本公開涉及一種用于紡織品處理的機(jī)器(或系統(tǒng))以及該機(jī)器的相關(guān)操作方法。該方法也可視為是一種用于控制機(jī)器中的轉(zhuǎn)動不平衡(轉(zhuǎn)動失衡)的方法。本公開還涉及一種在(與)此類機(jī)器或系統(tǒng)中(一起)使用的軟件，以及相關(guān)的計算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、已知有多種類型的用于紡織品處理的機(jī)器(例如洗衣機(jī)或烘干機(jī))，包括可轉(zhuǎn)動滾筒，待處理的紡織品放置在該滾筒中。通常，在此類機(jī)器中，當(dāng)滾筒轉(zhuǎn)動時，特別是在高速轉(zhuǎn)動時，由于紡織品在滾筒內(nèi)分布和/或運(yùn)動不均勻，滾筒(tumbler)(也可稱為滾桶(drum))可能不平衡或變得不平衡，即，出現(xiàn)轉(zhuǎn)動不平衡。轉(zhuǎn)動不平衡可能導(dǎo)致滾筒的振動、滾筒轉(zhuǎn)速的不可控變化，甚至損壞機(jī)器，特別是損壞通常用于滾筒轉(zhuǎn)動的傳動裝置和/或電機(jī)。這種不平衡以及滾筒轉(zhuǎn)速的任何不可控變化反過來可能會影響滾筒中紡織品的處理或整理，并導(dǎo)致在紡織品上形成不希望出現(xiàn)的缺陷和不均勻。

2、因此，需要控制轉(zhuǎn)動不平衡。本公開提供了這個問題的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為如何控制紡織品處理機(jī)器中的轉(zhuǎn)動不平衡的問題提供了解決方案。此類機(jī)器的一些非限制性示例是洗衣機(jī)、滾筒烘干機(jī)、烘干機(jī)或使用液體、化合物、噴霧、氣體、固體(例如石頭)、化合物或其他介質(zhì)對紡織品進(jìn)行整理的機(jī)器。滾筒可以是滾桶。包括滾筒的機(jī)器可用于處理一種或多種紡織品?？梢杂脵C(jī)器處理的紡織品的一些非限制性示例為服裝、衣服、布料、毛巾、家用紡織品、皮革、織物、牛仔布、衣物制品、或其他。

2、本發(fā)明的第一方面涉及一種用于紡織品處理的機(jī)器的操作方法，該機(jī)器包括前部、與前部相對的后部、從前部縱向延伸到后部的滾筒、在后部與滾筒連接并配置成轉(zhuǎn)動滾筒的電機(jī)、用于支撐滾筒的機(jī)架、被配置成在傾斜方向上可控地傾斜機(jī)架的傾斜裝置、被配置成控制電機(jī)和傾斜裝置的控制器，其中，傾斜方向是朝向前部的傾斜方向或朝向后部的傾斜方向，該方法包括依次執(zhí)行的以下步驟：

3、a)控制傾斜裝置開始沿傾斜方向傾斜機(jī)架(即，開始朝向前部或朝向后部傾斜機(jī)架)，并控制電機(jī)使?jié)L筒以第一轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動；

4、b)控制電機(jī)逐漸加速使?jié)L筒以第二轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，第二轉(zhuǎn)速高于第一轉(zhuǎn)速；

5、c)控制電機(jī)使?jié)L筒以第二轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動一段時間，并監(jiān)測或計算在該段時間內(nèi)與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的參數(shù)的值(該參數(shù)優(yōu)選地被配置或選擇為滾筒轉(zhuǎn)動平衡的指示；例如，該參數(shù)優(yōu)選地被配置作為滾筒轉(zhuǎn)動平衡的狀態(tài)指示)；

6、d)根據(jù)參數(shù)的值確定是否滿足第一條件；

7、e)如果滿足第一條件，則控制傾斜裝置停止傾斜機(jī)架，并控制電機(jī)加速使?jié)L筒以高于第二轉(zhuǎn)速的第三轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。

