專利名稱：驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置和縫紉機中驅(qū)動機構(gòu)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置和利用驅(qū)動機構(gòu)的控制方法以及縫紉機和縫紉機中驅(qū)動機構(gòu)的控制方法，其中能把作動體設(shè)定在該作動體作動范圍內(nèi)的原點位置，該作動體通過具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。
背景技術(shù)：
例如，在以往能進行直線縫或鋸齒縫的各種電子控制式縫紉機中，為了驅(qū)動針桿擺動機構(gòu)或輸送機構(gòu)等驅(qū)動機構(gòu)，使用步進馬達，并且，由控制裝置對每個驅(qū)動機構(gòu)上設(shè)置的驅(qū)動馬達進行控制，從而能在縫制控制同時使驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動。
可是，步進馬達通常以簡化控制系統(tǒng)的方式進行開環(huán)控制。因此，在給縫紉機接入電源時，從開始縫制最初，對各機構(gòu)部進行步進控制，實施初期化處理，能每次把各機構(gòu)部設(shè)定在作動范圍的原點位置。隨后，根據(jù)預(yù)選縫制數(shù)據(jù)，分別控制各機構(gòu)部實施縫制作業(yè)。
例如，在日本國專利第3354330號公報中記載的縫制數(shù)據(jù)補正裝置中，能相對工件夾持件的原點位置消除誤差。即，在工件夾持件上安裝的位置檢測板上形成有第一及第二檢測標記，根據(jù)X軸原點傳感器和Y軸原點傳感器使工件夾持件移動到原點位置時，增加其移動量，盡量對縫制數(shù)據(jù)中包含的多個落針數(shù)據(jù)整體進行補正。
在上述的日本國專利第3354330號公報中記載的縫制數(shù)據(jù)補正裝置中，由于盡量在縫制數(shù)據(jù)中反映相對于工件夾持件原點位置的X向誤差和Y向誤差，且盡量對縫制數(shù)據(jù)中的各落針數(shù)據(jù)進行補正，所以，每次進行縫制作業(yè)時，必須設(shè)定相對于工件夾持件原點位置的誤差。因還必須要根據(jù)該誤差進行縫制數(shù)據(jù)的補正作業(yè)，縫制作業(yè)的準備需要花費較多時間，存在所謂作業(yè)效率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，其目的在于，能極簡單地進行補正作業(yè)，使作動體能與該作動體作動范圍的原點位置相吻合，該作動體是利用具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)進行驅(qū)動的。
發(fā)明要點本發(fā)明的驅(qū)動機構(gòu)控制裝置，設(shè)置有基準位置檢測部、基準位置用檢測機構(gòu)、補正量存儲機構(gòu)、補正控制機構(gòu)；基準位置檢測部顯示前述步進馬達的基準位置；基準位置用檢測機構(gòu)能檢測出前述基準位置檢測部；補正量存儲機構(gòu)存儲被輸入的補正量，相對于在由前述基準位置用檢測機構(gòu)通過基準位置檢測部檢測的前述步進馬達基準位置的前述作動體原點位置，該補正量作為偏移量；補正控制機構(gòu)補正控制前述步進馬達，能對前述步進馬達基準位置的前述作動體偏移量進行補正。
作為與步進馬達基準位置的前述作動體原點位置相對的偏移量而被輸入的補正量，存儲在補正量存儲機構(gòu)中，相應(yīng)于該存儲著的補正量對步進馬達進行補正控制。從而能使作動體的位置與原點位置相吻合，能分段簡化補正作業(yè)。


圖1是本發(fā)明實施例中的縫紉機斜視圖；圖2是X向輸送馬達的正面圖；圖3是圖2中3-3線的縱剖面?zhèn)纫晥D；圖4是轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板的正面圖；圖5是表示與轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板的轉(zhuǎn)動角相應(yīng)的各檢測傳感器檢測信號的時間圖；圖6是縫紉機控制系統(tǒng)方框圖；圖7是表示在ROM中具有的各種控制程序的圖表；圖8是原點位置補正控制流程圖；圖9是X向基準位置設(shè)定控制流程圖；圖10是補正控制及縫制處理控制流程圖；圖11是表示顯示器上所顯示的補正量設(shè)定畫面顯示例的示圖；圖12是涉及本發(fā)明第二實施例的示圖，相當于圖10；圖13是涉及本發(fā)明第三實施例的示圖，相當于圖10；
圖14是縫制處理控制大體流程圖；圖15是涉及本發(fā)明第四實施例的示圖，相當于圖4；圖16是本發(fā)明第五實施例中適用于布壓驅(qū)動用步進馬達的縫紉機主要部分剖開的側(cè)視圖。
具體實施例方式
實施例下面，參照圖1至圖11對本發(fā)明的第一實施例進行說明。
圖1所示本實施例的縫紉機是鋸齒縫縫紉機M，具有縫紉機頭部1和立設(shè)于縫紉機頭部1右端部上的腳柱部2、與縫紉機頭部1對置且從腳柱部2上端向左方延伸的臂部3。
在縫紉機頭部1上，設(shè)置有使輸送齒上下作動的輸送齒上下作動機構(gòu)(未圖示)以及使輸送齒前后作動的輸送齒前后作動機構(gòu)(未圖示)、收容著底線繞線器并與縫針6協(xié)動的線輪捕捉器(例如水平釜)等。
在腳柱部2的側(cè)面形成有標度板用開口2a。在該標度板用開口2a內(nèi)部具有標度板用連接部13(參照圖6)，ROM標度板7能通過該標度板用開口2a連接到內(nèi)部的標度板用連接部13上，該ROM標度板7記錄著可隨意附加的多種刺繡花樣的花樣數(shù)據(jù)(縫制數(shù)據(jù)和花樣顯示數(shù)據(jù))。
在臂部3上設(shè)置有使下端裝有縫針6的針桿5上下作動的針桿驅(qū)動機構(gòu)(圖中略)、針桿5上下作動計時使懸臂上下作動的懸臂驅(qū)動機構(gòu)(圖中略)等。
