本發(fā)明涉及具備機(jī)器人臂的縫制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

提出一種縫制系統(tǒng)，其在機(jī)器人臂的前端部安裝吸附手，以下述方式進(jìn)行布料移動(dòng)，即，對(duì)被縫制物進(jìn)行吸附而向縫紉機(jī)供給被縫制物、以及保持被縫制物而向規(guī)定的落針位置進(jìn)行落針(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)昭61－265169號(hào)公報(bào)

在將機(jī)器人臂用于縫制的情況下，需要進(jìn)行下述作業(yè)，即，將被縫制物的接收位置、縫紉機(jī)的縫制位置、縫制完成的被縫制物的存貨位置等各位置指示給機(jī)器人臂的控制器的所謂的示教。

但是，在上述現(xiàn)有的縫制系統(tǒng)中，由于縫紉機(jī)和機(jī)器人臂是獨(dú)立地設(shè)置的，因此如果進(jìn)行縫制系統(tǒng)的移動(dòng)或重新配置，則會(huì)在相互間的位置產(chǎn)生誤差，因此存在必須重新進(jìn)行全部示教的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種減少示教的工作量的縫制系統(tǒng)，具有下面的(1)～(6)的任意特征。

(1)

一種縫制系統(tǒng)，其特征在于，具備：

縫紉機(jī)，其進(jìn)行被縫制物的縫制；

機(jī)器人臂，其將所述被縫制物能夠裝卸地進(jìn)行保持，使所保持的被縫制物相對(duì)于所述縫紉機(jī)進(jìn)行定位而執(zhí)行任意的縫制；以及

基座，其將所述縫紉機(jī)和所述機(jī)器人臂分別在固定位置進(jìn)行固定支撐。

(2)

在上述(1)中記載的縫制系統(tǒng)中，其特征在于，

所述機(jī)器人臂經(jīng)由夾緊夾具對(duì)所述被縫制物進(jìn)行保持，

在所述機(jī)器人臂和所述夾緊夾具之間，設(shè)置有能夠從所述機(jī)器人臂側(cè)進(jìn)行裝卸，以恒定的姿態(tài)保持所述夾緊夾具的連結(jié)構(gòu)造。

(3)

在上述(1)或者(2)中記載的縫制系統(tǒng)中，其特征在于，

具備輸送裝置，該輸送裝置具有以恒定的姿態(tài)設(shè)置所述夾緊夾具的設(shè)置部，將所述設(shè)置部向?qū)υ撛O(shè)置部執(zhí)行所述夾緊夾具的設(shè)置作業(yè)的作業(yè)位置、和把在所述設(shè)置部設(shè)置的所述夾緊夾具交接給所述機(jī)器人臂的交接位置進(jìn)行輸送，

所述輸送裝置固定支撐于所述基座的固定位置。

(4)

在上述(1)至(3)中任一項(xiàng)記載的縫制系統(tǒng)中，其特征在于，

具備標(biāo)示裝置，該標(biāo)示裝置支撐于所述基座的固定位置，表示所述機(jī)器人臂的可動(dòng)范圍，

所述輸送裝置配置為，所述作業(yè)位置位于所述可動(dòng)范圍的外側(cè)，所述交接位置位于所述可動(dòng)范圍的內(nèi)側(cè)。

(5)

上述(3)或者(4)記載的縫制系統(tǒng)中，其特征在于，

所述輸送裝置以與在所述作業(yè)位置處設(shè)置于所述設(shè)置部的所述夾緊夾具的姿態(tài)及朝向相同的姿態(tài)及朝向，在所述交接位置處將所述夾緊夾具交接給所述機(jī)器人臂。

(6)

在上述(1)至(5)中任一項(xiàng)記載的縫制系統(tǒng)中，其特征在于，

所述基座具有移動(dòng)用的滾輪。

發(fā)明的效果

本發(fā)明將縫紉機(jī)和機(jī)器人臂由基座在固定位置進(jìn)行固定支撐，因此如果將縫制作業(yè)中的機(jī)器人臂的目標(biāo)位置設(shè)定一次，則之后即使在使縫制系統(tǒng)整體進(jìn)行了移動(dòng)的情況下，機(jī)器人臂和縫紉機(jī)之間的相對(duì)的位置關(guān)系也會(huì)通過(guò)基座被維持，因此無(wú)需重新進(jìn)行用于縫制的目標(biāo)位置的設(shè)定作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)示教、其他設(shè)定作業(yè)的負(fù)擔(dān)的減輕。

附圖說(shuō)明

圖1是表示縫制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的斜視圖。

圖2是夾緊夾具的斜視圖。

圖3是輸送裝置的剖視圖。

圖4是輸送裝置的轉(zhuǎn)臺(tái)的俯視圖。

圖5是表示縫制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的框圖。

圖6是表示縫制作業(yè)時(shí)的輸送裝置的動(dòng)作控制的流程圖。

圖7是表示縫制作業(yè)時(shí)的機(jī)器人臂及縫紉機(jī)的動(dòng)作控制的流程圖。

圖8是表示輸送裝置的其他例子的轉(zhuǎn)臺(tái)的仰視圖。

標(biāo)號(hào)的說(shuō)明

10縫紉機(jī)

20夾緊夾具

23工具板(連結(jié)構(gòu)造)

24讀取裝置

30機(jī)器人臂

31靠模板(連結(jié)構(gòu)造)

40輸送裝置

41設(shè)置部

43轉(zhuǎn)臺(tái)

45從動(dòng)帶輪

45a從動(dòng)齒輪

46主動(dòng)帶輪

46a主動(dòng)齒輪

47同步帶

47a傳遞齒輪

50標(biāo)示裝置

60控制器

65輸入單元

70基座

71腳輪(滾輪)

100縫制系統(tǒng)

具體實(shí)施方式

[縫制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)]

下面，基于附圖，對(duì)作為本發(fā)明的實(shí)施方式的縫制系統(tǒng)100進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示縫制系統(tǒng)100的整體結(jié)構(gòu)的斜視圖。