8、基于上述可以理解的是，電機(jī)連接到滾筒的遠(yuǎn)端或遠(yuǎn)部，該滾筒的遠(yuǎn)端或遠(yuǎn)部位于機(jī)器的后部。滾筒的遠(yuǎn)端也可以稱為滾筒的“后端”，滾筒的遠(yuǎn)部也可以稱為滾筒的“后部”。根據(jù)本發(fā)明第一方面的方法也可以被視為是機(jī)器的操作方法。步驟(a)-步驟(e)可以優(yōu)選地使用，即利用(借助)控制器來執(zhí)行。后者可以是包括或可連接到一個或多個計算機(jī)存儲介質(zhì)的計算機(jī)系統(tǒng)或微控制器。同樣，控制器可以優(yōu)選地包括中央處理單元(centralprocessing?unit，cpu)和/或電子接口。因此，微控制器可以可選地包括一個、兩個或多個電子接口，電子接口用于控制和/或可操作地與電機(jī)和傾斜裝置通信?？蛇x地，控制器還可以包括接口或者可以與接口連接，用戶可以通過該接口對控制器進(jìn)行編程。優(yōu)選地，控制器可以包括用于存儲與方法步驟相關(guān)的程序和信息的存儲器?？蛇x地，控制器可以連接或可連接到該存儲器。控制器還可以包括多于一個的微控制器或類似單元。

9、在根據(jù)本發(fā)明第一方面的方法的優(yōu)選實施例中，第一條件包括參數(shù)是恒定的或者在第一預(yù)定范圍內(nèi)，或者參數(shù)的值之間的差值小于預(yù)定差值。有利的是，在這些實施例中，步驟(d)的實施并不困難。

10、在根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選實施例中，在執(zhí)行步驟(a)之前，該方法包括預(yù)備步驟，該預(yù)備步驟包括：a1)控制電機(jī)使?jié)L筒以與步驟(a)的轉(zhuǎn)動方向相反的轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動，并且其轉(zhuǎn)速等于或小于第一轉(zhuǎn)速，以及a2)在執(zhí)行步驟(a)之前控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。步驟(a1)可以使紡織品在滾筒中分布和分散。這可能是特別有用的，尤其是在滾筒中引入的紡織品原本是起球的、纏結(jié)的或放置不均勻的情況下，這種情況經(jīng)常發(fā)生。

11、在該方法的步驟(a)中，控制傾斜裝置傾斜機(jī)架，從而使?jié)L筒沿傾斜方向(即朝向前部或朝向后部)傾斜是該方法的重要部分，當(dāng)滾筒的轉(zhuǎn)速(轉(zhuǎn)動速度)在后續(xù)步驟中改變和增加時，該部分影響滾筒可能出現(xiàn)的轉(zhuǎn)動失衡的類型。紡織機(jī)中的轉(zhuǎn)動滾桶可能表現(xiàn)出兩種類型的轉(zhuǎn)動失衡(不平衡)，一種是動態(tài)轉(zhuǎn)動失衡，另一種是靜態(tài)轉(zhuǎn)動失衡，其中的任何一種都會導(dǎo)致轉(zhuǎn)動滾桶振動。在相對較低的轉(zhuǎn)速值下，通常不超過220rpm或250rpm(轉(zhuǎn)每分)，靜態(tài)(轉(zhuǎn)動)失衡通常導(dǎo)致滾桶振動。在相對較高的轉(zhuǎn)速值下，通常超過220rpm或250rpm，靜態(tài)失衡和動態(tài)失衡通常共同導(dǎo)致滾桶振動。這兩種類型的失衡都需要控制，因為振動可能會給系統(tǒng)帶來災(zāi)難性的影響，然而，與控制靜態(tài)失衡相比，控制動態(tài)失衡通常是一項更具挑戰(zhàn)性和復(fù)雜性的任務(wù)。在該方法的步驟(a)中，控制傾斜裝置使機(jī)架(和滾筒)在朝向前部的傾斜方向上傾斜，因此，當(dāng)傾斜方向是朝向前部的傾斜方向時，迫使紡織品朝向前部移動和堆積，遠(yuǎn)離機(jī)器的后部以及滾筒的相應(yīng)后部或“后”遠(yuǎn)端，從而減少或消除(即防止)動態(tài)失衡(后者通常也稱為“動態(tài)不平衡”)，尤其是在上述相對較高的轉(zhuǎn)速下發(fā)生的動態(tài)失衡。同樣，在該方法的步驟(a)中，控制傾斜裝置使機(jī)架(和滾筒)在朝向后部的傾斜方向上傾斜，因此，當(dāng)傾斜方向是朝向后部的傾斜方向時，迫使紡織品朝向后部移動和堆積，遠(yuǎn)離機(jī)器的前部以及滾筒的相應(yīng)前部或“前”遠(yuǎn)端，導(dǎo)致減少或消除(即防止)動態(tài)失衡。動態(tài)失衡的減少或消除，可能會反過來使“如何控制轉(zhuǎn)動失衡”問題簡化為更簡單的“如何控制靜態(tài)轉(zhuǎn)動失衡？”問題。在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，后一個關(guān)于控制靜態(tài)轉(zhuǎn)動失衡的更具體的附加問題也得到了有利的解決。

