面上粘貼帶片，所述第一及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)分別具有:帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶；引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部；保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)；刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的所述帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述薄片上粘貼該帶片。
[0011]另外，根據(jù)其它的觀點(diǎn)，適用如下機(jī)器人的手，所述機(jī)器人的手具備:帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶；引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部；保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)；刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在對(duì)象物上粘貼該帶片。
[0012]另外，根據(jù)其它的觀點(diǎn)，適用如下機(jī)器人，所述機(jī)器人具備手，所述手具有:導(dǎo)向部，其對(duì)薄片進(jìn)行導(dǎo)向；第一帶粘貼機(jī)構(gòu)，其在所述薄片的一側(cè)的面上粘貼帶片；以及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，其隔著所述導(dǎo)向部設(shè)在與所述第一帶粘貼機(jī)構(gòu)相反的一側(cè)，并在所述薄片的另一側(cè)的面上粘貼帶片，所述第一及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)分別具有:帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶；引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部；保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)；刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的所述帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述薄片上粘貼該帶片。
[0013]另外，根據(jù)其它的觀點(diǎn)，適用如下機(jī)器人，所述機(jī)器人具備手，所述手具有:帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶；引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部；保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)；刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在對(duì)象物上粘貼該帶片。
[0014]發(fā)明效果
[0015]根據(jù)本發(fā)明，能夠在對(duì)象物上粘貼帶片。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1A是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例涉及的加工系統(tǒng)的俯視圖。
[0017]圖1B是所述加工系統(tǒng)的側(cè)視圖。
[0018]圖1C是所述加工系統(tǒng)的主視圖。
[0019]圖2是使用由所述加工系統(tǒng)來(lái)加工的薄片而制造的內(nèi)裝用裝飾板的說(shuō)明圖。
[0020]圖3A是表示由所述加工系統(tǒng)來(lái)加工的薄片作為型模而構(gòu)成的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0021]圖3B是圖3A的X部放大圖。
[0022]圖4是從正面觀察所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手的示意圖。
[0023]圖5是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的導(dǎo)向部的說(shuō)明圖。
[0024]圖6是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的帶保持器的說(shuō)明圖。
