縫紉機(jī)和縫紉機(jī)的控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及縫紉機(jī)和縫紉機(jī)的控制方法?？p紉機(jī)在其與保持板供給機(jī)構(gòu)之間設(shè)有兩個(gè)待機(jī)位置。操作者使用縫紉機(jī)的操作盤移動(dòng)保持板保持部，根據(jù)保持板供給機(jī)構(gòu)的保持板保持部的供給位置對保持板保持部進(jìn)行定位。縫紉機(jī)將定位好的保持板保持部的位置設(shè)定為第一待機(jī)位置，并且在比第一待機(jī)位置靠縫紉機(jī)側(cè)的位置設(shè)定第二待機(jī)位置。保持板保持部在第一待機(jī)位置接收了保持板之后移動(dòng)到第二待機(jī)位置。在保持板保持部移動(dòng)到第二待機(jī)位置之后，縫紉機(jī)僅在保持板傳感器檢測到了保持板時(shí)才執(zhí)行縫制。
【專利說明】縫紉機(jī)和縫紉機(jī)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及縫紉機(jī)和縫紉機(jī)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]縫制系統(tǒng)包括供給裝置和縫紉機(jī)。供給裝置向縫紉機(jī)供給布料?？p紉機(jī)自供給裝置接收布料，按照縫制程序進(jìn)行縫制。日本特許公開1990年55081號公報(bào)公開了包括輸送裝置、控制裝置和多個(gè)縫紉機(jī)的縫制系統(tǒng)。輸送裝置設(shè)置于多個(gè)縫紉機(jī)的配置中心附近，將預(yù)先安置于規(guī)定位置的縫制對象物自規(guī)定位置向各縫紉機(jī)輸送，且在各縫紉機(jī)之間輸送縫制對象物。輸送裝置具有工作臂。工作臂能夠沿著基座的旋轉(zhuǎn)軌跡的半徑方向伸縮。工作臂對用于保持縫制對象物的夾具以能裝卸的方式進(jìn)行保持。因此，輸送裝置通過使工作臂伸長，而在規(guī)定的交接位置處在其與縫紉機(jī)之間進(jìn)行夾具的交接。
[0003]在上述記載的縫制系統(tǒng)中，縫紉機(jī)自輸送裝置接收夾具之后，按照縫制程序控制夾具的位置并執(zhí)行對縫制對象物的縫制動(dòng)作。在縫紉機(jī)對夾具的接收不充分時(shí)，存在夾具自縫紉機(jī)脫落，從而引起縫制不良這樣的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的在于提供僅在自供給裝置正常接收了保持體時(shí)才能夠進(jìn)行縫制的縫紉機(jī)和縫紉機(jī)的控制方法。
[0005]技術(shù)方案I的縫紉機(jī)能夠在其與供給裝置之間交接保持體，該保持體對縫制對象物進(jìn)行保持，并且，該縫紉機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)保持機(jī)構(gòu)使該保持機(jī)構(gòu)沿第一方向移動(dòng)，該保持機(jī)構(gòu)對自上述供給裝置接收到的上述保持體進(jìn)行保持，該第一方向同在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接的方向平行，該縫紉機(jī)的特征在于，上述保持機(jī)構(gòu)具有檢測上述保持體的有無的檢測設(shè)備；該縫紉機(jī)包括:第一存儲部，其將在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接時(shí)上述保持機(jī)構(gòu)的位置作為第一待機(jī)位置存儲于存儲裝置；第二存儲部，其將上述保持機(jī)構(gòu)的相對于上述第一存儲部所存儲的上述第一待機(jī)位置向上述第一方向中的靠近上述縫紉機(jī)側(cè)的方向加上規(guī)定量后的位置作為第二待機(jī)位置存儲于上述存儲裝置；接收保持部，其使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，使上述保持機(jī)構(gòu)自上述供給裝置接收并保持上述保持體；移動(dòng)部，其在由上述接收保持部使上述保持機(jī)構(gòu)保持了上述保持體時(shí)，使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第二存儲部所存儲的上述第二待機(jī)位置；保持判斷部，其在上述移動(dòng)部使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到了上述第二待機(jī)位置時(shí)，通過由上述檢測設(shè)備檢測上述保持體的有無來判斷上述保持機(jī)構(gòu)是否保持著上述保持體；縫制執(zhí)行部，其在由上述保持判斷部判斷為上述保持機(jī)構(gòu)保持著上述保持體時(shí)，基于上述供給裝置的控制部所輸出的控制指令，使上述保持機(jī)構(gòu)沿水平方向移動(dòng)，執(zhí)行縫制動(dòng)作；以及報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)行部，其在由上述保持判斷部判斷為上述保持機(jī)構(gòu)未保持著上述保持體時(shí)執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理。縫紉機(jī)在其與供給裝置之間具有兩個(gè)待機(jī)位置，因此能夠在彼此分開的位置進(jìn)行保持體的交接和對接收保持體的確認(rèn)。因此，縫紉機(jī)能夠在其與供給裝置之間迅速且準(zhǔn)確地交接保持體。在第一待機(jī)位置保持機(jī)構(gòu)未保持著保持體的狀態(tài)下，在保持機(jī)構(gòu)向第二待機(jī)位置移動(dòng)時(shí)，保持體會(huì)自保持機(jī)構(gòu)脫落，因此，檢測設(shè)備檢測不到保持體。因此，縫紉機(jī)能夠準(zhǔn)確地檢測出可靠地接收了保持體的情況。在檢測設(shè)備檢測不到保持體時(shí)，縫紉機(jī)執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理，因此，能夠迅速應(yīng)對異常情況。
[0006]技術(shù)方案2的縫紉機(jī)其特征在于，該縫紉機(jī)具有縫制后移動(dòng)部，該縫制后移動(dòng)部在上述縫制執(zhí)行部所進(jìn)行的上述縫制動(dòng)作結(jié)束時(shí)使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第二待機(jī)位置。在縫制動(dòng)作結(jié)束之后，保持機(jī)構(gòu)在第二待機(jī)位置待機(jī)。因此，在供給裝置運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，縫紉機(jī)能夠避免供給裝置與保持體之間發(fā)生干涉?？p紉機(jī)利用了第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置之間的空間，因此能夠使構(gòu)造小型化。
[0007]技術(shù)方案3的縫紉機(jī)其特征在于，該縫紉機(jī)具有交出部，其使上述保持機(jī)構(gòu)自上述第二待機(jī)位置移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，并使上述保持機(jī)構(gòu)解除對上述保持體的保持，從而將上述保持體交給上述供給裝置；在由上述交出部使上述保持機(jī)構(gòu)解除對上述保持體的保持之后，上述保持機(jī)構(gòu)在上述第一待機(jī)位置待機(jī)，直到由上述接收保持部使上述保持機(jī)構(gòu)保持下一個(gè)上述保持體之時(shí)。保持機(jī)構(gòu)在將保持體交給供給裝置之后，在自供給裝置接收下一個(gè)保持體之前，在第一待機(jī)位置待機(jī)。因此，縫紉機(jī)能夠較快地接收下一個(gè)保持體。
[0008]技術(shù)方案4的縫紉機(jī)的控制方法是針對如下縫紉機(jī)的控制方法，該縫紉機(jī)能夠在其與供給裝置之間交接保持體，該保持體對縫制對象物進(jìn)行保持，并且，該縫紉機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)保持機(jī)構(gòu)使該保持機(jī)構(gòu)沿第一方向移動(dòng)，該保持機(jī)構(gòu)對自上述供給裝置接收到的上述保持體進(jìn)行保持，該第一方向同在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接的方向平行，該縫紉機(jī)的控制方法的特征在于，包括:第一存儲工序，將在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接時(shí)上述保持機(jī)構(gòu)的位置作為第一待機(jī)位置存儲于存儲裝置；第二存儲工序，將上述保持機(jī)構(gòu)的相對于在上述第一存儲工序中所存儲的上述第一待機(jī)位置向上述第一方向中的靠近上述縫紉機(jī)側(cè)的方向加上規(guī)定量后的位置作為第二待機(jī)位置存儲于上述存儲裝置；接收保持工序，使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，使上述保持機(jī)構(gòu)自上述供給裝置接收并保持上述保持體；移動(dòng)工序，當(dāng)在上述接收保持工序中使上述保持機(jī)構(gòu)保持了上述保持體時(shí)，使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到在上述第二存儲工序中所存儲的上述第二待機(jī)位置；保持判斷工序，當(dāng)在上述移動(dòng)工序中使上述保持機(jī)構(gòu)自上述第一待機(jī)位置向上述第二待機(jī)位置移動(dòng)時(shí)，通過由檢測設(shè)備檢測上述保持體的有無來判斷上述保持機(jī)構(gòu)是否保持著上述保持體；縫制執(zhí)行工序，當(dāng)在上述保持判斷工序中判斷為上述保持機(jī)構(gòu)保持著上述保持體時(shí)，基于上述供給裝置的控制部所輸出的控制指令，使上述保持機(jī)構(gòu)沿水平方向移動(dòng)，執(zhí)行縫制動(dòng)作；以及報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)行工序，當(dāng)在上述保持判斷工序中判斷為上述保持機(jī)構(gòu)未保持著上述保持體時(shí)執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理。通過進(jìn)行上述控制方法，縫紉機(jī)能夠獲得技術(shù)方案I所記載的效果。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]圖1是縫制系統(tǒng)300的立體圖。