另外，所謂輸送齒上下作動機構(gòu)和針桿上下作動機構(gòu)，由縫紉機馬達17(參見圖6)驅(qū)動，針桿擺動機構(gòu)由針桿擺動用步進馬達18(參照圖6)驅(qū)動，輸送齒前后作動機構(gòu)能由輸送齒驅(qū)動用步進馬達19(參照圖6)驅(qū)動。
在臂部3的頭部4上，設(shè)置能指令縫制作業(yè)啟動和停止的啟動停止開關(guān)12。在臂部3的前面設(shè)置有大型彩色液晶顯示器(以下簡稱彩色顯示器)10。該彩色顯示器10上顯示實用花樣或刺繡花樣等種種縫跡花樣和各種功能名，還顯示花樣和各種資料等。
在該彩色顯示器10的前面，分別對應(yīng)于功能名顯示位置顯示多種刺繡花樣、花樣名、功能，設(shè)置有由透明電極構(gòu)成的矩陣狀觸摸鍵11。通過按壓操作觸摸鍵11中與這些刺繡花樣或功能名相對應(yīng)的鍵部，能選擇所希望的刺繡花樣，實現(xiàn)功能。
在縫紉機頭部1的左側(cè)部配置有通稱為活動臂的活動底板部，在該活動底板部上安裝著可裝卸的刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20(該機構(gòu)相當于送布機構(gòu)即驅(qū)動機構(gòu))。
刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20具有主體外殼20a、可自由裝卸加工布的刺繡架21(相當于作動體)、內(nèi)置在Y方向驅(qū)動機構(gòu)中把刺繡架21向Y方向(前后方向)驅(qū)動的Y方向驅(qū)動部22、把該Y方向驅(qū)動部22向X方向(左右方向)驅(qū)動的X方向驅(qū)動機構(gòu)即收置在主體外殼20a內(nèi)的X方向驅(qū)動機構(gòu)。
X向輸送馬達23(參見圖2、圖3、圖6)與X方向驅(qū)動機構(gòu)相連，Y向輸送馬達24(參見圖6)與Y方向驅(qū)動機構(gòu)相連。
前述X向輸送馬達23包含在X方向驅(qū)動機構(gòu)中，Y向輸送馬達24包含在Y方向驅(qū)動機構(gòu)中。另外，X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24分別以能循環(huán)未圖示同步皮帶的方式構(gòu)成。
刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20一旦安裝在活動底板部上，就能利用連接部14把X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24電連接到縫紉機M的控制裝置45(參見圖6)上。
并且，可以由控制裝置45驅(qū)動控制X向輸送馬達23及Y向輸送馬達24，裝上加工布后的刺繡架21既能獨立地向X方向和Y方向移動驅(qū)動，也能進行刺繡縫制。上述控制裝置45還具有補正控制機構(gòu)。
但是，沒有裝載刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20時，能縫制直線花樣或鋸齒縫花樣等實用花樣，裝載上刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20時能進行刺繡花樣的縫制。
在此，前述刺繡架21的作動范圍原點位置能由未圖示的X、Y向標記等預(yù)選確認。該原點位置在縫紉機縫制時或裝布前調(diào)整時等算出。因此，刺繡架21的原點位置能由用戶判斷。
下文，根據(jù)圖2至圖5，說明在X方向驅(qū)動刺繡架21的X向輸送馬達23及Y向輸送馬達24中的X向輸送馬達23、固定在其驅(qū)動軸上的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30、在該轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30上形成的轉(zhuǎn)動位置檢測部及基準位置檢測部、能檢測這些轉(zhuǎn)動位置檢測部和基準位置檢測部的檢測傳感器。
但是，由于在X向輸送馬達23上設(shè)置的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30及檢測傳感器、在Y向輸送馬達24上設(shè)置的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30及檢測傳感器有同樣結(jié)構(gòu)，所以，對設(shè)置在X向輸送馬達23上設(shè)置的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30及檢測傳感器進行說明。
在X向輸送馬達23的輸出軸23a的一端部上，用固定部件31以垂直于軸向的方式固定著轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30；在該輸出軸23a的另一端固定著用于與X方向驅(qū)動機構(gòu)相連的扇形齒輪42。即，把X向輸送馬達23設(shè)置成使刺繡架21在X方向驅(qū)動的X方向驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動源。
不過，該X向輸送馬達23的可能作動范圍如圖4中的標號R所示，在360°以內(nèi)(轉(zhuǎn)動1周以內(nèi))，通過X方向驅(qū)動機構(gòu)能把刺繡架21移動最大移動距離部分。
在轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30上，如圖4所示，在中心部(半徑方向內(nèi)側(cè))設(shè)置有在半徑方向具有規(guī)定寬度的環(huán)狀轉(zhuǎn)動位置檢測部30a，同時在外側(cè)(半徑方向外側(cè))，設(shè)置有在半徑方向具有規(guī)定寬度的環(huán)狀基準位置檢測部30c。在內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動位置檢測部30a上，作為規(guī)定的分解功能，按各個規(guī)定間隔放射狀形成狹縫30b，例如，形成有400個狹縫30b。
