本公開(kāi)內(nèi)容涉及由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電氣緊固件驅(qū)動(dòng)工具。

背景技術(shù)：

作為用于將銷(xiāo)或卡釘錘入木質(zhì)材料或石膏板中的緊固件驅(qū)動(dòng)工具，已知一種工具，該工具被配置成逆沖擊彈簧的偏向力來(lái)移動(dòng)沖擊驅(qū)動(dòng)器，然后釋放沖擊彈簧以執(zhí)行驅(qū)動(dòng)。

這種類(lèi)型的緊固件驅(qū)動(dòng)工具設(shè)置有柱塞，該柱塞可以沿驅(qū)動(dòng)方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且通過(guò)沖擊彈簧偏向驅(qū)動(dòng)方向。沖擊驅(qū)動(dòng)器被固定至柱塞。

通常，柱塞被停止在遠(yuǎn)離下止點(diǎn)的位置處，在該下止點(diǎn)處，驅(qū)動(dòng)目標(biāo)(銷(xiāo)、卡釘?shù)?被沖擊驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。當(dāng)輸入驅(qū)動(dòng)命令時(shí)，柱塞經(jīng)由電機(jī)和具有防反轉(zhuǎn)功能的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在與下止點(diǎn)相反的方向上移動(dòng)。

當(dāng)柱塞達(dá)到離下止點(diǎn)最遠(yuǎn)的上止點(diǎn)時(shí)，柱塞和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彼此脫離。柱塞(和沖擊驅(qū)動(dòng)器)通過(guò)彈簧的偏置力瞬間朝向下止點(diǎn)移動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)目標(biāo)被驅(qū)動(dòng)到底層(木質(zhì)材料、石膏板等)中。

這樣的驅(qū)動(dòng)操作通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中，柱塞停止在遠(yuǎn)離下止點(diǎn)的位置處。

為了使柱塞停止在期望的停止位置處，已經(jīng)提出檢測(cè)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后柱塞已經(jīng)達(dá)到上止點(diǎn)，然后在一定時(shí)間段內(nèi)向電機(jī)供應(yīng)電力(例如，參照日本實(shí)用新型申請(qǐng)公報(bào)第h07-33575號(hào))。

出于相同的目的，還提出了測(cè)量在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后直到柱塞達(dá)到上止點(diǎn)為止的時(shí)間，并且基于測(cè)量的時(shí)間來(lái)設(shè)置電機(jī)所要遵循的通電時(shí)間(例如，參見(jiàn)日本專(zhuān)利第5424105號(hào))。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在傳統(tǒng)緊固件驅(qū)動(dòng)工具中，控制電機(jī)的通電時(shí)間以使柱塞停止在期望的停止位置處。因此，柱塞的停止位置有時(shí)由于在切斷電力供應(yīng)之后電機(jī)的旋轉(zhuǎn)(所謂的空轉(zhuǎn))而波動(dòng)。此外，如果電池被設(shè)置為用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源，則柱塞的停止位置會(huì)由于電池電壓的下降而波動(dòng)。

當(dāng)柱塞的停止位置以這樣的方式而波動(dòng)時(shí)，從在下一循環(huán)中開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電直到進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)為止的時(shí)間發(fā)生波動(dòng)。會(huì)給用戶(hù)帶來(lái)不適感。

此外，如果停止位置在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中波動(dòng)，則用戶(hù)可以在驅(qū)動(dòng)目標(biāo)被可靠地驅(qū)動(dòng)至底層之前移動(dòng)緊固件驅(qū)動(dòng)工具。然后，可能不會(huì)滿(mǎn)意地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)操作。在這種情況下，為了對(duì)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行可靠地驅(qū)動(dòng)，用戶(hù)可以延長(zhǎng)期間驅(qū)動(dòng)目標(biāo)與底層接觸的時(shí)間，但是這樣的措施降低了驅(qū)動(dòng)工作的可操作性。

在本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)方面中，優(yōu)選的是，在緊固件驅(qū)動(dòng)工具中，減小了由于柱塞的停止位置的變化而造成的驅(qū)動(dòng)所需的時(shí)間的波動(dòng)，其中，沖擊驅(qū)動(dòng)器被固定至所述柱塞。

根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具包括：柱塞，該柱塞能夠在驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)方向上移動(dòng)；沖擊彈簧，該沖擊彈簧向驅(qū)動(dòng)方向?qū)χ┝?；電機(jī)，該電機(jī)在與驅(qū)動(dòng)方向相反的方向上移動(dòng)柱塞；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)與柱塞接觸并且在與驅(qū)動(dòng)方向相反的方向上移動(dòng)柱塞。當(dāng)柱塞由于移動(dòng)而達(dá)到上止點(diǎn)時(shí)，釋放與柱塞的接觸。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)沖擊彈簧而在驅(qū)動(dòng)方向上移動(dòng)柱塞。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元根據(jù)接收到的驅(qū)動(dòng)命令開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電。然后，在對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電開(kāi)始之后，并且當(dāng)根據(jù)柱塞的移動(dòng)對(duì)緊固件驅(qū)動(dòng)工具進(jìn)行驅(qū)動(dòng)并且柱塞從下止點(diǎn)移動(dòng)至上止點(diǎn)側(cè)所需的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間已經(jīng)過(guò)時(shí)，切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電，下止點(diǎn)是緊固件驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)位置。

緊固件驅(qū)動(dòng)工具還包括位置檢測(cè)單元和計(jì)時(shí)器單元。

位置檢測(cè)單元在由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電期間檢測(cè)柱塞已達(dá)到預(yù)定位置。計(jì)時(shí)器單元對(duì)在由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后直到位置檢測(cè)單元檢測(cè)到柱塞已達(dá)到預(yù)定位置為止的時(shí)間進(jìn)行測(cè)量。

然后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元在切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后基于由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間來(lái)進(jìn)行停止控制以使電機(jī)在預(yù)定停止位置處停止。

換言之，由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間是在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后直到柱塞已達(dá)到預(yù)定位置為止的時(shí)間，因此，該時(shí)間與在開(kāi)始進(jìn)行通電之前柱塞的停止位置對(duì)應(yīng)。

因此，根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的緊固件驅(qū)動(dòng)工具，可以基于在開(kāi)始進(jìn)行通電之前柱塞的停止位置來(lái)控制在驅(qū)動(dòng)電機(jī)之后的停止位置?？梢詼p小在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中柱塞要停止的停止位置的波動(dòng)。

因此，根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的緊固件驅(qū)動(dòng)工具，可以減小從當(dāng)用戶(hù)輸入驅(qū)動(dòng)命令時(shí)直到驅(qū)動(dòng)目標(biāo)被實(shí)際驅(qū)動(dòng)為止的時(shí)間的波動(dòng)。可以改善緊固件驅(qū)動(dòng)工具的可用性。

此外，由于可以減小柱塞的停止位置的波動(dòng)，因此可以將停止位置設(shè)置為在上止點(diǎn)附近的位置。通過(guò)這樣設(shè)置柱塞的停止位置，可以縮短驅(qū)動(dòng)所需的時(shí)間?？梢栽鰪?qiáng)驅(qū)動(dòng)操作的可操作性。

應(yīng)當(dāng)注意，驅(qū)動(dòng)目標(biāo)可以是任何構(gòu)件，只要其可以被固定至柱塞的沖擊驅(qū)動(dòng)器擊打并且可以被驅(qū)動(dòng)至底層中即可，例如銷(xiāo)或卡釘。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成在切斷對(duì)電機(jī)的通電之后通過(guò)執(zhí)行以慣性旋轉(zhuǎn)電機(jī)的空轉(zhuǎn)控制和執(zhí)行對(duì)電機(jī)生成制動(dòng)力的制動(dòng)控制來(lái)進(jìn)行停止控制。

以這種方式，可以通過(guò)空轉(zhuǎn)控制和制動(dòng)控制來(lái)控制柱塞的停止位置。此外，由于空轉(zhuǎn)控制可以將柱塞帶到停止位置附近，然后制動(dòng)控制可以使柱塞快速地停止，因此可以縮短執(zhí)行驅(qū)動(dòng)之后直到柱塞停止為止的時(shí)間。因此，可以提高關(guān)于對(duì)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)反復(fù)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的工作效率。

在停止控制中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成基于由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間來(lái)控制下述中至少之一：空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間和制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間。

在這種情況下，可以通過(guò)控制空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間或制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間來(lái)簡(jiǎn)單地控制柱塞的停止位置。由于不需要控制對(duì)電機(jī)的通電時(shí)間或電力供應(yīng)電流，因此可以更容易地進(jìn)行停止控制。

當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比設(shè)置時(shí)間短時(shí)，認(rèn)為柱塞的停止位置與預(yù)定停止位置相比在上止點(diǎn)側(cè)上。相反地，當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比設(shè)置時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，認(rèn)為柱塞的停止位置是比預(yù)定停止位置更遠(yuǎn)離上止點(diǎn)的位置(換言之，在下止點(diǎn)側(cè))。

