專利名稱：電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及數(shù)控領(lǐng)域中的運(yùn)動(dòng)控制方法，尤其是電腦花樣縫紉機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制方法。
背景技術(shù)：
花樣縫紉機(jī)是箱包、鞋帽等生產(chǎn)過(guò)程中不可缺少的重要縫制設(shè)備。電腦花樣縫紉機(jī)采用 的運(yùn)動(dòng)控制方法直接影響電腦花樣縫紉機(jī)的性能指標(biāo)。
公開(kāi)號(hào)為CN1794561A的中國(guó)專利文獻(xiàn)，公開(kāi)了一種名稱為《電子花樣機(jī)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方 法》發(fā)明專利申請(qǐng)技術(shù)，該申請(qǐng)公開(kāi)了一種電子花樣縫紉機(jī)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法。該方法雖然 實(shí)現(xiàn)了主軸電機(jī)的連續(xù)運(yùn)行，但是在縫制每一針時(shí)主軸電機(jī)的速度都要進(jìn)行變化，這樣的控 制方式難以實(shí)現(xiàn)高速平穩(wěn)運(yùn)行，縫制過(guò)程中的速度變化會(huì)導(dǎo)致機(jī)器運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)。其中提及的 在步距小于0. 3mm時(shí)的最大縫制速度可以達(dá)到3000針/分的技術(shù)指標(biāo)沒(méi)有實(shí)用價(jià)值。
其它相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)，2000年6月出版的中國(guó)科技雜志《武漢科技學(xué)院學(xué)報(bào)》第12巻 發(fā)表的名稱為《富怡牌電腦繡花機(jī)工作原理》(作者趙延雯，吳世林、方曉初)的文章介紹了 一種半互斥位置監(jiān)測(cè)協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法。該方法是控制系統(tǒng)在主軸伺服電機(jī)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)， 檢測(cè)主軸伺服電機(jī)的角度來(lái)控制X軸和Y軸送料運(yùn)動(dòng)。在控制過(guò)程中由于運(yùn)算和控制沒(méi)有分 開(kāi)，致使控制系統(tǒng)在縫制過(guò)程中兩者不能同步進(jìn)行而是順序進(jìn)行，減緩了系統(tǒng)的控制速度， 使得縫制速度只能達(dá)到800針/分。這個(gè)指標(biāo)對(duì)于繡花機(jī)來(lái)說(shuō)已經(jīng)足夠，但是對(duì)于高速縫制設(shè) 備花樣縫紉機(jī)來(lái)說(shuō)，這個(gè)速度就不能滿足需求。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決電腦花樣縫紉機(jī)縫制速度低、高速運(yùn)行不平穩(wěn)的問(wèn)題。本發(fā)明提供了一種電腦 花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法。
本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法，依次包括下列內(nèi)容-
花樣縫紉機(jī)的控制系統(tǒng)在主軸伺服電機(jī)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，通過(guò)檢測(cè)主軸伺服電機(jī)的角度 來(lái)控制X軸和Y軸送料運(yùn)動(dòng)過(guò)程；
控制系統(tǒng)中的用于對(duì)花樣數(shù)據(jù)的運(yùn)算工業(yè)控制計(jì)算機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)中的存儲(chǔ)器中的花樣文 件進(jìn)行讀取編譯，根據(jù)用戶設(shè)置的運(yùn)行速度控制主軸伺服電機(jī)進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的速度；并將每 針的X軸和Y軸方向的送料增量厶x和Ay縫紉數(shù)據(jù)送入運(yùn)動(dòng)控制卡中的的FPGA的隊(duì)列中， 等待執(zhí)行單元的執(zhí)行；
運(yùn)動(dòng)控制卡上的FPGA在控制X/Y軸步進(jìn)電機(jī)的速度的同時(shí)還對(duì)步進(jìn)電機(jī)的升降速度進(jìn) 行控制；由FPGA產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)不同速度運(yùn)行時(shí)所需的時(shí)鐘頻率，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的變速度控制。