并且，在外側(cè)基準位置檢測部30c上，只在360°中的180°中，突出狀形成在半徑方向具有規(guī)定寬度的圓弧狀檢測壁30d，其它部分呈現(xiàn)無壁狀態(tài)。
近C字狀的安裝基板32形態(tài)接近轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30，通過襯墊33用固定鏍釘34支撐在X向輸送馬達23上。并且，用蓋部件35保護這些轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30和安裝基板32等。
在該安裝基板32上以對應(yīng)于內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動位置檢測部30a的方式固定著轉(zhuǎn)動位置檢測器38(相當于轉(zhuǎn)動位置檢測機構(gòu))，同時，以對應(yīng)于外側(cè)基準位置檢測部30c的方式固定著基準位置檢測器40(相當于基準位置用檢測機構(gòu))。
在前述轉(zhuǎn)動位置檢測器38上組裝著第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36以及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37，并且，在基準位置檢測器40上組裝著基準位置X向檢測傳感器39。與第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37并列的基準位置X向檢測傳感器39是由各光敏編碼器構(gòu)成的相同的檢測用傳感器。
所謂在前述轉(zhuǎn)動位置檢測器38上組裝的第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37只按規(guī)定的相位角配置在周向中，所以，如圖5所示，從第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36輸出轉(zhuǎn)動位置A檢測信號(所謂A相信號)，同時，從第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37輸出轉(zhuǎn)動位置B檢測信號(所謂B相信號)。這些轉(zhuǎn)動位置A檢測信號和轉(zhuǎn)動位置B檢測信號是相互只偏離規(guī)定相位角(例如電位角在360°范圍的情況下，狹縫配置間隔中電位角約為90°)的檢測信號。
因此，根據(jù)這些轉(zhuǎn)動位置A檢測信號和轉(zhuǎn)動位置B檢測信號的相位偏差方向，就能檢測出轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30的轉(zhuǎn)動方向，即X向輸送馬達23的轉(zhuǎn)動方向。
組裝在基位置檢測器40上的基準位置X向檢測傳感器39輸出的基準位置檢測信號(所謂Z相信號)如圖5所示，在相應(yīng)于經(jīng)過180°的彎曲帶狀檢測臂部30d的情況下，以[L]水平輸出，在不相應(yīng)于檢測臂部30d的情況下，以[H]水平輸出。
這里，把X向輸送馬達23的基準位置K(參見圖4、圖5)設(shè)定的位置為，從基準位置X向檢測傳感器39輸出的基準位置檢測信號為[H]水平時，使X向輸送馬達23在正向(圖4中用標號P表示的方向)中轉(zhuǎn)動，基準位置檢測信號切換成[L]水平。上述基準位置K相當于第1轉(zhuǎn)動位置。
這種情況下，X向輸送馬達23的基準位置K設(shè)定在轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30的180°轉(zhuǎn)動位置，即刺繡架21在X方向移動范圍的中央位置。另外，把插入連接部41連接到安裝基板32上，該插入連接部41把從這些第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37以及基準位置X向檢測傳感器39的輸出信號，通過信號線供應(yīng)給控制裝置45。
下文對縫紉機M的電子控制系統(tǒng)進行說明。
如圖6所示，控制裝置45具有輸入界面46、計算機、輸出界面51以及連接它們的數(shù)據(jù)總線等總線52；計算機包括CPU47、ROM48、RAM49以及可電重寫的不揮發(fā)的閃存存儲器50。
在輸入界面46上，連接著啟動停止開關(guān)12、觸摸鍵11、用以檢測縫紉機支軸多個轉(zhuǎn)動相位的計時信號發(fā)生器16、與X向輸送馬達23相關(guān)的第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36以及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器37并列的基準位置X向檢測傳感器39、與Y向輸送馬達24相關(guān)的第一轉(zhuǎn)動位置Y向檢測傳感器53以及第二轉(zhuǎn)動位置Y向檢測傳感器54、基準位置Y向檢測傳感器56(參見圖6)等。
在輸出界面51上，通過連接部14連接著這些馬達17～19、以彩色顯示器10為目標的顯示控制器57、刺繡架驅(qū)動機構(gòu)20的X向輸送馬達23以及Y向輸送馬達24。并且，ROM標度板7的ROM8通過連接部13連接在總線52上。
在ROM48中，如圖7所示，除了系統(tǒng)控制程序外，預(yù)先存儲有縫制控制程序，本申請?zhí)赜械脑c設(shè)定控制程序等，縫制控制程序包含有對實用花樣或刺繡花樣進行選擇的花樣選擇控制及各種顯示控制。在該原點設(shè)定控制程序中，包含有補正路量存儲路徑、根據(jù)補正量對原點位置進行補正的補正控制路徑。