12、在步驟(a)中，轉(zhuǎn)動方向可以是順時針，也可以是逆時針。可選地，在步驟(a)之前，可以有順時針或逆時針轉(zhuǎn)動滾桶的附加步驟。優(yōu)選地，在步驟(a)中可以同時進(jìn)行傾斜機(jī)架和控制電機(jī)?？商娲?，在步驟(a)中控制電機(jī)可以發(fā)生在控制傾斜裝置以(例如，在傾斜方向上)傾斜機(jī)器之后。朝向前部的傾斜可以通過將機(jī)器的后部和該處的機(jī)架部分相對于地板升高到高于前部來實現(xiàn)?？商娲?，朝向后部的傾斜可以通過將機(jī)器的前部和該處的機(jī)架部分相對于地板升高到高于后部來實現(xiàn)。

13、步驟(b)和步驟(c)的作用是加速滾筒的轉(zhuǎn)動，使得在轉(zhuǎn)速為第三轉(zhuǎn)速的時間段內(nèi)，滾筒內(nèi)可能存在的任何織物可以朝向滾桶壁移動，并且改變它們在滾筒(滾桶)內(nèi)的位置，以便找到靠近滾桶壁的空位。此外，在步驟(c)中，監(jiān)測或計算在該時間段內(nèi)與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的參數(shù)(或至少一個參數(shù))的值，這樣有效地允許監(jiān)測或估計轉(zhuǎn)動滾桶是否失衡，以及該失衡(轉(zhuǎn)動不平衡)是靜態(tài)的、動態(tài)的、還是既有靜態(tài)失衡分量又有動態(tài)失衡分量。因此，在步驟(c)中被監(jiān)測或計算的參數(shù)(或多個參數(shù)-例如一組參數(shù))的值可以被配置為指示(例如通過作為狀態(tài)指示)轉(zhuǎn)動滾桶的平衡，例如參數(shù)的值的變化可以允許檢測轉(zhuǎn)動滾桶的失衡(即，參數(shù)可以被配置為根據(jù)滾筒的轉(zhuǎn)動平衡而變化，這樣，轉(zhuǎn)動滾桶的(轉(zhuǎn)動)平衡的擾動可以通過值的改變/變化而被檢測到)。因此，與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的參數(shù)(或多個參數(shù))可以被配置為根據(jù)轉(zhuǎn)動滾筒平衡的變化而變化(即，通過對轉(zhuǎn)動滾桶中的平衡變化敏感)。因此，在一個非常優(yōu)選的實施例中，該參數(shù)表示在該時間段內(nèi)電機(jī)的扭矩。可選地，指示電機(jī)扭矩的參數(shù)是電機(jī)的扭矩或功率，或者(所測量/監(jiān)測的)該參數(shù)的值是電機(jī)扭矩或功率的百分比。

14、在一個非限制性示例中，實施步驟(c)包括控制器監(jiān)控在給定轉(zhuǎn)速下轉(zhuǎn)動滾桶所需的電機(jī)功率或功率變化。在步驟(c)中監(jiān)測或測量的參數(shù)可以指示電機(jī)的特性，例如電機(jī)的強(qiáng)度、頻率或直流制動電流。還有一些可設(shè)想的實施例，其中機(jī)器包括傳感器，該傳感器連接到控制器并被配置成測量與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的不同參數(shù)，例如在轉(zhuǎn)動期間機(jī)器的振動或滾筒的負(fù)載分布，在這種情況下，在步驟(c)中監(jiān)控的參數(shù)是由該傳感器測量的參數(shù)。