縫制系統(tǒng)100具備：縫紉機(jī)10，其進(jìn)行被縫制物的縫制；夾緊夾具20，其將被縫制物能夠裝卸地進(jìn)行保持；機(jī)器人臂30，其將經(jīng)由夾緊夾具20而保持的被縫制物相對(duì)于縫紉機(jī)10定位而進(jìn)行任意的縫制；輸送裝置40，其使以恒定的姿態(tài)設(shè)置夾緊夾具20的設(shè)置部41移動(dòng)，將夾緊夾具20交接給機(jī)器人臂30；標(biāo)示裝置50，其表示機(jī)器人臂30的可動(dòng)范圍；控制器60，其進(jìn)行這些結(jié)構(gòu)的動(dòng)作控制；以及基座70，其將上述全部結(jié)構(gòu)在各自獨(dú)立的固定位置進(jìn)行固定支撐。

[縫紉機(jī)]

縫紉機(jī)10具備：針棒，其在下端部保持縫針；針棒上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使針棒上下移動(dòng)；釜機(jī)構(gòu)，其對(duì)穿過(guò)縫針的上線進(jìn)行捕捉而與下線纏繞；中壓腳機(jī)構(gòu)，其使中壓腳上下移動(dòng)；天秤機(jī)構(gòu)，其進(jìn)行上線的提起；線調(diào)節(jié)器，其對(duì)上線施加張力；以及縫紉機(jī)架11，其對(duì)這些部件進(jìn)行收容或支撐。

此外，在縫制系統(tǒng)100中，由機(jī)器人臂30進(jìn)行縫制過(guò)程中的被縫制物的移動(dòng)，因此在沒(méi)有由進(jìn)給齒構(gòu)成的布料進(jìn)給機(jī)構(gòu)、或者即使搭載有布料進(jìn)給機(jī)構(gòu)的情況下也維持以進(jìn)給齒與針板相比下降的狀態(tài)停止的休止?fàn)顟B(tài)。

縫紉機(jī)架11具備：縫紉機(jī)底座部，其位于下部；縱向機(jī)體部，其從縫紉機(jī)底座部立起；以及縫紉機(jī)臂部，其從縱向機(jī)體部的上端部與縫紉機(jī)底座部平行地伸出。

而且，在縫紉機(jī)架11的正面?zhèn)?圖1示出的是背面?zhèn)?，設(shè)置有天秤機(jī)構(gòu)的天秤、構(gòu)成上線的引導(dǎo)路徑的線引導(dǎo)部、線調(diào)節(jié)器等。

針棒上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)具備：上軸，其以縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12(參照?qǐng)D5)為驅(qū)動(dòng)源進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及曲軸機(jī)構(gòu)，其將上軸的旋轉(zhuǎn)力變換為上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力而施加至針棒，由于是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。

釜機(jī)構(gòu)具備：所謂的水平釜；釜軸，其支撐水平釜；下軸，其通過(guò)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；以及傳遞機(jī)構(gòu)，其將旋轉(zhuǎn)力從下軸傳遞至釜軸，由于是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。

另外，縫紉機(jī)10是所謂的高縫臺(tái)縫紉機(jī)，水平釜內(nèi)置于在縫紉機(jī)底座部的縫針的下方的位置直立設(shè)置的高縫臺(tái)的上部。

中壓腳機(jī)構(gòu)具備：中壓腳棒，其在下端部對(duì)中壓腳進(jìn)行保持；以及曲軸機(jī)構(gòu)，其將上軸的旋轉(zhuǎn)力變換為上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力而施加至中壓腳棒，由于是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。

中壓腳具備將縫針?biāo)缮⒉迦氲膱A筒部，該圓筒部具有下述作用，即，在縫針上升時(shí)從上方對(duì)被縫制物進(jìn)行按壓，對(duì)被縫制物的浮起進(jìn)行按壓。

中壓腳機(jī)構(gòu)以使中壓腳與縫針為相同周期、且遲于縫針進(jìn)行上下移動(dòng)的方式進(jìn)行動(dòng)作傳遞。由此，對(duì)被縫針的上升拉拽而試圖上升的被縫制物進(jìn)行按壓，使得良好地進(jìn)行縫針從被縫制物的拔出。

[夾緊夾具]

圖2是夾緊夾具20的斜視圖。

夾緊夾具20具備：多個(gè)夾緊單元21，其由一方相對(duì)于另一方能夠接觸或分離地被支撐的一對(duì)夾緊部件、和手動(dòng)地進(jìn)行該接觸或分離動(dòng)作的肘桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成；以及框架22，其對(duì)各夾緊單元21進(jìn)行支撐。

各夾緊單元21配置為，將被縫制物夾緊的夾緊面沿著一個(gè)周面或曲面，由此能夠維持使被縫制物沿著周面或曲面的狀態(tài)。

各夾緊單元的肘桿機(jī)構(gòu)具備肘桿，通過(guò)將該肘桿向恒定方向轉(zhuǎn)動(dòng)操作，從而夾緊部件打開(kāi)而能夠?qū)⒈豢p制物插入至一對(duì)夾緊部件之間，通過(guò)將肘桿向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)操作，從而夾緊部件關(guān)閉而成為夾緊狀態(tài)。

框架22在其正面?zhèn)染邆渖鲜龆鄠€(gè)夾緊單元，在其背面?zhèn)染邆涔ぞ甙?3。

在機(jī)器人臂30和夾緊夾具20之間設(shè)置有連結(jié)構(gòu)造，該連結(jié)構(gòu)造能夠從機(jī)器人臂30側(cè)進(jìn)行裝卸，以恒定的姿態(tài)保持夾緊夾具20。該連結(jié)構(gòu)造由在機(jī)器人臂30的前端部裝備的靠模板(masterplate)31(參照?qǐng)D5)、和在夾緊夾具20側(cè)裝備的工具板23構(gòu)成。而且，該工具板23固定裝備于夾緊夾具20的框架22的背面?zhèn)取?/p>

工具板23是圓形的板，背面?zhèn)瘸蔀橄鄬?duì)于框架22的安裝面，正面?zhèn)瘸蔀榕c靠模板31的相對(duì)面。而且，在工具板23的正面的中央部形成有圓形的開(kāi)口部，在該開(kāi)口部的內(nèi)周面形成有保持槽。