[0010]圖2是縫紉機(jī)I和保持板供給機(jī)構(gòu)230的立體圖。
[0011]圖3是保持板保持部70的俯視圖。
[0012]圖4是保持板80的俯視圖。
[0013]圖5是表示縫紉機(jī)I和保持板供給裝置200的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖6是保持板供給裝置200的CPU211所執(zhí)行的供給控制處理的流程圖。
[0015]圖7是交接控制處理的流程圖。
[0016]圖8是表示與圖7相連的流程圖。
[0017]圖9是表示與圖8相連的流程圖。
[0018]圖10是表示保持板供給機(jī)構(gòu)230的保持板保持部235自保持板保持部70接收了保持板80的狀態(tài)的圖。
[0019]圖11是保持板保持部235自圖10中的狀態(tài)后退到待機(jī)位置的狀態(tài)的圖。
[0020]圖12是表示保持板保持部70的第一待機(jī)位置(Pl位置)和第二待機(jī)位置(P2位置)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]說明本發(fā)明的實(shí)施方式。參照圖1、圖2說明包括縫紉機(jī)I在內(nèi)的縫制系統(tǒng)300的概略結(jié)構(gòu)。圖2的左下方、右上方、左上方、右下方分別是縫紉機(jī)I的前方、后方、左方、右方。以下說明使用圖中箭頭所示的上下、左右、前后。
[0022]如圖1所示，縫制系統(tǒng)300包括保持板供給裝置200、三臺縫紉機(jī)I和兩個(gè)操作臺251、252。三臺縫紉機(jī)I和操作臺251、252配置為以保持板供給裝置200為中心在俯視時(shí)呈放射狀。三臺縫紉機(jī)I中的一臺縫紉機(jī)I在側(cè)部配置有配件供給裝置91。配件供給裝置91向保持板80的貫通孔826 (參照圖4)內(nèi)供給縫制對象的配件。保持板80保持具有特定形狀的縫制對象物(例如布料或皮革)?？p制系統(tǒng)300將對縫制對象物進(jìn)行縫制的縫制動(dòng)作分為三個(gè)工序。保持板供給裝置200向縫紉機(jī)I供給保持板80。三臺縫紉機(jī)I分別進(jìn)行縫制動(dòng)作的各工序。保持板供給裝置200包括底座部201、旋轉(zhuǎn)工作臺202和操作盤240 (參照圖5)。底座部201是將金屬制的棒材組成立方體狀而成的框體。底座部201在下端部具有輪子，能夠移動(dòng)。在底座部201的上部配置有在俯視時(shí)呈圓形狀的旋轉(zhuǎn)工作臺202，底座部201以旋轉(zhuǎn)工作臺202能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承該旋轉(zhuǎn)工作臺202。旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的高度與縫紉機(jī)I的作業(yè)臺5(參照圖2)上表面的高度大致相同。旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的高度也可以稍小于縫紉機(jī)I的作業(yè)臺5上表面的高度。底座部201在內(nèi)部具有工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221 (參照圖5)。工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221與旋轉(zhuǎn)工作臺202的旋轉(zhuǎn)軸相連接，使旋轉(zhuǎn)工作臺202在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。操作盤240是縫制系統(tǒng)300的操作設(shè)備。
[0023]保持板供給裝置200在旋轉(zhuǎn)工作臺202的上表面具有多個(gè)(本實(shí)施方式中為五個(gè))保持板供給機(jī)構(gòu)230。本實(shí)施方式的保持板供給機(jī)構(gòu)230的數(shù)量等于縫紉機(jī)I的數(shù)量和兩個(gè)操作臺251、252的合計(jì)數(shù)量。旋轉(zhuǎn)工作臺202將各保持板供給機(jī)構(gòu)230配置成以旋轉(zhuǎn)工作臺202的旋轉(zhuǎn)軸為中心在俯視時(shí)呈放射狀。保持板供給機(jī)構(gòu)230沿旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的周向等間隔排列。如圖2所示，保持板供給機(jī)構(gòu)230分別具有氣缸231。圖2中圖示了一個(gè)保持板供給機(jī)構(gòu)230，省略了其他四個(gè)保持板供給機(jī)構(gòu)230的圖示。氣缸231固定于旋轉(zhuǎn)工作臺202的上表面。氣缸231的活塞桿23IA (參照圖10)沿旋轉(zhuǎn)工作臺202的徑向前進(jìn)和后退。在活塞桿231A的旋轉(zhuǎn)工作臺202徑向外側(cè)的頂端具有保持板保持部235。保持板保持部235能夠裝卸保持板80。保持板保持部235的結(jié)構(gòu)與縫紉機(jī)I的保持板保持部70的結(jié)構(gòu)大致相同，詳細(xì)的說明見后文。保持板供給機(jī)構(gòu)230利用壓縮機(jī)所供給的空氣驅(qū)動(dòng)氣缸231 (參照圖2)，使保持板保持部235在供給位置和退避位置之間移動(dòng)。當(dāng)保持板保持部235在保持著保持板80的狀態(tài)下移動(dòng)到供給位置時(shí)，保持板80的第一銷841 (參照圖4)進(jìn)入到設(shè)于送料機(jī)構(gòu)6的保持板保持部70上的支承槽72 (參照圖3)內(nèi)。供給位置是將第一銷841配置到支承槽72內(nèi)時(shí)保持板保持部235的位置。在保持板保持部235保持著保持板80的狀態(tài)下，活塞桿231A向保持板供給裝置200側(cè)后退。退避位置是即使旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)，保持板80也不會(huì)與縫紉機(jī)I干涉的位置。保持板80將縫制對象物自上下夾持在上板82和下板81之間而對其進(jìn)行保持。保持板80的結(jié)構(gòu)的說明見后文。
[0024]如圖1所示，保持板供給裝置200在底座部201具有控制箱(省略圖示)。控制箱收納有控制裝置210 (參照圖5)。控制裝置210具有CPU211(參照圖5)。CPU211控制旋轉(zhuǎn)工作臺202的旋轉(zhuǎn)和對保持板供給機(jī)構(gòu)230的驅(qū)動(dòng)。保持板供給裝置200使旋轉(zhuǎn)工作臺202例如繞俯視時(shí)的逆時(shí)針方向以每次轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為72度的方式逐次進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。保持板供給裝置200驅(qū)動(dòng)保持板供給機(jī)構(gòu)230，向各縫紉機(jī)I和操作臺251、252供給保持板80和自各縫紉機(jī)I和操作臺251、252回收保持板80。操作臺251是供操作者進(jìn)行配置縫制前的保持板80的操作的臺子。保持板供給機(jī)構(gòu)230保持由操作者配置于操作臺251上的保持板80。保持板供給機(jī)構(gòu)230將縫紉機(jī)I完成縫制后的保持板80配置于操作臺252。操作臺252是供操作者進(jìn)行回收保持板供給機(jī)構(gòu)230所配置的保持板80的操作的臺子。操作臺251、252上表面的高度分別與旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的高度大致相同。操作臺251、252上表面的高度也可以分別稍大于旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的高度。
[0025]配件供給裝置91設(shè)于三臺縫紉機(jī)I中的一臺縫紉機(jī)I的工作臺95。配件供給裝置91位于縫紉機(jī)I的側(cè)方。配件供給裝置91是在縫紉機(jī)I保持保持板80時(shí)向保持板80的貫通孔826 (參照圖4)內(nèi)配置特定形狀的配件(布料或皮革)的裝置。配件供給裝置91具有用吸引構(gòu)件吸引保持被收納于容納箱的配件且能移動(dòng)到縫制對象物的配置位置的機(jī)構(gòu)?？p紉機(jī)I將配件供給裝置91所配置的配件縫制于保持板80所保持的縫制對象物。省略對配件供給裝置91的說明。
[0026]說明縫紉機(jī)I的結(jié)構(gòu)。三臺縫紉機(jī)I的結(jié)構(gòu)大致相同，因此僅說明一臺縫紉機(jī)I的結(jié)構(gòu)。如圖2所示，縫紉機(jī)I包括機(jī)座部2、支柱部3和機(jī)臂部4。機(jī)座部2配置于工作臺95上。工作臺95固定于支承臺96 (參照圖2)上，使作業(yè)臺5上表面的高度與旋轉(zhuǎn)工作臺202上表面的高度相同。機(jī)座部2沿前后方向延伸，在內(nèi)部具有垂直梭等。支柱部3自機(jī)座部2的后側(cè)朝上方延伸。支柱部3在內(nèi)部具有縫紉機(jī)馬達(dá)112(參照圖5)等。機(jī)臂部4自支柱部3的上端與機(jī)座部2的上表面相對地朝前方延伸，在前端具有前端部7。機(jī)臂部4在內(nèi)部具有主軸和針桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等。針桿10自前端部7的下端朝下方延伸。機(jī)針11能夠安裝于針桿10的下端或自針桿10的下端拆下?？p紉機(jī)I在工作臺95的下方具有收納有控制裝置100 (參照圖5)的控制箱?？p紉機(jī)I在機(jī)座部2的上方具有作業(yè)臺5和送料機(jī)構(gòu)6。作業(yè)臺5位于針桿10的下方，具有沿水平方向延伸的上表面。作業(yè)臺5具有針板。針板上表面的高度和作業(yè)臺5上表面的高度大致相同。針板在安裝于針桿10上的機(jī)針11的正下方具有能夠供機(jī)針11穿過的容針孔13。
