扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及紡織機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法。通過第一電源和第二電源；所述第一電源輸出端連接PLC控制器；所述第二電源輸出端分別連接檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)的第一編碼器和檢測(cè)卷繞在盤頭上經(jīng)紗圈數(shù)的第二編碼器；所述PLC控制器輸入端分別連接第一編碼器的輸出端和第二編碼器的輸出端；所述PLC控制器輸出端通過通信線與變頻器通信連接；所述變頻器輸出端連接電機(jī)；使扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置降低拷貝過程中兩個(gè)盤頭卷繞整經(jīng)誤差。
【專利說明】扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及紡織機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]整經(jīng)就是把一定數(shù)量的經(jīng)紗按規(guī)定長度平行且均勻的卷繞在繞紗盤頭上；其中扁絲整經(jīng)機(jī)的拷貝是根據(jù)第一個(gè)母盤頭的經(jīng)紗整經(jīng)為基準(zhǔn)，將后續(xù)盤頭的經(jīng)紗通過復(fù)制的方式卷繞整經(jīng)，扁絲拷貝整經(jīng)機(jī)需要滿足如下要求:整經(jīng)時(shí)經(jīng)紗需具有適當(dāng)?shù)膹埩?，并每個(gè)經(jīng)紗的張力盡量均勻一致，繞紗盤頭上紗線的排列和卷繞之間的間距要均勻，盤頭表面要平整，還需要保證母盤頭與后續(xù)盤頭卷繞整經(jīng)的誤差?。灰话闱闆r下，由于扁絲拷貝整經(jīng)機(jī)的每個(gè)盤頭紗線卷繞長度不一定完全正確，導(dǎo)致母盤頭與后續(xù)盤頭整經(jīng)后的圈數(shù)數(shù)量相差較大；但是檢測(cè)盤頭上紗線卷繞的長度和圈數(shù)也較為困難，因此常常導(dǎo)致拷貝過程中母盤頭與后續(xù)盤頭卷繞整經(jīng)的誤差較大。
[0003]本發(fā)明的目的是提供一種降低拷貝過程中兩個(gè)盤頭卷繞整經(jīng)誤差的扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，包括第一電源和第二電源；所述第一電源輸出端連接PLC控制器；所述第二電源輸出端分別連接檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)的第一編碼器和檢測(cè)卷繞在盤頭上經(jīng)紗圈數(shù)的第二編碼器；所述PLC控制器輸入端分別連接第一編碼器的輸出端和第二編碼器的輸出端；所述PLC控制器輸出端通過通信線與變頻器通信連接；所述變頻器輸出端連接電機(jī)。
[0006]所述PLC控制器輸入端連接有啟動(dòng)開關(guān)和停止開關(guān)。通過啟動(dòng)按鈕與停止按鈕，從而控制PLC控制器的啟動(dòng)與停止。
[0007]所述通信線采用抗干擾電纜。由于柔性防火電纜具有防火、柔軟、耐輻射、無電磁干擾等優(yōu)良特性，因此采用柔性防火電纜可使第一、第二通信線使用壽命更長。
[0008]所述PLC控制器與第一電源連接之間串聯(lián)有空氣開關(guān)。采用空氣開關(guān)靈敏度高，可以多次重復(fù)使用；且當(dāng)電路發(fā)生嚴(yán)重過載、短路以及欠壓、失壓等故障時(shí)，能自動(dòng)分?jǐn)喙收想娐贰?br> [0009]扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法，包括以下步驟:
[0010]步驟1，在PLC控制器內(nèi)設(shè)定母盤頭每米的平均圈數(shù)L，并設(shè)定誤差范圍R ;
[0011]步驟2，對(duì)PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)b賦值0，對(duì)PLC控制器接收米數(shù)信號(hào)和圈數(shù)信號(hào)的次數(shù)η賦值0，對(duì)米數(shù)信號(hào)丟失的個(gè)數(shù)a賦值I ;
[0012]步驟3，對(duì)后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)與PLC控制器內(nèi)母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)的差值X賦值O ;
[0013]步驟4，第一編碼器和第二編碼器分別將當(dāng)前米數(shù)信號(hào)A和當(dāng)前圈數(shù)信號(hào)B傳輸給PLC控制器；
[0014]步驟5，PLC控制器根據(jù)公式Ln = B/A計(jì)算獲得后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln ;