另一方面，在靠模板31的與工具板23相對(duì)的其正面?zhèn)染邆淠軌虿迦胫灵_(kāi)口部的圓柱狀的凸起，能夠從該凸起的外周面進(jìn)出的鎖止用的球沿圓周方向排列多個(gè)而配置在該凸起處。如果對(duì)在靠模板31的外周面上設(shè)置的空氣壓力供給口供給空氣壓力，則該鎖止用的球成為從凸起的外周面少許凸出的狀態(tài)。即，如果將靠模板31的凸起插入至工具板23的開(kāi)口部而從空氣壓力供給口供給空氣壓力，則各球凸出，與工具板23的開(kāi)口部?jī)?nèi)的保持槽嵌合，成為凸起不會(huì)從開(kāi)口部拔出的連結(jié)狀態(tài)。另外，在靠模板31具備將所供給的壓縮空氣排出的排出口，通過(guò)從該排出口進(jìn)行排氣，從而能夠?qū)⑦B結(jié)狀態(tài)解除而將靠模板31與工具板23分離。

另外，在靠模板31的凸起的周?chē)鷥蓚€(gè)部位設(shè)置有向與該凸起相同的方向凸出的兩個(gè)定位銷(xiāo)，在工具板23的開(kāi)口部的周?chē)鷥蓚€(gè)部位形成有在板相互連結(jié)時(shí)供各定位銷(xiāo)插入的定位孔。由此，能夠防止工具板23繞凸起相對(duì)于靠模板31而相對(duì)地轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，機(jī)器人臂30通過(guò)由靠模板31和工具板23構(gòu)成的連結(jié)構(gòu)造，能夠以恒定的姿態(tài)保持夾緊夾具20。

[機(jī)器人臂]

機(jī)器人臂30是垂直多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人臂，具備：基座，其成為底座；多個(gè)臂部，它們通過(guò)關(guān)節(jié)而連結(jié)；作為驅(qū)動(dòng)源的伺服電動(dòng)機(jī)32，其針對(duì)各關(guān)節(jié)而分別設(shè)置；以及編碼器33，其分別對(duì)通過(guò)各伺服電動(dòng)機(jī)而旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)的臂部角度進(jìn)行檢測(cè)，在通過(guò)關(guān)節(jié)而連結(jié)的多個(gè)臂部的前端部裝備有前述的靠模板31。

能夠經(jīng)過(guò)前述的工具板23將夾緊夾具20相對(duì)于機(jī)器人臂30以所決定的姿態(tài)裝載在靠模板31。

上述各關(guān)節(jié)由能夠使臂部的一端部擺動(dòng)地對(duì)另一端部進(jìn)行軸支撐的擺動(dòng)關(guān)節(jié)、和將臂部本身能夠以其長(zhǎng)度方向?yàn)橹行男D(zhuǎn)地進(jìn)行軸支撐的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的任意者構(gòu)成。

而且，機(jī)器人臂30具備六個(gè)關(guān)節(jié)，通過(guò)六軸而將其前端部的靠模板31定位于任意的位置，能夠擺出任意的姿態(tài)。

因此，機(jī)器人臂30如果已知目標(biāo)位置，則能夠自由地接收對(duì)被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20并輸送至縫紉機(jī)10，能夠向用于形成由夾緊夾具20保持的被縫制物的任意的縫制圖案的任意的落針位置進(jìn)行通過(guò)縫紉機(jī)實(shí)現(xiàn)的落針。

此外，機(jī)器人臂30并不限定于六軸，也可以采用具有七個(gè)關(guān)節(jié)的七軸的結(jié)構(gòu)。在該情況下，由于產(chǎn)生冗余關(guān)節(jié)，因此能夠一邊將靠模板31定位于任意的位置而擺出任意的姿態(tài)，一邊使中間的關(guān)節(jié)移動(dòng)，因此能夠避免與機(jī)器人臂30周?chē)钠渌麡?gòu)成物的干涉。因此，能夠?qū)⒖磕０?1在更寬廣的范圍定位于任意的位置，擺出任意的姿態(tài)。

[基座]

基座70是長(zhǎng)方體狀的框體，在其上部載置支撐有縫紉機(jī)10、機(jī)器人臂30及輸送裝置40。另外，在基座70的內(nèi)部收容有控制器60。

而且，在該基座70的底面的四角可以獨(dú)立地裝備有用于使縫制系統(tǒng)100整體移動(dòng)的滾輪即四個(gè)腳輪。另外，可以與各腳輪相鄰地具備四個(gè)接地腳部。該接地腳部可以具有為了將縫制系統(tǒng)100保持在床面的固定位置而能夠升降的接地板，可以在通過(guò)腳輪使縫制系統(tǒng)100移動(dòng)至目的位置后，使接地板下降而固定在目的位置。

在基座70上，縫紉機(jī)10、機(jī)器人臂30及輸送裝置40被牢固地固定，以使得相互的位置關(guān)系不容易變動(dòng)。

因此，由于縫紉機(jī)10及輸送裝置40相對(duì)于機(jī)器人臂30的相對(duì)的位置關(guān)系被維持為恒定，因此通過(guò)將這些位置關(guān)系預(yù)先輸入或者指示，從而機(jī)器人臂30能夠從輸送裝置40良好且穩(wěn)定地接收夾緊夾具20，將夾緊夾具20及被縫制物輸送至縫紉機(jī)10，另外，能夠使縫制完成后的被縫制物及夾緊夾具20返回至輸送裝置40。另外，在通過(guò)縫紉機(jī)10進(jìn)行縫制時(shí)，能夠?qū)υ摫豢p制物進(jìn)行逐次定位，以使得相對(duì)于被縫制物而準(zhǔn)確地進(jìn)行落針。

[標(biāo)示裝置]

標(biāo)示裝置50是固定設(shè)置于基座70的上部的長(zhǎng)方體的殼體，由沿著該長(zhǎng)方體的各邊組裝的框狀的骨材、和將骨材覆蓋的壁面材料構(gòu)成。此外，在圖1中，為了表示內(nèi)部的構(gòu)造，僅圖示出骨材，省略了壁面材料的圖示。