[0027]送料機(jī)構(gòu)6包括保持板保持部70、框支承部65、臂部64、升降部62、壓框63、氣缸、X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)?？蛑С胁?5位于作業(yè)臺5的后方。在框支承部65設(shè)有向前方延伸的臂部64，在臂部64下方固定有保持板保持部70。保持板保持部70沿左右方向延伸，能夠裝卸保持板80。臂部64在頂端支承有升降部62。氣缸設(shè)于臂部64且與升降部62相連接。送料機(jī)構(gòu)6利用壓縮機(jī)所供給的空氣驅(qū)動(dòng)氣缸。氣缸使升降部62升降。升降部62在下端連結(jié)有壓框63。壓框63是矩形框狀的板構(gòu)件。當(dāng)升降部62向下方移動(dòng)時(shí)，壓框63下降。在縫制時(shí)，壓框63自上方按壓保持板80，防止保持板80自作業(yè)臺5升起。送料機(jī)構(gòu)6使保持板保持部70和框支承部65所支承的壓框63沿X軸方向(左右方向)和Y軸方向(前后方向)移動(dòng)。X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于機(jī)座部2的內(nèi)部。X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)以X軸馬達(dá)114 (參照圖5)為驅(qū)動(dòng)源，使框支承部65和保持板保持部70向X軸方向移動(dòng)。Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)以Y軸馬達(dá)116(參照圖5)為驅(qū)動(dòng)源，使框支承部65和保持板保持部70向Y軸方向移動(dòng)。
[0028]說明保持板保持部70、235的結(jié)構(gòu)。保持板保持部235的結(jié)構(gòu)與保持板保持部70的結(jié)構(gòu)大致相同，因此簡化對保持板保持部235的說明。如圖3所示，保持板保持部70包括主體部71、氣缸73、左右一對的連結(jié)部74、左右一對的把持部75和兩個(gè)保持板傳感器76。主體部71沿左右方向延伸。主體部71在左右兩端部具有支承槽72。支承槽72分別通過對主體部71開槽口而形成。支承槽72在俯視時(shí)呈U字狀，其前端側(cè)在主體部71的側(cè)面開放。對于支承槽72的左右方向的槽寬而言，前端側(cè)的槽寬大于后端側(cè)的槽寬。支承槽72是供保持板80的第一銷841 (參照圖4)嵌入的槽。氣缸73設(shè)于主體部71上表面的左右方向中央部。連結(jié)部74自氣缸73的左右兩端分別向左右延伸。左側(cè)的連結(jié)部74固定于氣缸73。右側(cè)的連結(jié)部74固定于氣缸73的活塞桿。把持部75的一端部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于各連結(jié)部74的頂端部。把持部75的另一端部的形狀呈鉤狀。把持部75分別配置于主體部71的左右兩端部的下方。把持部75在中央部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連結(jié)于主體部71。當(dāng)氣缸73驅(qū)動(dòng)使活塞桿突出時(shí)，左側(cè)的連結(jié)部74向左方移動(dòng)，右側(cè)的連結(jié)部74向右方移動(dòng)。當(dāng)一對連結(jié)部74與氣缸73的驅(qū)動(dòng)相應(yīng)地分別向左右移動(dòng)時(shí)，一對把持部75分別以與主體部71連結(jié)的位置為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。左側(cè)的把持部75和右側(cè)的把持部75繞俯視時(shí)彼此相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。把持部75在開放位置和把持位置之間轉(zhuǎn)動(dòng)。開放位置是支承槽72處于向主體部71的前方開放的狀態(tài)的位置。把持位置是封堵支承槽72前端的位置。在把持部75處于把持位置時(shí)，把持部75和支承槽72把持保持板80的第一銷841。兩個(gè)保持板傳感器76分別設(shè)于主體部71的比其左右兩端部靠中央側(cè)的位置。保持板傳感器76是公知的接近傳感器，當(dāng)在規(guī)定的檢測范圍內(nèi)檢測到物體時(shí)為ON狀態(tài)。如圖10所示，保持板保持部235包括主體部236、氣缸237、一對連結(jié)部238和一對把持部239。支承槽2361形成于主體部236的延伸方向兩端部。支承槽2361是供保持板80的第二銷842嵌入的槽。保持板保持部235與保持板保持部70不同，保持板保持部235不具有相當(dāng)于兩個(gè)保持板傳感器76的結(jié)構(gòu)。
[0029]說明保持板80的結(jié)構(gòu)。在以下說明中，保持板80的朝向與在保持板保持部70保持著保持板80的狀態(tài)(參照圖2)下縫紉機(jī)I的朝向一致。圖4的左方、右方、上方、下方、表面?zhèn)取⒈趁鎮(zhèn)确謩e為保持板80的左方、右方、后方、前方、上方、下方。
[0030]如圖4所示，保持板80具有矩形板狀的下板81和上板82。本實(shí)施方式的下板81和上板82由合成樹脂制成。下板81和上板82例如也可以由金屬制成。上板82的大小小于下板81的大小。上板82配置于下板81的上方。下板81的后端部811突出到上板82后端的后方。下板81在后端部811的上表面具有沿左右方向延伸的金屬板831。金屬板831的左右方向長度與設(shè)于保持板保持部70上的兩個(gè)保持板傳感器76之間的長度相對應(yīng)。下板81的前端部812突出到上板82前端的前方。下板81在前端部812的上表面具有沿左右方向延伸的板狀的金屬板832。金屬板832的左右方向長度與金屬板831的左右方向長度大致相同。上板82在后端的兩個(gè)部位處用鉸鏈824固定于下板81的金屬板831。鉸鏈824是具有撓性的板材。上板82的前端能夠以鉸鏈824為支點(diǎn)在上下方向上擺動(dòng)。在將縫制對象物保持于保持板80時(shí)，操作者使上板82的下表面和下板81的上表面分離，將縫制對象物配置于下板81上。操作者使上板82的下表面和下板81的上表面接近，將縫制對象物夾持在上板82和下板81之間。保持板80在后端部811具有一對第一銷841。一對第一銷841在左右方向分開設(shè)置。一對第一銷841設(shè)于金屬板831的左右兩端部附近，自金屬板831的上表面朝上方突出。保持板80在前端部812具有一對第二銷842。一對第二銷842在左右方向上分開設(shè)置。一對第二銷842設(shè)于金屬板832的左右兩端部附近，自金屬板832的上表面朝上方突出。在本實(shí)施方式中，在保持板保持部235保持著保持板80的狀態(tài)下，縫紉機(jī)I側(cè)的第一銷841位于作業(yè)臺5的上方，保持板供給裝置200側(cè)的第二銷842位于旋轉(zhuǎn)工作臺202的上方。因此，在保持板保持部235保持著保持板80的狀態(tài)下，保持板80始終處于跨在作業(yè)臺5和旋轉(zhuǎn)工作臺202之間的狀態(tài)。下板81在中央部具有貫通孔和凹陷部。貫通孔在上下方向上貫通下板81。凹陷部是自下板81的上表面朝下表面凹陷的部分。貫通孔形成于凹陷部內(nèi)。保持板80是在縫制具有特定形狀的縫制對象物時(shí)使用的構(gòu)件。凹陷部具有與縫制對象物的特定形狀相對應(yīng)的形狀。操作者將縫制對象物嵌入到凹陷部中，防止縫制過程中縫制對象物發(fā)生錯(cuò)位。貫通孔是在縫制時(shí)供機(jī)針11穿過的孔。上板82在中央部具有貫通孔825、826。貫通孔825、826與縫制時(shí)機(jī)針11經(jīng)過的路徑828、829相對應(yīng)。貫通孔825、826處于在上板82的下表面和下板81的上表面接近時(shí)與下板81的貫通孔重疊的位置。三臺縫紉機(jī)I中的一臺縫紉機(jī)I使機(jī)針11相對于保持板80移動(dòng)而沿著路徑828進(jìn)行縫制。另一臺縫紉機(jī)I沿著路徑829對配置于貫通孔826內(nèi)的特定形狀的縫制對象物縫制圖案。余下的一臺縫紉機(jī)I對其他特定形狀的縫制對象物縫制特定的圖案。
[0031]參照圖5說明縫紉機(jī)I和保持板供給裝置200的電氣結(jié)構(gòu)。保持板供給裝置200的控制裝置210包括CPU211、R0M212、RAM213、總線215、輸入輸出接口(I/F)216、驅(qū)動(dòng)電路217和通信I/F218。CPU211、R0M212及RAM213借助總線215與輸入輸出I/F216電連接。CPU211負(fù)責(zé)對保持板供給裝置200的控制，按照R0M212所存儲的各種程序執(zhí)行處理。R0M212存儲有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。RAM213臨時(shí)存儲CPU211的運(yùn)算結(jié)果、各種數(shù)據(jù)等。驅(qū)動(dòng)電路217與輸入輸出I/F216電連接。驅(qū)動(dòng)電路217與工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221電連接。工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221為步進(jìn)馬達(dá)。CPU211控制驅(qū)動(dòng)電路217，驅(qū)動(dòng)工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221。工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221借助旋轉(zhuǎn)軸使旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)。通信I/F218與輸入輸出I/F216電連接。通信I/F218例如是串行通信用的接口。通信I/F218與多個(gè)縫紉機(jī)I各自的通信I/F127相連接。輸入輸出I/F216與工作臺編碼器222、工作臺原點(diǎn)傳感器223、電磁閥224?電磁閥226、工作臺固定傳感器227、保持板傳感器228、投入傳感器229、操作盤240及配件供給裝置91電連接。工作臺編碼器222是檢測工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度的傳感器。CPU211基于工作臺編碼器222所輸出的旋轉(zhuǎn)角度求出旋轉(zhuǎn)工作臺202當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)位置，將其存儲于RAM213。工作臺原點(diǎn)傳感器223是檢測旋轉(zhuǎn)工作臺202的旋轉(zhuǎn)位置是否處于原點(diǎn)位置的傳感器。CPU211以工作臺原點(diǎn)傳感器223所檢測到的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)，基于工作臺編碼器222所檢測到的當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)位置來驅(qū)動(dòng)工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221。旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置。電磁閥224設(shè)于壓縮機(jī)向保持板供給機(jī)構(gòu)230的氣缸231供給的空氣的供給路徑中。CPU211開閉電磁閥224，控制對氣缸231的活塞桿231A的驅(qū)動(dòng)。電磁閥225設(shè)于壓縮機(jī)向保持板保持部235的氣缸237供給的空氣的供給路徑中。CPU211開閉電磁閥225，控制對與氣缸237相連接的左右一對連結(jié)部238的驅(qū)動(dòng)。保持板供給裝置200包括將旋轉(zhuǎn)工作臺202定位在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置的固定銷和使該固定銷工作的氣缸。電磁閥226設(shè)于壓縮機(jī)向該氣缸供給的空氣的供給路徑中。CPU211開閉電磁閥226，控制與氣缸相連接的固定銷的動(dòng)作。固定銷將旋轉(zhuǎn)工作臺202定位于規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置或解除對旋轉(zhuǎn)工作臺202的定位。工作臺固定傳感器227檢測固定銷是否將旋轉(zhuǎn)工作臺202正確定位在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置。CPU211基于工作臺固定傳感器227的檢測結(jié)果判斷旋轉(zhuǎn)工作臺202是否處于規(guī)定的旋轉(zhuǎn)位置。保持板傳感器228設(shè)于保持板供給裝置200的底座部201的上端側(cè)。保持板傳感器228在保持板保持部235移動(dòng)到退避位置且保持板80處于被保持于保持板保持部235的狀態(tài)時(shí)為ON狀態(tài)。投入傳感器229設(shè)于操作臺251,在保持板80處于操作臺251的規(guī)定位置時(shí)為ON狀態(tài)。操作臺251的規(guī)定位置是保持板供給機(jī)構(gòu)230將保持板保持部235移動(dòng)到供給位置時(shí)，保持板保持部235能夠保持保持板80的位置。CPU211在投入傳感器229為ON狀態(tài)時(shí)判斷為操作者已經(jīng)將保持板80配置到規(guī)定位置。操作盤240具有用于操作縫制系統(tǒng)300的各種鍵。各種鍵例如為調(diào)整模式切換鍵、上鍵(X)、下鍵(X)、上鍵(Y)、下鍵(Y)、存儲鍵、結(jié)束鍵等。各種鍵的使用方法將在后面說明。
[0032]縫紉機(jī)I的控制裝置100包括CPU101、R0M102、RAM103、存儲裝置104、總線105、輸入輸出I/F106、驅(qū)動(dòng)電路113、驅(qū)動(dòng)電路115、驅(qū)動(dòng)電路117和通信I/F127。CPU101、R0M102、RAM103及存儲裝置104借助總線105與輸入輸出I/F106電連接。CPUlOl負(fù)責(zé)對縫紉機(jī)I的控制，按照R0M102所存儲的各種程序執(zhí)行與縫制相關(guān)的各種運(yùn)算和處理。R0M102存儲各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。RAM103臨時(shí)存儲CPUlOl的運(yùn)算結(jié)果、指針、計(jì)數(shù)值等。存儲裝置104是存儲多個(gè)圖案(針跡線、針跡圖案、刺繡圖案等)的縫制數(shù)據(jù)、操作者所輸入的各種設(shè)定信息等的非易失性存儲裝置?？p制數(shù)據(jù)是用于使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)，以使得用于縫制圖案的多個(gè)落針點(diǎn)依次位于機(jī)針11正下方的數(shù)據(jù)。落針點(diǎn)是在機(jī)針11隨針桿10 —同向下方移動(dòng)時(shí)機(jī)針11所刺入的縫制對象物上的預(yù)定位置。本實(shí)施方式的縫制數(shù)據(jù)是為了使框支承部65和保持板保持部70自縫制開始位置依次向與落針點(diǎn)對應(yīng)的位置移動(dòng)，而依次排列落針點(diǎn)的坐標(biāo)而成的數(shù)據(jù)。落針點(diǎn)的坐標(biāo)是以框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)位置的坐標(biāo)。在本實(shí)施方式中，框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)位置是在保持板保持部70保持著保持板80時(shí),保持板80的中心點(diǎn)處于機(jī)針11正下方的位置。在框支承部65和保持板保持部70處于原點(diǎn)位置時(shí)，保持板80也處于原點(diǎn)位置。框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)位置不限定于本實(shí)施方式的例子。原點(diǎn)位置例如也可以規(guī)定為保持板80的其他位置處于容針孔13正上方的位置。原點(diǎn)位置例如還可以規(guī)定為框支承部65和保持板保持部70處于可動(dòng)范圍中的左右方向的中心且是處于最后方的位置。X軸正方向是朝向縫紉機(jī)I的右方去的方向。Y軸正方向是朝向縫紉機(jī)I的后方去的方向。
[0033]驅(qū)動(dòng)電路113、115、117與輸入輸出I/F106電連接。驅(qū)動(dòng)電路113與縫紉機(jī)馬達(dá)112電連接。CPUlOl控制驅(qū)動(dòng)電路113，驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)112。縫紉機(jī)馬達(dá)112使主軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電路115與X軸馬達(dá)114電連接。驅(qū)動(dòng)電路117與Y軸馬達(dá)116電連接。CPUlOl控制驅(qū)動(dòng)電路115、117，分別驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116。X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116均為步進(jìn)馬達(dá)。X軸馬達(dá)114驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使框支承部65和保持板保持部70在X軸方向上移動(dòng)，Y軸馬達(dá)116驅(qū)動(dòng)Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使框支承部65和保持板保持部70在Y軸方向上移動(dòng)。X軸馬達(dá)114在輸出軸上具有X軸編碼器114A，Y軸馬達(dá)116在輸出軸上具有Y軸編碼器116A。X軸編碼器114A和Y軸編碼器116A分別與輸入輸出I/F106電連接。X軸編碼器114A檢測與X軸馬達(dá)114的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的計(jì)數(shù)值，并將該計(jì)數(shù)值輸出到CPU101，Y軸編碼器116A檢測與Y軸馬達(dá)116的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的計(jì)數(shù)值，并將該計(jì)數(shù)值輸出到CPUlOl。CPUlOl基于計(jì)數(shù)值運(yùn)算框支承部65和保持板保持部70的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并將該坐標(biāo)存儲于RAM103。在縫制時(shí)，CPUlOl驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)112使主軸旋轉(zhuǎn)，控制針桿10的上下運(yùn)動(dòng)和對垂直梭的驅(qū)動(dòng)。CPUlOl在驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)112的同時(shí)，基于縫制數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116來控制對送料機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)，從而對保持板80所保持的縫制對象物進(jìn)行縫制。通信I/F127與輸入輸出I/F106電連接。通信I/F127例如是串行通信用的接口。通信I/F127與保持板供給裝置200的通信I/F218電連接。輸入輸出I/F106與電磁閥77、X方向原點(diǎn)傳感器118、Y方向原點(diǎn)傳感器119、電磁閥122及保持板傳感器76電連接。電磁閥77設(shè)于壓縮機(jī)向保持板保持部70的氣缸73供給的空氣的供給路徑中。CPUlOl開閉電磁閥77，控制對與氣缸73相連接的左右一對連結(jié)部74的驅(qū)動(dòng)。X方向原點(diǎn)傳感器118設(shè)于X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。X方向原點(diǎn)傳感器118用于設(shè)定框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)。Y方向原點(diǎn)傳感器119設(shè)于Y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。Y方向原點(diǎn)傳感器119用于設(shè)定框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)。CPUlOl基于X方向原點(diǎn)傳感器118和Y方向原點(diǎn)傳感器119的檢測結(jié)果控制對X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116的驅(qū)動(dòng)，在縫制開始前使框支承部65和保持板保持部70向原點(diǎn)位置移動(dòng)。電磁閥122設(shè)于壓縮機(jī)向設(shè)于送料機(jī)構(gòu)6的臂部64上的氣缸供給的空氣的供給路徑中。CPUlOl開閉電磁閥122，驅(qū)動(dòng)氣缸，使與升降部62相連結(jié)的壓框63升降。保持板傳感器76設(shè)于保持板保持部70。保持板傳感器76是當(dāng)在規(guī)定的檢測范圍內(nèi)檢測到物體時(shí)為ON狀態(tài)的公知的接近傳感器。CPUlOl在兩個(gè)保持板傳感器76均處于ON狀態(tài)時(shí)判斷為保持板80處于被保持于保持板保持部70的狀態(tài)。
