專利名稱：縫紉機的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一 種利用各自的電動機驅(qū)動主軸與送布機構的縫紉機。
背景技術：
有一種利用各自的電動機驅(qū)動主軸與送布機構的縫紉機。由于該縫紉機能夠自由控制送布量，因此能夠容易縫制各種圖案。日本特許公開1979年92444號公報所公開的縫細機在送布電動機的輸出軸上連結有送布齒。送布電動機是步進電動機。若送布電動機使輸出軸在規(guī)定角度范圍內(nèi)往返一次，則送布齒沿水平方向往返一次。在利用各自的電動機驅(qū)動主軸與送布機構時，縫紉機需要保持主軸的驅(qū)動與送布機構的驅(qū)動同步。日本特許公開1993年228276號公報所公開的縫紉機根據(jù)主軸的轉(zhuǎn)速與旋轉(zhuǎn)相位確定送布開始時間，并根據(jù)送布量與主軸的加速度對所確定的送布開始時間進行校正。因此，送布在適當?shù)臅r間開始并在縫紉針與布相接觸之前結束。以往的縫紉機其送布齒每沿水平方向往返一次，其送布電動機的輸出軸就在規(guī)定角度范圍內(nèi)往返一次。因此，縫紉機必須頻繁地切換送布電動機的轉(zhuǎn)動方向，作用于送布電動機上的負荷較大。操作者有時在送布動作的中途通過操作踏板等來改變主軸的轉(zhuǎn)速。送布速度跟不上主軸的轉(zhuǎn)速變化，主軸的驅(qū)動與送布機構的驅(qū)動的同步產(chǎn)生偏差。若主軸的驅(qū)動與送布機構的驅(qū)動的同步產(chǎn)生偏差，則縫制質(zhì)量變差。因此，以往的縫紉機無法與主軸的轉(zhuǎn)速變化相對應地保持主軸的驅(qū)動與送布機構的驅(qū)動同步。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種通過減少送布電動機的轉(zhuǎn)動方向的切換頻率而能夠與主軸的轉(zhuǎn)速變化相對應地保持主軸的驅(qū)動與送布機構的驅(qū)動同步的縫紉機。技術方案I的縫細機具有送布電動機，其具有送布輸出軸，使上述送布輸出軸轉(zhuǎn)動；以及送布機構，其通過上述送布電動機使上述送布輸出軸轉(zhuǎn)動而沿水平方向送布，其中，該縫紉機具有上下輸送軸，其在保持與使縫紉針上下運動的主軸同步的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動；偏心凸輪，其設置在上述上下輸送軸上；上下輸送臂，其保持于上述偏心凸輪，賦予上述送布機構上下方向的輸送動作；以及送布動力傳遞機構，其通過將上述送布輸出軸的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為上述送布機構水平往返擺動一次的擺動運動而傳遞到上述送布機構，上述送布動力傳遞機構具有水平輸送軸，該水平輸送軸的一端借助于送布連桿機構與上述送布輸出軸相連結，另一端借助于第一連接構件與上述送布機構相連結，通過與上述送布輸出軸的由上述送布電動機驅(qū)動的轉(zhuǎn)動連動地轉(zhuǎn)動來賦予上述送布機構水平方向的輸送動作，上述送布連桿機構具有水平作用臂部，其一端與上述水平輸送軸的上述一端側(cè)正交設置；第一水平臂部，其一端與上述送布輸出軸正交連結；以及第二水平臂部，其以能夠轉(zhuǎn)動的方式分別與上述第一水平臂部的另一端和上述水平作用臂部的另一端相連結，該縫紉機借助于上述偏心凸輪將上述上下輸送軸的轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為上述上下輸送臂的上下運動而將動力傳遞到上述送布機構，借助于上述第一水平臂部與上述第二水平臂部的轉(zhuǎn)動將上述送布輸出軸的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為以上述水平輸送軸為中心使上述水平作用臂部的上述另一端往返擺動一次的擺動運動而將動力傳遞到上述水平輸送軸。送布動力傳遞機構將送布輸出軸的朝向一個方向及相反方向的各轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為以水平輸送軸為中心使水平作用臂部的另一端往返擺動一次的擺動運動而將動力傳遞到水平輸送軸。若水平作用臂部的另一端往返擺動一次，則水平輸送軸往返轉(zhuǎn)動一次。若水平輸送軸往返轉(zhuǎn)動一次，則送布機構沿水平方向往返移動一次。因此，縫細機能夠?qū)⑺筒驾敵鲚S的朝向一個方向及相反方向的各轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為送布機構的往返一次的水平移動，因此送布電動機的轉(zhuǎn)動方向的切換頻率減少。因此，縫紉機能夠通過減少送布電動機的轉(zhuǎn)動方向的切換頻率來減少作用于送布電動機上的負荷。在技術方案2的縫紉機中，在將上述送布輸出軸的如下位置作為上述送布輸出軸的朝向上述一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動范圍的中間位置時，上述水平作用臂部的上述另一端位于可動范圍的一端，該位置為上述第一水平臂部與上述第二水平臂部通過上述送布輸出軸的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動而使上述送布輸送軸的轉(zhuǎn)動中心(L)、上述第一水平臂部與上述·第二水平臂部的連結軸的轉(zhuǎn)動中心(M)以及上述第二水平臂部與上述水平作用臂部的連結軸的轉(zhuǎn)動中心(N)彼此在同一直線上的位置?？p紉機在將送布輸出軸的使第一水平臂部與第二水平臂部的轉(zhuǎn)動中心彼此在大致同一直線上的位置作為中間位置時，其水平作用臂部的另一端位于可動范圍的一端?？p紉機在中間位置改變水平作用臂部的擺動方向。若送布輸出軸轉(zhuǎn)動，則縫紉機在中間位置改變送布機構的移動方向。因此，縫紉機能夠?qū)⑺筒驾敵鲚S的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為以中間位置為中央使送布機構水平往返移動一次的移動運動。在技術方案3的縫紉機中，當上述送布輸出軸以上述中間位置為中央而轉(zhuǎn)動至兩側(cè)時，上述第一水平臂部與上述第二水平臂部轉(zhuǎn)動而彼此不在同一直線上?？p紉機以中間位置為界使水平作用臂部擺動。縫紉機在中間位置改變水平作用臂部的擺動方向。若送布輸出軸轉(zhuǎn)動，則縫紉機在中間位置改變送布機構的移動方向。因此，縫紉機能夠?qū)⑺筒驾敵鲚S的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為以中間位置為中央使送布機構水平往返移動一次的移動運動。在技術方案4的縫紉機中，當上述送布機構位于水平方向的輸送動作范圍的一端時，上述送布輸出軸位于上述中間位置。在送布機構從輸送動作范圍的一端開始送布時，在開始送布的輸送動作范圍的一端作用于送布電動機上的負荷最大?？p紉機在中間位置使送布電動機朝向一個方向或相反方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動?？p細機通過將中間位置作為送布機構的輸送動作范圍的一端，能夠在送布電動機繼續(xù)轉(zhuǎn)動的狀態(tài)下開始送布。因此，縫紉機能夠減少在送布機構從輸送動作范圍的一端開始送布時作用于送布電動機上的負荷。在技術方案5與6的縫紉機中，當上述送布輸出軸位于上述中間位置時，上述第一水平臂部與上述第二水平臂部在上下方向上彼此在同一直線上?？p紉機在中間位置改變水平作用臂部的擺動方向。若送布輸出軸轉(zhuǎn)動，則縫紉機在中間位置改變送布機構的移動方向。當送布機構的移動方向改變時，第一水平臂部與第二水平臂部在上下方向上位于一條直線上。因此，縫紉機能夠減少在送布機構的移動方向改變時作用于送布電動機上的負荷。

[0011]圖I是縫紉機I的立體圖。圖2是縫紉針8與針板15附近的放大立體圖。圖3是從左斜后方觀察送布電動機23、送布機構32、動力傳遞機構35的立體圖。圖4是送布輸出軸24位于轉(zhuǎn)動范圍的中間位置的狀態(tài)的送布電動機23、送布機構32、動力傳遞機構35的立體圖。圖5是送布輸出軸24位于轉(zhuǎn)動范圍的前端的狀態(tài)的送布電動機23、送布機構32、動力傳遞機構35的立體圖。圖6是送布輸出軸24位于轉(zhuǎn)動范圍的后端的狀態(tài)的送布電動機23、送布機構32、動力傳遞機構35的立體圖?！0017]圖7是表示縫紉機I的電氣結構的框圖。圖8是送布量設定處理的流程圖。圖9是第一速度控制處理的流程圖。圖10是動作確認處理的流程圖。圖11是第二速度控制處理的流程圖。圖12是第三速度控制處理的流程圖。圖13是第四速度控制處理的流程圖。圖14是第一速度計算處理的流程圖。圖15是第二速度計算處理的流程圖。
具體實施方式