[0025]圖7是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的引出器的說(shuō)明圖。
[0026]圖8是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的保持部的說(shuō)明圖。
[0027]圖9A是從正面觀察設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的刀具部的說(shuō)明圖。
[0028]圖9B是圖9A的向視Y。
[0029]圖1OA是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的吸附器的說(shuō)明圖。
[0030]圖1OB是設(shè)在所述加工系統(tǒng)所具有的機(jī)器人的手上的吸附器的吸附面的說(shuō)明圖。
[0031]圖1lA是表示根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SAl的說(shuō)明圖。
[0032]圖1lB是表示根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA2的說(shuō)明圖。
[0033]圖1lC是表示根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA3的說(shuō)明圖。
[0034]圖1lD是表示根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA4的說(shuō)明圖。
[0035]圖1lE是表示根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA5的說(shuō)明圖。
[0036]圖1lF是表示在根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA7中桿前進(jìn)的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0037]圖1lG是表示在根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的步驟SA7中桿后退的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0038]圖12是根據(jù)所述加工系統(tǒng)的薄片的加工方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0039]接著，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例，供理解本發(fā)明。此外，在各圖中，與說(shuō)明不相關(guān)的部分有時(shí)省略圖不。
[0040]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例涉及的加工系統(tǒng)(參照?qǐng)D1A、圖1B、以及圖1C) 10對(duì)圖2所示的用于制造建筑用物體的內(nèi)裝用裝飾板P的薄片s(參照?qǐng)D3A及圖3B)，進(jìn)行粘貼帶片TP、開(kāi)設(shè)孔H、釘裝訂針STP等的加工。
[0041]圖2所示的內(nèi)裝用裝飾板P為如下板材，在貼合了裝飾紙和膠合板等的基材20之上涂敷聚酯樹(shù)脂，在覆蓋薄片S之后，使用輥?zhàn)觼?lái)拉伸已涂敷的聚酯樹(shù)脂并作為聚酯樹(shù)脂層22使其硬化。
[0042]為了提高作為內(nèi)裝用裝飾板P的質(zhì)感，在聚酯樹(shù)脂層22的表面上形成有凹凸。薄片S作為用于形成該凹凸的型模28 (參照?qǐng)D3A及圖3B)的一部分而被使用，因此，在表面上形成有微小的凹凸(未圖示)。
[0043]薄片S例如是矩形。薄片S由PET (Polyethylene terephthalate:聚對(duì)苯二甲酸乙二醇酯)材料形成。薄片S的寬度方向的尺寸例如是1000?1500mm。薄片S的長(zhǎng)度方向的尺寸例如是1900?2700mm。薄片S的厚度例如是70?400 μ m。
[0044]薄片S(對(duì)象物的一例)經(jīng)由橡膠體29安裝在設(shè)在矩形的金屬框32的內(nèi)側(cè)的鉤34上，作為型模28而構(gòu)成。因此，在薄片S上粘貼加強(qiáng)用的帶片TP。詳細(xì)而言，通過(guò)加工系統(tǒng)10，沿著薄片S的各邊隔開(kāi)間隔在其雙面粘貼帶片TP。例如在50?92個(gè)部位粘貼帶片TP。另外，薄片S和帶片TP—同在帶片TP的中央部開(kāi)設(shè)孔H。并且，從粘貼了帶片TP的上方隔著孔H在與薄片S的端部相反的一側(cè)釘裝訂針STP，由此加強(qiáng)薄片S。
[0045]如圖1A、圖1B、以及圖1C所示，加工系統(tǒng)10具備工作臺(tái)部30、第一機(jī)器人40a、以及第二機(jī)器人40b。