[0034]參照圖6說明保持板供給裝置200的CPU211所執(zhí)行的供給控制處理。保持板供給裝置200自一個(gè)縫紉機(jī)I回收已完成了縫制動(dòng)作的一工序后的保持板80。保持板供給裝置200使旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)，向進(jìn)行縫制動(dòng)作的另一工序的另一縫紉機(jī)I供給回收到的保持板80。供給控制處理是保持板供給裝置200的CPU211所執(zhí)行的上述一系列處理。當(dāng)操作者接通保持板供給裝置200的電源時(shí)，CPU211自R0M212讀取供給控制程序，按照程序所含的指示執(zhí)行處理。操作者在縫制系統(tǒng)300完成作業(yè)時(shí)，在縫紉機(jī)I的保持板保持部70保持著保持板80的狀態(tài)下，切斷保持板供給裝置200和縫紉機(jī)I的電源。在保持板供給裝置200的電源接通時(shí)，保持板供給裝置200為向縫紉機(jī)I供給了保持板80的狀態(tài)，因此，保持板保持部235的把持部239處于開放位置。
[0035]當(dāng)操作者接通縫紉機(jī)I的電源時(shí)，縫紉機(jī)I的CPUlOl進(jìn)行使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)到原點(diǎn)位置的處理。當(dāng)完成該處理時(shí)，CPUlOl向保持板供給裝置200發(fā)送原點(diǎn)檢測結(jié)束信號。保持板供給裝置200的CPU211判斷是否自所有的縫紉機(jī)I都接收到了原點(diǎn)檢測結(jié)束信號(SI)，在未接收到所有信號時(shí)，在接收到所有信號之前，使處理待機(jī)(S1:否)。當(dāng)CPU211自所有的縫紉機(jī)I都接收到了原點(diǎn)檢測結(jié)束信號時(shí)(S1:是)，CPU211進(jìn)行檢測旋轉(zhuǎn)工作臺202的原點(diǎn)的處理(S2)。CPU211驅(qū)動(dòng)工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221。CPU211基于工作臺原點(diǎn)傳感器223的檢測結(jié)果檢測旋轉(zhuǎn)工作臺202的原點(diǎn)位置。CPU211將存儲于RAM213中的旋轉(zhuǎn)工作臺202當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)位置復(fù)位。CPU211以檢測到的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)校正當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)位置。CPU211驅(qū)動(dòng)工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221。CPU211基于工作臺編碼器222的檢測結(jié)果使旋轉(zhuǎn)工作臺202的旋轉(zhuǎn)位置返回至接通電源時(shí)的位置。
[0036]CPU211判斷操作臺251的投入傳感器229是否為ON狀態(tài)(S3)，在為OFF狀態(tài)時(shí)，在變成ON狀態(tài)之前，使處理待機(jī)(S3:否)。當(dāng)操作者將保持有縫制前的縫制對象物的保持板80配置在操作臺251的規(guī)定位置上時(shí)，投入傳感器229為ON狀態(tài)。當(dāng)投入傳感器229為ON狀態(tài)時(shí)(S3:是)，CPU211進(jìn)行回收保持板80的回收處理。
[0037]回收處理包括以下的S5?S12的處理。CPU211使電磁閥224工作驅(qū)動(dòng)氣缸231，使保持板保持部235自退避位置移動(dòng)到供給位置(S5)。此時(shí)，保持板保持部235的把持部239處于開放位置。CPU211向各縫紉機(jī)I發(fā)送回收準(zhǔn)備結(jié)束信號(S6)，判斷是否自所有的縫紉機(jī)I都接收到了回收要求信號(S7)。在CPU211自所有的縫紉機(jī)I都接收到了回收要求信號之前，CPU211使處理待機(jī)(S7:否)。在所有的縫紉機(jī)I的CPUlOl都接收到了回收準(zhǔn)備結(jié)束信號之后，CPUlOl使保持板保持部70移動(dòng)到后述的第一待機(jī)位置。當(dāng)保持板保持部70移動(dòng)到第一待機(jī)位置時(shí)，保持板80的第二銷842位于保持板保持部235的支承槽2361內(nèi)。CPUlOl使保持板保持部70的把持部75轉(zhuǎn)動(dòng)到開放位置，向保持板供給裝置200發(fā)送回收要求信號。當(dāng)保持板供給裝置200的CPU211自所有的縫紉機(jī)I都接收到了回收要求信號時(shí)(S7:是)，CPU211使電磁閥225工作。CPU211驅(qū)動(dòng)氣缸237，使把持部239轉(zhuǎn)動(dòng)到把持位置(S8)。如圖10所示，保持板保持部235保持保持板80。CPU211使電磁閥224工作驅(qū)動(dòng)氣缸231，使保持板保持部235移動(dòng)到退避位置(S10)。如圖11所示，保持板供給機(jī)構(gòu)230向保持板供給裝置200側(cè)回收保持板80，將保持板80的1/3以上的部分放置于旋轉(zhuǎn)工作臺202上。在保持板供給機(jī)構(gòu)230將保持板80回收到保持板供給裝置200側(cè)時(shí)，縫紉機(jī)I側(cè)的第一銷841始終位于作業(yè)臺5的上方，保持板供給裝置200側(cè)的第二銷842始終位于旋轉(zhuǎn)工作臺202的上方。CPU211判斷保持板傳感器228是否為ON狀態(tài)(Sll)。在保持板保持部235正常保持了保持板80時(shí)，保持板傳感器228為ON狀態(tài)(Sll:是)。因此，CPU211結(jié)束回收處理使處理進(jìn)行到S13。在保持板傳感器228為OFF狀態(tài)時(shí)(Sll:否)，CPU211進(jìn)行報(bào)錯(cuò)處理(S12)。在報(bào)錯(cuò)處理中，CPU211向操作者告知發(fā)生了回收錯(cuò)誤，督促操作者應(yīng)對錯(cuò)誤。CPU211使處理返回至S11。若操作者對錯(cuò)誤進(jìn)行了應(yīng)對，保持板傳感器228變成ON狀態(tài)(Sll:是)，則CPU211結(jié)束回收處理使處理進(jìn)行到S13。
[0038]CPU211進(jìn)行使旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)處理(S13)。具體而言，CPU211基于工作臺編碼器222的檢測結(jié)果驅(qū)動(dòng)工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221，使旋轉(zhuǎn)工作臺202旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度(在本實(shí)施方式中為72度)。CPU211使電磁閥226工作驅(qū)動(dòng)氣缸，用固定銷對旋轉(zhuǎn)工作臺202進(jìn)行定位。CPU211在基于工作臺固定傳感器227的檢測結(jié)果判斷為將旋轉(zhuǎn)工作臺202定位在了正確的位置上時(shí)，結(jié)束旋轉(zhuǎn)處理。
[0039]CPU211進(jìn)行配件搭載處理(S15)。配件搭載處理是配件供給裝置91準(zhǔn)備至能夠?qū)⑻囟ㄐ螤畹呐浼┙o到保持板80的貫通孔826 (參照圖4)內(nèi)的狀態(tài)的處理。當(dāng)配件供給裝置91完成配件的供給準(zhǔn)備時(shí)，CPU211結(jié)束配件搭載處理。
[0040]CPU211進(jìn)行向各縫紉機(jī)I供給保持板80的供給處理。供給處理包括以下的S16?S22的處理。CPU211向各縫紉機(jī)I發(fā)送領(lǐng)取開始信號(S16)?？p紉機(jī)I的CPUlOl在接收到領(lǐng)取開始信號之后，使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)到第一待機(jī)位置。縫紉機(jī)I處于能夠交接保持板供給裝置200所供給的保持板80的狀態(tài)。保持板供給裝置200的CPU211使電磁閥224工作驅(qū)動(dòng)氣缸231，使保持板保持部235移動(dòng)到供給位置(S17)。CPU211使電磁閥225工作驅(qū)動(dòng)氣缸237，使把持部239轉(zhuǎn)動(dòng)到開放位置，解除對第二銷842的把持(S18)。保持板保持部235解除對保持板80的保持。CPU211向各縫紉機(jī)I發(fā)送領(lǐng)取要求信號(S20)。CPU211判斷是否自所有的縫紉機(jī)I都接收到了領(lǐng)取結(jié)束信號(S21)，在未接收到所有信號時(shí)，在接收到所有信號之前，使處理待機(jī)(S21:否)。縫紉機(jī)I的CPUlOl在接收到領(lǐng)取要求信號之后，進(jìn)行用保持板保持部70保持保持板80的處理。CPUlOl使把持部75轉(zhuǎn)動(dòng)到把持位置，用支承槽72和把持部75把持保持板80的第一銷841。當(dāng)保持板保持部70保持了保持板80時(shí)，CPUlOl即向保持板供給裝置200發(fā)送領(lǐng)取結(jié)束信號。當(dāng)保持板供給裝置200的CPU211自所有的縫紉機(jī)I都接收到了領(lǐng)取結(jié)束信號時(shí)(S21:是)，CPU211使電磁閥224工作驅(qū)動(dòng)氣缸231，使保持板保持部235移動(dòng)到退避位置(S22)。CPU211完成向縫紉機(jī)I供給保持板80，結(jié)束供給處理。