參照附圖說明本實用新型的第一實施方式。圖I的紙面上側(cè)、下側(cè)、右側(cè)、左側(cè)、表面?zhèn)?、背面?zhèn)确謩e是縫紉機I的上側(cè)、下側(cè)、右側(cè)、左側(cè)、前側(cè)、后側(cè)。縫紉機I具有機座部2、支柱部3、機臂部4。機座部2是縫紉機I的基座。機座部2從上方安裝于工作臺20的上表面的凹部(省略圖示)。支柱部3從機座部2的右端向鉛直上方延伸。機臂部4從支柱部3的上端向左方延伸，與機座部2的上表面相對。機臂部4在左端部下方安裝有壓腳17。機臂部4在內(nèi)部保持有針桿7，針桿7在下端安裝有縫紉針8 (參照圖2)。針桿7與縫紉針8隨著主電動機13的驅(qū)動而上下往返移動。機臂部4在左端部前方具有挑線桿9，挑線桿9與針桿7連動地上下運動。機臂部4在上部具有操作部10，操作部10在前表面具有液晶面板11。操作者一邊看著液晶面板11 一邊操作操作部10，將各種指示輸入縫紉機I?？p紉機I在工作臺20的下表面具有控制裝置30?？刂蒲b置30借助于桿21與踏入式的踏板22相連接。操作者向后側(cè)或前側(cè)操作踏板22?？刂蒲b置30根據(jù)踏板22的操作方向與操作量控制縫紉機I的動作。支柱部3在右側(cè)面上部具有主電動機13。機臂部4在內(nèi)部具有主軸14，主軸14以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)在機臂部4內(nèi)部向左右方向延伸。主軸14的右端與主電動機13相連接，主軸14的左端與針桿上下運動機構(省略圖示)相連接。主電動機13通過驅(qū)動主軸14使針桿7與挑線桿9上下運動。如圖2所示，機座部2在上表面左端具有針板15，針板15在大致中央部具有針孔18?？p紉針8的下端在下降時穿過針孔18。針板15分別在針孔18的左方、前方、后方、右方具有送布齒孔19。送布齒孔19是在前后方向上較長的長方形的孔。機座部2在針板15的下方具有旋梭機構(省略圖示)、送布電動機23 (參照圖3 圖7)、送布機構32 (參照圖3 圖6)、動力傳遞機構35 (參照圖3 圖6)。參照圖3說明送布電動機23、送布機構32、動力傳遞機構35。圖3的紙面上側(cè)、下側(cè)、左方遠端側(cè)、右方近身側(cè)、右方遠端側(cè)、左方近身側(cè)分別是縫紉機I的上側(cè)、下側(cè)、右側(cè)、左側(cè)、前側(cè)、后側(cè)。送布電動機23配置在送布機構32的右方。送布電動機23的送布輸出軸24從電動機主體向左方延伸。送布電動機23是步進電動機，使送布輸出軸24在規(guī)定的能夠轉(zhuǎn)動的角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。送布電動機23使送布機構32向前后方向移動。送布機構32具有送布臺34、送布齒33。送布臺34位于針板15 (參照圖2)的下方并且與針板15平行。送布臺34在上表面的中心附近具有送布齒33。送布齒33與送布 齒孔19 (參照圖2)的位置相對應。送布齒33在前后方向上較長。送布齒33的前后方向的長度比送布齒孔19的長度短。送布齒33在上部具有用于在送布齒33與壓腳17 (參照圖2)之間夾持布的凹凸。動力傳遞機構35具有水平輸送軸36、第一臂部37、作用臂部38、第二臂部39、連接部40。水平輸送軸36在送布電動機23的左上方以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承于機座部2。水平輸送軸36沿左右方向延伸。第一臂部37的一端與送布輸出軸24正交連結。作用臂部38的一端與水平輸送軸36的右端附近部分正交連結。水平輸送軸36伴隨著作用臂部38的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。第二臂部39以能夠轉(zhuǎn)動的狀態(tài)分別與第一臂部37的另一端及作用臂部38的另一端相連結。連接部40從水平輸送軸36的左端附近部分向上方延伸。連接部40以能夠轉(zhuǎn)動的方式與送布臺34的前端部相連結，該連結部前后移動。參照圖4 圖6說明動力傳遞機構35的動作。在以下說明中，將送布輸出軸24的軸心(轉(zhuǎn)動中心)設為L，將第一臂部37與第二臂部39的連結軸的軸心(轉(zhuǎn)動中心)設為M，將第二臂部39與作用臂部38的連結軸的軸心(轉(zhuǎn)動中心)設為N。圖4 圖6的Wl W3分別表不送布齒33的附近部分。如上所述，送布電動機23使送布輸出軸24在規(guī)定角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。如圖4所示，送布輸出軸24在送布開始時刻位于轉(zhuǎn)動范圍的中間位置。當送布輸出軸24位于轉(zhuǎn)動范圍的中間位置時，在側(cè)視狀態(tài)下，連結L與M的直線(直線LM)和連結M與N的直線(直線麗)在上下方向上成為一條直線。即第一臂部37與第二臂部39彼此在上下方向上成為一條直線。因此，作用臂部38的另一端部(與第二臂部39相連結的部分)位于可動范圍的上端。若作用臂部38的另一端部位于上端，則連接部40的上端部位于可動范圍的前端(圖4的右側(cè)的端部)。因此，送布機構32位于可動范圍的前端。若送布輸出軸24自圖4的狀態(tài)繞左側(cè)視狀態(tài)下的順時針轉(zhuǎn)動，則直線LM與直線MN交叉。即第一臂部37與第二臂部39彼此交叉。直線LM與直線MN所成的角度中的較小的角度(以下，稱作“內(nèi)角”)慢慢變小。因此，作用臂部38的另一端部下降，水平輸送軸36繞左側(cè)視狀態(tài)下的逆時針轉(zhuǎn)動，因此送布機構32向后方移動。如圖5所示，若送布輸出軸24到達轉(zhuǎn)動范圍的兩個端部中的一個端部(前方的端部)，則直線LM與直線MN的內(nèi)角最小。作用臂部38的另一端部位于可動范圍的下端。因此，送布機構32位于可動范圍的后端。若送布輸出軸24自圖5的狀態(tài)反轉(zhuǎn)，繞左側(cè)視狀態(tài)下的逆時針轉(zhuǎn)動，則直線LM與直線MN的內(nèi)角慢慢變大。因此，作用臂部38的頂端部上升，送布機構32向前方移動。若送布輸出軸24到達轉(zhuǎn)動范圍的中間位置，則送布機構32返回至圖4所示的狀態(tài)，位于可動范圍的前端。若送布輸出軸24自圖4的狀態(tài)進一步繞左側(cè)視狀態(tài)下的逆時針轉(zhuǎn)動，則直線LM與直線LM的內(nèi)角再次減小，送布機構32向后方移動。如圖6所示，若送布輸出軸24到達轉(zhuǎn)動范圍的后方的端部，則送布機構32位于可動范圍的后端。因此，送布輸出軸24每從轉(zhuǎn)動范圍的一個端部轉(zhuǎn)動至另一個端部，送布機構32水平往返擺動一次。直線LM與直線麗越接近于一條直線，送布電動機23的動力越易于向作用臂部38傳遞。送布電動機23承受的負荷在送布輸出軸24進行朝向一個方向的轉(zhuǎn)動動作的中途比在使轉(zhuǎn)動方向反轉(zhuǎn)的時刻小。因此，如果縫紉機I在送布輸出軸24進行朝向一個方向的轉(zhuǎn)動動作的中途的中間位置(圖4所示的位置)開始送布，則能夠順利地進行送布。如圖3 圖6所示，縫紉機I在送布機構32的后方具有上下輸送軸27。上下輸送軸27以能夠轉(zhuǎn)動的方式支承于機座部2。上下輸送軸27沿左右方向延伸。上下輸送軸27與水平輸送軸36平行。上下輸送軸27在右端部具有帶輪25。帶輪25借助于同步帶(省略圖示)與主軸14相連結。主軸14與上下輸送軸27在保持同步的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動。上下輸送軸 27在左端具有偏心凸輪28。偏心凸輪28保持上下輸送臂29并且能夠相對于上下輸送臂29旋轉(zhuǎn)。上下輸送臂29呈大致圓筒狀，在上端以能夠轉(zhuǎn)動的方式連結送布臺34。偏心凸輪28伴隨著上下輸送軸27的轉(zhuǎn)動而使上下輸送臂29上下運動。因此，送布機構32上下運動。在縫紉機I中，在針桿7與縫紉針8上下往返一次的期間里，送布齒33與送布臺34上下往返一次。即在縫紉機I中，縫紉針8的上下運動與送布齒33的上下運動機械同步。送布齒33與送布臺34在上下往返一次的期間里水平往返一次。即在送布齒33與送布臺
34上下往返一次的期間里，送布輸出軸24從轉(zhuǎn)動范圍的一個端部轉(zhuǎn)動到另一個端部。若送布臺34上升，則送布齒33的上部自送布齒孔19 (參照圖2)突出到針板15的上表面的上方，在送布齒33與壓腳17之間夾持布。只要布為規(guī)定的厚度以下，則在送布齒33位于針板15的上方的期間里,縫紉針8就不會刺入布中。在執(zhí)行縫制的過程中，縫紉機I (具體而言是后述的CPU44)監(jiān)視主電動機13與送布電動機23的旋轉(zhuǎn)角度相位?？p紉機I取得主電動機13與送布電動機23的同步，在送布齒33的上表面位于比針板15的板面靠上方的位置期間里，以在縫制程序中規(guī)定的量驅(qū)動送布電動機23。因此，布在縫紉針8未刺入的狀態(tài)下沿前后方向移動。若送布臺34下降，則送布齒33的上表面位于比針板15的上表面靠下方的位置。如果送布齒33的上表面位于比針板15的上表面靠下方的位置，則即使送布齒33沿前后方向移動，布也不會移動?？p紉針8在送布齒33位于針板15的下方的期間里，在布上形成針腳。因此，縫紉機I利用不同的電動機執(zhí)行送布機構32的水平方向(在本實施方式中為前后方向)的驅(qū)動與縫紉針8的驅(qū)動。因此，縫紉機I能夠在縫制過程中自由控制送布齒33的水平方向的移動量。參照圖7說明縫紉機I的電氣結構?？刂蒲b置30具有CPU44。CPU44負責控制縫紉機I。CPU44借助于總線與R0M45、RAM46、存儲裝置47、I/O接口(以下，稱作I/O) 48相連接。R0M45存儲用于執(zhí)行后述的送布量設定處理(參照圖8)、速度控制處理(參照圖9、圖11 圖13)、動作確認處理(參照圖10)的程序等。RAM46暫時存儲用于執(zhí)行程序所需的各種值。存儲裝置47是用于存儲各種值的非易失性存儲裝置。1/048與踏板22及操作部10相連接。踏板22將操作方向與操作量輸出到1/048。操作部10將操作者的操作指示輸出到1/048。操作者通過操作操作部10，能夠設定送布開始位置、送布終端位置(后述)。1/048與驅(qū)動電路51 驅(qū)動電路53相連接。