在ROM標度板7的ROM8中，與ROM48一樣，存儲著使用頻度比較低的多種刺繡花樣縫制數(shù)據(jù)。在RAM49中設(shè)置著花樣編號存儲器49a和后述的補正量存儲器49b(相當于對第一轉(zhuǎn)動位置和第二轉(zhuǎn)動位置二個轉(zhuǎn)動位置的偏差相對應(yīng)的補正量進行存儲的補正量存儲機構(gòu))等；花樣編號存儲器49a用以存儲被選擇供縫制花樣編號的編號數(shù)據(jù)；補正量存儲器49b相當于補正量存儲機構(gòu)，與X向輸送馬達及Y向輸送馬達的基準位置處的刺繡架21的原點位置相對應(yīng)作為偏差量而輸入的補正量進行存儲。
下文，根據(jù)圖8的流程圖對由控制裝置45實施的原點位置補正控制進行說明。
通過接入電源開始該控制時，首先，執(zhí)行與X向輸送馬達23相關(guān)的X向基準位置設(shè)定處理(參見圖9)(步驟S9)。該X向基準位置設(shè)定處理控制用于檢測X向輸送馬達23的基準位置K。
一旦開始該控制，首先，確定用于檢測基準位置K的轉(zhuǎn)動方向。即，從基準位置X向檢測傳感器39讀取基準位置信號(步驟S21)。該基準位置信號為[H]水平時(基準位置X向檢測傳感器39對應(yīng)于圓弧狀檢測壁部30d以外部分時)(步驟S22是)，X向輸送馬達23在正轉(zhuǎn)動方向(箭頭P的方向)中只驅(qū)動1個脈沖(步驟S23是)，再次達到[H]水平時(步驟S24否)，反復(fù)執(zhí)行步驟S23～步驟S24。
因此，基準位置X向檢測傳感器39對應(yīng)于檢測壁部30d的邊緣，基準位置信號為[L]水平時(步驟S24是)，就能檢測出X向輸送馬達23的基準位置K。檢測出基準位置K就結(jié)束圖9所示控制。所以，把X向輸送馬達23設(shè)定在基準位置K。并且，返回到圖8所示原點位置補正控制步驟S10。
在圖9的步驟S22中，基準位置信號為[L]水平時(基準位置X向檢測傳感器39對應(yīng)于圓弧狀檢測壁部30d時)(步驟S22否)，X向輸送馬達23在逆向轉(zhuǎn)動方向(箭頭Q的方向)中只驅(qū)動1個脈沖(步驟S25)，再次達到[L]水平時(步驟S26否)，反復(fù)執(zhí)行步驟S25～步驟S26。
因此，基準位置信號達到[H]水平時(步驟S26是)，X向輸送馬達再次在逆向轉(zhuǎn)動方向中繼續(xù)驅(qū)動數(shù)個脈沖量(步驟S27)。隨后，如前所述，反復(fù)執(zhí)行步驟S23～步驟S24，基準位置X向檢測傳感器39對應(yīng)于檢測壁部30d的邊緣，基準位置信號從[H]水平變成[L]水平時，檢測出X向輸送馬達23的基準位置K(步驟S24是)，結(jié)束該控制。所以，把X向輸送馬達23設(shè)定在基準位置K，并且返回圖8所示的原點位置補正控制步驟S10。
其次，在步驟S10中，執(zhí)行涉及Y向輸送馬達24的Y向基準位置設(shè)定處理。不過，該Y向基準位置設(shè)定處理因與圖9所說明的X向基準位置設(shè)定控制相同，省略其說明。
如上所述，把X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24設(shè)定在各自的基準位置K(設(shè)定在第一轉(zhuǎn)動位置)。當把各馬達23、24設(shè)定在各自的基準位置K時，刺繡架21也移動。在基準位置K內(nèi)，刺繡架21可以在預(yù)定的原點位置，但所謂該基準位置K內(nèi)刺繡架21的移動位置和預(yù)定原點位置，因微小的機械偏差等所致會有偏差。其偏移量是指相對基準位置K處的刺繡架21原點位置的偏移量。
這種偏差可以由用戶參考未圖標的標記進行目視判斷。
隨后，在彩色顯示器10右下顯示部通常顯示圖11所示的[補正]鍵和[終止]鍵。
在此，在X向輸送馬達23基準位置K內(nèi)的刺繡架21位置與預(yù)定的刺繡架21原點位置產(chǎn)生偏移的情況下，由用戶操作[補正]鍵來設(shè)定該偏移量進行補正。該[補正]鍵的操作在經(jīng)步驟S11后在步驟S12中判斷為是，在彩色顯示器10上顯示補正量設(shè)定畫面(步驟S14)。
例如，如圖11所示，以[補正量設(shè)定]為標題，顯示有項目名[X向輸送補正量]和[Y向輸送補正量]以及用于把該偏移量設(shè)定為2位步進數(shù)(X向及Y向輸送馬達23、24的驅(qū)動步進數(shù))的塊狀光標BK、數(shù)字鍵和箭頭鍵。
例如，用戶判斷X向輸送馬達23的偏移量相當于[5步進]的情況下，作為設(shè)定量，用戶設(shè)定為2位數(shù)值
。
所以，在X方向輸送和Y方向輸送補正量分別設(shè)定的情況下(步驟S15)，加算至前次的補正量和本次補正量(X向輸送補正量和Y向輸送補正量)。
并且，相對前次補正量，把X向輸送馬達23和Y向輸送馬達只驅(qū)動本次設(shè)定的補正量(步驟17)。即，前次X向輸送補正量為
且作為本次轉(zhuǎn)動指令量設(shè)定的X向輸送補正量為
的情況下，把X向輸送馬達23在[+X方向]中只驅(qū)動5個脈沖。
在此，步驟15相當于轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)，指令使步進馬達轉(zhuǎn)動。并且，步驟16相當于補正量計算機構(gòu)，相應(yīng)于轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)發(fā)出的轉(zhuǎn)動指令量，計算步進馬達轉(zhuǎn)動位置與基準位置的偏差作為補正量。
因此，在反復(fù)進行刺繡架21的X方向原點位置及Y方向原點位置的補正作業(yè)情況下，反復(fù)執(zhí)行步驟S13～步驟S17。并且，刺繡架21的X方向移動位置及Y方向移動位置與相對刺繡架21預(yù)定原點位置(例如規(guī)定縫制開始位置)一致，在用戶操作[終止]鍵的情況下(步驟S13是)，把補正量(X向輸送補正量和Y向輸送補正量)存儲進補正量存儲器49b中(步驟S18)，結(jié)束該控制。