該標(biāo)示裝置50的由骨材及壁面材料劃分出的其內(nèi)部區(qū)域，也將保持在前端部的夾緊夾具20包含而規(guī)定出機(jī)器人臂30整體的可動(dòng)范圍。即，在機(jī)器人臂30動(dòng)作的情況下，以也將夾緊夾具20包含而使全部部位不從標(biāo)示裝置50的內(nèi)部區(qū)域伸出的方式進(jìn)行動(dòng)作。

此外，該標(biāo)示裝置50的內(nèi)部區(qū)域所規(guī)定的范圍，并不表示基于機(jī)器人臂30的物理上的可動(dòng)范圍的動(dòng)作極限，而是表示出通過(guò)控制器60進(jìn)行控制以使得機(jī)器人臂30的包含夾緊夾具20在內(nèi)的整體部位不伸出的范圍。

而且，在該標(biāo)示裝置50的內(nèi)部配置有機(jī)器人臂30及縫紉機(jī)10。另外，該標(biāo)示裝置50中的縫紉機(jī)10的正面?zhèn)仍O(shè)置有開(kāi)閉式的門(mén)，使得在進(jìn)行縫紉機(jī)10的校正的準(zhǔn)備作業(yè)或維護(hù)作業(yè)時(shí)作業(yè)者能夠直接接近縫紉機(jī)10。

另外，在標(biāo)示裝置50的其他側(cè)面的下部形成有開(kāi)口部52，以跨越該開(kāi)口部52的方式配置輸送裝置40，該輸送裝置40的一部分成為標(biāo)示裝置50的內(nèi)部區(qū)域的內(nèi)側(cè)，剩余的一部分配置在標(biāo)示裝置50的外側(cè)。

輸送裝置40具備以恒定的姿態(tài)設(shè)置夾緊夾具20的設(shè)置部41，該輸送裝置40形成下述結(jié)構(gòu)，即，將設(shè)置部41向?qū)υ撛O(shè)置部41執(zhí)行夾緊夾具20的設(shè)置作業(yè)的作業(yè)位置、和把在設(shè)置部41設(shè)置的夾緊夾具20交接給機(jī)器人臂30的交接位置進(jìn)行輸送。而且，輸送裝置40配置為，其作業(yè)位置位于標(biāo)示裝置50的外側(cè)，交接位置位于標(biāo)示裝置50的內(nèi)側(cè)。

[輸送裝置]

圖3是輸送裝置40的剖視圖，圖4是輸送裝置40的轉(zhuǎn)臺(tái)43的俯視圖。

如圖3所示，輸送裝置40具備：底座42；轉(zhuǎn)臺(tái)43，其能夠繞垂直軸旋轉(zhuǎn)地由底座42支撐；兩個(gè)支撐臺(tái)44，它們能夠繞垂直軸旋轉(zhuǎn)地支撐于轉(zhuǎn)臺(tái)43的上表面；設(shè)置部41，其設(shè)置于各支撐臺(tái)44的上表面，以恒定的姿態(tài)設(shè)置夾緊夾具20；從動(dòng)帶輪45，其與各支撐臺(tái)44同心地固定裝備；主動(dòng)帶輪46，其與轉(zhuǎn)臺(tái)43同心地固定裝備于底座42的上表面；同步帶47，其架設(shè)在主動(dòng)帶輪46和各從動(dòng)帶輪45之間；輸送電動(dòng)機(jī)48，其成為轉(zhuǎn)臺(tái)43的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)源；以及傳遞機(jī)構(gòu)49，其將旋轉(zhuǎn)力從輸送電動(dòng)機(jī)48傳遞至轉(zhuǎn)臺(tái)43。

轉(zhuǎn)臺(tái)43是圓板狀，沿垂直方向的支撐軸431固定裝備于其下表面中心。另外，在轉(zhuǎn)臺(tái)43的上表面的直徑方向的兩端部獨(dú)立地裝備有兩個(gè)支撐臺(tái)44。轉(zhuǎn)臺(tái)43繞支撐軸431旋轉(zhuǎn)180度，從而用于將各支撐臺(tái)44從前述的作業(yè)位置向交接位置或從交接位置向作業(yè)位置進(jìn)行輸送。

轉(zhuǎn)臺(tái)43的支撐軸431能夠旋轉(zhuǎn)地由以將底座42的上表面中央貫通的狀態(tài)設(shè)置于底座42的軸承支撐。

在底座42的內(nèi)部收容裝備有輸送電動(dòng)機(jī)48和傳遞機(jī)構(gòu)49。傳遞機(jī)構(gòu)49由在輸送電動(dòng)機(jī)48的輸出軸裝備的小齒輪491、和在轉(zhuǎn)臺(tái)43的支撐軸431固定裝備的大齒輪492構(gòu)成，輸送電動(dòng)機(jī)48的旋轉(zhuǎn)減速而傳遞至轉(zhuǎn)臺(tái)43。

各支撐臺(tái)44是小圓板，在其上表面設(shè)置有設(shè)置部41，該設(shè)置部41能夠以恒定的朝向及姿態(tài)設(shè)置夾緊夾具20。該設(shè)置部41由一對(duì)支柱411構(gòu)成，在各支柱411的上端部形成有與夾緊夾具20的框架22的規(guī)定部分進(jìn)行嵌合的嵌合槽。因此，通過(guò)以框架22與該嵌合槽嵌合的方式設(shè)置夾緊夾具20，從而夾緊夾具20成為以恒定的朝向及姿態(tài)保持于設(shè)置部41的狀態(tài)。

此外，輸送裝置40配置在與機(jī)器人臂30的相鄰處，在設(shè)置部41設(shè)置的夾緊夾具20以在框架22的背面?zhèn)仍O(shè)置的工具板23朝向機(jī)器人臂30側(cè)的狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置。因此，能夠在夾緊夾具20的工具板23容易地連接機(jī)器人臂30的靠模板31，能夠容易地進(jìn)行通過(guò)機(jī)器人臂30實(shí)現(xiàn)的夾緊夾具20的保持。