[0015]步驟6，對(duì)η賦值n+1;
[0016]步驟7，將后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln-L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟8 ;若Ln-L術(shù)R時(shí)，則進(jìn)入步驟11 ；
[0017]步驟8，將x+Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若x+Ln-L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟9 ;若x+Ln-L術(shù)R，進(jìn)入步驟10 ；
[0018]步驟9，對(duì)X賦值為x+Ln-L，并進(jìn)入步驟5 ；
[0019]步驟10，對(duì)X賦值0，并進(jìn)入步驟12
[0020]步驟11，對(duì)a賦值a+1 ;
[0021]步驟12，對(duì)b賦值b+1 ;
[0022]步驟13，判斷當(dāng)前圈數(shù)Ln和a倍平均圈數(shù)L之差與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln-aL>R，則進(jìn)入步驟11 ;若Ln_aL > R，則進(jìn)入步驟5。
[0023]本發(fā)明的有益效果是:通過第一電源對(duì)PLC控制器和變頻器供電，第二電源對(duì)第一編碼器和第二編碼器供電；通過車頭羅拉上的第一編碼器檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)，并將該信號(hào)傳遞給PLC控制器，同時(shí)通過盤頭主軸上的第二編碼器檢測(cè)卷繞在盤頭上的經(jīng)紗圈數(shù)，并將該信號(hào)傳遞給PLC控制器；PLC控制器通過接收到的米數(shù)信號(hào)和圈數(shù)信號(hào)判斷每個(gè)盤頭上紗線卷繞的米長是否都一致；若出現(xiàn)不一致，則PLC控制器將誤差信號(hào)傳輸給變頻器，變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，使紗線張力改變，從而保證母盤頭與后續(xù)盤頭上紗線卷繞的米長、圈數(shù)一致，降低誤差。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]通過下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明前述的和其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見。
[0025]其中:圖1為本發(fā)明框架示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明電氣原理示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明流程示意圖；
[0028]附圖中，I為第一電源，2為第二電源，3為PLC控制器，4為第一編碼器，5為第二編碼器，6為通信線，7為啟動(dòng)開關(guān)，8為停止開關(guān)，9為空氣開關(guān)。

【具體實(shí)施方式】
[0029]實(shí)施例1
[0030]參見圖1-圖3所示，扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，包括第一電源I和第二電源2 ;所述第一電源輸出端連接PLC控制器3 ;所述第二電源輸出端分別連接檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)的第一編碼器4和檢測(cè)卷繞在盤頭上經(jīng)紗圈數(shù)的第二編碼器5 ;所述PLC控制器輸入端分別連接第一編碼器的輸出端和第二編碼器的輸出端；所述PLC控制器輸出端通過通信線6與變頻器通信連接；所述變頻器輸出端連接電機(jī)；通過第一電源對(duì)PLC控制器和變頻器供電，第二電源對(duì)第一編碼器和第二編碼器供電；通過車頭羅拉上的第一編碼器檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)，并將該信號(hào)傳遞給PLC控制器，同時(shí)通過盤頭主軸上的第二編碼器檢測(cè)卷繞在盤頭上的經(jīng)紗圈數(shù)，并將該信號(hào)傳遞給PLC控制器；PLC控制器通過接收到的米數(shù)信號(hào)和圈數(shù)信號(hào)判斷每個(gè)盤頭上紗線卷繞的米長是否都一致；若出現(xiàn)不一致，則PLC控制器將誤差信號(hào)傳輸給變頻器，變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，使紗線張力改變，從而保證母盤頭與后續(xù)盤頭上紗線卷繞的米長、圈數(shù)一致，降低誤差。
[0031]下面說一下PLC控制器調(diào)節(jié)電機(jī)的具體過程:
[0032]母盤頭與后續(xù)盤在一段米數(shù)相同的情況下，當(dāng)出現(xiàn)后續(xù)盤圈數(shù)大于母盤頭圈數(shù)時(shí)，PLC控制器通過變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，改變紗線張力，從而使后一段米數(shù)相同的情況下后續(xù)盤圈數(shù)小于母盤頭圈數(shù)；
[0033]母盤頭與后續(xù)盤在一段米數(shù)相同的情況下，當(dāng)出現(xiàn)后續(xù)盤圈數(shù)小于母盤頭圈數(shù)時(shí)，PLC控制器通過變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，改變紗線張力，從而使后一段米數(shù)相同的情況下后續(xù)盤圈數(shù)大于母盤頭圈數(shù)。
[0034]實(shí)施例2
[0035]在前述實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述PLC控制器輸入端連接有啟動(dòng)開關(guān)7和停止開關(guān)8。通過啟動(dòng)按鈕與停止按鈕，從而控制PLC控制器的啟動(dòng)與停止。
[0036]實(shí)施例3
[0037]在前述實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述通信線采用抗干擾電纜，具體的說抗干擾電纜可以采用柔性防火電纜。由于柔性防火電纜具有防火、柔軟、耐輻射、無電磁干擾等優(yōu)良特性，因此采用柔性防火電纜可使第一、第二通信線使用壽命更長。
[0038]實(shí)施例4
[0039]在前述實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，所述PLC控制器與第一電源連接之間串聯(lián)有空氣開關(guān)9 (具體的說空氣開關(guān)串聯(lián)在PLC控制器與第一電源連接的火線上)。采用空氣開關(guān)靈敏度高，可以多次重復(fù)使用；且當(dāng)電路發(fā)生嚴(yán)重過載、短路以及欠壓、失壓等故障時(shí)，能自動(dòng)分?jǐn)喙收想娐贰?br> [0040]扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法，包括以下步驟:
[0041]步驟1，在PLC控制器內(nèi)設(shè)定母盤頭每米的平均圈數(shù)L，并設(shè)定誤差范圍R ;
[0042]步驟2，對(duì)PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)b賦值0，對(duì)PLC控制器接收米數(shù)信號(hào)和圈數(shù)信號(hào)的次數(shù)η賦值0，對(duì)米數(shù)信號(hào)丟失的個(gè)數(shù)a賦值I ;
[0043]步驟3，對(duì)后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)與PLC控制器內(nèi)母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)的差值X賦值O ;
[0044]步驟4，第一編碼器和第二編碼器分別將當(dāng)前米數(shù)信號(hào)A和當(dāng)前圈數(shù)信號(hào)B傳輸給PLC控制器；
[0045]步驟5，PLC控制器根據(jù)公式Ln = B/Α計(jì)算獲得后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln ;
[0046]步驟6，對(duì)η賦值η+1;
[0047]步驟7，將后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln-L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟8 ;若Ln-L術(shù)R時(shí)，則進(jìn)入步驟11 ；
[0048]步驟8，將x+Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若x+Ln-L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟9 ;若x+Ln-L術(shù)R，進(jìn)入步驟10 ；
[0049]步驟9，對(duì)X賦值為x+Ln-L，并進(jìn)入步驟5 ；
[0050]步驟10，對(duì)X賦值0，并進(jìn)入步驟12
[0051]步驟11，對(duì)a賦值a+Ι ;
[0052]步驟12，對(duì)b賦值b+Ι ；
[0053]步驟13，判斷當(dāng)前圈數(shù)Ln和a倍平均圈數(shù)L之差與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln-aL>R，則進(jìn)入步驟11 ;若Ln_aL > R，則進(jìn)入步驟5。