在此，在相應(yīng)于作為轉(zhuǎn)動指令量的補正量，在步驟S17中驅(qū)動X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24的轉(zhuǎn)動位置，相當于與X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24的所謂基準位置K(第一轉(zhuǎn)動位置)不同的第二轉(zhuǎn)動位置，在補正量存儲器49b中，存儲與第一轉(zhuǎn)動位置和第二轉(zhuǎn)動位置二個轉(zhuǎn)動位置偏差相對應(yīng)的補正量(也是與偏移量相對應(yīng)的補正量)。
下文，根據(jù)圖10的流程圖對刺繡架21的補正量以及縫制所選擇的花樣的縫制控制進行說明。
例如，通過接入電源開始該控制時，縫制處理控制起初，分別執(zhí)行與X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24分別相關(guān)的X、Y基準位置設(shè)定控制(步驟S31)。
由于這些X、Y基準位置設(shè)定控制是基于X基準位置設(shè)定控制(參見圖9)和Y基準位置設(shè)定控制(圖中略)來實施的，省略其說明。
隨后，在補正量存儲器49b存儲X向輸送補正量的情況下(步驟S32是)，根據(jù)補正量存儲器49b存儲的X向輸送補正量再次驅(qū)動X向輸送馬達23(步驟S33)。
并且，在補正量存儲器49b存儲Y向輸送補正量的情況下(步驟S34是)，根據(jù)補正量存儲器49b存儲的Y向輸送補正量再次驅(qū)動Y向輸送馬達23(步驟S35)。
這些步驟S33、S35中控制相當于補正控制機構(gòu)。
所以，X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24分別轉(zhuǎn)到各自的基準位置K后，根據(jù)補正量存儲器49b存儲的補正量，刺繡架2 1相對于X向輸送馬達23的基準位置K以及Y向輸送馬達24的基準位置K移動到位置補正后的正規(guī)X方向原點位置以及Y方向原點位置(刺繡架21的原點)。
之后，通過操作縫制開始鍵開始縫制處理時(步驟S36是)，執(zhí)行縫制處理(步驟S37)。在該縫制處理中，使刺繡架21在X方向或Y方向驅(qū)動，移動控制第一落針位置、第二落針位置……。每次刺繡架21在X方向或Y方向移動，根據(jù)輸送數(shù)據(jù)以及基于從第一轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器36及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器接收的檢測信號而作出的實際檢測移動量，更精確地檢測X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24是否協(xié)調(diào)。在檢測出不協(xié)調(diào)的情況下，報警處理，等待停止縫制處理，報告給操作者。
所以，設(shè)置有表示X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置K的基準位置檢測部30c、基準位置X向檢測傳感器39、基準位置Y向檢測傳感器56、補正量存儲器49b、控制裝置45。相對于X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置K處刺繡架21的原點位置，把輸入給控制裝置45的補正量作為偏移量存儲在補正量存儲器49b中，相應(yīng)于該補正量存儲器49b中存儲著的補正量(X向輸送補正量和Y向輸送補正量)，補正控制X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24，并且，能對基準位置K中刺繡架21的位置與刺繡架21的原點位置的偏移量進行補正。從而能分段簡化補正作業(yè)，使刺繡架21定位與原點位置吻合。
另外，由于可以在補正量存儲器49b中存儲刺繡架21的原點位置補正量，該刺繡架21的原點位置補正量與X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置K相對應(yīng)，所以，只要不切斷控制裝置45的電源，就不必再次設(shè)定補正量，既容易對刺繡架21的原點位置補正量進行設(shè)定，還能大幅度提高作業(yè)性。
進一步來說，由X方向驅(qū)動機構(gòu)使刺繡架21開始作動前，分別使X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24轉(zhuǎn)動到基準位置K，并且，以刺繡架21位于原點位置的方式補正控制X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24，所以，因由X方向驅(qū)動機構(gòu)和Y方向驅(qū)動機構(gòu)使刺繡架21作動開始時，X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24與基準位置吻合，且刺繡架21與原點位置吻合，因此，X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24的控制能迅速使刺繡架21開始作動，能改善作業(yè)性。
因在原點位置補正控制中，利用彩色顯示器10上所顯示的補正量設(shè)定畫面，加算由數(shù)字鍵輸入設(shè)定的步進數(shù)作為補正量(步驟S16)，所以，利用補正量設(shè)定畫面只按步進數(shù)指令轉(zhuǎn)動量，容易計算補正量，能達到簡化補正量計算的目的。
另外，由于在轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30的外周部中形成有基準位置檢測部30c，且在基準位置檢測部30c上形成具有在半徑方向具有規(guī)定寬度的圓弧狀檢測壁部30d，所以，基準位置檢測部30c的檢測壁部30d以外部分是所謂的無壁狀態(tài)，因該無壁狀態(tài)作為凹口不是在內(nèi)周側(cè)形成的，而是在外周部形成的，能簡化轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30的制作。