15、因此，應(yīng)當(dāng)注意的是，步驟(c)中使用的與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的參數(shù)有多個，這些參數(shù)可以被配置成(或者被選擇成)根據(jù)滾筒的轉(zhuǎn)動平衡的變化而變化(即，作為狀態(tài)指示)，一個非限制性列舉是：

16、-指示電機(jī)轉(zhuǎn)矩的參數(shù)，優(yōu)選地，該參數(shù)是電機(jī)的轉(zhuǎn)矩或功率，或者該參數(shù)的值是電機(jī)轉(zhuǎn)矩或功率的百分比；

17、-與電機(jī)的操作特性相關(guān)的參數(shù)，例如電機(jī)的強(qiáng)度、頻率或直流制動電流；

18、-與由至少一個傳感器進(jìn)行的測量相關(guān)的參數(shù)，例如在轉(zhuǎn)動期間機(jī)器的振動或者例如在轉(zhuǎn)動期間滾筒的負(fù)載分布。

19、第一條件(標(biāo)準(zhǔn))可以被配置為與滾筒的轉(zhuǎn)動相關(guān)的參數(shù)的預(yù)定值或預(yù)定值組(即范圍)，其指示機(jī)器的轉(zhuǎn)動失衡處于可容忍范圍內(nèi)的動態(tài)狀態(tài)(即，機(jī)器沒有表現(xiàn)出靜態(tài)和/或動態(tài)失衡或可容忍的靜態(tài)和/或動態(tài)失衡，機(jī)器處于轉(zhuǎn)動平衡的預(yù)定狀態(tài))。因此，第一條件可以這樣被配置為預(yù)定值或預(yù)定值組，以使得當(dāng)在步驟(c)中被監(jiān)測或計算的參數(shù)的值與第一條件的值或預(yù)定值組一致時(即，當(dāng)監(jiān)測或計算的值落入該范圍內(nèi)時)，則指示滾筒不處于轉(zhuǎn)動失衡狀態(tài)(或者處于可容忍轉(zhuǎn)動失衡的預(yù)定情況/狀態(tài)，即，處于轉(zhuǎn)動平衡的預(yù)定狀態(tài))。轉(zhuǎn)動失衡情況/狀態(tài)對應(yīng)于滾筒的轉(zhuǎn)動平衡(也稱為平衡、靜態(tài)平衡和/或動態(tài)平衡、或靜態(tài)轉(zhuǎn)動平衡和/或動態(tài)轉(zhuǎn)動平衡)被擾動的情況。因此，被視為是滾筒的(轉(zhuǎn)動)平衡的(狀態(tài))指示的參數(shù)也是滾筒靜態(tài)失衡和/或動態(tài)失衡情況的指示。因此，該第一條件優(yōu)選地被配置成使得滿足第一條件則指示滾筒處于轉(zhuǎn)動平衡/均衡(例如靜態(tài)平衡和/或動態(tài)平衡)的(預(yù)定)狀況(即狀態(tài))。換句話說，該第一條件可以被配置成使得當(dāng)?shù)谝粭l件被滿足時，這意味著滾筒處于轉(zhuǎn)動平衡的(預(yù)定)狀態(tài)。

20、該方法的步驟(d)中的第一條件可以指示(即，可以被配置為)一種動態(tài)狀態(tài)，在該動態(tài)狀態(tài)中，機(jī)器沒有表現(xiàn)出動態(tài)失衡，或者表現(xiàn)出與系統(tǒng)的靜態(tài)失衡分量相比較小的動態(tài)失衡分量。第一條件(或第一標(biāo)準(zhǔn))可以根據(jù)對系統(tǒng)轉(zhuǎn)動失衡的期望控制水平和/或根據(jù)滾桶在后續(xù)階段轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)速來選擇。因此，在所公開的方法中，參數(shù)(或多個參數(shù))的值是恒定的或在預(yù)定范圍內(nèi)的事實被解釋為滿足/符合第一條件的指示。