[0046]工作臺(tái)部30具有分別載置薄片S的上層工作臺(tái)30a及下層工作臺(tái)30b。在各工作臺(tái)30a、30b上搭載有定位機(jī)構(gòu)(未圖示)，所述定位機(jī)構(gòu)對(duì)經(jīng)由附屬裝置302被載置的薄片S進(jìn)行定位。被定位的薄片S通過(guò)磁鐵(未圖示)被固定在各工作臺(tái)30a、30b上。
[0047]上層工作臺(tái)30a設(shè)在臺(tái)架306 (參照?qǐng)D1C)之上，并且能夠沿著圖1A及圖1B所示的箭頭方向移動(dòng)，其中所述臺(tái)架306載置在沿著薄片S的長(zhǎng)度方向延伸的軌道304a之上。
[0048]下層工作臺(tái)30b能夠搭乘在設(shè)于軌道304a的內(nèi)側(cè)的軌道304b地進(jìn)行移動(dòng)。如圖1C所示，下層工作臺(tái)30b的寬度方向及高度方向的尺寸分別小于臺(tái)架306的寬度方向及高度方向的尺寸，并能夠鉆進(jìn)上層工作臺(tái)30a的下側(cè)。
[0049]因而，在第一及第二機(jī)器人40a、40b在加工位置Pl (參照?qǐng)D1A)對(duì)載置在一方的工作臺(tái)上的薄片S進(jìn)行加工的期間，作業(yè)員WM能夠在位于準(zhǔn)備位置P2的另一方的工作臺(tái)上載置下一個(gè)要加工的薄片S，因此縮短生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間。
[0050]第一機(jī)器人40a及第二機(jī)器人40b例如是六軸的垂直多關(guān)節(jié)型的工業(yè)用機(jī)器人。[0051 ] 第一機(jī)器人40a及第二機(jī)器人40b能夠分別在軌道402a及軌道402b之上獨(dú)立地移動(dòng)，所述軌道402a及軌道402b在軌道304a的外側(cè)沿著軌道304a進(jìn)行配置。
[0052]第一機(jī)器人40a在軌道402a上移動(dòng)的同時(shí)，對(duì)以寬度方向的中心線將薄片S分成兩部分時(shí)的一側(cè)進(jìn)行加工。第二機(jī)器人40b在軌道402b上移動(dòng)的同時(shí)，對(duì)以寬度方向的中心線將薄片S分成兩部分時(shí)的另一側(cè)進(jìn)行加工。
[0053]此外，也可以如下進(jìn)行加工，第一機(jī)器人40a在軌道402a上移動(dòng)的同時(shí)，對(duì)薄片S的一側(cè)的短邊部分及一側(cè)的長(zhǎng)邊部分進(jìn)行加工，第二機(jī)器人40b在軌道402b上移動(dòng)的同時(shí)，對(duì)薄片S的另一側(cè)的短邊部分及另一側(cè)的長(zhǎng)邊部分進(jìn)行加工。
[0054]第一機(jī)器人40a及第二機(jī)器人40b能夠設(shè)定為分別具有相同的結(jié)構(gòu)，因此，在下面省略對(duì)第二機(jī)器人40b的說(shuō)明。
[0055]第一機(jī)器人40a在臂的前端部具有圖4所示的手404。此外，在圖1A?圖1C中，沒(méi)有圖示第一機(jī)器人40a的手。
[0056]由于手404設(shè)在第一機(jī)器人40a的臂的前端部，因此，能夠位于任意的位置及能夠取任意的姿態(tài)。以下，基于加工薄片S時(shí)的手404的姿態(tài)(參照?qǐng)D4)，對(duì)手404進(jìn)行說(shuō)明。
[0057]在手404的框架406上設(shè)有:導(dǎo)向部410 ;第一及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)430a、430b，其用于在薄片S上粘貼帶片TP ;開(kāi)孔沖頭510，其同時(shí)在粘貼在薄片S上的帶片TP和薄片S上開(kāi)設(shè)孔H ；以及裝訂器520，其使用裝訂針STP將粘貼在薄片S上的帶片TP進(jìn)一步地緊固在薄片S上。
[0058]如圖5所示，導(dǎo)向部410能夠?qū)λ迦氲谋∑琒(參照?qǐng)D4及圖5中記載的箭頭)進(jìn)行導(dǎo)向，并限制薄片S的上下方向的位置。此外，通過(guò)各機(jī)器人40a、40b轉(zhuǎn)動(dòng)臂來(lái)使手404移動(dòng)，或者通過(guò)第一機(jī)器人40a自身及第二機(jī)器人40b自身分別在軌道402a、軌道402b上移動(dòng)，在從手404觀察時(shí)，分別由第一機(jī)器人40a及第二機(jī)器人40b來(lái)加工的薄片S沿著導(dǎo)向部420被輸送。
[0059]導(dǎo)向部410具有分別位于薄片S的上表面?zhèn)燃跋卤砻鎮(zhèn)鹊纳蟼?cè)導(dǎo)向部件410U及下側(cè)導(dǎo)向部件410L。上側(cè)導(dǎo)向部件410U和下側(cè)導(dǎo)向部件410L隔開(kāi)間隔對(duì)置地進(jìn)行配置。