所述的控制方法還包括X軸和Y軸方向的送料增量厶x和厶y縫紉數(shù)據(jù)通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制 卡上的FPGA芯片實(shí)現(xiàn)緩沖，所形成的數(shù)據(jù)隊(duì)列由硬件按順序執(zhí)行。本發(fā)明的方法，是基于一種電腦花樣縫紉機(jī)控制系統(tǒng)的平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)的。該控制系統(tǒng)包括 電腦控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)單元、人機(jī)界面單元、系統(tǒng)供電單元、系統(tǒng)軟件。電腦控制單元由 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)、運(yùn)動(dòng)控制卡和輸出接口卡組成。
工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的PC104總線接口與運(yùn)動(dòng)控制卡相連。工業(yè)控制計(jì)算機(jī) (IPC)數(shù)據(jù)運(yùn)算處理功能強(qiáng)大，主要負(fù)責(zé)對(duì)花樣數(shù)據(jù)的運(yùn)算，將每一針數(shù)據(jù)分割為X方向和 Y方向增量，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的PC104總線接口送到運(yùn)動(dòng)控制卡上的FPGA的隊(duì)列中。
運(yùn)動(dòng)控制卡主要完成主軸、X軸、Y軸三軸的運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的PC104 總線接口與IPC相連；對(duì)主軸、X軸、Y軸的運(yùn)動(dòng)控制分別由3個(gè)接插件與主軸驅(qū)動(dòng)器、X軸 驅(qū)動(dòng)器、Y軸驅(qū)動(dòng)器相連；以FPGA為主的高速運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)隊(duì)列中的數(shù)據(jù)作細(xì)插補(bǔ)、伺服 控制，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。FPGA的運(yùn)動(dòng)控制采用位置檢測(cè)協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法。該控 制方法主要是主軸伺服電機(jī)在縫制過(guò)程中勻速運(yùn)轉(zhuǎn)，由FPGA在主軸運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中監(jiān)測(cè)主軸編碼 器的反饋(即主軸運(yùn)轉(zhuǎn)角度)，從而將各軸的脈沖分配給伺服驅(qū)動(dòng)單元控制兩個(gè)進(jìn)給軸X軸和 Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到協(xié)同運(yùn)動(dòng)。
采用本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)電腦花樣縫紉機(jī)的高速度運(yùn)動(dòng)控制，經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試電腦花樣縫紉 機(jī)在2. 5咖針距時(shí)，縫紉速度為3200針/分；在3mm針距時(shí)，速度為2800針/分。采用本發(fā) 明的電腦花樣縫紉機(jī)縫制速度高、且運(yùn)行平穩(wěn)，噪音小，線跡美觀、均勻。本發(fā)明適用于現(xiàn) 有的電腦花樣縫紉機(jī)或其它類似的工業(yè)縫紉機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。


圖1本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的電腦花樣縫紉機(jī)硬件組成框圖 圖2本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制原理示意圖 圖3本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的慢速運(yùn)行時(shí)FPGA對(duì)X/Y軸步進(jìn)電機(jī)升降速 控制曲線
圖4本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的快速運(yùn)行時(shí)FPGA對(duì)X/Y軸步進(jìn)電機(jī)升降速 控制曲線
圖5本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法的FPGA運(yùn)動(dòng)控制示意圖
具體實(shí)施例方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。 從圖1可以看出，本發(fā)明是在一種電腦花樣縫紉機(jī)控制系統(tǒng)的平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)的。該控制系 統(tǒng)包括電腦控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)單元、人機(jī)界面單元、系統(tǒng)供電單元、系統(tǒng)軟件。電腦控制 單元是本發(fā)明的最核心的部分，也是本發(fā)明提供方法實(shí)現(xiàn)的依托。電腦花樣縫紉機(jī)由工業(yè)控 制計(jì)算機(jī)(IPC)、運(yùn)動(dòng)控制卡和輸出接口卡組成，電腦花樣縫紉機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)軟件的運(yùn)行，實(shí) 現(xiàn)屏幕顯示、按鍵輸入、文件管理、3軸(主軸、X軸、Y軸)運(yùn)動(dòng)控制、8路帶光電隔離的 開(kāi)關(guān)量信號(hào)輸入、8路帶光電隔離的開(kāi)關(guān)量信號(hào)輸出。