[0054]下面說下扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置和方法具體操作過程:
[0055]扁絲整經(jīng)機(jī)的盤頭進(jìn)行整經(jīng)時(shí)，第一編碼器將母盤頭每旋轉(zhuǎn)一百米的信號(hào)傳遞給PLC控制器，第二編碼器將每一百米經(jīng)紗的圈數(shù)信號(hào)傳遞給PLC控制器，由此，PLC控制器計(jì)算出每一百米中每米經(jīng)紗的平均圈數(shù)L。(值得注意的是:后一百米的經(jīng)紗的平均圈數(shù)要比前一百米的經(jīng)紗的平均圈數(shù)要稍長，實(shí)際操作中，一百米的平均長度與該一百米內(nèi)的每米實(shí)際圈數(shù)相差無幾，而后一百米內(nèi)實(shí)際圈數(shù)比前一百米內(nèi)的實(shí)際圈數(shù)有很微小的增量)
[0056]PLC控制器記錄下上述計(jì)算得出的每米的米數(shù)以及該米數(shù)的圈數(shù)L，并設(shè)定誤差范圍R，例如PLC控制器記錄下米數(shù)為第一米、第二米.....第N米，同時(shí)，PLC控制器記錄下對(duì)應(yīng)米的經(jīng)紗圈長。
[0057]當(dāng)扁絲整經(jīng)機(jī)母盤頭之后的后續(xù)盤頭進(jìn)行整經(jīng)時(shí)，第一編碼器將后續(xù)盤頭運(yùn)轉(zhuǎn)每米得到的信號(hào)傳遞給PLC控制器，同時(shí)PLC控制器接收到來自于第二編碼器上與該米數(shù)對(duì)應(yīng)的紗線圈數(shù)Ln，正常情況下，盤頭每轉(zhuǎn)一米就發(fā)個(gè)信號(hào)給PLC控制器，PLC控制器就記錄米數(shù)加一。
[0058]將該Ln與PLC控制器內(nèi)記錄的該相同米數(shù)信號(hào)所對(duì)應(yīng)的圈數(shù)L進(jìn)行比較(下文中將Ln設(shè)定為LI，Ln后面的圈數(shù)信號(hào)依次設(shè)定為L2，L3……)。
[0059]在正常情況下，既PLC控制器既沒有接受到米數(shù)的干擾信號(hào)，也沒有失去米數(shù)信號(hào)時(shí)；L1與L之差在誤差R的范圍中。
[0060]在第一編碼器傳遞的信號(hào)中有干擾信號(hào)時(shí)，LI與L之差比誤差R小；此時(shí)，PLC控制器繼續(xù)接收下一個(gè)米數(shù)信號(hào)獲取的紗線圈數(shù)L2，將L 2與LI相加之和再與L進(jìn)行比較，當(dāng)L2+L1與L之差在誤差R的范圍中時(shí)，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一；當(dāng)L2+L1與L之差比誤差R小的時(shí)候，PLC控制器繼續(xù)接受下一個(gè)米數(shù)信號(hào)獲取的紗線圈數(shù)L3，將L1+L2+L3再與L比較，如此重復(fù)以上步驟直至最終的紗線圈數(shù)與L之差在誤差R的范圍中時(shí)，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一；比如:當(dāng)LI是在三分之一的L處接收到的信號(hào)，LI與L比較時(shí)的差數(shù)為負(fù)數(shù)值，該負(fù)數(shù)值遠(yuǎn)小于誤差R，因此，PLC控制器就可以識(shí)別該信號(hào)為干擾信號(hào)，就將此LI與下一個(gè)信號(hào)所獲取的圈數(shù)L2之和再與L比較，重復(fù)以上步驟，因?yàn)楫?dāng)盤頭每轉(zhuǎn)一米時(shí)必然有一個(gè)信號(hào)傳遞給PLC控制器，因此，LI與后面接收到的信號(hào)L2或L3或L4.....等之和一定有一個(gè)值與L的差之值在誤差R之內(nèi)，此時(shí)，PLC控制器就記錄米數(shù)加一。
[0061]在第一編碼器傳遞來的信號(hào)中有信號(hào)丟失時(shí)，LI與L之差比誤差R大；此時(shí)，將LI與L之差與R進(jìn)行比較，當(dāng)Ll-L比誤差R大的時(shí)候，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一，再將Ll-L與L之差與R進(jìn)行比較，當(dāng)L1-2L在誤差R的范圍中時(shí)，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一；重復(fù)以上步驟直至最終的紗線圈數(shù)LI與對(duì)應(yīng)L之差在誤差R的范圍中時(shí)，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一。比如，在整經(jīng)時(shí)米數(shù)信號(hào)丟失一個(gè)后，LI 一定是L的兩倍，米數(shù)信號(hào)丟失N個(gè)后，Ln 一定是L的N倍，此刻表示在前面盤頭轉(zhuǎn)完一米的時(shí)候，有N個(gè)信號(hào)丟失，將Ln與L之差與R進(jìn)行比較，比較結(jié)果不在誤差R設(shè)定的范圍內(nèi)，則重復(fù)上述過程直至比較結(jié)果在誤差R設(shè)定范圍之內(nèi)，PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)加一，就此完成了對(duì)米數(shù)丟失的補(bǔ)償使米數(shù)計(jì)數(shù)繼續(xù)保持準(zhǔn)確。