驅(qū)動電路51驅(qū)動液晶面板11。驅(qū)動電路52根據(jù)CPU44輸入的扭矩指令信號驅(qū)動主電動機13。縫紉機I具有用于檢測主電動機13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度即主旋轉(zhuǎn)角度的主編碼器55。主編碼器55將主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度的檢測結果輸出到1/048。驅(qū)動電路53根據(jù)CPU44輸入的送布驅(qū)動信號驅(qū)動送布電動機23。送布電動機23的送布驅(qū)動信號是脈沖信號?？p纟刃機I具有用于檢測送布電動機23的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度即送布旋轉(zhuǎn)角度的送布編碼器56。送布編碼器56將送布電動機23的送布旋轉(zhuǎn)角度的檢測結果輸出到1/048。參照圖8 圖10說明第一實施方式的縫紉機I (具體而言是CPU44)所執(zhí)行的處理。縫紉機I的CPU44按照存儲在R0M45中的程序執(zhí)行圖8所示的送布量設定處理、圖9所示的第一速度控制處理、圖10所示的動作確認處理?？p紉機I能夠同時執(zhí)行上述三個處理。參照圖8說明送布量設定處理。在送布量設定處理中，縫紉機I按照操作者輸入的操作指示設定送布機構32 (詳細而言是送布齒33)的送布開始位置、送布終端位置。送布開始位置是送布機構32在完成了送布歸位之后反轉(zhuǎn)并與布相接觸而開始送布的位置。 送布終端位置是送布機構32完成送布的位置。送布量是送布齒33的前后方向的移動量，通過操作者設定送布開始位置與送布終端位置來確定。通過由操作者分別設定送布開始位置、送布終端位置，縫紉機I能夠分別求出送布輸出軸24的送布電動機驅(qū)動中間位置、送布電動機驅(qū)動終端位置、送布電動機驅(qū)動開始位置。縫紉機I能夠設定送布電動機23在驅(qū)動開始時的主電動機13的旋轉(zhuǎn)角度、在驅(qū)動的中間位置處的主電動機13的旋轉(zhuǎn)角度、在驅(qū)動的終端位置處的主電動機13的旋轉(zhuǎn)角度。若縫紉機I的電源接通，則CPU44開始進行送布量設定處理。CPU44對操作者是否從操作部10輸入了送布開始位置、送布終端位置的設定值進行判斷(SI)。如果操作者未輸入設定值(SI :否)，則CPU44將處理轉(zhuǎn)移到S9的判斷。若操作者通過操作操作部10輸入各設定值(SI :是)，則CPU44將各設定值換算為送布輸出軸24的角度。CPU44將換算得到的值存儲到存儲裝置47中，從而設定送布電動機驅(qū)動開始位置STPos、送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos及送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos (S2 S4)。送布機構32在送布輸出軸24位于送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos (圖4所示的狀態(tài))時開始送布。在送布輸出軸24位于送布電動機驅(qū)動開始位置STPos與送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos時，送布機構32呈圖5或圖6所示的狀態(tài)。CPU44設定作為從送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos到送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos的距離的送布量Pitch(S5)。在本實施方式中，送布電動機驅(qū)動開始位置、送布電動機驅(qū)動中間位置、送布電動機驅(qū)動終端位置、送布量用送布輸出軸24的角度來表不。在本實施方式中，送布輸出軸24每進行一次單程的轉(zhuǎn)動動作，送布機構32水平往返擺動一次。因此，縫紉機I針對送布輸出軸24的兩個轉(zhuǎn)動方向中的每一個轉(zhuǎn)動方向分別設定送布電動機驅(qū)動開始位置STPos、送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos、送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos。送布電動機驅(qū)動開始位置、送布電動機驅(qū)動中間位置、送布電動機驅(qū)動終端位置、送布量也可以用送布電動機23的脈沖數(shù)等其他值來表示。送布量也可以用送布機構32的實際移動量來表示。送布量也可以使用根據(jù)縫制程序預先設定的表格。CPU44設定作為主電動機13的輸出軸(以下，稱作主輸出軸)的旋轉(zhuǎn)角度(以下，稱作主旋轉(zhuǎn)角度)中由送布電動機驅(qū)動開始位置唯一確定的送布電動機驅(qū)動開始時的主旋轉(zhuǎn)角度的開始角度FeedStart (S6)。CPU44設定作為由送布電動機驅(qū)動中間位置唯一確定的主旋轉(zhuǎn)角度的中間角度FeedCenter (S7)。CPU44設定作為由送布電動機驅(qū)動終端位置唯一確定的主旋轉(zhuǎn)角度的終端角度FeedEnd(S8)。若操作者未輸入用于結束處理的指示(S9 否)，則CPU44將處理返回到SI的判斷。若操作者輸入結束指示(S9 :是)，則CPU44結束送布量設定處理。參照圖9說明第一速度控制處理。在第一速度控制處理中，縫紉機I計算送布輸出軸24的目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差?？p紉機I根據(jù)計算出的偏差計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速。因此，送布電動機23的轉(zhuǎn)速能夠跟得上主電動機13的轉(zhuǎn)速變化。若縫紉機I的電源接通，則CPU44開始進行第一速度控制處理。CPU44從主編碼器55獲取主電動機13當前的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS(Sll)。CPU44對在Sll中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否比中間角度FeedCenter靠前進行判斷(S12)。換言之,CPU44對主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否處于開始角度FeedStart與中間角度FeedCenter之間進行判斷?！0048]如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS比中間角度FeedCenter靠前(S12 :是)，則CPU44計算送布電動機23在一次送布期間中的反轉(zhuǎn)前期間里的轉(zhuǎn)速(S13 S17)。一次送布期間是動力傳遞機構35將送布輸出軸24的朝向一個方向及相反方向的各旋轉(zhuǎn)動作分別轉(zhuǎn)換為送布機構32的往返一次的擺動運動的期間。反轉(zhuǎn)前期間是一次送布期間中送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)之前的期間。送布機構32在反轉(zhuǎn)前期間中使送布齒33返回至送布開始位置。詳細而言，CPU44從送布編碼器56獲取送布電動機23當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S13)。CPU44設定目標旋轉(zhuǎn)角度POSla (SH)0目標旋轉(zhuǎn)角度POSla是送布輸出軸24應該位于的、與在Sll中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS對應的送布旋轉(zhuǎn)角度。在縫紉機I中，主電動機13與送布電動機23同步。因此，送布電動機23的目標旋轉(zhuǎn)角度由主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS唯一確定。說明目標旋轉(zhuǎn)角度POSla的設定方法。CPU44利用以下的式子計算角度FeedDeg〈a>。角度FeedDeg〈a>是主輸出軸在送布齒33從開始送布歸位到反轉(zhuǎn)的期間里轉(zhuǎn)動的角度。FeedDeg〈a> = FeedCenter- FeedStart利用以下的式子計算FeedDeg〈a>中已經(jīng)完成轉(zhuǎn)動的角度的比例。(DDPOS— FeedStart) /FeedDeg〈a>因此，CPU44能夠利用以下的式子計算并設定目標旋轉(zhuǎn)角度POSla。POSla = STPos + (CTPos- STPos) (DDPOS- FeedStart) /FeedDeg〈a>CPU44計算在S14中設定的目標旋轉(zhuǎn)角度POSla與在S13中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差(S15)。CPU44根據(jù)計算出的偏差計算向送布電動機23指示的轉(zhuǎn)速SPla(S16)0具體而言，CPU44通過將偏差乘以作為預先設定的固定值的系數(shù)Nla來計算轉(zhuǎn)速SPla0 CPU44將用于以轉(zhuǎn)速SPla驅(qū)動送布電動機23的送布驅(qū)動信號輸出到驅(qū)動電路53，驅(qū)動送布電動機23 (S17)。