[0060]下側(cè)導(dǎo)向部件410L長(zhǎng)于上側(cè)導(dǎo)向部件410U。上側(cè)導(dǎo)向部件410U及下側(cè)導(dǎo)向部件410L的端部向相互相反的一側(cè)翹曲。在上側(cè)導(dǎo)向部件410U及下側(cè)導(dǎo)向部件410L的中央部形成有供帶片TP通過(guò)的孔(未圖示)。
[0061]在導(dǎo)向部410的兩端部設(shè)有朝向下側(cè)導(dǎo)向部件410噴出空氣的噴出部412a、412b。通過(guò)噴出部412a、412b朝向載置在下側(cè)導(dǎo)向部件410L之上的薄片S噴出空氣，抑制由導(dǎo)向部410來(lái)進(jìn)行導(dǎo)向的薄片S的翹曲(上下方向的變形)。
[0062]如圖4所示，在薄片S的一側(cè)的面上粘貼帶片TP的第一帶粘貼機(jī)構(gòu)430a及在薄片S的另一側(cè)的面上粘貼帶片TP的第二帶粘貼機(jī)構(gòu)430b隔著導(dǎo)向部410相互設(shè)在相反側(cè)。各帶粘貼機(jī)構(gòu)430a、430b具有帶保持器440、引出器450、保持部460、刀具部470、以及吸附器 490。
[0063]如圖6所示，帶保持器440以能夠繞中心軸Jl旋轉(zhuǎn)的方式對(duì)卷成卷軸狀的帶442進(jìn)行保持。帶442例如是膠帶。
[0064]如圖4所示，在主視手404時(shí)，引出器450沿著帶442的引出方向進(jìn)行配置。引出器450具備前端部能夠開(kāi)閉的卡盤(pán)452及使該卡盤(pán)452進(jìn)退的工作缸454。如圖7所示，引出器450在由卡盤(pán)452把持了保持在帶保持器440上的帶442的端部之后，使卡盤(pán)452后退，從而能夠引出帶442。
[0065]保持部460能夠按壓由引出器450引出的帶442的基端側(cè)。如圖4所示，保持部460配置在帶保持器440和引出器450之間。
[0066]如圖8所示，保持部460具有桿462及滾子464，并能夠夾入帶442。
[0067]桿462沿著上下方向延伸。桿462能夠沿上下方向進(jìn)退。在桿462的前端部設(shè)有與滾子464接觸的接觸部件466。
[0068]滾子464配置在桿462的接觸部件466的下側(cè)。滾子464能夠繞旋轉(zhuǎn)軸J2旋轉(zhuǎn)自如。
[0069]刀具部470 (參照?qǐng)D4)能夠在對(duì)帶442進(jìn)行保持之后切斷所保持的帶442。
[0070]如圖9A所示，刀具部470具有:一對(duì)保持部件472a、472b，其保持由保持部460按壓的帶442的前端側(cè)；以及刀刃474，其朝向由保持部件472a、472b保持的帶442前進(jìn)。
[0071]如圖9B所示，各保持部件472a、472b通過(guò)基端部繞朝向帶442被引出的方向延伸的軸J3a、J3b(參照?qǐng)D9A)旋轉(zhuǎn)從而開(kāi)閉前端部。即，各保持部件472a、472b在打開(kāi)的狀態(tài)下，從基部476向上方向及下方向延伸。各保持部件472a、472b在關(guān)閉的狀態(tài)下，向與帶442延伸的方向交叉的方向延伸。
[0072]如圖9A所示，刀刃474設(shè)在保持部件472b上，能夠與保持部件472b —起旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。如果各保持部件472a、472b的前端部關(guān)閉并保持帶442 (參照?qǐng)D9B所示的箭頭A)，則刀刃474移動(dòng)到帶442的粘著面的下方的切斷位置。移動(dòng)到切斷位置上的刀刃474通過(guò)向上方向前進(jìn)而能夠切斷帶442 (參照?qǐng)D9B所示的箭頭B)。
[0073]在主視手404時(shí)刀刃474設(shè)在比保持部件472b更靠近引出器450側(cè)的位置上、并且設(shè)在距離保持部件472b例如為I?5mm的附近的位置上。刀刃474能夠在由各保持部件472a、472b保持的部分的旁邊的帶位置上進(jìn)行切斷，因此，帶442穩(wěn)定地被切斷。
[0074]吸附器490 (參照?qǐng)D4)能夠吸附由刀具部470的保持部件472a、472b (參照?qǐng)D9A及圖9B)來(lái)保持的帶442。另外，吸附器490能夠?qū)τ傻毒卟?70的刀刃474切斷的帶片TP的與粘著面相反的一側(cè)的面進(jìn)行空氣吸附，并將已吸附的帶片TP粘貼在薄片S上。
[0075]如圖1OA及圖1OB所示，吸附器490具備:桿494，其在前端部493設(shè)有例如四個(gè)吸盤(pán)492 ；以及氣缸496，其使桿494沿著上下方向進(jìn)退。在吸附器490的前端部493的與設(shè)有吸盤(pán)492的面相反的一側(cè)的面上，連接有產(chǎn)生負(fù)壓的氣管495。
[0076]吸附器490能夠在設(shè)于刀具部470的保持部件472a、472b的對(duì)置部件(參照?qǐng)D9B)478上按壓帶片TP，并通過(guò)空氣來(lái)吸附帶片TP。