支撐臺(tái)44經(jīng)由推力軸承441能夠繞垂直軸旋轉(zhuǎn)地支撐于轉(zhuǎn)臺(tái)43的上表面。另外，在支撐臺(tái)44的下表面中心，以向推力軸承441松散插入的狀態(tài)固定裝備有沿垂直方向的支撐軸442。該支撐軸442向在轉(zhuǎn)臺(tái)43形成的貫通孔也松散插入，支撐軸442的下端部延伸至轉(zhuǎn)臺(tái)43的下側(cè)。而且，在支撐軸442的下端部固定裝備有前述的從動(dòng)帶輪45。

上述從動(dòng)帶輪45經(jīng)由同步帶47被從主動(dòng)帶輪46施加旋轉(zhuǎn)力。

主動(dòng)帶輪46是筒狀、且松散插入有轉(zhuǎn)臺(tái)43的支撐軸431。另外，該主動(dòng)帶輪46固定在底座42的上表面，其外徑與從動(dòng)帶輪45相等。

在使轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)的情況下，通過(guò)上述主動(dòng)帶輪46、從動(dòng)帶輪45及同步帶47能夠進(jìn)行維持，以使得各支撐臺(tái)44相對(duì)于縫制系統(tǒng)100的基座70不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。

例如，如圖4所示，如果轉(zhuǎn)臺(tái)43沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90度，則在不作用外力的情況下支撐臺(tái)44與轉(zhuǎn)臺(tái)43同樣地沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90度，但實(shí)際上，從動(dòng)帶輪45被在與主動(dòng)帶輪46之間架設(shè)的同步帶47沿順時(shí)針?lè)较蚴┘?0度的旋轉(zhuǎn)，因此支撐臺(tái)44的旋轉(zhuǎn)被抵消，在從基座70觀察時(shí)成為維持朝向的狀態(tài)。可以說(shuō)在將轉(zhuǎn)臺(tái)43的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)角度改變的情況下結(jié)果全部相同，其結(jié)果，在轉(zhuǎn)臺(tái)43進(jìn)行任意旋轉(zhuǎn)的情況下，支撐臺(tái)44也維持其朝向。

此外，在圖4中，僅圖示出一個(gè)支撐臺(tái)44及從動(dòng)帶輪45，省略了另一個(gè)的圖示。

對(duì)于輸送裝置40，支撐臺(tái)44及設(shè)置部41位于標(biāo)示裝置50的外側(cè)的位置成為相對(duì)于設(shè)置部41進(jìn)行夾緊夾具20的設(shè)置作業(yè)的作業(yè)位置，從該位置使轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)180度后的位置成為在標(biāo)示裝置50的內(nèi)側(cè)將在設(shè)置部41設(shè)置的夾緊夾具20向機(jī)器人臂30交接的交接位置。

因此，在轉(zhuǎn)臺(tái)43中以180度的角度間隔配置的兩個(gè)支撐臺(tái)44及設(shè)置部41配置為，在一個(gè)位于作業(yè)位置時(shí)另一個(gè)位于交接位置。

另外，輸送裝置40在各支撐臺(tái)44位于作業(yè)位置時(shí)，能夠?qū)⒃谠O(shè)置部41設(shè)置有夾緊夾具20時(shí)的朝向維持不變而輸送至作業(yè)位置。

[縫紉機(jī)的控制系統(tǒng)]

圖5是控制器60的框圖。

該控制器60具備：rom62，其儲(chǔ)存有包含進(jìn)行縫紉機(jī)10、機(jī)器人臂30及輸送裝置40的協(xié)同的動(dòng)作控制的控制程序在內(nèi)的各種程序；cpu61，其執(zhí)行在rom62中收容的各種程序；ram63，其成為對(duì)通過(guò)cpu61處理的各種數(shù)據(jù)進(jìn)行收容的工作區(qū)域；存儲(chǔ)器64，其是非易失性存儲(chǔ)器，收容有機(jī)器人臂30的目標(biāo)位置、可動(dòng)范圍等前述的控制程序的處理所需的各種控制數(shù)據(jù)；輸入單元65，其用于輸入機(jī)器人臂30的指示點(diǎn)、其他各種設(shè)定，例如由鍵盤(pán)及其接口構(gòu)成；以及總線66，其能夠接收上述各結(jié)構(gòu)的信號(hào)地進(jìn)行連接。

而且，控制器60具備：伺服控制電路321，其向機(jī)器人臂30的各關(guān)節(jié)的伺服電動(dòng)機(jī)32流過(guò)與扭矩值相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流；計(jì)數(shù)器331，其對(duì)各關(guān)節(jié)的編碼器33的輸出進(jìn)行計(jì)數(shù)；致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)電路311，其進(jìn)行通過(guò)靠模板31實(shí)現(xiàn)的與工具板23的連結(jié)和解除；伺服控制電路121，其向作為進(jìn)行縫紉機(jī)10的縫制動(dòng)作的伺服電動(dòng)機(jī)的縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12流過(guò)與扭矩值相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電流；計(jì)數(shù)器131，其對(duì)在縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12附設(shè)的編碼器13的輸出進(jìn)行計(jì)數(shù)；電動(dòng)機(jī)控制電路481，其使進(jìn)行通過(guò)輸送裝置40實(shí)現(xiàn)的夾緊夾具20的輸送動(dòng)作的作為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸送電動(dòng)機(jī)48按照目標(biāo)值進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；輸入電路402，其對(duì)設(shè)置完成開(kāi)關(guān)401的設(shè)置完成的輸入進(jìn)行檢測(cè)，作業(yè)者通過(guò)設(shè)置完成開(kāi)關(guān)401輸入夾緊夾具20向位于作業(yè)位置的設(shè)置部41的設(shè)置作業(yè)完成；以及讀取電路251，其根據(jù)來(lái)自讀取裝置24內(nèi)的受光元件25的讀取信號(hào)而生成被縫制物的類別數(shù)據(jù)，讀取裝置24對(duì)在該夾緊夾具20附帶的表示被縫制物的類別的條形碼進(jìn)行讀取。