因此，在停止控制中，由于用于控制空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間的控制操作可以被設(shè)置為如下，即，當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間短時(shí)，將空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間控制為較短，而當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，將空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間控制為較長(zhǎng)。

此外，在停止控制中，用于控制制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間的控制操作可以被設(shè)置為如下，即，當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間短時(shí)，將制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間控制為更長(zhǎng)，而當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，將制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間控制為更短。

以這樣的方式，可以通過(guò)空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間或制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間而將柱塞的停止位置帶到與設(shè)置時(shí)間對(duì)應(yīng)的期望的停止位置附近。

在停止控制中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成基于由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間來(lái)控制通過(guò)制動(dòng)控制而生成的制動(dòng)力。

此外，在這種情況下，在停止控制中，當(dāng)由計(jì)時(shí)器單元測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間短時(shí)，可以將制動(dòng)力控制為增大，而當(dāng)測(cè)量的時(shí)間比預(yù)設(shè)的設(shè)置時(shí)間長(zhǎng)時(shí)，可以將制動(dòng)力控制為減小。

以這樣的方式，控制通過(guò)制動(dòng)控制而生成的制動(dòng)力可以將柱塞的停止位置帶到與設(shè)置時(shí)間對(duì)應(yīng)的期望的停止位置附近。

位置檢測(cè)單元可以配置成僅檢測(cè)以下柱塞位置，該柱塞位置使得能夠根據(jù)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后經(jīng)過(guò)的時(shí)間來(lái)估計(jì)柱塞的停止位置，并且位置檢測(cè)單元可以被配置成檢測(cè)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后直到柱塞達(dá)到上止點(diǎn)為止的時(shí)間期間的具體位置。

此外，位置檢測(cè)單元可以被配置成檢測(cè)從當(dāng)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后柱塞達(dá)到上止點(diǎn)時(shí)直到柱塞達(dá)到下止點(diǎn)為止的時(shí)間期間的具體位置，在下止點(diǎn)處，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

此外，位置檢測(cè)單元可以被配置成在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后檢測(cè)柱塞已達(dá)到上止點(diǎn)。在這種情況下，位置檢測(cè)單元可以被配置成使用在柱塞達(dá)到上止點(diǎn)時(shí)切換接通/關(guān)斷狀態(tài)的開(kāi)關(guān)，使得可以簡(jiǎn)化位置檢測(cè)單元的配置。

位置檢測(cè)單元不必需要直接檢測(cè)柱塞的位置，但是可以被配置成基于用于移動(dòng)柱塞的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角或旋轉(zhuǎn)量來(lái)檢測(cè)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后柱塞的具體位置。

類(lèi)似地，位置檢測(cè)單元可以被配置成基于電力傳送系統(tǒng)的從電機(jī)到柱塞的位置變化量來(lái)檢測(cè)在開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后柱塞的具體位置。

在將電池用作用于向緊固件驅(qū)動(dòng)工具供應(yīng)電力的電源的情況下，對(duì)電機(jī)進(jìn)行的電力供應(yīng)電流(換言之，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度)根據(jù)從電池提供的電壓(即，電池電壓)而改變。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到柱塞的停止位置可以由于該電壓變化而變化。

因此，在設(shè)置有電池的緊固件驅(qū)動(dòng)工具中，可以設(shè)置檢測(cè)電池電壓的電池電壓檢測(cè)單元，并且電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成基于由電池電壓檢測(cè)單元檢測(cè)到的電池電壓來(lái)設(shè)置在停止控制中使用的設(shè)置時(shí)間。

以這樣的方式，可以減小由于電池電壓的改變而造成的柱塞的停止位置的波動(dòng)。

此外，在這樣的情況下，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成在緊固件驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)間隔比設(shè)置間隔短時(shí)，禁止基于電池電壓對(duì)設(shè)置時(shí)間進(jìn)行設(shè)置，而保持先前值作為設(shè)置時(shí)間。

即，當(dāng)緊固件驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)間隔縮短時(shí)，在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)地驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并且電池電壓波動(dòng)。然后，如果在由于對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)而使電池電壓波動(dòng)的狀態(tài)下對(duì)設(shè)置時(shí)間進(jìn)行設(shè)置，則設(shè)置時(shí)間在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中波動(dòng)并且認(rèn)為柱塞的停止位置會(huì)改變。

因此，當(dāng)緊固件驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)間隔比設(shè)置間隔短時(shí)，例如，在反復(fù)驅(qū)動(dòng)的情況下，禁止基于電池電壓對(duì)設(shè)置時(shí)間進(jìn)行設(shè)置，使得可以減小由于電池電壓的波動(dòng)而造成的柱塞的停止位置的改變。

與上述緊固件驅(qū)動(dòng)工具類(lèi)似，根據(jù)本公開(kāi)內(nèi)容的另一方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具包括：柱塞、沖擊彈簧、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元。

電機(jī)從電池接收電力供應(yīng)以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并且在與驅(qū)動(dòng)方向相反的方向上移動(dòng)柱塞。此外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元根據(jù)接收到的驅(qū)動(dòng)命令開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電，然后，當(dāng)柱塞經(jīng)由上止點(diǎn)和下止點(diǎn)移動(dòng)至上止點(diǎn)側(cè)時(shí)切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電，下止點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)位置。

此外，該方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具包括電池電壓檢測(cè)單元，該電池電壓檢測(cè)單元檢測(cè)從電池供應(yīng)給電機(jī)的電池電壓?；谟呻姵仉妷簷z測(cè)單元檢測(cè)到的電池電壓，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元在切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后進(jìn)行停止位置控制，以使柱塞在預(yù)定停止位置處停止。

因此，根據(jù)該方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具，例如即使電池電壓下降并且在對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電期間生成的驅(qū)動(dòng)扭矩減小，也可以將在完成驅(qū)動(dòng)操作之后的柱塞的停止位置控制至預(yù)定停止位置。

因此，根據(jù)該方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具，可以減小由于由電池電壓的波動(dòng)造成的柱塞的停止位置的改變而引起的從當(dāng)用戶(hù)輸入驅(qū)動(dòng)命令時(shí)直到驅(qū)動(dòng)目標(biāo)被實(shí)際驅(qū)動(dòng)為止的時(shí)間的波動(dòng)?？梢愿纳凭o固件驅(qū)動(dòng)工具的可用性。

此外，在該方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具中，與上述一個(gè)方面的緊固件驅(qū)動(dòng)工具類(lèi)似，因?yàn)榭梢詼p小柱塞的停止位置的波動(dòng)，因此將停止位置設(shè)置為上止點(diǎn)附近的位置可以改善驅(qū)動(dòng)操作的可操作性。

可以將由停止位置控制而控制的停止位置設(shè)置在柱塞在上止點(diǎn)與下止點(diǎn)之間的行進(jìn)路徑上的任何位置中。此外，在停止位置控制中，柱塞僅必須停止在可容許的范圍內(nèi)，在該可容許的范圍內(nèi)，不會(huì)給用戶(hù)帶來(lái)不適感。

為此，例如，可以設(shè)置用于檢測(cè)柱塞已達(dá)到上止點(diǎn)的位置檢測(cè)單元。在停止位置控制中，可以在位置檢測(cè)單元檢測(cè)柱塞已達(dá)到上止點(diǎn)之后進(jìn)行對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制直到切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電為止。

換言之，如果基于電池電壓進(jìn)行在檢測(cè)到上止點(diǎn)之后的對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制并且切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電，則可以將柱塞的停止位置控制在可容許的范圍內(nèi)。

在這種情況下，對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制可以基于電池電壓來(lái)控制電機(jī)電流，或者可以基于電池電壓來(lái)控制從當(dāng)柱塞達(dá)到上止點(diǎn)直到切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間。如果電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間被控制，則不需要控制電機(jī)電流。可以更容易地進(jìn)行停止位置控制。

如果電池電壓為高，則當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間為常數(shù)時(shí)柱塞的停止位置在上止點(diǎn)側(cè)。因此，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間由停止位置控制而控制時(shí)，優(yōu)選的是進(jìn)行控制使得當(dāng)電池電壓較高時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間變得更短。

在停止位置控制中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以在切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后進(jìn)行空轉(zhuǎn)控制以通過(guò)慣性旋轉(zhuǎn)電機(jī)(即，空轉(zhuǎn))，并且基于電池電壓來(lái)控制空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間。

在這種情況下，當(dāng)空轉(zhuǎn)時(shí)間變得更長(zhǎng)時(shí)柱塞的停止位置移動(dòng)至上止點(diǎn)側(cè)。因此，優(yōu)選的是進(jìn)行控制使得當(dāng)電池電壓較高(換言之，當(dāng)電機(jī)被驅(qū)動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度較高)時(shí)空轉(zhuǎn)控制的執(zhí)行時(shí)間變得更短。

在停止位置控制中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以在切斷對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之后進(jìn)行制動(dòng)控制以生成對(duì)電機(jī)的制動(dòng)力，并且基于電池電壓來(lái)控制制動(dòng)控制的控制量。