[0062]在扁絲整經(jīng)過程中，重復(fù)以上步驟，直至整經(jīng)結(jié)束，得到盤頭完成后的PLC控制器記錄的盤頭運(yùn)行總米數(shù)。
[0063]本發(fā)明并不局限于所述的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神即公開范圍內(nèi)，仍可作一些修正或改變，故本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍以權(quán)利要求書限定的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，其特征在于，包括第一電源和第二電源；所述第一電源輸出端連接PLC控制器；所述第二電源輸出端分別連接檢測(cè)盤頭運(yùn)行米數(shù)的第一編碼器和檢測(cè)卷繞在盤頭上經(jīng)紗圈數(shù)的第二編碼器；所述PLC控制器輸入端分別連接第一編碼器的輸出端和第二編碼器的輸出端；所述PLC控制器輸出端通過通信線與變頻器通信連接；所述變頻器輸出端連接電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，其特征在于，所述PLC控制器輸入端連接有啟動(dòng)開關(guān)和停止開關(guān)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，其特征在于，所述通信線采用抗干擾電纜。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量裝置，其特征在于，所述PLC控制器與第一電源連接之間串聯(lián)有空氣開關(guān)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扁絲整經(jīng)機(jī)盤頭卷繞長度的測(cè)量方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟1，在PLC控制器內(nèi)設(shè)定母盤頭每米的平均圈數(shù)L，并設(shè)定誤差范圍R ; 步驟2，對(duì)PLC控制器記錄盤頭的米數(shù)b賦值O，對(duì)PLC控制器接收米數(shù)信號(hào)和圈數(shù)信號(hào)的次數(shù)η賦值O，對(duì)米數(shù)信號(hào)丟失的個(gè)數(shù)a賦值I ; 步驟3，對(duì)后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)與PLC控制器內(nèi)母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)的差值X賦值O ； 步驟4，第一編碼器和第二編碼器分別將當(dāng)前米數(shù)信號(hào)A和當(dāng)前圈數(shù)信號(hào)B傳輸給PLC控制器； 步驟5，PLC控制器根據(jù)公式Ln = B/A計(jì)算獲得后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln ; 步驟6，對(duì)η賦值η+1 ； 步驟7，將后續(xù)盤頭當(dāng)前平均圈數(shù)Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln-L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟8 ;若Ln-L術(shù)R時(shí)，則進(jìn)入步驟11 ； 步驟8，將x+Ln和母盤頭設(shè)定平均圈數(shù)L的差值與誤差范圍R進(jìn)行比較；若x+Ln_L〈R時(shí)，則進(jìn)入步驟9 ;若x+Ln-L -4； R，進(jìn)入步驟10 ； 步驟9，對(duì)X賦值為x+Ln-L，并進(jìn)入步驟5 ； 步驟10，對(duì)X賦值0，并進(jìn)入步驟12 步驟11，對(duì)a賦值a+1 ； 步驟12，對(duì)b賦值b+Ι ； 步驟13，判斷當(dāng)前圈數(shù)Ln和a倍平均圈數(shù)L之差與誤差范圍R進(jìn)行比較；若Ln_aL>R，則進(jìn)入步驟11 ;若Ln-aL >.R，則進(jìn)入步驟5。
【文檔編號(hào)】D02H13/10GK104452014SQ201410745097
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月8日
【發(fā)明者】談靈芝, 唐海波, 劉勇俊, 蔣國中, 陳龍, 謝雪松 申請(qǐng)人:常州市第八紡織機(jī)械有限公司