此外，因轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30形成薄板膜狀，能使轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30輕量化且降低成本。
下文，對前述實施例的部分變更的其它實施例進行說明。
1、作為本發(fā)明的第二實施例，如圖12所示，可以局部變更圖10所示的補正控制及縫制處理控制。也就是說，在縫制處理開始前，使X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24轉(zhuǎn)動到基準位置K，開始縫制處理時，也可以以刺繡架21位于原點位置的方式補正控制X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24。
即，與步驟S31相同，執(zhí)行與X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24相關(guān)的X、Y基準位置設(shè)定控制(步驟S41)。并且，當操作縫制開始鍵等使縫制處理開始時(步驟S42是)，與步驟S32～步驟S35同樣，利用步驟S43～步驟S46對X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24的補正控制，刺繡架21位于原點位置，隨后，執(zhí)行縫制處理(步驟S47)。即使在這種情況下，由X方向驅(qū)動機構(gòu)及Y方向驅(qū)動機構(gòu)使刺繡架21開始作動時，未執(zhí)行的刺繡架21只執(zhí)行到與原點位置吻合(因執(zhí)行X、Y基準位置設(shè)定控制)，能改善作業(yè)性。
2、作為本發(fā)明的第三實施例，如圖13和圖14所示，可以局部變更圖10所示的補正控制及縫制處理控制。也就是說，在刺繡架21開始作動前，使X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24轉(zhuǎn)動到基準位置K(第一轉(zhuǎn)動位置)，刺繡架21作動開始時，附加上補正量存儲器49b中的補正量(與第一轉(zhuǎn)動位置和第二轉(zhuǎn)動位置的偏差相對應(yīng)的補正量)，也可以以刺繡架21從原點位置定位到最初作動位置即第一落針位置的方式補正控制(控制機構(gòu))X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24。
即，與步驟S31相同，執(zhí)行與X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24相關(guān)的X、Y基準位置設(shè)定控制(步驟S51)。如圖14所示，執(zhí)行縫制處理(步驟S53)。在該縫制處理剛開始后，在補正量存儲器49b中存儲有X向輸送補正量的情況下(步驟S55是)，根據(jù)在該X向輸送補正量中加算上1個針跡X向輸送數(shù)據(jù)后的補正1針數(shù)據(jù)，使X向輸送馬達23驅(qū)動(步驟S56)。
其次，在補正量存儲器49b中存儲有Y向輸送補正量的情況下(步驟S57是)，根據(jù)在該Y向輸送補正量中加算上1個針跡X向輸送數(shù)據(jù)后的補正1針數(shù)據(jù)，使Y向輸送馬達24驅(qū)動(步驟S58)。隨后，根據(jù)2針跡以后剩余的針跡數(shù)據(jù)執(zhí)行縫制處理(步驟S59)，在此，圖13所示步驟S51與圖14所示步驟S55～步驟S58相當于控制機構(gòu)。
即，在該第三實施例的情況下，由X向驅(qū)動機構(gòu)及Y向驅(qū)動機構(gòu)使刺繡架21作動開始時，不會使刺繡架21一下子向原點位置(第二轉(zhuǎn)動位置)移動，加算上補正量存儲器49b中的補正量，以刺繡架21位于最初作動位置的第一落針位置的方式控制X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24。因此，刺繡架21能移動到不與原點位置相吻合的第一落針位置，在簡化補正作業(yè)的基礎(chǔ)上，能改善作業(yè)性。
3、作為本發(fā)明的第四實施例如圖15所示，在轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30A半徑方向外側(cè)設(shè)置的環(huán)狀基準位置檢測部30c，由狹縫形成部30e和非狹縫形成部30f構(gòu)成，狹縫形成部30e為圓弧狀且半徑方向具有規(guī)定寬度。在環(huán)狀的基準位置檢測部30c和圓弧狀的狹縫形成部30e上，等間隔放射狀形成以輸出軸23a的軸心為中心的多個狹縫30b，多個狹縫30b具有同樣的縫寬。
并且，未圖示，由第一及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器和基準位置X向檢測傳感器構(gòu)成具有同一分解功能的檢測用傳感器，該第一及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器可檢測這些轉(zhuǎn)動位置檢測部30a，基準位置X向檢測傳感器可檢測基準位置X向檢測部30c的狹縫形成部30e。
所以，對環(huán)狀轉(zhuǎn)動位置檢測部30a以及圓弧狀狹縫形成部30e上所形成的具有同樣分解功能的多個狹縫30b，能共同使用具有同一分解功能的檢測傳感器。因此，對這些第一及第二轉(zhuǎn)動位置X向檢測傳感器及基準位置X向檢測傳感器的安裝作業(yè)能單純化，同時也能簡化對這些檢測用傳感器零件的管理。
在這種情況下，對接入電源的X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置進行設(shè)定中，例如，在朝正方向中，只按在狹縫30b寬度尺寸中至少加算上狹縫30b間尺寸后的狹縫間距驅(qū)動X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24。依靠這種驅(qū)動，在基準位置檢測信號為一定的[H]水平時，通過使X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24明顯變化為[L]水平，也能分別檢測出X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置K。