[0077]如圖1OB所示，在從桿494的前端側(cè)觀察時(shí)，吸盤(pán)492的形狀是圓形。
[0078]此外，作為變形例，吸附器也可以為如下結(jié)構(gòu)。
[0079]作為第一變形例，在前端部493的平坦的底面上，能夠設(shè)置與氣管495連通的圓形的吸入口。在該第一變形例中的吸附器上沒(méi)有設(shè)置吸盤(pán)492。
[0080]作為第二變形例，在作為第一變形例的結(jié)構(gòu)而表示的吸入口上，能夠固定地設(shè)置與前端部493的底面相同形狀的板狀的墊片。在該板狀的墊片的與吸入口對(duì)應(yīng)的位置上，形成有與氣管495連通的孔。
[0081]圖4所示的開(kāi)孔沖頭510能夠從粘貼在薄片S上的帶片TP的上方對(duì)薄片S開(kāi)設(shè)孔H。開(kāi)孔沖頭510配置在第一機(jī)器人40a的手404的行進(jìn)方向上的俯視時(shí)比將帶片TP粘貼在薄片S上的吸附器490更靠后側(cè)、即配置在帶保持器440偵U。
[0082]圖4所示的裝訂器520使用所裝填的裝訂針STP能夠?qū)⒄迟N在薄片S上的帶片TP緊固在薄片S上。裝訂器520配置在第一機(jī)器人40a的手404的行進(jìn)方向上的比開(kāi)孔沖頭510更靠后側(cè)、即帶保持器440偵U。
[0083]下面，說(shuō)明由加工系統(tǒng)10進(jìn)行的薄片S的加工方法。此外，第一帶粘貼機(jī)構(gòu)430a及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)430b分別同樣地進(jìn)行動(dòng)作，因此，省略對(duì)第二帶粘貼機(jī)構(gòu)430b的說(shuō)明。
[0084](步驟SAl)
[0085]通過(guò)第一機(jī)器人40a使圖4所示的手404移動(dòng)，將薄片S的短邊部插入到導(dǎo)向部410內(nèi)。通過(guò)從噴出部412a、412b供給的空氣，抑制薄片S的翹曲。
[0086]如圖1lA所示，保持部460的桿462前進(jìn)，并在與滾子464之間保持帶442。
[0087]引出器450的卡盤(pán)452前進(jìn)，并把持帶442的端部。
[0088](步驟SA2)
[0089]如圖1lB所示，保持部460的桿462后退。引出器450的卡盤(pán)452后退，并引出所把持的帶442。
[0090](步驟SA3)
[0091]如圖1lC所示，保持部460的桿462前進(jìn)，并按壓帶442。
[0092](步驟SA4)
[0093]如圖1lD所示，刀具部470的各保持部件472a、472b關(guān)閉，并保持帶442。在保持部件472b關(guān)閉的同時(shí)對(duì)置部件478也移動(dòng)到帶442的下方的切斷位置。
[0094]吸附器490的桿494向下方向前進(jìn)，在對(duì)置部件478上按壓帶442之后，對(duì)帶442進(jìn)行空氣吸附。
[0095](步驟SA5)
[0096]刀具部470的刀刃474向上方向前進(jìn)，并切斷帶442。如圖1lE所示，在切斷帶442之后，引出器450的卡盤(pán)452打開(kāi)，釋放帶片TP的端部。帶片TP僅由吸附器490保持。
[0097]吸附器490的桿494暫時(shí)向上方向后退，使帶片TP向上方退避。
[0098](步驟SA6)
[0099]刀具部470的各保持部件472a、472b打開(kāi)。
[0100](步驟SA7)
[0101]如圖1IF所示，吸附器490的桿494向下方前進(jìn)，并穿過(guò)形成在上側(cè)導(dǎo)向部件410U上的孔在粘貼位置Pp上對(duì)薄片S粘貼帶片TP。
[0102]在粘貼了帶片TP之后，如圖1lG所示，吸附器490的桿494后退。
[0103](步驟SBl)
[0104]在執(zhí)行了步驟SA7之后，圖1A、圖1B、以及圖1C所示的第一機(jī)器人40a使手404移動(dòng)。即，在從手404觀察時(shí)，插入到導(dǎo)向部410內(nèi)的薄片S被輸送。粘貼在薄片S上的帶片TP被輸送到開(kāi)孔位置上。開(kāi)孔沖頭510 (參照?qǐng)D4)從帶片TP的上方對(duì)薄片S穿孔。
[0105](步驟SB2)
[0106]圖1A、圖1B、以及圖1C所示的第一機(jī)器人40a使手404移動(dòng)。即，在從手404觀察時(shí)，插入到導(dǎo)向部410內(nèi)的薄片S被輸送。在前面的步驟SBl中開(kāi)設(shè)孔的帶片TP被輸送到緊固位置上。裝訂器520 (參照?qǐng)D4)在帶片TP上釘裝訂針STP。帶片TP通過(guò)裝訂針STP被緊固在薄片S上。即，帶片TP除了自身的粘著力，還通過(guò)裝訂針STP被固定在薄片S上。
[0107]此外，從縮短生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的方面考慮，如圖12所示，在對(duì)第一張帶片TP執(zhí)行步驟SBl及步驟SB2的期間，能夠并行地執(zhí)行用于準(zhǔn)備后續(xù)的第二張帶片TP的步驟SAl?SA6。