[0041]CPU211向各縫紉機(jī)I發(fā)送縫制開始指示信號(S23)。在各縫紉機(jī)I的CPUlOl接收到縫制開始指示信號之后開始縫制動(dòng)作?？p制動(dòng)作是對自保持板供給裝置200接收到的保持板80所保持的縫制對象物進(jìn)行預(yù)先程序化了的縫制動(dòng)作的一工序的處理。當(dāng)完成縫制動(dòng)作時(shí)，CPUlOl向保持板供給裝置200發(fā)送縫制結(jié)束信號。保持板供給裝置200的CPU211判斷是否自所有的縫紉機(jī)I都接收到了縫制結(jié)束信號(S25)，在未接收到所有信號時(shí)，使處理待機(jī)(S25:否)。當(dāng)CPU211自所有的縫紉機(jī)I都接收到了縫制結(jié)束信號時(shí)(S25:是)，CPU211使處理返回至S3。CPU211反復(fù)執(zhí)行回收縫制后的保持板80再向進(jìn)行下一工序的縫紉機(jī)I供給保持板80這樣一系列處理。當(dāng)保持板供給裝置200的電源切斷時(shí)，供給控制處理結(jié)束。
[0042]參照圖7?圖12說明縫紉機(jī)I的CPUlOl所執(zhí)行的交接控制處理。交接控制處理是用于執(zhí)行第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置的設(shè)定、保持板80在縫紉機(jī)I與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間的交接以及對保持板80所保持的縫制對象物的縫制等的處理。交接是指接收和交出。第一待機(jī)位置是指縫紉機(jī)I在其與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間進(jìn)行保持板80的交接時(shí)保持板保持部70的位置(參照圖12所示的Pl位置)。第二待機(jī)位置是指自第一待機(jī)位置向Y軸正方向(縫紉機(jī)I的工作臺95側(cè))錯(cuò)開規(guī)定坐標(biāo)后的位置(參照圖12所示的P2位置)，是用于確認(rèn)是否正常保持了保持板80的位置。第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置基于框支承部65和保持板保持部70的位置坐標(biāo)。
[0043]如圖7所示，當(dāng)操作者接通縫紉機(jī)I的電源時(shí)，CPUlOl自R0M102讀取交接控制程序并執(zhí)行處理。CPUlOl判斷操作者是否按下操作盤240中的調(diào)整模式切換鍵(S31)。在縫紉機(jī)I的電源接通時(shí)，CPUlOl無法把握保持板保持部70的位置。因此，縫紉機(jī)I需要在進(jìn)行框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)檢測之后設(shè)定第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置。操作者按下調(diào)整模式切換鍵切換為調(diào)整模式。調(diào)整模式是原點(diǎn)檢測和設(shè)定各待機(jī)位置的模式。在CPUlOl判斷為操作者未按下調(diào)整模式切換鍵時(shí)(S31:否)，CPUlOl判斷是否自保持板供給裝置200的CPU211接收到了領(lǐng)取開始信號、回收準(zhǔn)備結(jié)束信號和縫制開始指示信號中的某一信號(參照圖8中的S48、圖9中的S58、圖9中的S62)。在未接收到任何信號時(shí)(S48:否、S58:否、S62:否)，CPUlOl使處理返回至S31。領(lǐng)取開始信號由保持板供給裝置200的CPU211在圖6中的S16中發(fā)送?；厥諟?zhǔn)備結(jié)束信號由CPU211在圖6中的S6中發(fā)送?？p制開始指示信號由CPU211在圖6中的S23中發(fā)送。
[0044][調(diào)整模式切換時(shí)]
[0045]在CPUlOl判斷為操作者按下調(diào)整模式切換鍵時(shí)(S31:是)，CPUlOl判斷操作者是否按下操作盤240中的原點(diǎn)檢測鍵(S32)。原點(diǎn)檢測鍵是輸入開始原點(diǎn)檢測的指示的鍵。在CPUlOl判斷為操作者按下原點(diǎn)檢測鍵之前(S32:否)，CPUlOl待機(jī)。操作者確認(rèn)縫紉機(jī)I周圍的安全，然后按下原點(diǎn)檢測鍵。在CPUlOl判斷為操作者按下原點(diǎn)檢測鍵時(shí)(S32:是)，CPUlOl執(zhí)行框支承部65和保持板保持部70的原點(diǎn)檢測。CPUlOl驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116，使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)到原點(diǎn)位置(S33)。CPUlOl借助驅(qū)動(dòng)電路115向X軸馬達(dá)114發(fā)送一個(gè)個(gè)脈沖，借助驅(qū)動(dòng)電路117向Y軸馬達(dá)116發(fā)送一個(gè)個(gè)脈沖，從而使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)。在框支承部65和保持板保持部70到達(dá)原點(diǎn)位置時(shí)，X方向原點(diǎn)傳感器118和Y方向原點(diǎn)傳感器119(參照圖5)輸出檢測信號。CPUlOl在識別到X方向原點(diǎn)傳感器118和Y方向原點(diǎn)傳感器119的檢測信號時(shí)，判斷為框支承部65和保持板保持部70完成了向原點(diǎn)位置的移動(dòng)，結(jié)束框支承部65和保持板保持部70的移動(dòng)。CPUlOl將當(dāng)前位置的坐標(biāo)設(shè)定為表示原點(diǎn)位置的坐標(biāo)，例如設(shè)定為(X，Y)=(0,0)。CPUlOl向保持板供給裝置200的CPU211發(fā)送原點(diǎn)檢測結(jié)束信號(S34)。
[0046]操作者操作操作盤240的各種鍵，使框支承部65和保持板保持部70移動(dòng)。操作者根據(jù)保持板供給機(jī)構(gòu)230的保持板保持部235的供給位置對保持板保持部70進(jìn)行定位，進(jìn)行第一待機(jī)位置的設(shè)定。各種鍵是上鍵(X)、下鍵(X)、上鍵(Y)、下鍵(Y)、存儲鍵和結(jié)束鍵等。CPUlOl判斷操作者是否按下各種鍵中的某一鍵(S35、S37、S39、S41、S43、S46)。在CPUlOl判斷為操作者按下上鍵(X)時(shí)(S35:是)，CPUlOl使框支承部65和保持板保持部70向X軸正方向移動(dòng)(S36)。在CPUlOl判斷為操作者按下下鍵(X)時(shí)(S37:是)，CPUlOl使框支承部65和保持板保持部70向X軸負(fù)方向移動(dòng)(S38)。在CPUlOl判斷為操作者按下上鍵⑴時(shí)(S39:是)，CPUlOl使框支承部65和保持板保持部70向Y軸正方向移動(dòng)(S40)。在CPUlOl判斷為操作者按下下鍵(Y)時(shí)(S41:是)，CPUlOl使框支承部65和保持板保持部70向Y軸負(fù)方向移動(dòng)(S42)。S36、S38、S40、S42的處理之后，CPUlOl使處理返回至S35。
[0047]當(dāng)完成對保持板保持部70的定位時(shí)，操作者按下存儲鍵。在CPUlOl判斷為操作者按下存儲鍵時(shí)(S43:是)，CPUlOl將當(dāng)前的保持板保持部70的位置設(shè)定為第一待機(jī)位置(參照圖12所示的Pl位置)，并將其存儲于存儲裝置104 (S44)。第一待機(jī)位置是在操作者的操作下移動(dòng)框支承部65和保持板保持部70并進(jìn)行定位的，因此能夠防止第一待機(jī)位置的誤設(shè)定。CPUlOl計(jì)算向設(shè)定好的第一待機(jī)位置往Y軸正方向(縫紉機(jī)I側(cè))加上規(guī)定量后的坐標(biāo)位置。CPUlOl將計(jì)算出的位置設(shè)定為第二待機(jī)位置(參照圖12所示的P2位置)，并將其存儲于存儲裝置104 (S45)。規(guī)定量的一個(gè)例子為5cm?10cm。第二待機(jī)位置為比第一待機(jī)位置靠縫紉機(jī)I側(cè)的位置。對于縫紉機(jī)1，只要設(shè)定了第一待機(jī)位置，就能自動(dòng)地設(shè)定第二待機(jī)位置，因此，能夠省略設(shè)定第二待機(jī)位置的工夫。S45的處理之后，CPUlOl使處理返回至S35。
[0048]操作者在重新設(shè)定第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置時(shí)，只要再次操作操作盤240的上鍵(X)、下鍵(X)、上鍵(Y)和下鍵(Y)，重復(fù)上述處理即可。操作者在完成第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置的設(shè)定時(shí)按下結(jié)束鍵。在CPUlOl判斷為操作者按下結(jié)束鍵之前(S46:否)，CPUlOl使處理返回至S35，繼續(xù)監(jiān)視各種鍵的操作。在CPUlOl判斷為操作者按下結(jié)束鍵時(shí)(S46:是)，CPUlOl結(jié)束調(diào)整模式，使處理返回至S31。
[0049][接收領(lǐng)取開始信號時(shí)]
[0050]如圖8所示，在自保持板供給裝置200的CPU211接收到領(lǐng)取開始信號時(shí)(圖7中的S31:否、圖8中的S48:是)，CPUlOl判斷保持板保持部70的當(dāng)前位置是否為第一待機(jī)位置(參照圖12所示的Pl位置)(S49)。CPU211向縫紉機(jī)I側(cè)發(fā)出要求，要求縫紉機(jī)I接收保持板保持部235所保持的保持板80。在CPU211發(fā)送領(lǐng)取開始信號之后，保持板保持部235移動(dòng)到供給位置。為了自保持板保持部235接收保持板80，縫紉機(jī)I的保持板保持部70需要處于第一待機(jī)位置。當(dāng)保持板保持部70的當(dāng)前位置不在第一待機(jī)位置時(shí)(S49:否)，CPUlOl驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116，使保持板保持部70移動(dòng)到第一待機(jī)位置(S50)。縫紉機(jī)I處于能夠接收保持板保持部235所保持的保持板80的狀態(tài)。CPUlOl使處理進(jìn)行到S51。在保持板保持部70的當(dāng)前位置為第一待機(jī)位置時(shí)(S49:是)，CPUlOl使處理進(jìn)行到S51。
[0051]CPUlOl判斷是否自保持板供給裝置200的CPU211接收到了領(lǐng)取要求信號(S51)。保持板保持部235移動(dòng)到供給位置，把持部239處于開放的狀態(tài)(參照圖6中的S17、S18)。保持板80的兩個(gè)第一銷841分別位于保持板保持部70的兩個(gè)支承槽72內(nèi)(參照圖11)。CPUlOl使電磁閥77工作驅(qū)動(dòng)氣缸73，使各支承槽72處的把持部75分別轉(zhuǎn)動(dòng)到把持位置。保持板保持部70通過由把持部75分別把持保持板80的兩個(gè)第一銷841而接收保持板80 (S52)。圖3所示的兩個(gè)保持板傳感器76分別在主體部71的左右兩側(cè)檢測保持板80。