在這種情況下，可以控制制動(dòng)控制的控制量，使得當(dāng)電池電壓較高時(shí)(換言之，當(dāng)在電機(jī)被驅(qū)動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度較高時(shí))通過(guò)制動(dòng)控制生成的制動(dòng)力增大。

在停止位置控制中根據(jù)電池電壓控制的制動(dòng)控制的控制量的示例包括流入電機(jī)以生成制動(dòng)力的制動(dòng)電流、制動(dòng)控制的執(zhí)行時(shí)間等。

此外，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電時(shí)，電池電壓會(huì)由于電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而波動(dòng)。因此，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成基于在根據(jù)來(lái)自用戶(hù)的驅(qū)動(dòng)命令開(kāi)始對(duì)電機(jī)進(jìn)行通電之前由電池電壓檢測(cè)單元檢測(cè)到的電池電壓來(lái)進(jìn)行停止位置控制。

以這樣的方式，可以有利地減小在結(jié)束驅(qū)動(dòng)操作之后柱塞的停止位置的波動(dòng)。

此外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元可以被配置成在驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的基于驅(qū)動(dòng)命令的驅(qū)動(dòng)間隔比設(shè)置間隔短時(shí)，基于在停止位置控制中先前使用的電池電壓來(lái)進(jìn)行停止位置控制。

即，當(dāng)緊固件驅(qū)動(dòng)工具的驅(qū)動(dòng)間隔被縮短時(shí)，電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)操作，并且電池電壓波動(dòng)。然后，當(dāng)檢測(cè)到電池電壓并且在電池電壓通過(guò)對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)而波動(dòng)的狀態(tài)下執(zhí)行停止位置控制時(shí)，柱塞的停止位置可能改變。

因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的驅(qū)動(dòng)間隔比設(shè)置間隔短時(shí)，例如，在執(zhí)行反復(fù)驅(qū)動(dòng)的情況下，可以通過(guò)禁止更新用于停止位置控制的電池電壓來(lái)減小柱塞的停止位置的波動(dòng)。

附圖說(shuō)明

圖1是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具的整體配置的截面圖。

圖2是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的圍繞緊固件驅(qū)動(dòng)工具的柱塞的外觀的說(shuō)明圖。

圖3是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具的控制器的配置的框圖。

圖4是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的電機(jī)控制與柱塞位置之間的關(guān)系的說(shuō)明圖。

圖5a是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的由控制電路執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的流程圖。

圖5b是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的由控制電路執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的流程圖。

圖6是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的在圖5a和圖5b的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理中使用的控制映射的說(shuō)明圖。

圖7是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的通過(guò)圖5a和圖5b的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制而產(chǎn)生的控制結(jié)果的時(shí)間圖。

圖8是示出第一變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的一部分的流程圖。

圖9是示出在第一變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制中使用的控制映射的說(shuō)明圖。

圖10是示出第二變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的一部分的流程圖。

圖11是示出在第二變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制中使用的控制映射的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖描述本公開(kāi)內(nèi)容的實(shí)施方式。

如圖1所示，本實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具1用于將驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3如針或卡釘驅(qū)動(dòng)到底層2如木質(zhì)材料或石膏板等中。緊固件驅(qū)動(dòng)工具1包括工具主體10、電機(jī)存儲(chǔ)裝置20、握持部30、儲(chǔ)匣40以及電池組50。

儲(chǔ)匣40被配置成能夠裝載板形連接的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)，在板形連接的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)中，大量的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3彼此平行地臨時(shí)緊固。儲(chǔ)匣40結(jié)合工具體10的驅(qū)動(dòng)操作而將裝載的連接的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)饋送至驅(qū)動(dòng)鼻部5，從而以將驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3逐個(gè)供應(yīng)至驅(qū)動(dòng)鼻部5的驅(qū)動(dòng)路徑中。

驅(qū)動(dòng)路徑用于在與從儲(chǔ)匣40供應(yīng)的方向正交的方向上移動(dòng)從儲(chǔ)匣40供應(yīng)的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3，并且使驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3從在驅(qū)動(dòng)鼻部5的前端處的注入口7注入。

工具體10使沖擊驅(qū)動(dòng)器12在驅(qū)動(dòng)路徑上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，繼而該往復(fù)運(yùn)動(dòng)使得驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3從儲(chǔ)匣40供應(yīng)至驅(qū)動(dòng)路徑中，并且使得沖擊驅(qū)動(dòng)器12擊打要從注入口7注入的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3。

為此，工具體10包括：沖擊機(jī)構(gòu)60，該沖擊機(jī)構(gòu)60用于使沖擊驅(qū)動(dòng)器12在驅(qū)動(dòng)路徑中往復(fù)運(yùn)動(dòng)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70用于通過(guò)容置在電機(jī)存儲(chǔ)裝置20中的電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)沖擊機(jī)構(gòu)60。

沖擊機(jī)構(gòu)60包括：圓棒形支承件62，其組裝在工具體10中使得支撐件62的中心軸與沖擊驅(qū)動(dòng)器12的移動(dòng)方向平行；沖擊彈簧64，其設(shè)置在支撐件62周?chē)?；以及柱?6，沖擊驅(qū)動(dòng)器12耦合至該柱塞66。

沖擊彈簧64由螺旋彈簧構(gòu)成，沖擊彈簧64的一端固定至工具體10的支承件62，并且柱塞66固定至沖擊彈簧64的另一端。柱塞66具有穿過(guò)其插入支承件62的孔。支承件62插入孔中使得柱塞66能夠在支承件62的軸向方向移動(dòng)。

因此，柱塞66被沖擊彈簧64偏向驅(qū)動(dòng)鼻部5。柱塞66當(dāng)通過(guò)沖擊彈簧64的偏向力而朝向驅(qū)動(dòng)鼻部5移動(dòng)時(shí)被帶到與彈性橡膠減震器68接觸并且停止。

在該停止位置(即，下止點(diǎn))中，如圖1所示，沖擊驅(qū)動(dòng)器12的前端從驅(qū)動(dòng)鼻部5的注入口7突出，并且將從儲(chǔ)匣40供應(yīng)的驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3朝向底層2推動(dòng)。減震器68吸收當(dāng)柱塞66接觸時(shí)生成的沖擊。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70逆沖擊彈簧64的偏向力將沖擊機(jī)構(gòu)60的柱塞66移動(dòng)到與驅(qū)動(dòng)鼻部5相反的后端位置(即，上止點(diǎn))，從而以壓縮彈簧64，然后釋放沖擊彈簧64。

當(dāng)柱塞66被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70移動(dòng)至上止點(diǎn)并且沖擊彈簧64被釋放時(shí)，柱塞66通過(guò)沖擊彈簧64的偏向力瞬間從上止點(diǎn)朝向下止點(diǎn)移動(dòng)，并且朝向鼻部5擊打沖擊驅(qū)動(dòng)器12。

因此，沖擊驅(qū)動(dòng)器12將驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3驅(qū)動(dòng)至底層2中。隨后將描述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70的配置。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70跨沖擊機(jī)構(gòu)60的柱塞66而與沖擊驅(qū)動(dòng)器12相對(duì)地設(shè)置在工具體10中。電機(jī)存儲(chǔ)裝置20被設(shè)置以將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70置于電機(jī)存儲(chǔ)裝置20與沖擊機(jī)構(gòu)60之間。

電機(jī)21被容置在電機(jī)存儲(chǔ)裝置20的殼體中使得旋轉(zhuǎn)軸22與沖擊驅(qū)動(dòng)器12的移動(dòng)方向正交，并且旋轉(zhuǎn)軸22的前端朝向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70突出。

此外，儲(chǔ)匣40從驅(qū)動(dòng)鼻部5開(kāi)始沿著工具體10和電機(jī)存儲(chǔ)裝置20而設(shè)置。握持部30跨用戶(hù)的手部放入的空間而與電機(jī)存儲(chǔ)裝置20的儲(chǔ)匣40相對(duì)地設(shè)置。

握持部30在與電機(jī)存儲(chǔ)裝置20相同的方向上從工具體10的與柱塞66相對(duì)地定位的后端延伸，并且可以在用戶(hù)將手放置在電機(jī)存儲(chǔ)裝置20與握持部30之間的空間中時(shí)使用一只手來(lái)握持。

用于安裝電池組50的平板形電池安裝部51被設(shè)置在握持部30和電機(jī)存儲(chǔ)裝置20中的每個(gè)的與工具體10相對(duì)的一端以連接這些部件。

工具體10、電機(jī)存儲(chǔ)裝置20、握持部30以及電池安裝部51的殼體由合成樹(shù)脂整體地形成，通過(guò)被電機(jī)21的中心軸22和支承件62的中心軸穿過(guò)的平面而分成兩個(gè)來(lái)形成半殼體。

半殼體通過(guò)多個(gè)固定螺釘彼此耦接。在半殼體內(nèi)部容置上述電機(jī)21、沖擊機(jī)構(gòu)60、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70等。

與工具體10相對(duì)的電池安裝部51的外壁是電池組50的安裝表面。在安裝表面上，布置有用于機(jī)械地耦接電池組50的導(dǎo)軌部以及用于電連接的正極端板和負(fù)極端板。