CPU44將處理返回到S11。如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后(S12 :否)，則CPU44計算送布電動機23在一次送布期間中的反轉(zhuǎn)后期間里的轉(zhuǎn)速(S19 S28)。反轉(zhuǎn)后期間是一次送布期間中送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)后的期間。送布機構32在反轉(zhuǎn)后期間中通過使送布齒33從送布開始位置移動至送布終端位置來進行送布。CPU44從送布編碼器56獲取送布電動機23當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S19)。CPU44設定目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb (S20)。目標旋轉(zhuǎn)角度POSIb是送布輸出軸24應該位于的、與在S11中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS對應的送布旋轉(zhuǎn)角度。說明目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb的設定方法。CPU44利用以下的式子計算角度FeedDeg<b>0角度FeedDeg〈b>是主輸出軸在送布齒33從反轉(zhuǎn)而開始送布到移動到送布終端位置的期間里轉(zhuǎn)動的角度。FeedDeg〈b> = FeedEnd — FeedCenter利用以下的式子計算FeedDeg〈b>中已經(jīng)完成轉(zhuǎn)動的角度的比例。
·[0061](DDPOS— FeedCenter) /FeedDeg〈b>因此，CPU44能夠利用以下的式子計算目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb。POSlb = CTPos + Pitch (DDPOS— FeedCenter) /FeedDeg〈b>CPU44計算在S20中設定的目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb與在S19中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差(S21)。CPU44通過將計算出的偏差乘以作為固定值的系數(shù)Nlb來計算轉(zhuǎn)速SPlb (S22)。固定值Nlb根據(jù)送布機構32的特性等預先進行設定。Nla與Nlb分別進行設定。CPU44對在S22中計算出的轉(zhuǎn)速SPlb相對于在上一次的S17、S25、S28中的任意步驟中向送布電動機23指示的速度的變化量是否為上一次的指示速度的10%以下進行判斷(S24)?？p紉機I也可以獲取送布電動機23當前的轉(zhuǎn)速，對轉(zhuǎn)速SPlb相對于所獲取的當前的轉(zhuǎn)速的變化量是否為10%以下進行判斷。所判斷的變化量并不限于10%，也可以是規(guī)定的固定值。如果變化量為10%以下(S24 :是)，則CPU44以在S22中計算出的轉(zhuǎn)速SPlb驅(qū)動送布電動機23(S25)。CPU44將處理返回到S11。在變化量大于10%時(S24 :否)，CPU44計算使變化量為10%以下的轉(zhuǎn)速SPlc，(S27)。具體而言，在轉(zhuǎn)速SPlb從上一次的指示速度減速時，CPU44通過將上一次的指示速度乘以O. 9來計算轉(zhuǎn)速SPlc。在轉(zhuǎn)速SPlb從上一次的指示速度加速時，CPU44通過將上一次的指示速度乘以I. I來計算轉(zhuǎn)速SPlc。CPU44以在S27中計算出的轉(zhuǎn)速SPlc驅(qū)動送布電動機23(S28)。因此，縫紉機I能夠適當?shù)胤乐怪甘舅俣仍谒筒紮C構32的擺動方向反轉(zhuǎn)前后發(fā)生急劇的變化。若送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)，則送布機構32的送布齒33的上部從針板15的板面向上方突出并開始從送布開始位置向送布終端位置移動。因此，縫紉機I能夠防止送布電動機23的轉(zhuǎn)速在開始送布時發(fā)生急劇的變化。CPU44將處理返回到S11。參照圖10說明動作確認處理。在動作確認處理中，縫紉機I對主電動機13與送布電動機23是否同步進行確認，在兩個電動機未同步時進行出錯處理。若縫紉機I的電源接通，則CPU44開始進行動作確認處理。CPU44從主編碼器55獲取主電動機13當前的主旋轉(zhuǎn)角度DDP0S(S31)。CPU44對預先由操作者進行的動作確認時間的設定內(nèi)容進行判斷(S32、S33)。在本實施方式的縫紉機I中，操作者能夠通過操作操作部10設定動作確認時間。動作確認時間包括平時確認和指定位置確認。平時確認是每隔特定間隔進行動作確認。特定間隔例如是CPU44進行S31 S44的處理的間隔或是與CPU44的時鐘數(shù)對應的規(guī)定時間。在平時確認中，縫紉機I能夠更準確地進行動作確認。指定位置確認是在送布機構32的送布齒33到達動作確認位置時進行動作確認。在指定位置確認中，縫紉機I能夠在所需的時間高效地進行動作確認，而使CPU44的處理負擔降低。操作者在進行指定位置確認時，能夠?qū)⒊跏荚O定位置與任意位置這兩個位置中的任意一個位置設定為動作確認位置。在設定為初始設定位置時，動作確認位置是送布機構32的送布齒33的上部從針板15的上表面向上方突出的位置和向下方?jīng)]入的位置。送布機構32在送布齒33的上部位于比針板15的上表面靠上方的位置的狀態(tài)下送布。因此，在送布齒33的上部從針板15的上表面上升、下降的位置，兩個電動機13、23的同步是特別重要的。通過設定為初始設定位置，縫紉機I能夠在特別重要的時間高效地進行動作確認。當操作者將動作確認位置設定為任意位置時，動作確認位置是操作者通過操作操作部10而設定的位置。操作者能夠設定的位置在送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos與送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos之間。當布較厚時，縫紉針8在比布較薄時更早的時間刺入布 中。當動作確認位置為初始設定位置且布較厚時，有時縫紉針8在送布機構32的送布齒33到達從針板15的上表面下降的位置之前就刺入布中。即縫紉針8在送布機構32的送布齒33到達動作確認位置之前就刺入布中。因此，若兩個電動機13、23的同步發(fā)生偏差，則布會在進行動作確認之前就在被縫紉針8刺入的狀態(tài)下移動。若布在縫紉針8刺入布中的狀態(tài)下移動，則縫紉針8會彎曲。彎曲了的縫紉針8有可能未穿過針孔18而與針板15的上表面相接觸而損壞。通過將動作確認位置設定為比送布齒33從針板15下降的位置的時間早的時間的位置，縫紉機I能夠根據(jù)布厚改變時間來進行動作確認。通過操作者將動作確認位置設定為任意位置，縫紉機I能夠在操作者所期望的確認位置進行動作確認。若動作確認時間的設定不是平時確認(S32 :否)，則CPU44根據(jù)主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS對送布機構32的位置是否是動作確認位置進行判斷(S33)?？p紉機I驅(qū)動送布電動機23，使得送布電動機23的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS與主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS同步(參照圖9)。送布機構32的位置根據(jù)送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS而確定。因此，縫紉機I能夠根據(jù)主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS判斷送布機構32應該存在的位置。如果送布機構32不在動作確認位置(S33 :否)，則CPU44將處理返回到S31。當動作確認時間的設定是平時確認時(S32 :是)，或者送布機構32位于規(guī)定的動作確認位置時(S33 :是)，CPU44對在S31中獲取的當前的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否比中間角度FeedCenter靠前進行判斷(S34 )。如果比中間角度FeedCenter靠前(S34 是)，則CPU44從送布編碼器56獲取送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S36)。CPU44設定送布輸出軸24的與在S31中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS對應的目標旋轉(zhuǎn)角度POSla (S37)。POSla的設定方法與上述S14 (參照圖9)相同。CPU44計算所設定的目標旋轉(zhuǎn)角度POSla與在S36中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差(S38 )。CPU44對計算出的偏差是否在閥值以下進行判斷(S39)。該閥值預先設定并存儲在存儲裝置47中，也可以是通過操作者操作操作部10而能夠進行變更的值。