21、如果滿足第一條件，控制電機(jī)加速使?jié)L筒以第三轉(zhuǎn)動速度轉(zhuǎn)動，可以減少或消除失控的失衡的風(fēng)險，這種失衡會在高轉(zhuǎn)速下?lián)p壞系統(tǒng)。

22、在根據(jù)本發(fā)明第一方面的實施例中，在步驟(b)中，控制電機(jī)逐漸加速，包括控制電機(jī)使?jié)L筒以一個或多個第一中間轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動相應(yīng)的一個或多個第一中間時間段，第一中間轉(zhuǎn)速在第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速之間。因此，轉(zhuǎn)速可以逐步增加，即通過加速步驟增加，并且在每個加速步驟之間，可以暫停加速，使得滾筒以相應(yīng)的第一中間轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。有利的是，加速過程的這些停頓可以允許可能存在于滾筒內(nèi)的紡織品改變它們的位置。每當(dāng)速度增加時，靠近滾桶壁的任何紡織品可以被固定在那里，而其余的紡織品可能下落，從而改變它們的位置，直到找到靠近滾桶壁的空位。這將進(jìn)一步改善滾桶中紡織品的分布和再分布，并因此有助于優(yōu)化本發(fā)明提供的失衡控制。

23、在一個實施例中，步驟(e)還包括：如果不滿足/滿足第一條件，則控制電機(jī)減速，使?jié)L筒以比第二轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，并且重復(fù)步驟(a)至步驟(e)一次或多次。當(dāng)重復(fù)步驟(a)至步驟(e)時，這可以有利地實現(xiàn)對失衡的精細(xì)控制，尤其是在難以滿足第一條件的情況下。例如，如果第一條件與某一值(例如，扭矩值)或值范圍相關(guān)，而該值或值范圍通過步驟(a)到步驟(e)的第一次迭代難以達(dá)到，則可能出現(xiàn)這種情況。然而，包括重復(fù)步驟(a)至步驟(e)的實施例可以可選地還包括，如果不滿足第一條件，則對重復(fù)步驟(a)至步驟(e)的一次或多次進(jìn)行計數(shù)，如果計數(shù)高于預(yù)定次數(shù)，則產(chǎn)生報警信號或控制電機(jī)停止。有利的是，這可以進(jìn)一步避免損壞系統(tǒng)。

24、如上所述，根據(jù)本發(fā)明的方法提供了對轉(zhuǎn)動失衡的控制，而且，有利的是，本發(fā)明的優(yōu)選實施例還對“如何控制靜態(tài)轉(zhuǎn)動失衡？”這一更具體的附加問題提供了解決方案。根據(jù)本發(fā)明第一方面的示例性實施例，這一附加問題得到了解決。在該示例性實施例中，機(jī)器還包括液體注射裝置和振動測量系統(tǒng)，該振動測量系統(tǒng)被配置成測量機(jī)器中的機(jī)械振動特性，并且滾筒包括被配置成容納或存儲液體的槳葉，并且液體注射裝置被配置成將液體注射到槳葉中。此外，在示例性實施例中，該方法還包括以下步驟：

25、f)控制電機(jī)加速使?jié)L筒，優(yōu)選地以比第三轉(zhuǎn)速快的速度轉(zhuǎn)動；

26、在振動測量系統(tǒng)中測量機(jī)器中的機(jī)械振動特性；

27、分析機(jī)械振動特性并計算液體的一個或多個量；

28、控制液體注射裝置將一個或多個量的液體供應(yīng)或注射到槳葉(例如，到一個或多個槳葉)中；

29、確定是否滿足/符合第二條件，該第二條件包括至少一個機(jī)械振動特性在第二預(yù)定范圍內(nèi)；和

30、如果滿足第二條件，則控制電機(jī)加速。

31、更優(yōu)選地，步驟(f)如下：控制電機(jī)逐漸加速，使?jié)L筒在相應(yīng)的第二中間時間段內(nèi)以第二中間轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，第二中間轉(zhuǎn)速高于第三速度，并且在每個第二中間時間段內(nèi)執(zhí)行以下步驟：