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)采用低功耗、嵌入式NS Geode GX1 300MHz CPU, 128M SDRAM, 單5VDC電源；IPC上的CF (CompactFlash)存儲(chǔ)卡用于存放系統(tǒng)軟件，以及系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程 中生成的各種數(shù)據(jù)文件。IPC具有標(biāo)準(zhǔn)的PC104總線接口 (插座)，通過(guò)該接口與運(yùn)動(dòng)控制 卡相連。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)數(shù)據(jù)運(yùn)算處理功能強(qiáng)大，主要負(fù)責(zé)對(duì)花樣數(shù)據(jù)的運(yùn)算。由工 業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)對(duì)花樣文件進(jìn)行編譯，根據(jù)用戶設(shè)置的運(yùn)行速度決定主軸伺服電機(jī)以什 么樣的速度進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)；將每針的X軸和Y軸方向的增量Ax和Ay送入FPGA的隊(duì)列中等 待執(zhí)行單元的執(zhí)行，圖5即是FPGA運(yùn)動(dòng)控制示意圖，由CPU和FPGA并行處理運(yùn)算和控制， 大大提高了運(yùn)行速度，節(jié)省控制時(shí)間。
運(yùn)動(dòng)控制卡主要完成3軸(主軸、X軸、Y軸)運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)控制卡采用150萬(wàn)門(mén)現(xiàn)場(chǎng) 可編程門(mén)陣列(FPGA)，芯片型號(hào)XC2S150-5PQ208C，花樣縫紉機(jī)所需的所有控制信號(hào)、輸入 信號(hào)、輸出信號(hào)均由該芯片進(jìn)行處理。運(yùn)動(dòng)控制卡通過(guò)1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的PC104總線接口 (插針) 與IPC相連；對(duì)主軸、X軸、Y軸的運(yùn)動(dòng)控制分別由3個(gè)接插件與主軸驅(qū)動(dòng)器、X軸驅(qū)動(dòng)器、 Y軸驅(qū)動(dòng)器相連，運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)采用位置控制方式，即脈沖、方向控制，既支持交流伺服驅(qū) 動(dòng)器，也支持步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；
圖2詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制方法。將主軸伺服電機(jī)停在A送料開(kāi)始角度位置和B送 料終止角度位置的編碼器反饋輸入到FPGA定義的相應(yīng)的I/O地址中。在縫制過(guò)程中，主軸伺 服電機(jī)以一定的速度勻速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)縫紉機(jī)針隨著主軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)按照?qǐng)D2中箭頭所指示的方向 運(yùn)行到A點(diǎn)，此時(shí)當(dāng)前主軸電機(jī)編碼器返回值與FPGA相應(yīng)I/0地址的送料開(kāi)始角度一致，即 表明當(dāng)前位置可以開(kāi)始驅(qū)動(dòng)X/Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行送料。FPGA控制步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行升速，達(dá)到X/Y 軸步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度l和Vy 。 V,和Vy由FPGA根據(jù)主軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度和X/Y方向移動(dòng)的針 距進(jìn)行調(diào)節(jié)(針距范圍O. lmm 12.7咖)。在機(jī)針從A點(diǎn)送料開(kāi)始角度到B點(diǎn)送料終止角度的 過(guò)程中，X/Y軸步進(jìn)電機(jī)要完成規(guī)定的針距的移動(dòng)，在機(jī)針運(yùn)行到B點(diǎn)送料終止角度的時(shí)候， FPGA控制步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行減速，直到速度為O，機(jī)針扎下，完成一針縫紉。以此類推完成后面 每一針的縫制。