電池組50包括例如具有14.4v的輸出電壓的鋰離子電池(在下文中稱(chēng)為電池)52，其可以從電池安裝部51移除并且使用充電器充電以反復(fù)使用。電池組50還可以用作與緊固件驅(qū)動(dòng)工具1不同的電動(dòng)工具例如可充電螺絲刀或切割工具的電源。

此外，電池安裝部51容置控制器80，該控制器80包括用于控制電機(jī)21的操作的控制電路90、用于向控制電路90供應(yīng)電力供應(yīng)電壓(dc恒定電壓)vcc的電力供應(yīng)電路85(參見(jiàn)圖3)等。

握持部30在從工具體10突出并且面向電機(jī)存儲(chǔ)裝置20的部分處設(shè)置有觸發(fā)型桿32，使得用戶(hù)能夠在握住握持部30的同時(shí)用手指進(jìn)行牽引操作。

在桿32的后部中，設(shè)置有觸發(fā)開(kāi)關(guān)34，當(dāng)拉動(dòng)桿32并且按壓接觸點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)開(kāi)關(guān)34接通。

此外，工具體10設(shè)置有與沖擊驅(qū)動(dòng)器12平行的細(xì)長(zhǎng)接觸臂14。接觸臂14容置在工具體10中設(shè)置的檢測(cè)通道中，以平行于驅(qū)動(dòng)通道，通過(guò)該驅(qū)動(dòng)通道沖擊驅(qū)動(dòng)器12可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且可以在與沖擊驅(qū)動(dòng)器12相同的方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

接觸臂14用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)鼻部5與底層2接觸，并且驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)變得可用。

因此，接觸臂14通過(guò)工具體10中的螺旋彈簧15偏向驅(qū)動(dòng)鼻部5。通常，接觸臂14保持以下?tīng)顟B(tài)，在該狀態(tài)下，與螺旋彈簧15相對(duì)的端部從驅(qū)動(dòng)鼻部5突出。

接觸臂14當(dāng)與底層2接觸時(shí)通過(guò)底層2推入工具體10中。

工具體10設(shè)置有接觸臂開(kāi)關(guān)18，該接觸臂開(kāi)關(guān)18用于根據(jù)接觸臂14的位置變化檢測(cè)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)變得可用。

此外，用于開(kāi)關(guān)凹陷的臂部16設(shè)置在接觸臂14的螺旋彈簧15側(cè)的后端。當(dāng)接觸臂14逆螺旋彈簧15的偏向力而移動(dòng)到工具體10中時(shí)，臂部16經(jīng)由板簧17按壓接觸臂開(kāi)關(guān)18的接觸點(diǎn)。

因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)鼻部5與底層2接觸時(shí)，接觸臂開(kāi)關(guān)18被接通，并且驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3可以被可靠地驅(qū)動(dòng)到底層2中。

接觸臂開(kāi)關(guān)18和觸發(fā)開(kāi)關(guān)34連接至控制器80。當(dāng)兩個(gè)開(kāi)關(guān)同時(shí)處于接通狀態(tài)時(shí)，控制器80確定輸入了驅(qū)動(dòng)命令，并且開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電機(jī)21。

接下來(lái)，將對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，在電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸22上設(shè)置有減速機(jī)構(gòu)23，電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)23被傳遞到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70。

減速機(jī)構(gòu)23包括固定至電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸22的小齒輪24、固定至電機(jī)存儲(chǔ)裝置20的殼體的內(nèi)齒環(huán)齒輪25、設(shè)置在小齒輪24和內(nèi)齒環(huán)齒輪25之間的行星齒輪26以及將電力傳遞到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70的輸出軸27。

輸出軸27圍繞與電機(jī)21同心的軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，并且在偏離旋轉(zhuǎn)中心軸的位置處設(shè)置有大直徑部和小直徑部，該大直徑部上固定有行星齒輪26的旋轉(zhuǎn)軸，該小直徑部朝著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70的方向突出。小直徑部被配置成小齒輪28，用于將電力傳遞至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70。

在減速機(jī)構(gòu)23中，電機(jī)21(或者說(shuō)小齒輪24)的旋轉(zhuǎn)使得行星齒輪26圍繞電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸22旋轉(zhuǎn)，并且使輸出軸27以比電機(jī)21低的速度旋轉(zhuǎn)。

因此，電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由形成在輸出軸27的小直徑部上的小齒輪28以減小的速度被傳遞到驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70。

在輸出軸27的大直徑部與減速機(jī)構(gòu)23的外殼(或者說(shuō)電機(jī)存儲(chǔ)裝置20的殼體)之間設(shè)置有單向離合器29，該單向離合器29使得對(duì)應(yīng)于電機(jī)21被驅(qū)動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)在輸出軸27的一個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)，并且禁止相反方向的旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70具有與減速機(jī)構(gòu)23的小齒輪28接觸的正齒輪72。

正齒輪72在工具體10的殼體內(nèi)圍繞與電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)軸22平行的軸(或者說(shuō)圍繞與沖擊機(jī)構(gòu)60的支撐件62的中心軸垂直的軸)可旋轉(zhuǎn)地固定。

然后，在正齒輪72的板面上，在相對(duì)于正齒輪72的中心軸具有預(yù)定角度的位置處設(shè)置有兩個(gè)銷(xiāo)即銷(xiāo)76a和銷(xiāo)76b。銷(xiāo)76a和銷(xiāo)76b從正齒輪72的板面朝著沖擊機(jī)構(gòu)60的方向突出。銷(xiāo)76b的高度高于銷(xiāo)76a的高度。

銷(xiāo)76a和銷(xiāo)76b通過(guò)正齒輪72的旋轉(zhuǎn)分別與從沖擊機(jī)構(gòu)60的柱塞66朝著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70的方向突出的突部66a和突部66b接觸以壓縮沖擊彈簧64，并且朝著上止點(diǎn)的方向移動(dòng)柱塞66。

因此，在銷(xiāo)76a和銷(xiāo)76b的周?chē)O(shè)置有滾軸，使得沖擊彈簧64的壓縮能夠平穩(wěn)地進(jìn)行。

突部66b從緩沖器68側(cè)的柱塞66下端突出，而突部66a從緩沖器68的相反的一側(cè)上的柱塞66上端突出。就從柱塞66突出的量而言，突部66a中突出的量大于突部66b中突出的量。

銷(xiāo)76a和銷(xiāo)76b相對(duì)于正齒輪72的中心軸的布置角度被設(shè)置成使得銷(xiāo)76a通過(guò)正齒輪72的旋轉(zhuǎn)與突部66a接觸以壓縮沖擊彈簧64，然后銷(xiāo)76b與突部66b接觸以進(jìn)一步壓縮沖擊彈簧64。

因此，當(dāng)銷(xiāo)76b與突部66b接觸以壓縮沖擊彈簧64并且柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)時(shí)，這些接觸被釋放。在釋放這些接觸時(shí)，沖擊彈簧64被釋放，使得柱塞66通過(guò)沖擊彈簧64的偏置力被移動(dòng)到下止點(diǎn)，并且沖擊驅(qū)動(dòng)器12擊打驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3。

工具體10設(shè)置有上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78作為本公開(kāi)內(nèi)容的位置檢測(cè)單元，當(dāng)柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)附近時(shí)，上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78與突部66a接觸以接通。來(lái)自上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的檢測(cè)信號(hào)也被輸入到控制器80。

因此，當(dāng)上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78從接通狀態(tài)變成關(guān)斷狀態(tài)時(shí)，控制器80可以檢測(cè)到已經(jīng)執(zhí)行了通過(guò)沖擊驅(qū)動(dòng)器12進(jìn)行的驅(qū)動(dòng)。

接下來(lái)，將對(duì)控制器80進(jìn)行說(shuō)明。

如圖3所示，控制器80設(shè)置有被設(shè)置在從電池組50內(nèi)的電池52到電機(jī)21的電力供應(yīng)路徑中的從電機(jī)21延伸到電池52的負(fù)極的電力供應(yīng)路徑中的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件即驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2。

在本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2由n溝道m(xù)osfet構(gòu)成。因此，當(dāng)高電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入到柵極時(shí)，驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2被接通，并且形成到電機(jī)21的電力供應(yīng)路徑。

控制器80還設(shè)置有與電機(jī)21并聯(lián)連接的制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3。在停止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后，通過(guò)伴隨電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)，制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3使制動(dòng)電流流過(guò)，從而在電機(jī)21中產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(下文中稱(chēng)為制動(dòng)力)。

類(lèi)似于驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2，制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3由n溝道m(xù)osfet構(gòu)成，并且在高電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入到柵極時(shí)被接通，以將制動(dòng)電流傳輸?shù)诫姍C(jī)21。