[0052]CPUlOl驅(qū)動(dòng)Y軸馬達(dá)116，使保持板保持部70自第一待機(jī)位置移動(dòng)到第二待機(jī)位置(參照圖12所示的P2位置)(S53)。CPUlOl判斷兩個(gè)保持板傳感器76是否均為ON狀態(tài)(S54)。在第一待機(jī)位置兩個(gè)把持部75分別正常把持保持板80的兩個(gè)第一銷841時(shí)，在保持板保持部70自第一待機(jī)位置移動(dòng)到第二待機(jī)位置的情況下，保持板保持部70也會(huì)正常保持保持板80。因此，兩個(gè)保持板傳感器76均為ON狀態(tài)。在第一待機(jī)位置兩個(gè)把持部75中的一者未能正常把持保持板80的第一銷841時(shí)，在保持板保持部70自第一待機(jī)位置向第二待機(jī)位置移動(dòng)的過程中，第一銷841會(huì)自把持不完全的那一側(cè)的支承槽72脫離。因此，與脫離了的第一銷841側(cè)相對應(yīng)的保持板傳感器76為OFF狀態(tài)。在第一待機(jī)位置兩個(gè)把持部75兩者都未能正常把持保持板80的兩個(gè)第一銷841時(shí)，在保持板保持部70自第一待機(jī)位置向第二待機(jī)位置移動(dòng)的過程中，兩個(gè)第一銷841分別自兩個(gè)支承槽72脫離。因此，兩個(gè)保持板傳感器76均為OFF狀態(tài)。
[0053]在兩個(gè)保持板傳感器76均為ON狀態(tài)時(shí)(S54:是)，保持板保持部70正常保持保持板80。因此，CPUlOl向保持板供給裝置200的CPU211發(fā)送領(lǐng)取結(jié)束信號(S56)。在兩個(gè)保持板傳感器76中的至少一者為OFF狀態(tài)時(shí)(S54:否)，保持板保持部70未正常保持保持板80。因此，CPUlOl執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理(S55)。作為報(bào)錯(cuò)處理，CPUlOl例如可以在設(shè)于操作盤240上的顯示部(省略圖示)上進(jìn)行錯(cuò)誤顯示，或者也可以輸出提醒錯(cuò)誤的聲音等。通過操作盤240的錯(cuò)誤顯示，操作者可以迅速意識到保持板保持部70接收保持板80失敗。因此，操作者能夠進(jìn)行重新向保持板保持部70保持保持板80等迅速的應(yīng)對。在作出應(yīng)對處理之后，操作者用操作盤240進(jìn)行解除錯(cuò)誤的操作。CPU211使處理返回至S54，在兩個(gè)保持板傳感器76均為ON狀態(tài)時(shí)(S54:是)，向保持板供給裝置200的CPU211發(fā)送領(lǐng)取結(jié)束信號(S56)。CPUlOl使處理返回至圖7中的S31。
[0054][接收回收準(zhǔn)備信號時(shí)]
[0055]如圖9所示，在CPUlOl自保持板供給裝置200的CPU211接收到回收準(zhǔn)備結(jié)束信號時(shí)(圖7中的S31:否、圖8中的S48:否、圖9中的S58:是)，在保持板供給機(jī)構(gòu)230中，保持板保持部235移動(dòng)到供給位置，完成保持板80的接收準(zhǔn)備。CPU211向縫紉機(jī)I側(cè)發(fā)出要求，要求從縫紉機(jī)I回收保持板保持部70所保持的保持板80。CPUlOl驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116，使保持板保持部70移動(dòng)到第一待機(jī)位置(S59)。如圖10所示，CPUlOl使電磁閥77工作驅(qū)動(dòng)氣缸73，使把持部75開放，解除對第一銷841的把持。保持板保持部70將保持板80交給保持板保持部235 (S60)。CPUlOl向保持板供給裝置200的CPU211發(fā)送回收要求信號(S61)，使處理返回至圖7中的S31。保持板保持部235的兩個(gè)把持部239轉(zhuǎn)動(dòng)到把持位置，把持兩個(gè)第二銷842。如圖11所示，CPU211使保持板保持部235后退到退避位置。在將保持板80交給保持板保持部235之后，CPUlOl不使保持板保持部70自第一待機(jī)位置移動(dòng)。因此，CPUlOl能夠用保持板保持部70迅速地接收保持板供給機(jī)構(gòu)230接下來供給來的保持板80。
[0056][接收縫制開始指示信號時(shí)]
[0057]如圖9所示，CPUlOl在自保持板供給裝置200的CPU211接收到縫制開始指示信號時(shí)(圖7中的S31:否、圖8中的S48:否、圖9中的S58:否、圖9中的S62:是)，判斷兩個(gè)保持板傳感器76是否均為ON狀態(tài)(S63)。在兩個(gè)保持板傳感器76中至少一者為OFF狀態(tài)時(shí)(S63:否)，保持板保持部70有可能未保持保持板80或以保持不完全的狀態(tài)保持著保持板80。因此，CPUlOl不執(zhí)行縫制動(dòng)作，使處理返回至圖7中的S31。也可以在兩個(gè)保持板傳感器76中至少一者為OFF狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行與圖8中的S55的處理同樣的報(bào)錯(cuò)處理。在兩個(gè)保持板傳感器76均為ON狀態(tài)時(shí)(S63:是)，CPUlOl基于存儲于存儲裝置104中的縫制數(shù)據(jù)，對保持板80所保持的縫制對象物執(zhí)行縫制動(dòng)作(S64)。在縫制動(dòng)作結(jié)束后，CPUlOl驅(qū)動(dòng)X軸馬達(dá)114和Y軸馬達(dá)116，使保持板保持部70移動(dòng)到第二待機(jī)位置(S65)。保持于保持板保持部70上的保持板80位于縫紉機(jī)I側(cè)(參照圖12所示的P2位置)。因此，在保持板供給裝置200在縫制動(dòng)作結(jié)束后進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，保持板80不會(huì)與保持板供給裝置200干涉。因此，縫制系統(tǒng)300能夠使構(gòu)造小型化，能夠確保避免保持板供給裝置200與保持板80之間發(fā)生干涉的區(qū)域。CPUlOl向保持板供給裝置200的CPU211發(fā)送縫制結(jié)束信號(S66)，使處理返至回圖7中的S31，并重復(fù)進(jìn)行上述處理。當(dāng)縫紉機(jī)I的電源切斷時(shí)，交接控制處理結(jié)束。
[0058]在以上說明中，保持板供給裝置200相當(dāng)于本發(fā)明的供給裝置。保持板80相當(dāng)于本發(fā)明的保持體。保持板保持部70相當(dāng)于本發(fā)明的保持機(jī)構(gòu)。Y軸方向相當(dāng)于本發(fā)明的第一方向。保持板傳感器76相當(dāng)于本發(fā)明的檢測設(shè)備。執(zhí)行S44的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的第一存儲部。執(zhí)行S45的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的第二存儲部。執(zhí)行S50、S52的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的接收保持部。執(zhí)行S53的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的移動(dòng)部。執(zhí)行S54的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的保持判斷部。CPU211相當(dāng)于本發(fā)明的控制部。執(zhí)行S64的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的縫制執(zhí)行部。執(zhí)行S55的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)行部。執(zhí)行S65的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的縫制后移動(dòng)部。執(zhí)行S59、S60的處理的CPUlOl相當(dāng)于本發(fā)明的交出部。S44的處理相當(dāng)于本發(fā)明的第一存儲工序。S45的處理相當(dāng)于本發(fā)明的第二存儲工序。S50、S52的處理相當(dāng)于本發(fā)明的接收保持工序。S53的處理相當(dāng)于本發(fā)明的移動(dòng)工序。S54的處理相當(dāng)于本發(fā)明的保持判斷工序。S64的處理相當(dāng)于本發(fā)明的縫制執(zhí)行工序。S55的處理相當(dāng)于本發(fā)明的報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)行工序。
[0059]如上所述，本實(shí)施方式的縫紉機(jī)I同其他縫紉機(jī)I和保持板供給裝置200構(gòu)成縫制系統(tǒng)300?？p紉機(jī)I能夠在其與保持板供給裝置200的保持板供給機(jī)構(gòu)230之間交接保持板80。保持板80保持縫制對象物。縫紉機(jī)I具有送料機(jī)構(gòu)6。送料機(jī)構(gòu)6驅(qū)動(dòng)保持板保持部70使其獨(dú)立地沿X軸方向和Y軸方向移動(dòng)。Y軸方向是同在縫紉機(jī)I與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間進(jìn)行保持板80的交接的方向平行的方向?？p紉機(jī)I分別設(shè)定第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置。操作者操作操作盤240移動(dòng)保持板保持部70，將保持板保持部70定位于第一待機(jī)位置。第一待機(jī)位置是在縫紉機(jī)I與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間進(jìn)行保持板80的交接的位置。第二待機(jī)位置是比第一待機(jī)位置靠縫紉機(jī)I側(cè)的位置?？p紉機(jī)I使保持板保持部70移動(dòng)到第一待機(jī)位置，將保持板供給機(jī)構(gòu)230所供給的保持板80保持于保持板保持部70。縫紉機(jī)I使保持了保持板80的保持板保持部70自第一待機(jī)位置移動(dòng)到第二待機(jī)位置。在使保持板保持部70移動(dòng)到第二待機(jī)位置之后，在設(shè)于保持板保持部70的保持板傳感器76檢測到了保持板80時(shí)，縫紉機(jī)I基于縫制開始指示信號執(zhí)行縫制。在未檢測到保持板80時(shí)，縫紉機(jī)I不執(zhí)行縫制而執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理。