如果偏差在閥值以下(S39 :是)，則CPU44判斷為主電動機13與送布電動機23同步，將處理返回到S31。如果偏差大于閥值(S39 :否)，則CPU44將表示兩個電動機13、23的同步產(chǎn)生偏差的出錯畫面顯示到液晶面板11中(S46)。因此，操作者能夠容易地掌握兩個電動機13、23的同步產(chǎn)生偏差的情況并適當?shù)剡M行處理。在S46中，CPU44也可以通過從揚聲器輸出出錯聲音來通知出錯。CPU44停止主電動機13與送布電動機23的驅(qū)動(S47)，結束動作確認處理。[0074]當主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后時(S34 :否)，CPU44獲取送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S41)。CPU44設定送布輸出軸24的與在S31中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS對應的目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb (S42)。POSlb的設定方法與上述S20 (參照圖9)相同。CPU44計算所設定的目標旋轉(zhuǎn)角度POSlb與在S41中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差(S43)。CPU44對計算出的偏差是否在閥值以下進行判斷(S44)。該閥值預先設定并存儲在存儲裝置47中。縫紉機I在通過送布機構32的送布齒33與布相接觸而進行送布時，應該比結束送布并向送布開始位置返回時更嚴格地保持同步。因此，較為理想的是送布機構32進行送布時的閥值設定為比結束送布并向送布開始位置返回時的閥值小的值。如果偏差在閥值以下(S44 :是)，則CPU44將處理返回到S31。如果偏差大于閥值(S44 :否)，則CPU44顯示出錯畫面(S46)，停止兩個電動機13、23的驅(qū)動(S47)，結束處理。另外，若縫紉機I的電源斷開，則結束送布量設定處理(參照圖8)、第一速度控制處理(參照圖9)、動作確認處理(參照圖10)。如上所述，第一實施方式的縫紉機I每使送布輸出軸24往返轉(zhuǎn)動一次，能夠水平往返驅(qū)動送布機構32兩次。與在每使送布輸出軸24往返轉(zhuǎn)動一次往返驅(qū)動送布機構32 —次時相比，送布電動機23的轉(zhuǎn)動方向的切換頻率減少。因此，作用于送布電動機23上的負荷減少?？p紉機I通過使用主旋轉(zhuǎn)角度與送布旋轉(zhuǎn)角度來計算轉(zhuǎn)速，能夠保持主軸14的驅(qū)動與送布機構32的驅(qū)動同步?？p紉機I能夠減少送布電動機23的轉(zhuǎn)動方向的切換頻率，并且，能夠適當?shù)乇３种鬏S14與送布機構32的驅(qū)動同步。在本實用新型中，送布機構32的擺動方向在送布輸出軸24高速進行朝向一個方向及相反方向的各轉(zhuǎn)動動作的中途反轉(zhuǎn)?？p紉機I可能在送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)前后計算出差異較大的速度。送布電動機23若在轉(zhuǎn)動過程中產(chǎn)生急劇的速度變化則會承受較大的負荷。本實施方式的縫紉機I能夠設定送布電動機23的轉(zhuǎn)速而使轉(zhuǎn)速的變化量在閥值以下。因此，縫紉機I能夠防止因轉(zhuǎn)速急劇變化而使送布電動機23承受較大的負荷?？p紉機I在送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)前后分別使用主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS與送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS來計算向送布電動機23指示的轉(zhuǎn)速。因此，縫紉機I能夠計算與送布機構32的擺動方向反轉(zhuǎn)前后的各狀況(送布量、送布時間等)對應的適當?shù)霓D(zhuǎn)速。由于縫紉機I在送布機構32的去路、回路中均保持兩個電動機13、23同步，因此能夠更可靠地保持兩個電動機13、23同步。第一實施方式的縫紉機I根據(jù)主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS設定送布輸出軸24應該位于的目標旋轉(zhuǎn)角度POSla或POSlb?？p紉機I計算所設定的目標旋轉(zhuǎn)角度POSla或POSlb與送布電動機23實際的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差?？p紉機I根據(jù)計算出的偏差計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速。即使主電動機13與主軸14的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，送布電動機23也保持與主電動機13同步地進行驅(qū)動。因此，即使縫制速度發(fā)生變化，縫紉機I也能夠保持主軸14的驅(qū)動與送布機構32的驅(qū)動同步。第一實施方式的縫紉機I不使用主電動機13的轉(zhuǎn)速就能夠計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速。因此，第一實施方式的縫紉機I在主電動機13停止時或者在操作者手動使主軸14轉(zhuǎn)動時，也能夠適當?shù)乇３炙筒茧妱訖C23與主電動機13同步。在縫纟刃機I中，操作者能夠自由設定送布電動機驅(qū)動開始位置、送布電動機驅(qū)動中間位置、送布電動機驅(qū)動終端位置、送布量?？p紉機I能夠以與設定值相應的適當?shù)乃俣闰?qū)動送布電動機23。參照圖11說明本實用新型的第二實施方式。第二實施方式的縫紉機I根據(jù)送布輸出軸24當前的送布旋轉(zhuǎn)角度設定主電動機13的主輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角度?？p紉機I計算所設定的主輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的主旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差，從而計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速。第一實施方式的縫紉機I設定送布輸出軸24的目標旋轉(zhuǎn)角度并計算轉(zhuǎn)速。第二實施方式的縫紉機I在使用主輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角度這一點上與第一實施方式的縫紉機I不同，其機械結構、電氣結構、送布量設定處理(參照圖8)、動作確認處理(參照圖10)等與第一實施方式相同。因此，第二實施方式對與第一實施方式的縫紉機I相同的結構、處理標注相同的附圖標記并省略說明。當縫紉機I的電源接通、經(jīng)過Sll并在S12中判斷為是時，CPU44獲取送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S13)。CPU44設定目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a(S114)。目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a是主電動機13的主輸出軸應該位于的、與在S13中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS對應的主旋轉(zhuǎn)角度。 說明目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a的設定方法。送布輸出軸24在送布齒33向前后方向中的一個方向移動的期間里轉(zhuǎn)動的角度為(CTPos — STPos)。(CTPos — STPos)中已經(jīng)完成轉(zhuǎn)動的角度的比例為(RELP0S — STPos)/ (CTPos — STPos)。CPU44能夠利用以下的式子計算目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a。P0S2a = FeedStart + (FeedCenter—FeedStart) (RELPOS—STPos)/ (CTPos—STPos)CPU44計算在S114中設定的目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a與在Sll中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS之間的偏差(S115)。CPU44根據(jù)在S115中計算出的偏差計算用于計算向送布電動機23指示的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)換值(S116)。具體而言，CPU44將偏差乘以(FeedCenter — FeedStart)/ (CTPos — STPos)。轉(zhuǎn)換值是相當于送布輸出軸24應該位于的目標旋轉(zhuǎn)角度與送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS之間的偏差的值。