控制器80包括：用于接通/關(guān)斷開(kāi)關(guān)元件q1、開(kāi)關(guān)元件q2和開(kāi)關(guān)元件q3的驅(qū)動(dòng)電路81、驅(qū)動(dòng)電路82和驅(qū)動(dòng)電路83；經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路81、驅(qū)動(dòng)電路82和驅(qū)動(dòng)電路83來(lái)控制電機(jī)21的控制電路90；以及用于控制電路90的電力供應(yīng)電路85。

對(duì)于供應(yīng)由電力供應(yīng)電路85產(chǎn)生的電力供應(yīng)電壓vcc的電力供應(yīng)線(xiàn)，上述觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的一端分別經(jīng)由上拉電阻器r1、上拉電阻器r2和上拉電阻器r3連接。這些開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的另一端地接到作為電源線(xiàn)的負(fù)極的接地線(xiàn)。

因此，在觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通時(shí)，將來(lái)自每個(gè)開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的檢測(cè)信號(hào)作為低電平輸入到控制器80，而在觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被關(guān)斷時(shí)，將來(lái)自每個(gè)開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的檢測(cè)信號(hào)作為高電平輸入到控制器80中。

將用于吸收由電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)所引起的電池電壓的波動(dòng)的電容器c1和作為檢測(cè)電池電壓的電池電壓檢測(cè)單元的電壓檢測(cè)電路86連接到從電池52的正極延伸到電機(jī)21的電力供應(yīng)路徑。

將來(lái)自該電壓檢測(cè)電路86的檢測(cè)信號(hào)和來(lái)自各開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的檢測(cè)信號(hào)輸入到控制電路90。

控制電路90主要由眾所周知的具有cpu的微型計(jì)算機(jī)和半導(dǎo)體存儲(chǔ)器諸如rom、ram、閃速存儲(chǔ)器等構(gòu)成?？刂齐娐?0充當(dāng)開(kāi)關(guān)輸入確定單元91、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92、計(jì)時(shí)器單元93、電壓確定單元94和顯示控制單元95。

這些功能通過(guò)cpu執(zhí)行存儲(chǔ)在有形的非瞬態(tài)記錄介質(zhì)的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器中的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。執(zhí)行所述程序可以實(shí)現(xiàn)與程序相對(duì)應(yīng)的控制方法。

用于實(shí)現(xiàn)在控制電路90中的上述功能的裝置不限于軟件?？梢允褂媒M合了邏輯電路、模擬電路等的硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)部分或全部所述功能。

開(kāi)關(guān)輸入確定單元91確定各個(gè)開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的接通/關(guān)斷狀態(tài)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92根據(jù)每個(gè)開(kāi)關(guān)即觸發(fā)開(kāi)關(guān)34、接觸臂開(kāi)關(guān)18和上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78的接通/關(guān)斷狀態(tài)來(lái)控制電機(jī)21。

如圖4所示，在初始狀態(tài)下，即當(dāng)驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1、驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2和制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3中的每一個(gè)處于關(guān)斷狀態(tài)并且柱塞66停止在預(yù)定位置時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92執(zhí)行對(duì)電機(jī)21的控制。

當(dāng)觸發(fā)開(kāi)關(guān)34在初始狀態(tài)下被接通時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路82接通驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2，并且根據(jù)漏極的電壓值變化來(lái)檢驗(yàn)驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2中的至少一個(gè)是否有故障。

當(dāng)檢測(cè)到驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2中的至少一個(gè)有故障時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92禁止電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)。在這種情況下，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92可以促使顯示電路87做出驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件有故障的指示。

此外，當(dāng)觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18二者都在初始狀態(tài)下被接通時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92確定已經(jīng)輸入了驅(qū)動(dòng)指令，并且通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路81和驅(qū)動(dòng)電路82來(lái)接通驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2從而開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)持續(xù)進(jìn)行直到經(jīng)過(guò)時(shí)間t1，在該時(shí)間t1期間柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)以釋放沖擊彈簧64，然后經(jīng)過(guò)時(shí)間t2，在時(shí)間t2期間柱塞66移動(dòng)到下止點(diǎn)以完成驅(qū)動(dòng)，然后柱塞66朝著上止點(diǎn)的方向返回。

當(dāng)經(jīng)過(guò)了時(shí)間t1和時(shí)間t2之后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92關(guān)斷驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2以停止電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)。

在該狀態(tài)下，電機(jī)21處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)，并且柱塞66還在向上止點(diǎn)移動(dòng)。因此，在經(jīng)過(guò)了預(yù)定的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3之后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92接通制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3以對(duì)電機(jī)21產(chǎn)生制動(dòng)力。

結(jié)果，柱塞66停止，停止的位置是下次啟動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)的位置。當(dāng)柱塞66的停止位置改變時(shí)，從輸入驅(qū)動(dòng)命令之后到驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3驅(qū)動(dòng)到底層2中為止的時(shí)間發(fā)生變化。因此，會(huì)給用戶(hù)帶來(lái)不適感。

因此，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92控制從上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷起直到電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)停止為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2、空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和制動(dòng)控制時(shí)間t4，從而對(duì)驅(qū)動(dòng)之后的柱塞66的停止位置進(jìn)行控制。

然后，當(dāng)經(jīng)過(guò)了制動(dòng)控制時(shí)間t4之后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92關(guān)斷制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3以再次接通驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2。

計(jì)時(shí)器單元93通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92來(lái)對(duì)電機(jī)21的控制時(shí)間即電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2、空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行計(jì)時(shí)。

電壓確定單元94基于來(lái)自電壓檢測(cè)電路86的檢測(cè)信號(hào)來(lái)檢測(cè)電池電壓，以將檢測(cè)到的電池電壓反映到電機(jī)21的控制上。

顯示控制器95基于開(kāi)關(guān)輸入確定單元91的確定結(jié)果，促使顯示電路87對(duì)緊固件驅(qū)動(dòng)工具1的操作狀態(tài)進(jìn)行顯示。

接下來(lái)，為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92的功能，將對(duì)作為在控制電路90的微型計(jì)算機(jī)中的主要例程之一而被重復(fù)執(zhí)行的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理進(jìn)行說(shuō)明。

如圖5a所示，在本電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理中，首先在s110中，進(jìn)行操作開(kāi)關(guān)輸入獲取處理，在操作開(kāi)關(guān)輸入獲取處理中，確定作為緊固件驅(qū)動(dòng)工具1的操作開(kāi)關(guān)的觸發(fā)開(kāi)關(guān)34的狀態(tài)和接觸臂開(kāi)關(guān)18的狀態(tài)。

在s120中，確定電機(jī)21是否正在被驅(qū)動(dòng)。如果電機(jī)21不是正在被驅(qū)動(dòng)，則處理進(jìn)入s130。如果電機(jī)21正在被驅(qū)動(dòng)，則處理進(jìn)入s190。

在s120中，如果電機(jī)處于從通過(guò)對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電而使得電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)起直到制動(dòng)控制結(jié)束為止的驅(qū)動(dòng)操作的一個(gè)循環(huán)周期(t1+t2+t3+t4)中，則確定電機(jī)21正在被驅(qū)動(dòng)。

在s130中，確定是否設(shè)置了對(duì)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3進(jìn)行重復(fù)驅(qū)動(dòng)的重復(fù)請(qǐng)求(具體為標(biāo)示flag)。如果設(shè)置了重復(fù)請(qǐng)求，則處理進(jìn)入s180。如果未設(shè)置重復(fù)請(qǐng)求，則處理進(jìn)入s140。

在s140中，根據(jù)在s110中獲取的觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18的狀態(tài)來(lái)確定是否存在使觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18二者都變?yōu)榻油顟B(tài)的請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作，即是否輸入了驅(qū)動(dòng)命令。

當(dāng)在s140中確定不存在請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作時(shí)，不需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)21，因此電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。當(dāng)在s140中確定存在請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作時(shí)，處理進(jìn)入s150。

在s150中，通過(guò)使用電壓檢測(cè)電路86檢測(cè)到的電池電壓和圖6所示的映射，將當(dāng)電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)以釋放沖擊彈簧64為止(即，在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之前)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍設(shè)置為設(shè)置時(shí)間。

圖6所示的映射是根據(jù)電池電壓來(lái)設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2、空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和制動(dòng)時(shí)間t4，并且該映射被存儲(chǔ)在控制電路90里的非易失性存儲(chǔ)器(rom、閃速存儲(chǔ)器等)中。

特別地，在本實(shí)施方式中，為了減小在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)電機(jī)之前柱塞66的停止位置的變化，基于與實(shí)際測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍的偏差對(duì)空轉(zhuǎn)時(shí)間t3進(jìn)行適應(yīng)性地設(shè)置。

具體地，作為用于設(shè)置空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的參數(shù)，提供有基準(zhǔn)時(shí)間(圖中為30ms)和校正量，該校正量表示為與測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍的偏差(時(shí)間差)相乘的比例。

此外，在圖6所示的映射中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2和空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的每個(gè)校正量被設(shè)置成使得：電池電壓越低，時(shí)間越長(zhǎng)。制動(dòng)時(shí)間t4被設(shè)置成預(yù)定時(shí)間。