此外，上述計(jì)數(shù)器331及伺服控制電路321針對(duì)機(jī)器人臂30的各關(guān)節(jié)的伺服電動(dòng)機(jī)32分別獨(dú)立地設(shè)置，但在圖5中各圖示出一個(gè)，將其以外的伺服電動(dòng)機(jī)32及編碼器33的圖示省略。

[縫制時(shí)的輸送裝置的動(dòng)作控制]

上述控制器60通過(guò)下面所示的動(dòng)作控制，對(duì)縫紉機(jī)10、機(jī)器人臂30及輸送裝置40進(jìn)行協(xié)同控制，執(zhí)行被縫制物的縫制控制。

首先，基于圖6的流程圖，對(duì)輸送裝置40的動(dòng)作控制進(jìn)行說(shuō)明。

控制器60的cpu61，首先判定縫紉機(jī)10是否處于縫制過(guò)程中(步驟s1)。

在處于縫制過(guò)程中的情況下(步驟s1：yes)，在使空閑的設(shè)置部41在交接位置等待的狀態(tài)下，判定對(duì)當(dāng)前正在執(zhí)行縫制的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20是否隨著縫制的完成而經(jīng)過(guò)機(jī)器人臂30返回至空閑的設(shè)置部41(步驟s3)。

而且，在夾緊夾具20直至返回空閑的設(shè)置部41為止重復(fù)執(zhí)行判定，如果返回，則對(duì)輸送電動(dòng)機(jī)48進(jìn)行控制以使轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)180°，將對(duì)縫制完成的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20從交接位置輸送至作業(yè)位置(步驟s7)。

由此，作業(yè)者將對(duì)縫制完成的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20從設(shè)置部41拆下而回收，能夠進(jìn)行將對(duì)新的未縫制的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20設(shè)置于設(shè)置部41的作業(yè)。

另外，在當(dāng)前不處在縫制過(guò)程中的情況下(步驟s1：no)，根據(jù)在輸送裝置40設(shè)置的設(shè)置完成開(kāi)關(guān)401有無(wú)輸入，對(duì)在處于作業(yè)位置的設(shè)置部41是否設(shè)置有對(duì)未縫制的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20進(jìn)行判定(步驟s5)。

而且，在沒(méi)有設(shè)置的情況下(步驟s3：no)，返回至步驟s1的處理，判定是否處在縫制過(guò)程中(步驟s1)。

另外，在處于作業(yè)位置的設(shè)置部41設(shè)置有夾緊夾具20的情況下，對(duì)輸送電動(dòng)機(jī)48進(jìn)行控制以使轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)180°，將對(duì)未縫制的被縫制物進(jìn)行保持的夾緊夾具20從作業(yè)位置輸送至交接位置(步驟s7)。

由此，機(jī)器人臂30能夠?qū)Ρ３钟形纯p制的被縫制物的夾緊夾具20進(jìn)行保持，能夠設(shè)為可將被縫制物從輸送裝置40向縫紉機(jī)10供給而進(jìn)行縫制的狀態(tài)。

[縫制時(shí)的機(jī)器人臂及縫紉機(jī)的動(dòng)作控制]

接下來(lái)，基于圖7的流程圖，對(duì)縫制時(shí)的機(jī)器人臂30及縫紉機(jī)10的動(dòng)作控制進(jìn)行說(shuō)明。

首先，針對(duì)控制器60，為了決定機(jī)器人臂30的移動(dòng)動(dòng)作的軌跡而進(jìn)行主要的經(jīng)過(guò)點(diǎn)的示教(步驟s21)。由此，對(duì)將靠模板31與位于輸送裝置40的交接位置的設(shè)置部41的夾緊夾具20的工具板23進(jìn)行連結(jié)的位置、交接位置與縫紉機(jī)10之間的移動(dòng)路徑、夾緊夾具20相對(duì)于縫紉機(jī)10的縫制開(kāi)始位置等進(jìn)行設(shè)定。

該示教作業(yè)是經(jīng)過(guò)輸入單元65進(jìn)行的，但在輸入各位置時(shí)，機(jī)器人臂30進(jìn)行追隨動(dòng)作，能夠一邊觀察實(shí)際的機(jī)器人臂30的前端位置、一邊進(jìn)行各位置的設(shè)定作業(yè)。

另外，在該示教的階段中，從讀取裝置24進(jìn)行對(duì)在夾緊夾具20附帶的表示被縫制物的類別的條形碼的讀取。如果進(jìn)行了該讀取，則表示被縫制物的種類的id被確定，并且，從在存儲(chǔ)器64內(nèi)登記的各種數(shù)據(jù)中對(duì)與id對(duì)應(yīng)的縫制圖案、夾緊夾具的尺寸數(shù)據(jù)等進(jìn)行讀取。

此外，也可以在控制器60中設(shè)置與外部的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的通信單元，經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)而與存儲(chǔ)有關(guān)于被縫制物的信息的服務(wù)器進(jìn)行連接，進(jìn)行與id對(duì)應(yīng)的縫制圖案、夾緊夾具的尺寸數(shù)據(jù)等的取得。

接下來(lái)，控制器60的cpu61進(jìn)行生產(chǎn)程序的創(chuàng)建(步驟s23)。即，進(jìn)行基于上述示教的位置設(shè)定以及基于所取得的縫制圖案數(shù)據(jù)的機(jī)器人臂30的動(dòng)作程序的生成、和用于進(jìn)行縫紉機(jī)10、輸送裝置40的協(xié)同的動(dòng)作定時(shí)及動(dòng)作條件的設(shè)定。

另外，在步驟s21中取得了夾緊夾具20的尺寸數(shù)據(jù)，因此基于該尺寸數(shù)據(jù)而生成機(jī)器人臂30的動(dòng)作程序，以使得在機(jī)器人臂30對(duì)夾緊夾具20進(jìn)行保持的狀態(tài)下，進(jìn)行由標(biāo)示裝置50規(guī)定出的作業(yè)范圍內(nèi)的動(dòng)作。