在電腦花樣縫紉機(jī)控制系統(tǒng)的控制過(guò)程中，只有更好的解決主軸交流伺服電機(jī)和進(jìn)給軸 步進(jìn)電機(jī)之間的同步，才能有效的提高電腦花樣縫紉機(jī)的運(yùn)行速度。在電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)行 時(shí)，主軸交流伺服電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)控制卡中的FPGA根據(jù)主軸的轉(zhuǎn)速、允許送料角度及禁 止送料角度控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率。FPGA對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)和停止控制是整個(gè)方法的關(guān) 鍵。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)啟動(dòng)和停止的時(shí)候最容易出現(xiàn)丟步和過(guò)沖現(xiàn)象。 一般情況下，花樣縫紉機(jī) 縫制過(guò)程都是要求步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間短，而運(yùn)行速度往往比較高。如果FPGA以要求的運(yùn)行速 度直接啟動(dòng)，因?yàn)樵撍俣纫殉^(guò)極限啟動(dòng)頻率而不能正常啟動(dòng)，運(yùn)行速度越高，越容易出現(xiàn) 丟步，嚴(yán)重的可能導(dǎo)致不能運(yùn)行，發(fā)生堵轉(zhuǎn)；電機(jī)運(yùn)行起來(lái)以后，如果達(dá)到終點(diǎn)時(shí)立即停止 發(fā)送脈沖串，令其停止運(yùn)轉(zhuǎn)，則由于慣性，電機(jī)轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)平衡位置，如果負(fù)載慣性很大，則會(huì)使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)到接近終點(diǎn)平衡位置的下一個(gè)平衡位置停下，這樣就形成了過(guò)沖，導(dǎo)致縫 制過(guò)程中機(jī)針停止位置不準(zhǔn)。目前國(guó)內(nèi)電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)行速度就是受步進(jìn)電機(jī)加速特性的 限制。本方法在FPGA控制X/Y軸步進(jìn)電機(jī)同時(shí)加入了對(duì)步進(jìn)電機(jī)升降速的處理。由FPGA產(chǎn) 生步進(jìn)電機(jī)不同速度所需的時(shí)鐘頻率，可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的可變速度控制。如圖3所示，F(xiàn)PGA 對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行變速控制，實(shí)際就是改變輸出脈沖的時(shí)間間隔，升速時(shí)使脈沖串逐漸加密， 減速時(shí)使脈沖串逐漸稀疏。從而良好的控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，避免丟步或者過(guò)沖現(xiàn)象，大大 提高了電腦花樣縫紉機(jī)的縫制速度。
伺服驅(qū)動(dòng)單元由交流伺服驅(qū)動(dòng)器或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以及與它們相連的電機(jī)組成，是本 發(fā)明實(shí)現(xiàn)的執(zhí)行單元。主軸、X軸、Y軸驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)來(lái)自電腦控制單元的運(yùn)動(dòng)控制卡， 控制信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)器放大處理后直接驅(qū)動(dòng)各自的電機(jī)。主軸、X軸、Y軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與工業(yè)縫 紉機(jī)的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)相連，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)工業(yè)縫紉機(jī)的主軸、X軸、 Y軸完成各自的運(yùn)動(dòng)。
主軸電機(jī)采用交流伺服電機(jī)。主軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與工業(yè)縫紉機(jī)主軸機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)相連， 它們之間的連接關(guān)系為1:1。主軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)工業(yè)縫紉機(jī)機(jī)針上下運(yùn)動(dòng)，主軸電機(jī) 旋轉(zhuǎn)1圈，工業(yè)縫紉機(jī)機(jī)針上下運(yùn)動(dòng)1次。主軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)將轉(zhuǎn)角檢測(cè)信號(hào)反饋至 控制箱構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。
從圖4可以看出，步進(jìn)電機(jī)升速——?jiǎng)蛩佟邓俚臅r(shí)間隨花樣縫紉機(jī)運(yùn)行速度的升高 而縮短。
本發(fā)明的方法對(duì)縫制速度有以下兩方面的提高-