這是因?yàn)?，隨著電池電壓的降低，在對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電期間所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩減小，并且用于卷繞沖擊彈簧64以移動(dòng)柱塞66所需的時(shí)間增加。以這種方式設(shè)置上述每個(gè)時(shí)間可以減小在經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)操作的一個(gè)循環(huán)之后停止位置的變化。

在s160中，使用電池電壓和圖6所示的映射來(lái)設(shè)置從驅(qū)動(dòng)開(kāi)始之后直到停止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2。在接下來(lái)的s170中，使用電池電壓和圖6所示的映射來(lái)設(shè)置制動(dòng)時(shí)間t4。

在s180中，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路81和驅(qū)動(dòng)電路82來(lái)接通驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2以開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電(或者說(shuō)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng))。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。

在圖3中，輸入驅(qū)動(dòng)電路81的不僅有來(lái)自電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92的用于接通/關(guān)斷驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1的控制信號(hào)，還有來(lái)自觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18的檢測(cè)信號(hào)。

這是因?yàn)?，?dāng)關(guān)斷觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18中至少一個(gè)時(shí)，無(wú)論來(lái)自電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元92的控制信號(hào)如何，開(kāi)關(guān)元件q1都被驅(qū)動(dòng)電路81強(qiáng)制性地關(guān)斷。

使用該配置，例如，如果由于控制電路90的誤動(dòng)作使得控制電路90輸出了用來(lái)接通驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2的控制信號(hào)，則可以禁止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電，使得電機(jī)21不被驅(qū)動(dòng)。

在s190中，與s140類(lèi)似，基于在s110中獲取的觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18的狀態(tài)來(lái)確定是否存在請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作。

當(dāng)在s190中確定存在請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作時(shí)，由于電機(jī)21當(dāng)前正在被驅(qū)動(dòng)，因此確定在該請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作中已輸入用于對(duì)驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3進(jìn)行重復(fù)驅(qū)動(dòng)的重復(fù)請(qǐng)求。處理進(jìn)入s200。在s200中，設(shè)置重復(fù)請(qǐng)求(具體為標(biāo)示flag)，然后處理進(jìn)入s210。如果在s190中確定不存在請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)操作，則處理進(jìn)入s210。

在s210中，確定驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1和驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2當(dāng)前是否被接通，以及是否正在對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電。

如果當(dāng)前正在對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電，則處理進(jìn)入s220。然后確定上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78是否被接通/關(guān)斷，即在開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后是否已經(jīng)開(kāi)始通過(guò)沖擊彈簧64進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

當(dāng)在s220中確定在開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后還沒(méi)有開(kāi)始通過(guò)沖擊彈簧64進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，處理進(jìn)入s230。對(duì)在s180中開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后所經(jīng)過(guò)的時(shí)間執(zhí)行時(shí)間測(cè)量，即電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1。在時(shí)間測(cè)量之后，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。

在s230中的和在稍后進(jìn)行描述的s240、s310和s340中的時(shí)間測(cè)量是通過(guò)例如累加計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)來(lái)進(jìn)行的。通過(guò)s230、s240、s310和s340中的步驟來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)器單元93的功能。

當(dāng)在步驟s220中確定上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78已經(jīng)被接通/關(guān)斷，并且在開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后已經(jīng)開(kāi)始通過(guò)沖擊彈簧64進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，處理進(jìn)入s240。對(duì)在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之后的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2執(zhí)行時(shí)間測(cè)量。

在接下來(lái)的s250中，確定測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2與s160中設(shè)置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間是否一致，即在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之后是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s160中設(shè)置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2。

如果在s250中確定在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之后已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s160中設(shè)置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2，處理進(jìn)入s260。否則，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)終止。

在s260中，由于在開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之后已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s160中設(shè)置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2，開(kāi)關(guān)元件q1和開(kāi)關(guān)元件q2通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路81和驅(qū)動(dòng)電路82關(guān)斷，并且切斷對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電。作為結(jié)果，電機(jī)21進(jìn)入空轉(zhuǎn)狀態(tài)，而柱塞66通過(guò)慣性在向上止點(diǎn)移動(dòng)。

在s270中，將在s230中測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1與在s150中設(shè)置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍進(jìn)行比較。如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1在容許范圍之外，計(jì)算時(shí)間差即與可接受范圍的偏差量。在s270中，如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1處于s150中設(shè)置的容許范圍之內(nèi)，則將時(shí)間差設(shè)置為0。

在接下來(lái)的s280中，通過(guò)將在s270中計(jì)算出的時(shí)間差乘以從自圖6所示的映射中獲取的校正量(比例)來(lái)計(jì)算空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的校正時(shí)間。處理進(jìn)入s290。

在s290中，通過(guò)使用在s280中計(jì)算的校正時(shí)間對(duì)空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的基準(zhǔn)時(shí)間進(jìn)行校正，來(lái)設(shè)置在控制中所采用的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。

在s290中，在從未向控制器80供應(yīng)電池電力時(shí)直到供應(yīng)電池電力并且控制器80變?yōu)榭刹僮鳛橹沟某跏简?qū)動(dòng)操作中，使用從圖6所示的映射中獲取的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的基準(zhǔn)時(shí)間。然后，在隨后的驅(qū)動(dòng)操作中，將在先前s290中設(shè)置的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3作為空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的基準(zhǔn)時(shí)間來(lái)使用。

此外，在s290中，當(dāng)測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖6所示的映射中獲取的容許范圍的下限還短時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)近，因此從空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的基準(zhǔn)時(shí)間減去校正時(shí)間。

換言之，在這種情況下，將空轉(zhuǎn)時(shí)間t3設(shè)置成“空轉(zhuǎn)時(shí)間t3＝基準(zhǔn)時(shí)間-時(shí)間差×校正量”。因此，在下一次驅(qū)動(dòng)操作開(kāi)始時(shí)柱塞66的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更遠(yuǎn)離上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

相反，如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖6所示的映射中獲取的容許范圍的上限還長(zhǎng)時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)遠(yuǎn)，因此使空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的基準(zhǔn)時(shí)間加上校正時(shí)間。

換言之，在這種情況下，將空轉(zhuǎn)時(shí)間t3設(shè)置成“空轉(zhuǎn)時(shí)間t3＝基準(zhǔn)時(shí)間+時(shí)間差×校正量”。因此，在下一次驅(qū)動(dòng)操作開(kāi)始時(shí)柱塞66的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更靠近上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

在s210中，當(dāng)確定未對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電時(shí)，處理進(jìn)入圖5b所示的s300中。然后確定驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q1、驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q2和制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3是否關(guān)斷以及電機(jī)21是否在空轉(zhuǎn)狀態(tài)。

如圖5b所示，如果電機(jī)21處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)，則處理進(jìn)入s310。進(jìn)行空轉(zhuǎn)時(shí)間t3的時(shí)間測(cè)量。處理進(jìn)入s320。

在s320中，確定由時(shí)間測(cè)量獲取的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3是否與在s290中設(shè)置的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3一致，換言之，從在s260中停止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s290中設(shè)置的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3。

在s320中，當(dāng)確定已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s290中設(shè)置的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3時(shí)，處理進(jìn)入s330。否則，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)終止。

在s330中，由于在切斷對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之后已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s290中設(shè)置的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3，制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路83被接通從而開(kāi)始制動(dòng)控制，然后電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。

在s300中，當(dāng)確定電機(jī)21未處于空轉(zhuǎn)狀態(tài)，即如果正在進(jìn)行制動(dòng)控制，則處理進(jìn)入s340，并且進(jìn)行制動(dòng)時(shí)間t4的時(shí)間測(cè)量。處理進(jìn)入s350。

在s350中，確定通過(guò)時(shí)間測(cè)量而獲取的制動(dòng)時(shí)間t4是否與在s170中設(shè)置的制動(dòng)時(shí)間t4一致，換言之，從在s330中開(kāi)始制動(dòng)控制起是否已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s170中設(shè)置的制動(dòng)時(shí)間t4。

在s350中，如果確定還未經(jīng)過(guò)在s330中設(shè)置的制動(dòng)時(shí)間t4，則電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)終止。

相反，如果在s350中確定已經(jīng)經(jīng)過(guò)了在s330中設(shè)置的制動(dòng)時(shí)間t4，則在s360中關(guān)斷制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3以結(jié)束制動(dòng)控制并且停止電機(jī)21。隨著s360的處理，完成了驅(qū)動(dòng)操作的一個(gè)循環(huán)。

由于減速機(jī)構(gòu)23設(shè)置有單向離合器29，所以即使在s360中關(guān)斷制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3，電機(jī)21也不會(huì)由于沖擊彈簧64的偏置力而反向旋轉(zhuǎn)，并且柱塞66不會(huì)朝著下止點(diǎn)的方向移動(dòng)。即，當(dāng)驅(qū)動(dòng)操作的一個(gè)循環(huán)完成時(shí)，柱塞66被定位于此時(shí)的位置。

如上所述，在本實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具1中，當(dāng)觸發(fā)開(kāi)關(guān)34和接觸臂開(kāi)關(guān)18二者都被接通時(shí)，如圖7所示，電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)。