CPU44根據(jù)在SI 16中計算出的轉(zhuǎn)換值計算向送布電動機23指示的轉(zhuǎn)速SPla (S16)。具體而言，CPU44通過將轉(zhuǎn)換值乘以系數(shù)Nla來計算轉(zhuǎn)速SPla。CPU44以計算出的轉(zhuǎn)速SPla驅(qū)動送布電動機23 (S17)。CPU44將處理返回到S11。當在S12中判斷為否時，CPU44獲取當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELP0S(S19)。CPU44利用以下的式子計算并設定主輸出軸的與在S19中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS對應的目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2b (S120)。P0S2b = FeedCenter + (FeedEnd— FeedCenter) (RELPOS — CTPos)/PitchCPU44計算在S120中設定的目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2b與在Sll中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS之間的偏差(S121)。CPU44通過將在S121中計算出的偏差乘以(FeedEnd—FeedCenter)/Pitch來計算轉(zhuǎn)換值(S122)。CPU44通過將轉(zhuǎn)換值乘以系數(shù)Nlb來計算轉(zhuǎn)速SPlb (S22)。CPU44進行與第一速度控制處理的S24 S28相同的處理，將處理返回到Sll。若縫紉機I的電源斷開，則結束第二速度控制處理。如上所述，第二實施方式的縫紉機I根據(jù)送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS設定主輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角度P0S2a或P0S2b?？p紉機I計算所設定的目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS之間的偏差?？p紉機I根據(jù)計算出的偏差計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速。即使主電動機13與主軸14的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化，送布電動機23也保持與主電動機13同步地進行轉(zhuǎn)動。因此，即使縫制速度發(fā)生變化，縫紉機I也能夠保持主軸14的驅(qū)動與送布機構32的驅(qū)動同步。第二實施方式的縫紉機I在主電動機13停止時或者在操作者手動使主軸14轉(zhuǎn)動時也能夠適當?shù)乇３炙筒茧妱訖C23與主電動機13同步。參照圖12說明本實用新型的第三實施方式。第三實施方式的縫紉機I計算直至主電動機13的主輸出軸達到中間角度FeedCenter或終端角度FeedEnd所需的時間。中間角度FeedCenter是主輸出軸在送布機構32在送布開始位置進行反轉(zhuǎn)而開始送布的時刻應該位于的主旋轉(zhuǎn)角度。終端角度FeedEnd是主輸出軸在送布機構32到達送布終端位置并使擺動方向反轉(zhuǎn)的時刻應該位于的主旋轉(zhuǎn)角度。縫紉機I計算送布輸出軸24的直至送布機構32接下來到達的送布開始位置或送布終端位置的剩余旋轉(zhuǎn)角度?？p紉機I計算在計算出的所需時間中送布電動機23用于轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)速。第三實施方式的縫紉機I僅在通過執(zhí)行第三速度控制處理來代替第一速度控制處理與第二速度控制處理這一點上與第一實施方式、第二實施方式不同。因此，第三實施方式的說明對與第一實施方式、第二實施方式的縫紉機I相同的結構和處理標注相同的附圖標記并省略說明。當縫紉機I的電源接通、經(jīng)過Sll并在S12中判斷為是時，CPU44計算送布電動 機23在反轉(zhuǎn)前期間里的轉(zhuǎn)速(S53 S59)。詳細而言，CPU44從存儲裝置47獲取中間角度FeedCenter (S53)。中間角度FeedCenter是送布機構32到達送布開始位置時的主旋轉(zhuǎn)角度。CPU44通過從中間角度FeedCenter中減去當前的主旋轉(zhuǎn)角度DDP0S，計算直至主輸出軸達到中間角度FeedCenter的剩余旋轉(zhuǎn)角度RemMa (S54)。CPU44獲取主電動機13的轉(zhuǎn)速DDSpeed (單位rpm) (S55)。轉(zhuǎn)速DDSpeed通過在轉(zhuǎn)速檢測處理(省略圖示)中用從主編碼器55獲取的主旋轉(zhuǎn)角度的變化量(單位轉(zhuǎn)數(shù))除以采樣時間(單位分鐘)來進行計算。轉(zhuǎn)速檢測處理與第三速度控制處理同時執(zhí)行。CPU44利用以下的式子計算直至主電動機13的主輸出軸達到中間角度FeedCenter所需的時間Ta(單位分鐘)(S56)。另外，式中的點表示乘法。Ta = RemMa/ (360 · DDSpeed)CPU44從送布編碼器56獲取送布電動機23當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S57)。CPU44通過從送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos減去當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELP0S，計算直至送布輸出軸24到達送布電動機驅(qū)動中間位置的剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFa (S58)。CPU44利用以下的式子計算送布電動機23用所需時間Ta轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度Re mFa所需的轉(zhuǎn)速SP2a(S59)。SP2a = RemFa/ (360 · Ta)CPU44以計算出的轉(zhuǎn)速SP2a驅(qū)動送布電動機23(S60)。CPU44將處理返回到S11。如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后(S12 :否)，則CPU44計算送布電動機在反轉(zhuǎn)后期間里的轉(zhuǎn)速(S62 S72)。詳細而言，CPU44從存儲裝置47獲取終端角度FeedEnd (S62)。終端角度FeedEnd是送布機構32到達送布終端位置時的主旋轉(zhuǎn)角度。CPU44通過從終端角度FeedEnd中減去當前的主旋轉(zhuǎn)角度DDP0S，計算直至主輸出軸達到終端角度FeedEnd的剩余旋轉(zhuǎn)角度RemMb (S63)。CPU44獲取主電動機的轉(zhuǎn)速DDSpeed(S64)。CPU44利用以下的式子計算所需時間Tb (S65)。所需時間Tb是直至主輸出軸達到終端角度FeedEnd的時間。Tb = RemMb/ (360 · DDSpeed)[0101]CPU44獲取當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS (S66)。CPU44通過從送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos減去當前的送布旋轉(zhuǎn)角度RELP0S，計算直至送布輸出軸24到達送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos的剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFb (S67)。CPU44利用以下的式子計算轉(zhuǎn)速SP2b(S68)。轉(zhuǎn)速SP2b是送布電動機23用所需時間Tb轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFb所需的轉(zhuǎn)速。SP2b = RemFb/ (360 · Tb)CPU44對基于送布電動機23的上一次的指示速度的變化量是否為10%以下進行判斷(S69)。上一次的指示速度是在上一次的S60、S71、S73中的任意步驟中向送布電動機23指示的速度。變化量是在S68中計算出的轉(zhuǎn)速SP2b基于上一次的指示速度的變化量。如果變化量為10%以下(S69 :是)，則CPU44以在S68中計算出的轉(zhuǎn)速SP2b驅(qū)動送布電動機23 (S71)。CPU44將處理返回到S11。當變化量大于10%時(S69 :否)，CPU44計算使變化量為10%以下的轉(zhuǎn)速SP2c(S72)。例如當轉(zhuǎn)速SP2b自上一次的指示速度減速時，CPU44可以將上一次的指示速度乘以O. 9以上且小于I. O的值來計算SP2c。當轉(zhuǎn)速SP2b自上一次的指示速度加速時，CPU44可以將上一次的指示速度乘以大于I. O且I. I以下的值來計算SP2c。CPU44也可以用其他方法來計算SP2c。CPU44以在S72中計算出的轉(zhuǎn)速SP2c驅(qū)·動送布電動機23(S73)。CPU44將處理返回到S11。若縫紉機I的電源斷開，則結束第三速度控制處理。