此外，步驟s21及s23的工序在進(jìn)行與相同種類的被縫制物相關(guān)的第二次及其以后的縫制時(shí)能省略。

接下來(lái)，cpu61在縫制動(dòng)作開(kāi)始時(shí)，進(jìn)行縫制完成片數(shù)的計(jì)數(shù)，進(jìn)行是否達(dá)到縫制預(yù)定片數(shù)的判定(步驟s25)。此外，該判定在每次進(jìn)行縫制時(shí)都要執(zhí)行。

而且，在縫制完成片數(shù)達(dá)到縫制預(yù)定片數(shù)的情況下(步驟s25：yes)，動(dòng)作控制整體結(jié)束。

另外，在縫制完成片數(shù)沒(méi)有達(dá)到縫制預(yù)定片數(shù)的情況下(步驟s25：no)，根據(jù)輸送裝置40的動(dòng)作履歷，對(duì)未縫制的夾緊夾具20是否在交接位置等待進(jìn)行判定(步驟s27)。

在沒(méi)有等待的情況下，重復(fù)執(zhí)行該判定(步驟s27：no)，在正在等待的情況下(步驟s27：yes)，使機(jī)器人臂30執(zhí)行將其靠模板31與正在等待的夾緊夾具20的工具板23進(jìn)行連結(jié)的動(dòng)作，在對(duì)夾緊夾具20進(jìn)行保持的狀態(tài)下，輸送至縫紉機(jī)10的縫制開(kāi)始位置(步驟s29)。

接下來(lái)，cpu61將縫紉機(jī)10的縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始，并且使機(jī)器人臂30執(zhí)行對(duì)夾緊夾具20進(jìn)行定位的動(dòng)作，以使得與縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度同步地、向由縫制圖案數(shù)據(jù)規(guī)定的落針位置依次進(jìn)行落針(步驟s31)。

而且，如果對(duì)在縫制圖案數(shù)據(jù)中規(guī)定的全部落針位置進(jìn)行了縫制，則cpu61使縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)12停止，將夾緊夾具20向輸送裝置40的位于交接位置的設(shè)置部41輸送，將通過(guò)靠模板31實(shí)現(xiàn)的工具板23的連結(jié)狀態(tài)解除(步驟s33)。

輸送裝置40按照前述的圖6的動(dòng)作控制，將設(shè)置部41的夾緊夾具20輸送至作業(yè)位置。

此外，cpu61每次對(duì)縫制完成片數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，在該縫制完成時(shí)進(jìn)行縫制片數(shù)的累加。

然后，cpu61使處理返回至步驟s25，將縫制完成片數(shù)與縫制預(yù)定片數(shù)進(jìn)行比較，在縫制完成片數(shù)達(dá)到縫制預(yù)定片數(shù)的情況下(步驟s25：yes)，將動(dòng)作控制整體結(jié)束，在沒(méi)有達(dá)到的情況下使處理進(jìn)入步驟s27而進(jìn)行下面的縫制動(dòng)作。

[實(shí)施方式的效果]

如以上所述，在縫制系統(tǒng)100中，縫紉機(jī)10和機(jī)器人臂30在固定位置固定支撐于基座70，因此如果將縫制作業(yè)中的機(jī)器人臂30的目標(biāo)位置設(shè)定一次，則之后即使在使縫制系統(tǒng)100移動(dòng)的情況下，機(jī)器人臂30和縫紉機(jī)10之間的相對(duì)的位置關(guān)系也會(huì)通過(guò)基座70被維持，因此無(wú)需重新進(jìn)行用于縫制的目標(biāo)位置的設(shè)定作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)示教、其他設(shè)定作業(yè)的負(fù)擔(dān)的減輕。

另外，在縫制系統(tǒng)100中，輸送裝置40也固定支撐于基座70的固定位置，因此縫制系統(tǒng)100移動(dòng)后的機(jī)器人臂30和輸送裝置40之間的相對(duì)的位置關(guān)系也能夠被維持，無(wú)需系統(tǒng)移動(dòng)后的目標(biāo)位置的重新設(shè)定作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)示教、其他設(shè)定作業(yè)的負(fù)擔(dān)的進(jìn)一步減輕。

另外，縫制系統(tǒng)100的機(jī)器人臂30經(jīng)由夾緊夾具20對(duì)被縫制物進(jìn)行保持，在機(jī)器人臂30與夾緊夾具20之間，設(shè)為能夠從機(jī)器人臂30側(cè)進(jìn)行裝卸，以恒定的姿態(tài)保持夾緊夾具20的連結(jié)構(gòu)造，在機(jī)器人臂30側(cè)設(shè)置有靠模板31，在夾緊夾具20側(cè)設(shè)置有工具板23，因此能夠容易地進(jìn)行通過(guò)機(jī)器人臂30實(shí)現(xiàn)的被縫制物的保持和解除。

另外，夾緊夾具20并不將被縫制物限定于平面形狀，而能夠以周面形狀、曲面形狀等豐富多彩的形狀進(jìn)行保持，對(duì)這些保持為立體形狀的被縫制物，機(jī)器人臂30能夠任意地從任意的方向進(jìn)行落針，因此能夠向?qū)τ诂F(xiàn)有的縫紉機(jī)而言是困難的立體形狀的被縫制物進(jìn)行良好的縫制。

另外，縫制系統(tǒng)100具備標(biāo)示裝置50，該標(biāo)示裝置50支撐于基座70的固定位置，表示機(jī)器人臂30的可動(dòng)范圍，因此能夠有效地避免作業(yè)者與機(jī)器人臂30的接觸。

另外，輸送裝置40配置為，作業(yè)位置位于可動(dòng)范圍的外側(cè)，交接位置位于可動(dòng)范圍的內(nèi)側(cè)，因此能夠在可動(dòng)范圍的外側(cè)進(jìn)行對(duì)夾緊夾具20進(jìn)行設(shè)置的作業(yè)，能夠更有效地避免作業(yè)者與機(jī)器人臂30的接觸。

