本發(fā)明屬于縫紉設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于縫紉機器人的定位鎖眼方法。
背景技術(shù)：
目前服裝制造行業(yè)的鎖眼工作通常是由人工實現(xiàn)，在長時間的工作中，通常會因為疲勞操作或人為誤差導(dǎo)致鎖眼位置無法達到統(tǒng)一和精確。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明提供一種用于縫紉機器人的定位鎖眼方法。
一種用于縫紉機器人的定位鎖眼方法，包括以下步驟：
a1，布料到位靜止；
a2，外部設(shè)備將定位啟動信號發(fā)送給圖像采集相機；
a3，相機采集圖像；
a4，相機對圖像進行分析，利用圖案匹配工具匹配到布料的一個角；
a5，相機計算鎖眼的位置，并將該位置坐標(biāo)發(fā)送給機器人；
a6，機器人進行鎖眼；
a7，等待下一次布料到位；
在實施正常的工作流程前，還包括以下步驟：
b1，相機與機器人坐標(biāo)系的標(biāo)定，即
將一塊方格校準(zhǔn)板放置于機器人下，其高度與鎖眼的產(chǎn)品位置的高度保持一致，并保持同一水平面，
機器人將其坐標(biāo)系顯示在方格校準(zhǔn)板上，移動方格校準(zhǔn)板，使其坐標(biāo)系與機器人顯示的坐標(biāo)系重合，
相機取像獲得方格校準(zhǔn)板圖像，利用圖像校準(zhǔn)工具校準(zhǔn)相機并記錄；
b2，相機設(shè)置鎖眼位置，即
提前將需要鎖眼的條紋位置輸入到相機程序中，相機每次拍照完成后均會通過尋邊工具來找尋該根條紋的位置，并計算該條紋的中心位置坐標(biāo)，將此坐標(biāo)發(fā)送給機器人進行定位鎖眼。
本發(fā)明使用視覺設(shè)備對每個鎖眼位置進行定位，并將坐標(biāo)信息傳遞給機器人使其進行高精度的鎖眼。利用一臺圖像采集相機采集條紋布條的圖像，對圖像進行分析，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的鎖眼位置，計算出對應(yīng)條紋的坐標(biāo)，并計算該條紋的中間位置坐標(biāo)，將該坐標(biāo)發(fā)送給機器人，機器人進行自動鎖眼。
本發(fā)明的有益效果包括：
一、視覺設(shè)備定位和鎖眼一個位置只需1秒鐘，人工鎖眼一個位置需要3秒鐘。
二、可全年全天24小時連續(xù)工作。
三、一次性投入，相應(yīng)地減少3個人工成本。
四、不需要人員操作，且效率比人員操作高數(shù)倍。
五、可兼容不同顏色不同大小的條紋布料。
本發(fā)明的次視覺和機器人合作定位鎖眼是服裝縫紉行業(yè)鎖眼工藝的全國首例，也是高科技自動化進入服裝制造領(lǐng)域的一個里程碑，對于服裝制造行業(yè)，這不僅僅是大大提高生產(chǎn)效率，更是進一步實現(xiàn)無人自動化這一生產(chǎn)概念，對于往后更多自動化視覺進入服裝制造業(yè)奠定了基礎(chǔ)。
附圖說明
圖1是本發(fā)明方法的流程示意圖。
具體實施方式
如圖1所示。本發(fā)明的用于縫紉機器人的定位鎖眼方法包括：
1.產(chǎn)品到位靜止
2.外部設(shè)備將定位啟動信號發(fā)送給圖像采集相機
3.相機采集圖像
4.相機對圖像進行分析，利用圖案匹配工具匹配到布料的一個角
5.相機計算鎖眼的位置，并將該位置坐標(biāo)發(fā)送給機器人
6.機器人進行鎖眼
7.等待下一次產(chǎn)品到位
在實施正常的工作流程前，必須先做好相機與機器人坐標(biāo)系標(biāo)定，以及提前告訴相機當(dāng)前需要鎖眼的條紋位置
1.相機與機器人坐標(biāo)系的標(biāo)定
將一塊方格校準(zhǔn)板放置于機器人下，其高度與鎖眼的產(chǎn)品位置的高度保持一致，并保持同一水平面。機器人將其坐標(biāo)系顯示在方格校準(zhǔn)板上，移動方格校準(zhǔn)板，使其坐標(biāo)系與機器人顯示的坐標(biāo)系重合。相機取像獲得方格校準(zhǔn)板圖像，利用圖像校準(zhǔn)工具校準(zhǔn)相機并記錄。
2.相機設(shè)置鎖眼位置
提前將需要鎖眼的條紋位置輸入到相機程序中，例如預(yù)設(shè)每次鎖眼位置均在第4根條紋上，那么相機每次拍照完成后均會通過尋邊工具來找尋第四根條紋的位置，并計算該條紋的中心位置坐標(biāo)，將此坐標(biāo)發(fā)送給機器人進行定位鎖眼。