此外，在電機(jī)開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后，當(dāng)上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷并且驅(qū)動(dòng)開(kāi)始時(shí)，電機(jī)21針對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2繼續(xù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，然后電機(jī)21在空轉(zhuǎn)時(shí)間t3期間在空轉(zhuǎn)狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)經(jīng)過(guò)了空轉(zhuǎn)時(shí)間t3時(shí)，進(jìn)行用于向電機(jī)21產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)控制直到經(jīng)過(guò)了制動(dòng)時(shí)間t4。然后，電機(jī)21停止。

此外，在該實(shí)施方式中，對(duì)在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1進(jìn)行測(cè)量。

然后，如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1在作為設(shè)置時(shí)間的允許范圍之外，由于在電機(jī)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之前柱塞66的停止位置偏離適當(dāng)位置，所以在電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)停止之后對(duì)空轉(zhuǎn)時(shí)間t3進(jìn)行校正。

例如，在圖7所示的第二循環(huán)中，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比容許范圍長(zhǎng)時(shí)，由于柱塞66的停止位置與適當(dāng)?shù)奈恢孟啾任挥谙轮裹c(diǎn)側(cè)，所以增加空轉(zhuǎn)時(shí)間t3以向上止點(diǎn)側(cè)校正下次的停止位置。

此外，在圖7所示的第三循環(huán)中，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比容許范圍短時(shí)，由于柱塞66的停止位置與適當(dāng)?shù)奈恢孟啾任挥谏现裹c(diǎn)側(cè)，所以縮短空轉(zhuǎn)時(shí)間t3以向下止點(diǎn)側(cè)校正下次的停止位置。

因此，根據(jù)本實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具1，能夠?qū)㈦姍C(jī)開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)時(shí)柱塞66的停止位置自動(dòng)校正到適當(dāng)?shù)奈恢谩？梢詼p小從用戶(hù)輸入驅(qū)動(dòng)命令起直到驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3被驅(qū)動(dòng)為止的時(shí)間的變化。

因此，可以減小由于時(shí)間的變化而給用戶(hù)造成的不適感。可以改進(jìn)緊固件驅(qū)動(dòng)工具1的可用性。

在驅(qū)動(dòng)操作完成之后的柱塞66的停止位置受電池電壓的影響。在本實(shí)施方式中，根據(jù)電池電壓來(lái)設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1(設(shè)置時(shí)間)的容許范圍、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2和空轉(zhuǎn)時(shí)間t3。具體地，電池電壓越高，將各時(shí)間設(shè)置得越長(zhǎng)。

因此，根據(jù)本實(shí)施方式的緊固件驅(qū)動(dòng)工具1，可以減小由于電池電壓的變化(下降)而造成的在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之前的柱塞66的停止位置的變化。

在s180中使用在開(kāi)始對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電之前檢測(cè)到的電池電壓來(lái)設(shè)置用于柱塞66的停止位置控制的每個(gè)時(shí)間。因此，即使電池電壓隨著電機(jī)21的旋轉(zhuǎn)而發(fā)生波動(dòng)，也可以在不受電池電壓的波動(dòng)的影響的情況下恰當(dāng)?shù)卦O(shè)置每個(gè)時(shí)間。

此外，在本實(shí)施方式中，在制動(dòng)控制開(kāi)始之前，切斷對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電并且校正空轉(zhuǎn)時(shí)間t3。由此，對(duì)柱塞66的停止位置進(jìn)行控制。

因此，不需要為了柱塞66的停止位置控制而對(duì)向電機(jī)21進(jìn)行的電力供應(yīng)電流進(jìn)行控制。可以容易地執(zhí)行停止位置控制。

在本實(shí)施方式中，如果在電機(jī)被驅(qū)動(dòng)期間輸入驅(qū)動(dòng)命令并且必須重復(fù)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)目標(biāo)3的驅(qū)動(dòng)，則在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中禁止在s150至s170中的各種時(shí)間設(shè)置。

這是因?yàn)?，?dāng)在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)操作時(shí)，電池電壓可能暫時(shí)下降并且波動(dòng)。也就是說(shuō)，在這種情況下，當(dāng)在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中執(zhí)行s150至s170的步驟時(shí)，s150至s170中設(shè)置的各種時(shí)間發(fā)生變化，借此柱塞66的停止位置可能發(fā)生變化。

因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)存在用于重復(fù)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的重復(fù)請(qǐng)求時(shí)，禁止s150至s170中的時(shí)間設(shè)置。由此，減小了在驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)中的柱塞66的停止位置的變化。

在本實(shí)施方式，是在當(dāng)由于驅(qū)動(dòng)的重復(fù)請(qǐng)求而造成驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)之間的間隔非常短時(shí)，禁止s150至s170中的時(shí)間設(shè)置。然而，可以測(cè)量驅(qū)動(dòng)操作的每個(gè)循環(huán)之間的間隔。

即，例如，當(dāng)在s140中確定存在驅(qū)動(dòng)操作時(shí)，測(cè)量距先前的驅(qū)動(dòng)操作所經(jīng)過(guò)的時(shí)間。當(dāng)經(jīng)過(guò)的時(shí)間小于預(yù)設(shè)的設(shè)置間隔時(shí)，禁止在s150至s170中的時(shí)間設(shè)置。

即使以這種方式，也可以減小由于電池電壓的波動(dòng)而造成的柱塞66的停止位置的變化。

[第一變型例]

在上述實(shí)施方式中，為了柱塞66的停止位置控制，將根據(jù)在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1來(lái)控制空轉(zhuǎn)時(shí)間t3。替代地，還可以對(duì)制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行控制。

在第一變型例中，將描述響應(yīng)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1對(duì)制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理，以及在該控制中使用的映射。

在該變型例中，將使用圖9所示的映射。

該映射被配置成根據(jù)電池電壓來(lái)設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2、空轉(zhuǎn)時(shí)間t3、制動(dòng)時(shí)間t4和制動(dòng)力。

制動(dòng)力是由在為了使制動(dòng)電流流向電機(jī)21而接通制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3時(shí)制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3的驅(qū)動(dòng)占空比來(lái)定義的。制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3通過(guò)驅(qū)動(dòng)占空比進(jìn)行pwm(脈沖寬度調(diào)制)控制。

在圖9所示的映射中，制動(dòng)力固定為恒定值(100％)，并且空轉(zhuǎn)時(shí)間t3也固定為恒定值(30ms)。

此外，為了減小在電機(jī)開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之前柱塞66的停止位置的變化，制動(dòng)時(shí)間t4是由根據(jù)電池電壓而設(shè)置的基準(zhǔn)時(shí)間以及校正量來(lái)定義的，其中校正量表示為要和與測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍相比而得到的偏差(時(shí)間差)相乘的比例。

需要隨著電池電壓的升高(或者說(shuō)隨著對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電時(shí)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的增大)增加制動(dòng)時(shí)間t4。

因此，制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間和校正量二者被設(shè)置成使得制動(dòng)時(shí)間t4隨著電池電壓的升高而變長(zhǎng)。

在電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理中使用該映射，但基本步驟與圖5a和圖5b所示的相同。因此，在以下的說(shuō)明中，主要針對(duì)與圖5a和圖5b不同的點(diǎn)，對(duì)第一變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理進(jìn)行說(shuō)明。與圖5a和圖5b相同的步驟將不再重復(fù)。

如圖8所示，在本變型例中，在s160中設(shè)置了電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2之后，使用電池電壓和圖9所示的映射，在s410和s420中對(duì)在制動(dòng)期間制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3的空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和驅(qū)動(dòng)占空比進(jìn)行設(shè)置。

此外，在s260中停止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電。當(dāng)在s270中計(jì)算出與電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的設(shè)置范圍的偏差量(時(shí)間差)時(shí)，處理進(jìn)入s430。以與在s280中相同的方式計(jì)算制動(dòng)時(shí)間t4的校正時(shí)間。

然后，在s440中，使用在s430中計(jì)算出的校正時(shí)間對(duì)制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間進(jìn)行校正。由此，對(duì)控制中所使用的制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行設(shè)置。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理暫時(shí)結(jié)束。

在s440中，在從未向控制器80供應(yīng)電池電力時(shí)直到供應(yīng)電池電力并且控制器80變?yōu)榭刹僮鳛橹沟某跏简?qū)動(dòng)操作中使用從圖9所示的映射中獲取的制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間。在隨后的驅(qū)動(dòng)操作中，將在先前s440中設(shè)置的制動(dòng)時(shí)間t4作為制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間來(lái)使用。

在s440中，當(dāng)測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖9所示的映射中獲取的容許范圍的下限還短時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)近，因此使制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間加上校正時(shí)間。

該校正增加了制動(dòng)時(shí)間t4。因此，通過(guò)制動(dòng)控制，電機(jī)21被大幅度地減速。柱塞66下次的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更遠(yuǎn)離上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

在s440中，如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖9所示的映射中獲取的容許范圍的上限還長(zhǎng)時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)遠(yuǎn)，因此從制動(dòng)時(shí)間t4的基準(zhǔn)時(shí)間減去校正時(shí)間。