另外，輸送裝置40的支撐臺(tái)44經(jīng)由從動(dòng)帶輪45及同步帶47而與主動(dòng)帶輪46連結(jié)，因此能夠以與在作業(yè)位置處設(shè)置于設(shè)置部41的夾緊夾具20的姿態(tài)及朝向相同的姿態(tài)及朝向在交接位置處將夾緊夾具20交接給機(jī)器人臂30。

因此，作業(yè)者自身能夠在朝向夾緊夾具20的正面的狀態(tài)下對(duì)設(shè)置部41進(jìn)行設(shè)置作業(yè)，能夠容易地進(jìn)行該作業(yè)。另外，能夠以與向機(jī)器人臂30直接交接的朝向相同的朝向在設(shè)置部41設(shè)置夾緊夾具20，因此能夠減少設(shè)置作業(yè)時(shí)的朝向的錯(cuò)誤。

另外，縫制系統(tǒng)100的基座70具備移動(dòng)用的腳輪71，因此能夠容易地進(jìn)行縫制系統(tǒng)100整體的移動(dòng)作業(yè)。

[其他]

輸送裝置40的轉(zhuǎn)臺(tái)43之上的設(shè)置部41成為下述構(gòu)造，即，通過(guò)各帶輪45、46和同步帶47的結(jié)構(gòu)，在轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)其朝向進(jìn)行維持，但只要能夠得到相同的效果，也可以使用其他機(jī)構(gòu)。

例如，也可以是如從下方觀察轉(zhuǎn)臺(tái)43的圖8所示，形成為下述結(jié)構(gòu)，即，在各支撐臺(tái)44的支撐軸442的下端部設(shè)置從動(dòng)齒輪45a以取代從動(dòng)帶輪45，在底座42的上表面的中心位置設(shè)置主動(dòng)齒輪46a以取代主動(dòng)帶輪46，將與主動(dòng)齒輪46a和從動(dòng)齒輪45a兩者嚙合的傳遞齒輪47a能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)43的下表面。在該情況下，主動(dòng)齒輪46a和從動(dòng)齒輪45a需要使用有效直徑和齒數(shù)相同的齒輪。此外，傳遞齒輪47a無(wú)需與主動(dòng)齒輪46a和從動(dòng)齒輪45a相同，只要是能夠與兩者嚙合的齒輪即可。

在該結(jié)構(gòu)的情況下，在轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)的情況下，對(duì)支撐臺(tái)44施加將兩者抵消的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⒃O(shè)置部41的朝向維持為恒定。

此外，在使用上述帶輪45、46、同步帶47、齒輪45a、46a、47a的結(jié)構(gòu)中，與轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)的角度的大小無(wú)關(guān)，只要始終能夠?qū)⒃O(shè)置部41的朝向設(shè)為恒定，則并不限定于此。

在設(shè)置部41位于作業(yè)位置和交接位置這兩個(gè)位置的情況下，其朝向一致即可，因此在其移動(dòng)的期間向哪個(gè)方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)均可。

例如，如上述輸送裝置40這樣，在轉(zhuǎn)臺(tái)43進(jìn)行180°的旋轉(zhuǎn)而在作業(yè)位置和交接位置之間往返的結(jié)構(gòu)的情況下，也可以設(shè)置如果轉(zhuǎn)臺(tái)43旋轉(zhuǎn)180°，則不向抵消的方向而向相同的方向使支撐臺(tái)44轉(zhuǎn)動(dòng)180°的機(jī)構(gòu)。具體地說(shuō)，在支撐臺(tái)44的支撐軸442的下端部設(shè)置從動(dòng)齒輪，在底座42的上表面與轉(zhuǎn)臺(tái)43同心地設(shè)置與從動(dòng)齒輪直接嚙合的主動(dòng)齒輪，將主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪設(shè)為相同的有效直徑且相同的齒數(shù)的結(jié)構(gòu)等。

另外，前述的標(biāo)示裝置50并不限定于如上述所示，通過(guò)骨材和壁面部以物理方式禁止向內(nèi)側(cè)接觸的構(gòu)造。例如，只要是作業(yè)者能夠識(shí)別機(jī)器人臂的可動(dòng)范圍的結(jié)構(gòu)即可，也可以僅為骨材，也可以如光幕這樣，通過(guò)光標(biāo)示出機(jī)器人臂的可動(dòng)范圍。

另外，向作業(yè)者的識(shí)別不是必須的，也可以是對(duì)機(jī)器人臂30的可動(dòng)范圍進(jìn)行規(guī)定，對(duì)作業(yè)者的進(jìn)退的一部分或全部侵入至其內(nèi)部的情況進(jìn)行檢測(cè)的單元。在該情況下，優(yōu)選在檢測(cè)到作業(yè)者的進(jìn)退的一部分或全部侵入的情況下，進(jìn)行控制以使得機(jī)器人臂30的動(dòng)作停止。

形成為在輸送裝置40對(duì)設(shè)置完成開(kāi)關(guān)401進(jìn)行設(shè)置，對(duì)夾緊夾具20向設(shè)置部41的設(shè)置進(jìn)行檢測(cè)的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此，例如，也可以是在設(shè)置部41設(shè)置對(duì)夾緊夾具20的設(shè)置進(jìn)行檢測(cè)的諸如微型開(kāi)關(guān)這樣的檢測(cè)元件，通過(guò)傳感對(duì)夾緊夾具20的設(shè)置進(jìn)行檢測(cè)的結(jié)構(gòu)。

另外，形成為設(shè)置夾緊夾具20的條形碼，縫制系統(tǒng)100具有讀取裝置24的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。例如，也可以在夾緊夾具20搭載諸如rfid(radiofrequencyidentifier)這樣的近距離無(wú)線信息終端，在設(shè)置部41或其附近設(shè)置其讀取裝置，在設(shè)置作業(yè)時(shí)，能夠自動(dòng)地取得被縫制物的類別信息等。

在該情況下，上述讀取裝置自動(dòng)地對(duì)近距離無(wú)線信息終端進(jìn)行檢測(cè)而進(jìn)行通信，因此能夠通過(guò)該通信對(duì)夾緊夾具20的設(shè)置進(jìn)行檢測(cè)，也能夠利用讀取裝置以取代設(shè)置完成開(kāi)關(guān)401。