另外，作為把X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24向正方向驅(qū)動時的基準位置檢測信息，在交替輸出[L]水平和[H]水平的情況下，使X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24在反方向中轉(zhuǎn)動，通過[H]水平連接且在正方向中轉(zhuǎn)動而明顯為[L]水平變化，也能設(shè)定X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24基準位置K。
在圖8所示原點位置補正控制步驟S15中，根據(jù)對縫紉機M使用選擇連續(xù)的控制桿所指令的X方向和Y方向指令量，也能設(shè)定補正量。在這種情況下，控制桿相當于轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)。
4、作為本發(fā)明第五實施例如圖16所示，除了上述用于刺繡的X向輸送馬達23和Y向輸送馬達24外，也可以把配置有步進馬達101的驅(qū)動機構(gòu)用于控制裝置，該步進馬達101是本申請人申請的日本專利申請公開平8年(1996年)第84878號公報中記載的用于布壓的步進馬達。
也就是說，該步進馬達101是使按壓加工布的布壓100向水平方向移動的部件。在該步進馬達101中，在1轉(zhuǎn)動周以內(nèi)進行往復(fù)轉(zhuǎn)動的輸出軸101a上固定本申請的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板102，在其周邊也可以設(shè)置檢測器，用于檢測在轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板102上形成的轉(zhuǎn)動位置檢測部30a和基準位置檢測部30c。
進一步來說，設(shè)置有步進馬達201、在該步進馬達201的輸出軸202上固定的小齒輪203及轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板204、用于檢測該轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板204轉(zhuǎn)動相位的檢測器205、由小齒輪203作用而上下作動的齒條206；小齒輪203使齒條206下降，且抵抗著壓縮彈簧208而壓下控制桿207的一端時，由控制桿207的另一端作用也能使布壓100升起。另外，配置有步進馬達的驅(qū)動傳動機構(gòu)并不局限于齒條及小齒輪、計時帶、凸輪等，也可以鏈環(huán)。并且，步進馬達也可以多周相互轉(zhuǎn)動。
此外，也可以在步進馬達輸出軸上固定本發(fā)明的轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板30，該步進馬達在1周轉(zhuǎn)動以內(nèi)進行往復(fù)轉(zhuǎn)動，用于使夾持縫線的調(diào)線夾在規(guī)定方向移動。另外，在圖16所示步進馬達101的左側(cè)輸出軸101a上也可設(shè)置轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板104以及檢測器。
5、對前述的實施例，可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)或本領(lǐng)域普通技術(shù)人員自己掌握的技術(shù)附加上種種變更。不用說，本發(fā)明也適用于除上述鋸齒縫縫紉機或圖16所示縫紉機以外具有驅(qū)動機構(gòu)的各種控制裝置。
權(quán)利要求
1.一種驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，將利用具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)所驅(qū)動的作動體設(shè)定在該作動體作動范圍內(nèi)的原點位置處，其特征在于，配置有顯示前述步進馬達的基準位置的基準位置檢測部、能檢測出前述基準位置檢測部的基準位置用檢測機構(gòu)、補正量存儲機構(gòu)、補正控制機構(gòu)；補正量存儲機構(gòu)存儲被輸入的補正量，相對于在由前述基準位置用檢測機構(gòu)通過基準位置檢測部檢測的前述步進馬達基準位置的前述作動體原點位置，該補正量作為偏移量；補正控制機構(gòu)補正控制前述步進馬達，能相應(yīng)于前述補正量存儲機構(gòu)存儲的補正量對前述步進馬達基準位置的前述作動體偏移量進行補正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，其特征在于，前述補正控制機構(gòu)在由前述驅(qū)動機構(gòu)使作動體作動開始前，使前述步進馬達轉(zhuǎn)動到基準位置，并且，補正控制步進馬達能把前述作動體定位在原點位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，其特征在于，前述補正控制機構(gòu)在由前述驅(qū)動機構(gòu)使作動體作動開始前，使前述步進馬達轉(zhuǎn)動到基準位置，并且，在由前述驅(qū)動機構(gòu)使作動體作動開始時，補正控制步進馬達能把前述作動體定位在原點位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，其特征在于，具有轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)和補正量計