如上所述，第三實施方式的縫紉機I計算直至主電動機13的主輸出軸達到中間角度或終端角度所需的時間Ta或Tb?？p紉機I計算送布電動機23的直至送布機構32下一次到達送布開始位置或送布終端位置的剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFa或RemFb?？p紉機I計算送布電動機23用所需時間Ta或Tb轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFa或RemFb所需的轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b。通過以轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b驅(qū)動送布電動機23，而使送布電動機23與主電動機13同步。送布輸出軸24到達送布電動機驅(qū)動中間位置CTPos或送布電動機驅(qū)動終端位置ENPos的時刻與主電動機13的主輸出軸達到反轉(zhuǎn)角度的時刻一致。反轉(zhuǎn)角度是中間角度FeedCenter或終端角度FeedEnd。因此，即使縫制速度發(fā)生變化，縫紉機I也能夠保持主軸14的驅(qū)動與送布機構32的驅(qū)動同步。第三實施方式的縫纟刃機I未使用兩個電動機13、23的輸出軸的位置與目標位置之間的偏差。第三實施方式的縫紉機I在主電動機13的轉(zhuǎn)速增大時不使用偏差就能夠適當?shù)乜刂苾蓚€電動機13、23。參照圖13 圖15說明本實用新型的第四實施方式。第四實施方式的縫紉機I根據(jù)目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差計算轉(zhuǎn)速SPla或SPlb?？p紉機I根據(jù)主電動機13的轉(zhuǎn)速計算轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b?？p紉機I根據(jù)主電動機13的轉(zhuǎn)速改變送布電動機23的控制方法。第四實施方式的縫紉機I在通過執(zhí)行第四速度控制處理來代替第一速度控制處理 第三速度控制處理這一點上與第一實施方式 第三實施方式不同。因此，第四實施方式對與第一實施方式 第三實施方式的縫纟刃機I相同的結構和處理標注相同的附圖標記并省略說明。若縫紉機I的電源接通，則CPU44開始進行圖13所示的第四速度控制處理。CPU44從主編碼器55獲取主電動機13的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS (S81)。CPU44執(zhí)行第一速度計算處理(S82)。第一速度計算處理是根據(jù)目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差計算轉(zhuǎn)速的處理。第一速度計算處理的內(nèi)容與第一速度控制處理(參照圖9)的內(nèi)容大致相同。如圖14所示，CPU44對在S81(參照圖13)中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否比中間角度FeedCenter靠前進行判斷(S12)。如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS比中間角度FeedCenter靠前(S12 :是)，則CPU44進行與第一速度控制處理的S13 S16相同的處理，計算轉(zhuǎn)速SPla。CPU44將處理返回到第四速度控制處理。如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后(S12 :否)，則CPU44進行與第一速度控制處理的S19 S22相同的處理，計算轉(zhuǎn)速SPlb。CPU44將處理返回到第四速度控制處理。返回到圖13的說明。CPU44獲取主電動機13的轉(zhuǎn)速DDSpeecKS83)。CPU44對轉(zhuǎn)速DDSpeed是否為300 (rpm)以下進行判斷(S84)。300是第一閥值。第一閥值并不限于300。第一閥值也可以通過操作者操作操作部10來進行變更。如果轉(zhuǎn)速DDSpeed為300以下(S84 :是)，則CPU44將在S82的第一速度計算處理中計算出的SPla或SPlb確定為一次計算速度(S85)。一次計算速度是指在相對于上一次的指示速度的變化量為閥值以下時直
接作為送布電動機23的轉(zhuǎn)速而采用的速度。CPU44將處理轉(zhuǎn)移到S95。如果轉(zhuǎn)速DDSpeed大于300 (S84:否)，則CPU44執(zhí)行第二速度計算處理(S87)。第二速度計算處理是根據(jù)主電動機13的轉(zhuǎn)速計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速的處理。第二速度計算處理的內(nèi)容與第三速度控制處理(參照圖12)的內(nèi)容大致相同。如圖15所示，0 況4對在581(參照圖13)中獲取的主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否比中間角度FeedCenter靠前進行判斷(S52)。當比中間角度FeedCenter靠前時(S52 :是)，CPU44進行與第三速度控制處理的S53 S59相同的處理，計算轉(zhuǎn)速SP2a。轉(zhuǎn)速SP2a是送布電動機23用所需時間Ta轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFa所需的轉(zhuǎn)速。CPU44將處理返回到第四速度控制處理。如果主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后(S52 :否)，則CPU44進行與第三速度控制處理的S62 S68相同的處理，計算轉(zhuǎn)速SP2b。轉(zhuǎn)速SP2b是送布電動機23用所需時間Tb轉(zhuǎn)動剩余旋轉(zhuǎn)角度RemFb所需的轉(zhuǎn)速。CPU44將處理返回到第四速度控制處理。返回到圖13的說明。CPU44對轉(zhuǎn)速DDSpeed是否小于3000(rpm)進行判斷(S88)。3000是第二閥值。第二閥值并不限于3000，但是是比第一閥值大的值。如果轉(zhuǎn)速DDSpeed為3000以上(S88 :否)，則CPU44將在S87的第二速度計算處理中計算出的SP2a或SP2b確定為一次計算速度(S89)。如果轉(zhuǎn)速DDSpeed大于300且小于3000 (S88 :是)，則CPU44根據(jù)在S82與S87中計算出的轉(zhuǎn)速SPla或SPlb (以下，稱作SPl)與SP2a或SP2b (以下，稱作SP2)利用特定的比率計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速SP3 (S91、S92)。具體而言，CPU44利用以下的式子計算SPl占SP3的比例rt (S91)。rt = (3000- DDSpeed) /2700CPU44利用以下的式子計算轉(zhuǎn)速SP3 (S92)。SP3 = rt · SPl + (I —rt) · SP2對于轉(zhuǎn)速SP3而言，轉(zhuǎn)速DDSpeed越接近3000，SPl占SP3的比例越小，SP2占SP3的比例越大。CPU44將計算出的轉(zhuǎn)速SP3確定為一次計算速度(S93)，將處理轉(zhuǎn)移到S95。CPU44對一次計算速度相對于在上一次S96或S98中向送布電動機23指示的速度的變化量是否為上一次的指示速度的10%以下進行判斷(S95)。如果變化量為10%以下(S95 :是)，則CPU44直接以一次計算速度驅(qū)動送布電動機23 (S96)，將處理返回到S81。當變化量大于10%時(S95 :否)，CPU44計算使變化量為10%以下的二次計算速度(S97)。例如CPU44通過將上一次的指示速度乘以O. 9或I. I的值來計算二次計算速度即可。CPU44以在S97中計算出的二次計算速度驅(qū)動送布電動機23 (S98)，將處理返回到S81。若縫紉機I的電源斷開，則結束第四速度控制處理。如上所述，第四實施方式的縫紉機I根據(jù)目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差計算轉(zhuǎn)速SPla或SPlb?？p紉機I根據(jù)主電動機13的轉(zhuǎn)速計算轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b。采用轉(zhuǎn)速SPla或SPlb，縫紉機I在主電動機13停止時或者在操作者手動使主軸14轉(zhuǎn)動時也能夠適當?shù)乇３炙筒茧妱訖C23與主電動機13同步。如果考慮到轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b，則縫紉機I在主軸14的轉(zhuǎn)速增大時也能夠通過向送布電動機23指示合適的轉(zhuǎn)速而保持兩個電動機13、23同步。縫紉機I根據(jù)主電動機13的轉(zhuǎn)速DDSpeed改變送布電動機23的控制方法，從而能夠更適當?shù)仳?qū)動送布機構32。詳細而言，縫紉機I能夠根據(jù)轉(zhuǎn)速DDSpeed改變適于低速時的轉(zhuǎn)速SPla或SPlb與適于高速時的轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b之間的比率，計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速SP3?？