[0108]第一機(jī)器人40a依次使手404向加工位置Pl移動(dòng)，從而反復(fù)執(zhí)行所述的步驟SAl?SA6及步驟SBl、SB2，將帶片TP粘貼在薄片S上，在薄片S上穿孔，在薄片S及帶片TP上緊固裝訂針STP。其結(jié)果，帶片TP依次隔開(kāi)間隔粘貼在薄片S的短邊上。
[0109]在完成薄片S的短邊部分的加工之后，第一機(jī)器人40a代替使手404移動(dòng)，而其自身在軌道402a上移動(dòng)，從而加工薄片S的長(zhǎng)邊部分。其結(jié)果，在長(zhǎng)邊上也隔開(kāi)間隔粘貼帶片TPo
[0110]此外，本發(fā)明不限于所述的實(shí)施例，在不改變本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行改變。例如，將所述實(shí)施例、變形例的一部分或者全部組合而構(gòu)成發(fā)明的情況也包括在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
[0111]對(duì)象物不限于PET材料的薄片。作為對(duì)象物的其它的例子，可列舉紙、板、以及組裝的瓦楞板紙箱。
[0112]機(jī)器人不限于垂直多關(guān)節(jié)型的工業(yè)用機(jī)器人。
[0113]也可以是機(jī)器人的手只具備第一帶粘貼機(jī)構(gòu)或者第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，機(jī)器人只在對(duì)象物的一側(cè)的面上粘貼帶片。
[0114]帶片TP也可以依次從薄片S的長(zhǎng)邊部分開(kāi)始粘貼，接著在短邊部分粘貼。
[0115]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0116]10:加工系統(tǒng)，20:基材，22:聚酯樹(shù)脂層，28:型模，29:橡膠體，30:工作臺(tái)部，30a:上層工作臺(tái)，30b:下層工作臺(tái)，32:金屬框，34:鉤，302:附屬裝置，304a、304b:軌道，306:臺(tái)架，40a:第一機(jī)器人，40b:第二機(jī)器人，402a、402b:軌道，404:手，406:框架，410:導(dǎo)向部，410L:下側(cè)導(dǎo)向部件，410U:上側(cè)導(dǎo)向部件，412a、412b:噴出部，430a:第一帶粘貼機(jī)構(gòu)，430b:第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，440:帶保持器，442:帶，450:引出器，452:卡盤(pán)，454:工作缸，460:保持部，462:桿，464:滾子，466:接觸部件，470:刀具部，472a、472b:保持部件，474:刀刃，476:基部，478:對(duì)置部件，490:吸附器，492:吸盤(pán)，493:前端部，494:桿，495:氣管，496:氣缸，510:開(kāi)孔沖頭，520:裝訂器，H:孔，P:內(nèi)裝用裝飾板，S:薄片，STP:裝訂針，TP:帶片，WM:作業(yè)員。
【權(quán)利要求】
1.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具備: 工作臺(tái)部，其載置對(duì)象物；以及 第一及第二機(jī)器人，其分別具有手，并分別沿著所述對(duì)象物的長(zhǎng)度方向移動(dòng)， 所述手具有: 帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶； 引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部； 保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)； 刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及 吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述對(duì)象物上粘貼該帶片。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 所述刀具部具有: 一對(duì)保持部件，其保持由所述保持部按壓的所述帶的前端側(cè)；以及 刀刃，其切斷由所述保持部件保持的所述帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 所述對(duì)象物為薄片， 所述手還具有噴出部，所述噴出部對(duì)該薄片噴出用于抑制所述薄片的變形的空氣。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 所述加工系統(tǒng)還具備: 開(kāi)孔沖頭，其對(duì)粘貼在所述薄片上的所述帶片開(kāi)設(shè)孔；以及 裝訂器，其使用所裝填的裝訂針，將粘貼在所述薄片上的所述帶片緊固在所述薄片上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的加工系統(tǒng)，其特征在于， 所述工作臺(tái)部具有: 上層工作臺(tái)，其能夠移動(dòng)；以及 下層工作臺(tái)，其能夠鉆進(jìn)所述上層工作臺(tái)的下側(cè)。