1. 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC) +現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列FPGA分別進(jìn)行運(yùn)算和控制，CPU運(yùn)算完 后的數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)在FPGA提供的隊(duì)列中，F(xiàn)PGA依次從隊(duì)列中取數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，兩者并行， 大大節(jié)省了控制時(shí)間，提高了縫制速度。
2. FPGA對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行升降頻控制，依照步進(jìn)電機(jī)的升速以及降速特性，進(jìn)行變速度 控制，從而避免丟步和過(guò)沖，使得縫制速度得到了更高的提高。
本方法在采用了上述兩種關(guān)鍵技術(shù)后，電腦花樣縫紉機(jī)的縫制速度在實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中可以 達(dá)到3ram以下針距3200針/分；3,針距2800針/分。完全能滿足目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)以及國(guó)際市 場(chǎng)對(duì)電腦花樣縫紉機(jī)的速度要求。
權(quán)利要求
1. 一種電腦花樣縫紉機(jī)運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述的控制方法依次包括下列內(nèi)容花樣縫紉機(jī)的控制系統(tǒng)在主軸伺服電機(jī)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，通過(guò)檢測(cè)主軸伺服電機(jī)的角度來(lái)控制X軸和Y軸送料運(yùn)動(dòng)過(guò)程；控制系統(tǒng)中的用于對(duì)花樣數(shù)據(jù)的運(yùn)算工業(yè)控制計(jì)算機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)中的存儲(chǔ)器中的花樣文件進(jìn)行讀取編譯，根據(jù)用戶設(shè)置的運(yùn)行速度控制主軸伺服電機(jī)進(jìn)行勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的速度；并將每針的X軸和Y軸方向的送料增量△x和△y縫紉數(shù)據(jù)送入運(yùn)動(dòng)控制卡中的的FPGA的隊(duì)列中，等待執(zhí)行單元的執(zhí)行；運(yùn)動(dòng)控制卡上的FPGA在控制X/Y軸步進(jìn)電機(jī)的速度的同時(shí)還對(duì)步進(jìn)電機(jī)的升降速度進(jìn)行控制；由FPGA產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)不同速度運(yùn)行時(shí)所需的時(shí)鐘頻率，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的變速度控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制方法還包括下列內(nèi)容X軸和Y軸方向的送料增量厶x和Ay縫紉數(shù)據(jù)通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡上的FPGA芯片實(shí)現(xiàn)緩沖， 所形成的數(shù)據(jù)隊(duì)列由硬件按順序執(zhí)行。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種電腦花樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法是在控制系統(tǒng)在主軸伺服電機(jī)勻速運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)，通過(guò)檢測(cè)主軸伺服電機(jī)的角度來(lái)控制X軸和Y軸送料運(yùn)動(dòng)。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)+現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列FPGA分別進(jìn)行運(yùn)算和控制，CPU運(yùn)算完后的數(shù)據(jù)依次存儲(chǔ)在FPGA提供的隊(duì)列中，F(xiàn)PGA依次從隊(duì)列中取數(shù)據(jù)進(jìn)行控制，兩者并行，大大節(jié)省了控制時(shí)間，提高了縫制速度。采用本發(fā)明的電腦花樣縫紉機(jī)縫制速度高、且運(yùn)行平穩(wěn)，噪音小，線跡美觀、均勻。本發(fā)明適用于現(xiàn)有的電腦花樣縫紉機(jī)或其它類似的工業(yè)縫紉機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。
文檔編號(hào)D05B21/00GK101519831SQ20081014796
公開(kāi)日2009年9月2日 申請(qǐng)日期2008年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月20日
發(fā)明者玲 劉, 杰 李, 楊奕昕, 王泓仁, 袁敏娟, 趙毅忠, 趙逸鳴 申請(qǐng)人:中國(guó)兵器工業(yè)第五八研究所