算機構(gòu)；轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)對轉(zhuǎn)動的前述步進馬達進行指令；相應(yīng)于該轉(zhuǎn)動指令機構(gòu)的轉(zhuǎn)動指令量，補正量計算機構(gòu)計算前述步進馬達轉(zhuǎn)動位置與前述步進馬達基準位置的偏差，作為補正量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，其特征在于，前述步進馬達設(shè)置在縫紉機上作為驅(qū)動源使驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，依靠前述輸出軸的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動按壓加工布的布壓、下端安裝著縫針的針桿、夾持縫線的調(diào)線夾至少之一。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，其特征在于，在前述步進馬達輸出軸上固定著轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板；在該轉(zhuǎn)動位置檢測用圓板的外周部形成有前述基準位置檢測部；在該基準位置檢測部上形成在半徑方向具有規(guī)定寬度的圓弧狀有壁部。
7.一種驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置，對利用具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)所驅(qū)動的作動體設(shè)定在該作動體作動范圍內(nèi)的原點位置處，其特征在于，配置有基準位置檢測部、基準位置用檢測機構(gòu)、補正量存儲機構(gòu)、控制機構(gòu)；基準位置檢測部顯示前述步進馬達的基準位置；基準位置用檢測機構(gòu)能檢測出前述基準位置檢測部；補正量存儲機構(gòu)存儲補正量，該補正量與由前述基準位置用檢測機構(gòu)檢測基準位置時的成為前述步進馬達基準位置的第一轉(zhuǎn)動位置以及前述作動體在原點位置時的前述步進馬達的前述第一轉(zhuǎn)動位置不同的第二轉(zhuǎn)動位置二個轉(zhuǎn)動位置的偏差相對應(yīng)；控制機構(gòu)控制前述步進馬達，在由前述驅(qū)動機構(gòu)使作動體作動開始前，使前述步進馬達轉(zhuǎn)動到基準位置，并且，在由前述驅(qū)動機構(gòu)使作動體作動開始時，加上前述補正量存儲機構(gòu)存儲的補正量，能把前述作動體從前述原點位置定位到最初的作動位置。
8.一種利用驅(qū)動機構(gòu)的控制方法，對利用具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)所驅(qū)動的作動體設(shè)定在該作動體作動范圍內(nèi)的原點位置處，其特征在于，包括補正量存儲步驟和補正控制步驟；補正量存儲步驟存儲被輸入的補正量，相對于前述步進馬達基準位置的前述作動體原點位置，該補正量作為偏移量；補正控制步驟補正控制前述步進馬達，能相應(yīng)于前述補正量存儲機構(gòu)存儲的補正量對前述步進馬達基準位置和前述作動體偏移量進行補正。
9.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求1記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
10.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求2記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
11.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求3記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
12.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求4記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
13.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求6記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
14.一種縫紉機，其特征在于，裝備有權(quán)利要求7記載的驅(qū)動機構(gòu)的控制裝置。
15.一種縫紉機利用驅(qū)動機構(gòu)的控制方法，對利用具有步進馬達的驅(qū)動機構(gòu)所驅(qū)動的作動體設(shè)定在該作動體作動范圍內(nèi)的原點位置處，其特征在于，包括補正量存儲步驟和補正控制步驟；補正量存儲步驟在補正量存儲機構(gòu)中存儲被輸入的補正量，相對于前述步進馬達基準位置的前述作動體原點位置，該補正量作為偏移量；補正控制步驟補正控制前述步進馬達，能相應(yīng)于前述補正量存儲機構(gòu)存儲的補正量對前述步進馬達基準位置和前述作動體偏移量進行補正。
全文摘要
本發(fā)明具有補正量存儲機構(gòu)和補正控制機構(gòu)；補正量存儲機構(gòu)存儲被輸入的補正量，相對于步進馬達基準位置的前述作動體原點位置，該補正量作為偏移量；補正控制機構(gòu)補正控制步驟補正控制前述步進馬達，能相應(yīng)于前述補正量存儲機構(gòu)存儲的補正量對前述作動體偏移量進行補正。
文檔編號D05B19/02GK1619040SQ20041008565
公開日2005年5月25日 申請日期2004年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2003年9月12日
發(fā)明者竹村徹, 吉田信次, 山口稔 申請人:兄弟工業(yè)株式會社