6.一種機(jī)器人的手，其特征在于，具備: 導(dǎo)向部，其對(duì)薄片進(jìn)行導(dǎo)向； 第一帶粘貼機(jī)構(gòu)，其在所述薄片的一側(cè)的面上粘貼帶片；以及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，其隔著所述導(dǎo)向部設(shè)在與所述第一帶粘貼機(jī)構(gòu)相反的一側(cè)，并在所述薄片的另一側(cè)的面上粘貼帶片， 所述第一及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)分別具有: 帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶； 引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部； 保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)； 刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及 吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的所述帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述薄片上粘貼該帶片。
7.—種機(jī)器人的手，其特征在于，具備: 帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶； 引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部； 保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)； 刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及 吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在對(duì)象物上粘貼該帶片。
8.—種機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人具備手，所述手具有:導(dǎo)向部，其對(duì)薄片進(jìn)行導(dǎo)向；第一帶粘貼機(jī)構(gòu)，其在所述薄片的一側(cè)的面上粘貼帶片；以及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)，其隔著所述導(dǎo)向部設(shè)在與所述第一帶粘貼機(jī)構(gòu)相反的一側(cè)，并在所述薄片的另一側(cè)的面上粘貼帶片， 所述第一及第二帶粘貼機(jī)構(gòu)分別具有: 帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶； 引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部； 保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)； 刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及 吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的所述帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在所述薄片上粘貼該帶片。
9.一種機(jī)器人，其特征在于， 所述機(jī)器人具備手，所述手具有: 帶保持器，其能夠旋轉(zhuǎn)地保持卷成卷軸狀的帶； 引出器，其引出由所述帶保持器保持的所述帶的端部； 保持部，其按壓由所述引出器引出的所述帶的基端側(cè)； 刀具部，其切斷由所述保持部按壓的所述帶；以及 吸附器，其吸附由所述刀具部切斷的帶片的與粘著面相反的一側(cè)的面，并在對(duì)象物上粘貼該帶片。
【文檔編號(hào)】B27D5/00GK104487214SQ201280074854
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月14日
【發(fā)明者】古澤文明, 工藤辰之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)