該校正縮短了制動(dòng)時(shí)間t4。從而減小了由制動(dòng)控制造成的電機(jī)21的減速。柱塞66下次的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更靠近上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

在s420中設(shè)置的驅(qū)動(dòng)占空比用于在執(zhí)行在s330中開(kāi)始的制動(dòng)控制中對(duì)制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3進(jìn)行pwm控制。

在該變型例中，即使是根據(jù)與在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的電驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的允許范圍的偏差來(lái)控制制動(dòng)時(shí)間t4，也可以減小柱塞66的停止位置的波動(dòng)。

[第二變型例]

在上面的實(shí)施方式和第一變型例中描述，為了控制柱塞66的停止位置，對(duì)電機(jī)21的停止控制中的控制時(shí)間即空轉(zhuǎn)時(shí)間t3或制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行校正。替代地，還可以對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行控制。

在第二變型例中，將描述根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理，以及在該處理中使用的映射。

在該變型例中，將使用圖11所示的映射。

該映射被配置成根據(jù)電池電壓來(lái)設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍、電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2和制動(dòng)力。將空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和制動(dòng)時(shí)間t4分別設(shè)置為恒定值。

與第一變型例類(lèi)似，制動(dòng)力是在為了使制動(dòng)電流流向電機(jī)21而接通制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3時(shí)制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3的驅(qū)動(dòng)占空比。在該映射中，制動(dòng)力是由基準(zhǔn)值和校正量來(lái)定義的。

在該映射中定義的校正量是與測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍的偏差(時(shí)間差)的每單位時(shí)間(圖中為每1ms)的校正量。因此，在實(shí)際校正驅(qū)動(dòng)占空比時(shí)，將與測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的容許范圍的偏差(時(shí)間差)乘以該校正量來(lái)計(jì)算修正的校正量。

此外，為了使柱塞66的停止位置恒定，需要隨著電池電壓的升高(或者說(shuō)隨著對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電時(shí)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的增大)而增加在制動(dòng)控制時(shí)產(chǎn)生的制動(dòng)力。

因此，由該映射定義的制動(dòng)力的基準(zhǔn)值和校正量二者被設(shè)置成隨著電池電壓的升高而增大。

在電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理中使用該映射，但基本步驟與圖5a、圖5b和圖8所示的相同。因此，在以下的說(shuō)明中，主要針對(duì)與圖5a、圖5b和圖8不同的點(diǎn)，對(duì)第二變型例的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制處理進(jìn)行說(shuō)明。與圖5a、圖5b和圖8相同的步驟將不再重復(fù)。

如圖10所示，在本變型例中，在s160中設(shè)置了電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t2之后，使用電池電壓和圖11所示的映射，在s410和s170中對(duì)空轉(zhuǎn)時(shí)間t3和制動(dòng)時(shí)間t4進(jìn)行設(shè)置。

在s260中停止對(duì)電機(jī)21進(jìn)行通電。當(dāng)在s270中計(jì)算出與電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的設(shè)置范圍的偏差量(時(shí)間差)時(shí)，處理進(jìn)入s510。使用電池電壓和圖11所示的映射來(lái)計(jì)算制動(dòng)力的校正量。用于計(jì)算校正量的步驟如上所述。

當(dāng)在s510中計(jì)算出制動(dòng)力的校正量時(shí)，處理進(jìn)入s520。通過(guò)在s510中計(jì)算出的校正量對(duì)制動(dòng)力的基準(zhǔn)值進(jìn)行校正，并且設(shè)置用于控制的制動(dòng)力。

在s520中，在從未向控制器80供應(yīng)電池電力時(shí)直到供應(yīng)電池電力并且控制器80變?yōu)榭刹僮鳛橹沟某跏简?qū)動(dòng)操作中使用從圖11所示的映射中獲取的制動(dòng)力的基準(zhǔn)值。在隨后的驅(qū)動(dòng)操作中，將在先前s520中設(shè)置的制動(dòng)力作為制動(dòng)力的基準(zhǔn)值來(lái)使用。

在s520中，當(dāng)測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖11所示的映射中獲取的容許范圍的下限還短時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)近，因此使制動(dòng)力的基準(zhǔn)值加上校正量。

該校正增加了由制動(dòng)控制產(chǎn)生的制動(dòng)力。由此，電機(jī)21被大幅度地減速。柱塞66下次的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更遠(yuǎn)離上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

在s520中，如果測(cè)量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1比從圖11所示的映射中獲取的容許范圍的上限還長(zhǎng)時(shí)，由于柱塞66的停止位置離上止點(diǎn)過(guò)遠(yuǎn)，因此從制動(dòng)力的基準(zhǔn)值減去校正量。

該校正減少了由制動(dòng)控制產(chǎn)生的制動(dòng)力。由此，減小了電機(jī)21的減速，并且柱塞66下次的停止位置被控制到比當(dāng)前停止位置更靠近上止點(diǎn)的適當(dāng)位置。

在s520中設(shè)置的驅(qū)動(dòng)力(占空比)用于在執(zhí)行在s330中開(kāi)始的制動(dòng)控制中對(duì)制動(dòng)開(kāi)關(guān)元件q3進(jìn)行pwm控制。

在該變型例中，即使是根據(jù)與在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1的允許范圍的偏差來(lái)控制制動(dòng)力，也可以減小柱塞66的停止位置的波動(dòng)。

[其他變型例]

以上描述了本公開(kāi)內(nèi)容的實(shí)施方式和變型例。本公開(kāi)內(nèi)容不限于上述實(shí)施方式和變型例，并且可以采用各種模式。

例如，在上述實(shí)施方式和變型例中，為了設(shè)置空轉(zhuǎn)時(shí)間t3、制動(dòng)時(shí)間t4或制動(dòng)力的校正量，描述了檢測(cè)在電機(jī)21開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)之后直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1。

然而，用來(lái)設(shè)置校正量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間可以不是直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通/關(guān)斷為止的時(shí)間，而可以是直到上止點(diǎn)檢測(cè)開(kāi)關(guān)78被接通為止的時(shí)間。

此外，用來(lái)校正空轉(zhuǎn)時(shí)間t3、制動(dòng)時(shí)間t4和制動(dòng)力的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間可以是在電機(jī)開(kāi)始被驅(qū)動(dòng)時(shí)根據(jù)柱塞66的停止位置而發(fā)生變化并且通過(guò)其可以估計(jì)出柱塞66的停止位置的任何時(shí)間。

因此，可以在電機(jī)21被驅(qū)動(dòng)之后直到柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)為止，在預(yù)定位置處對(duì)用來(lái)設(shè)置校正量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間進(jìn)行測(cè)量。此外，還可以在柱塞66開(kāi)始驅(qū)動(dòng)之后，在預(yù)定位置處對(duì)用來(lái)設(shè)置校正量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間進(jìn)行測(cè)量。

在這種情況下，需要在不同于上止點(diǎn)的位置對(duì)柱塞66的位置進(jìn)行檢測(cè)。針對(duì)該檢測(cè)，可以使用能夠以非接觸方式檢測(cè)柱塞66的位置的非接觸式傳感器例如磁性傳感器。

此外，在電機(jī)21被驅(qū)動(dòng)期間，直到柱塞66達(dá)到上止點(diǎn)，柱塞66的位置對(duì)應(yīng)于在電機(jī)21被驅(qū)動(dòng)之后的旋轉(zhuǎn)量。因此，可以給電機(jī)21、減速機(jī)構(gòu)23或驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)70設(shè)置用于檢測(cè)電機(jī)21、輸出軸27或正齒輪72的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)傳感器，并且可以對(duì)直到檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)量達(dá)到預(yù)定量的時(shí)間進(jìn)行檢測(cè)作為用來(lái)設(shè)置校正量的電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間。

在上述實(shí)施方式和變形例中說(shuō)明了，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1在容許范圍之外時(shí)，基于偏差量(時(shí)間差)對(duì)空轉(zhuǎn)時(shí)間t3、制動(dòng)時(shí)間t4和制動(dòng)力中的一個(gè)進(jìn)行校正。

相對(duì)地，當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)間t1在容許范圍之外時(shí)，可以基于偏差量(時(shí)間差)對(duì)這三個(gè)參數(shù)中的兩個(gè)或全部進(jìn)行校正。

上述實(shí)施方式和變型例的一個(gè)部件的多個(gè)功能可以由多個(gè)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者單個(gè)部件的一個(gè)功能可以由多個(gè)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)。此外，多個(gè)部件的多個(gè)功能可以由單個(gè)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者多個(gè)部件的一個(gè)功能可以由單個(gè)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)?？梢允÷陨鲜鰧?shí)施方式和變型例的配置的一部分。此外，上述實(shí)施方式和變型例的配置的至少一部分可以被添加或代替上述其他實(shí)施方式和變型例中的配置。由所附權(quán)利要求中闡明的語(yǔ)言所規(guī)定的技術(shù)思想中的所有方面都是本公開(kāi)內(nèi)容的實(shí)施方式。