p紉機I在轉(zhuǎn)速DDSpeed為中間的速度(在本實施方式中為300 3000)時，能夠通過適當?shù)乜紤]轉(zhuǎn)速SPla或SPlb與轉(zhuǎn)速SP2a或SP2b來計算轉(zhuǎn)速SP3。因此，縫纟刃機I能夠以更加適于轉(zhuǎn)速DDSpeed的轉(zhuǎn)速驅(qū)動送布電動機23。上述實施方式能夠進行各種變形。第一實施方式 第三實施方式的縫紉機I僅在主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后時對計算出的轉(zhuǎn)速與上一次的指示速度之間的變化量進行判斷。因此，縫紉機I能夠抑制轉(zhuǎn)速在送布輸出軸24向一個方向轉(zhuǎn)動的中途急劇變化而造成的影響?？p紉機I也可以在主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS比中間角度FeedCenter靠前時也對變化量是否為閥值以下進行判斷，進行與判斷結果對應的處理。第四實施方式的縫紉機I與主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS是否比中間角度FeedCenter靠前無關地對變化量是否為閥值以下進行判斷，根據(jù)判斷結果進行處理。第四實施方式的縫紉機I也可以與第一實施方式 第三實施方式的縫紉機I相同地僅在主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后時進行上述判斷、處理。上述實施方式的縫紉機I分別在主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS比中間角度FeedCenter靠前時和主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS在中間角度FeedCenter以后時，通過使用主旋轉(zhuǎn)角度與送布旋轉(zhuǎn)角度來計算轉(zhuǎn)速。因此，在送布機構32的去路、回路這兩者中，主電動機13與送布電動機23同步?？p紉機I也能夠僅在送布齒33的上部通過在比針板15的板面靠上方的位置移動而進行送布的期間里保持兩個電動機13、23同步。上述實施方式的縫紉機I分別在主旋轉(zhuǎn)角度DDPOS比中間角度FeedCenter靠前時和靠后時(反轉(zhuǎn)前、反轉(zhuǎn)后)進行獲取送布旋轉(zhuǎn)角度RELPOS的處理等。也可以集中進行在反轉(zhuǎn)前與反轉(zhuǎn)后共同的處理。例如也可以在S12的處理之前集中進行圖9的S13 S15與S19 S21。轉(zhuǎn)速的具體計算方法可以改變。例如上述第四實施方式的縫紉機I以SP2的比例與轉(zhuǎn)速DDSpeed的值成比例地增加的方式計算SP3(參照圖13的S91、S92)。轉(zhuǎn)速DDSpeed的值與SP2的比例也可以不成比例?？p紉機I也可以將對應記錄有轉(zhuǎn)速DDSpeed的值與SPU SP2的比例的表格存儲到R0M45等中，從表格中獲取與轉(zhuǎn)速DDSpeed的值對應的比例來計算SP3。在圖9的S16、S22、圖11的S16、S22、圖14的S16、S22中根據(jù)偏差計算SPla或SPlb的方法可以改變?？p紉機I也可以通過使用對應記錄有偏差與SPla或SPlb的值的表格來計算SPla或SPlb。圖13所示的第四速度控制處理的處理順序可以改變。例如縫紉機I也可以在剛開始第四速度控制處理之后獲取主電動機13的轉(zhuǎn)速DDSpeed，對使用SP1、SP2、SP3中的哪一個來驅(qū)動送布電動機23進行判斷?？p紉機I也可以在以后的處理中計算判斷為要使用的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動送布電動機23。在第四速度控制處理中，CPU44通過使用送布輸出軸24的目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的送布旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差來計算送布電動機23的轉(zhuǎn)速(S13 S16)。CPU44也可以通過使用主輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角度與實際的主旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差來計算轉(zhuǎn)速。在第一實施方式中，動力傳遞機構35在送布臺34自移動范圍的最前方的位置移動時，自第一臂部37與第二臂部39位于直線上的直線狀態(tài)開始動作。例如動力傳遞機構
·35也可以在送布臺34自移動范圍的最后方的位置移動時自上述直線狀態(tài)開始動作。輸送開始位置與輸送結束位置的設定不僅能夠分別設定，而且也能夠利用輸送開始位置與送布量來進行設定。
權利要求1.一種縫紉機(I)，具有 送布電動機(23)，其具有送布輸出軸(24)，使上述送布輸出軸轉(zhuǎn)動；以及送布機構(32)，其通過上述送布電動機使上述送布輸出軸轉(zhuǎn)動而沿水平方向送布，其特征在于，該縫紉機具有 上下輸送軸(27)，其在保持與使縫紉針(8)上下運動的主軸(14)同步的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動； 偏心凸輪(28)，其設置在上述上下輸送軸上； 上下輸送臂(29),其保持于上述偏心凸輪,賦予上述送布機構上下方向的輸送動作；以及 送布動力傳遞機構(35),其通過將上述送布輸出軸的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為上述送布機構水平往返擺動一次的擺動運動而傳遞到上述送布機構， 上述送布動力傳遞機構具有水平輸送軸(36 ),該水平輸送軸的一端借助于送布連桿機構與上述送布輸出軸相連結，另一端借助于第一連接構件(40)與上述送布機構相連結,通過與上述送布輸出軸的由上述送布電動機驅(qū)動的轉(zhuǎn)動連動地轉(zhuǎn)動來賦予上述送布機構水平方向的輸送動作， 上述送布連桿機構具有 水平作用臂部(38)，其一端與上述水平輸送軸的上述一端側(cè)正交設置； 第一水平臂部(37)，其一端與上述送布輸出軸正交連結；以及第二水平臂部(39)，其以能夠轉(zhuǎn)動的方式分別與上述第一水平臂部的另一端和上述水平作用臂部的另一端相連結； 該縫紉機借助于上述偏心凸輪將上述上下輸送軸的轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為上述上下輸送臂的上下運動而將動力傳遞到上述送布機構， 借助于上述第一水平臂部與上述第二水平臂部的轉(zhuǎn)動將上述送布輸出軸的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為以上述水平輸送軸為中心使上述水平作用臂部的上述另一端往返擺動一次的擺動運動而將動力傳遞到上述水平輸送軸。
2.根據(jù)權利要求I所述的縫紉機，其特征在于， 在將上述送布輸出軸的如下位置作為上述送布輸出軸的朝向上述一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動范圍的中間位置時，上述水平作用臂部的上述另一端位于可動范圍的一端，該位置為上述第一水平臂部與上述第二水平臂部通過上述送布輸出軸的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動而使上述送布輸送軸的轉(zhuǎn)動中心(L)、上述第一水平臂部與上述第二水平臂部的連結軸的轉(zhuǎn)動中心(M)以及上述第二水平臂部與上述水平作用臂部的連結軸的轉(zhuǎn)動中心(N)彼此在同一直線上的位置。
3.根據(jù)權利要求2所述的縫紉機，其特征在于， 當上述送布輸出軸以上述中間位置為中央而轉(zhuǎn)動至兩側(cè)時，上述第一水平臂部與上述第二水平臂部轉(zhuǎn)動而彼此不在同一直線上。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的縫紉機，其特征在于， 當上述送布機構位于水平方向的輸送動作范圍的一端時，上述送布輸出軸位于上述中間位置。
5.根據(jù)權利要求2或3所述的縫紉機，其特征在于， 當上述送布輸出軸位于上述中間位置時，上述第一水平臂部與上述第二水平臂部在上下方向上彼此在同一直線上。
6.根據(jù)權利要求4所述的縫紉機，其特征在于， 當上述送布輸出軸位于上述中間位置時，上述第一水平臂部與上述第二水平臂部在上下方向上彼此在同一直線上。
專利摘要本實用新型涉及一種利用各自的電動機驅(qū)動主軸與送布機構的縫紉機?？p紉機具有主電動機與送布電動機。主電動機驅(qū)動主軸。主軸使縫紉針上下運動。送布電動機驅(qū)動送布機構?？p紉機的動力傳遞機構將送布電動機的輸出軸的朝向一個方向及相反方向轉(zhuǎn)動的各轉(zhuǎn)動動作轉(zhuǎn)換為送布機構水平往返擺動一次的擺動運動而將送布電動機的動力傳遞到送布機構。
文檔編號D05B27/02GK202766776SQ20122036168
公開日2013年3月6日 申請日期2012年7月24日 優(yōu)先權日2011年7月25日
發(fā)明者加藤雅史, 竹村徹 申請人:兄弟工業(yè)株式會社