[0060]縫紉機(jī)I設(shè)有兩個(gè)待機(jī)位置(第一待機(jī)位置和第二待機(jī)位置)，因此，當(dāng)在縫紉機(jī)I與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間進(jìn)行保持板80的交接時(shí)，能夠在彼此分開的位置進(jìn)行保持板80的交接和對接收保持板80的確認(rèn)。因此，縫紉機(jī)I能夠在其與保持板供給機(jī)構(gòu)230之間迅速且準(zhǔn)確地交接保持板80。當(dāng)操作者使用縫紉機(jī)I的操作盤240將保持板保持部70定位于第一待機(jī)位置時(shí)，縫紉機(jī)I基于第一待機(jī)位置自動(dòng)設(shè)定第二待機(jī)位置。因此，縫紉機(jī)I不會(huì)在設(shè)定第二待機(jī)位置上費(fèi)工夫。由于第一待機(jī)位置能夠通過在操作者的操作下移動(dòng)保持板保持部70并進(jìn)行定位而設(shè)定，因此，縫紉機(jī)I能夠防止第一待機(jī)位置的誤設(shè)定。在第一待機(jī)位直保持板保持部70未正常保持保持板80的狀態(tài)下，在保持板保持部70向弟_■待機(jī)位置移動(dòng)時(shí)，保持板80會(huì)自保持板保持部70脫離。在該狀態(tài)下，保持板傳感器76檢測不到保持板80。因此，縫紉機(jī)I能夠準(zhǔn)確地檢測出是否可靠地接收了保持板80。在保持板傳感器76未檢測到保持板80時(shí)，縫紉機(jī)I執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理，因此，能夠迅速應(yīng)對異常情況。
[0061]本發(fā)明除了上述實(shí)施方式之外還可以進(jìn)行各種變更。縫制系統(tǒng)300具有三臺縫紉機(jī)1，但也可以具有一臺或兩臺縫紉機(jī)1，還可以具有四臺以上縫紉機(jī)I。在具有多臺縫紉機(jī)I的縫制系統(tǒng)300中，未必需要所有的縫紉機(jī)I都進(jìn)行縫制動(dòng)作的各工序，可以切斷一部分縫紉機(jī)I的電源?？p紉機(jī)I在自保持板供給裝置200接收保持板80時(shí)對接收位置進(jìn)行了校正，但也可以在保持板供給裝置200回收保持板80時(shí)對接收位置進(jìn)行校正?？p制系統(tǒng)300具有壓縮機(jī)，用氣缸驅(qū)動(dòng)保持板保持部70、235，但也可以使用馬達(dá)、致動(dòng)器等以電動(dòng)的方式驅(qū)動(dòng)保持板保持部70、235。保持板供給裝置200也可以不具有電磁閥226、工作臺固定傳感器227和固定銷，而是利用工作臺旋轉(zhuǎn)馬達(dá)221的轉(zhuǎn)矩對旋轉(zhuǎn)工作臺202進(jìn)行定位。
[0062]縫紉機(jī)I的CPUlOl在使保持板保持部70自第一待機(jī)位置移動(dòng)到第二待機(jī)位置之后判斷兩個(gè)保持板傳感器76是否均為ON狀態(tài)，但也可以在使保持板保持部70自第一待機(jī)位置向第二待機(jī)位置移動(dòng)期間進(jìn)行判斷。
[0063]本實(shí)施方式的保持板保持部70在主體部71的左右設(shè)有一對保持板傳感器76，但保持板傳感器76也可以是三個(gè)以上或一個(gè)，例如也可以在主體部71的中央設(shè)置一個(gè)保持板傳感器76。
【權(quán)利要求】
1.一種縫紉機(jī)，該縫紉機(jī)(I)能夠在其與供給裝置(200)之間交接保持體(80)，該保持體對縫制對象物進(jìn)行保持，并且，該縫紉機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)保持機(jī)構(gòu)(70)使該保持機(jī)構(gòu)沿第一方向移動(dòng)，該保持機(jī)構(gòu)對自上述供給裝置接收到的上述保持體進(jìn)行保持，該第一方向同在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接的方向平行，該縫紉機(jī)的特征在于， 上述保持機(jī)構(gòu)具有檢測上述保持體的有無的檢測設(shè)備(76)； 該縫紉機(jī)包括: 第一存儲部(101、S44)，其將在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接時(shí)上述保持機(jī)構(gòu)的位置作為第一待機(jī)位置存儲于存儲裝置(104)； 第二存儲部(101、S45)，其將上述保持機(jī)構(gòu)的相對于上述第一存儲部所存儲的上述第一待機(jī)位置向上述第一方向中的靠近上述縫紉機(jī)側(cè)的方向加上規(guī)定量后的位置作為第二待機(jī)位置存儲于上述存儲裝置； 接收保持部(101、S50、S52)，其使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，使上述保持機(jī)構(gòu)自上述供給裝置接收并保持上述保持體； 移動(dòng)部(101、S53),其在由上述接收保持部使上述保持機(jī)構(gòu)保持了上述保持體時(shí),使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第二存儲部所存儲的上述第二待機(jī)位置； 保持判斷部(101、S54)，其在上述移動(dòng)部使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到了上述第二待機(jī)位置時(shí)，通過由上述檢測設(shè)備檢測上述保持體的有無來判斷上述保持機(jī)構(gòu)是否保持著上述保持體； 縫制執(zhí)行部(101、S64),其在由上述保持判斷部判斷為上述保持機(jī)構(gòu)保持著上述保持體時(shí)，基于上述供給裝置的控制部(211)所輸出的控制指令，使上述保持機(jī)構(gòu)沿水平方向移動(dòng)，執(zhí)行縫制動(dòng)作；以及 報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)行部(101、S55)，其在由上述保持判斷部判斷為上述保持機(jī)構(gòu)未保持著上述保持體時(shí)執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的縫紉機(jī)，其特征在于， 該縫紉機(jī)具有縫制后移動(dòng)部(101，S65)，該縫制后移動(dòng)部在上述縫制執(zhí)行部所進(jìn)行的上述縫制動(dòng)作結(jié)束時(shí)使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第二待機(jī)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的縫紉機(jī)，其特征在于， 該縫紉機(jī)具有交出部(101、S59、S60)，其使上述保持機(jī)構(gòu)自上述第二待機(jī)位置移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，并使上述保持機(jī)構(gòu)解除對上述保持體的保持，從而將上述保持體交給上述供給裝置； 在由上述交出部使上述保持機(jī)構(gòu)解除對上述保持體的保持之后，上述保持機(jī)構(gòu)在上述第一待機(jī)位置待機(jī)，直到由上述接收保持部使上述保持機(jī)構(gòu)保持下一個(gè)上述保持體之時(shí)。
4.一種縫紉機(jī)的控制方法，該縫紉機(jī)能夠在其與供給裝置之間交接保持體，該保持體對縫制對象物進(jìn)行保持，并且，該縫紉機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)保持機(jī)構(gòu)使該保持機(jī)構(gòu)沿第一方向移動(dòng)，該保持機(jī)構(gòu)對自上述供給裝置接收到的上述保持體進(jìn)行保持，該第一方向同在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接的方向平行， 該縫紉機(jī)的控制方法的特征在于，包括: 第一存儲工序，將在該縫紉機(jī)與上述供給裝置之間進(jìn)行上述保持體的交接時(shí)上述保持機(jī)構(gòu)的位置作為第一待機(jī)位置存儲于存儲裝置； 第二存儲工序，將上述保持機(jī)構(gòu)的相對于在上述第一存儲工序中所存儲的上述第一待機(jī)位置向上述第一方向中的靠近上述縫紉機(jī)側(cè)的方向加上規(guī)定量后的位置作為第二待機(jī)位置存儲于上述存儲裝置； 接收保持工序，使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到上述第一待機(jī)位置，使上述保持機(jī)構(gòu)自上述供給裝置接收并保持上述保持體； 移動(dòng)工序，當(dāng)在上述接收保持工序中使上述保持機(jī)構(gòu)保持了上述保持體時(shí)，使上述保持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到在上述第二存儲工序中所存儲的上述第二待機(jī)位置； 保持判斷工序，當(dāng)在上述移動(dòng)工序中使上述保持機(jī)構(gòu)自上述第一待機(jī)位置向上述第二待機(jī)位置移動(dòng)時(shí)，通過由檢測設(shè)備檢測上述保持體的有無來判斷上述保持機(jī)構(gòu)是否保持著上述保持體； 縫制執(zhí)行工序，當(dāng)在上述保持判斷工序中判斷為上述保持機(jī)構(gòu)保持著上述保持體時(shí)，基于上述供給裝置的控制部所輸出的控制指令，使上述保持機(jī)構(gòu)沿水平方向移動(dòng)，執(zhí)行縫制動(dòng)作；以及 報(bào)錯(cuò)處理執(zhí)打工序，當(dāng)在上述保持判斷工序中判斷為上述保持機(jī)構(gòu)未保持著上述保持體時(shí)執(zhí)行報(bào)錯(cuò)處理。
【文檔編號】D05B39/00GK104514098SQ201410508513
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年9月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】杉原良英 申請人:兄弟工業(yè)株式會(huì)社