32、-在振動測量系統(tǒng)中測量機(jī)器中的機(jī)械振動特性；

33、-分析機(jī)械振動特性并計算液體的一個或多個量，并計算或選擇一個或多個槳葉；

34、-控制液體注射裝置將一個或多個量的液體注射到一個或多個槳葉上，例如注射到優(yōu)選地如上所述計算或選擇的一個或多個槳葉上；

35、-確定是否滿足第二條件，該第二條件包括至少一個機(jī)械振動特性在第二預(yù)定范圍內(nèi)；和

36、-如果滿足第二條件，則控制電機(jī)加速。

37、對于后一種加速，優(yōu)選地控制電機(jī)使?jié)L筒以第二中間轉(zhuǎn)速的下一個轉(zhuǎn)速或與第二中間轉(zhuǎn)速中的最大轉(zhuǎn)速相同或更高的第四轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。同樣，示例性實施例的步驟(f)可選地還包括控制電機(jī)使?jié)L筒以第四轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動一段時間。

38、示例性實施例中的步驟(f)優(yōu)選地在步驟(e)之后進(jìn)行。步驟(f)及其任何子步驟可以由系統(tǒng)的控制器執(zhí)行，并且在必要時與其他部件一起執(zhí)行，例如與用于測量振動特性的振動測量系統(tǒng)一起執(zhí)行。振動測量系統(tǒng)可以優(yōu)選地包括一個或多個振動檢測器，該振動檢測器被配置成測量滾筒或支撐該滾筒的可選軸線的振動，或優(yōu)選地連接到滾筒和電機(jī)并使電機(jī)連接到滾筒的可選傳動裝置的一部分的振動，或機(jī)器的另一部分的振動。同樣，振動測量系統(tǒng)可以包括控制單元，即屬于振動測量系統(tǒng)本身的獨立控制器，該控制器可以優(yōu)選地通信連接到紡織品處理機(jī)器的控制器。然而，可替代地，紡織品處理機(jī)器的控制器可以可操作地連接到振動系統(tǒng)的振動傳感器。由振動測量系統(tǒng)測量的特性可以包括振動相位和/或振動振幅。

39、通過基于所做的振動分析將液體注射到槳葉中，可以有利地平衡該系統(tǒng)，使得其優(yōu)選地表現(xiàn)出靜態(tài)平衡和動態(tài)(轉(zhuǎn)動)平衡，以使該系統(tǒng)能夠安全地加速到如期望的紡織品處理可能要求的更高轉(zhuǎn)速。為了更好地準(zhǔn)確平衡系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速可以逐漸增加，即經(jīng)歷前述的第二中間轉(zhuǎn)速，在該速度下系統(tǒng)也可以逐漸達(dá)到平衡。

40、根據(jù)本示例性實施例，注入槳葉中的液體用于補(bǔ)償紡織品或其他因素造成靜態(tài)失衡的重量分布。在根據(jù)本發(fā)明第一方面的第二示例性實施例中，傾斜方向是朝向前部的傾斜方向，每個槳葉被配置成在每個槳葉的各自第一部分中盛放液體，該第一部分(與機(jī)器的后部相比)更靠近機(jī)器的前部，并且步驟(a)中的傾斜促進(jìn)了紡織品在前部中的堆積，這可以允許隨后通過僅在靠近該第一部分的漿葉中盛放液體來控制系統(tǒng)的(靜態(tài))平衡。因此，對于本第二示例性實施例而言，在靠近后部或沿著滾筒的整個縱向注射并(通過槳葉)儲存液體并不重要，相反，只需要在靠近前部的位置供應(yīng)和儲存液體(例如水)即可。因此，本第二示例性實施例有利地允許簡化與減少靜態(tài)失衡相關(guān)的重量補(bǔ)償步驟。在另一個示例性實施例中，傾斜方向是朝向后部的傾斜方向，每個槳葉被配置成在每個槳葉的各自第二部分中盛放液體，該第二部分(與機(jī)器的前部相比)更靠近機(jī)器的后部，并且步驟(a)中的傾斜促進(jìn)了紡織品在后部中的堆積，這可以允許隨后通過僅在靠近該第二部分的漿葉中盛放液體來控制系統(tǒng)的(靜態(tài))平衡。

41、在根據(jù)示例性之一的實施例中，振動測量系統(tǒng)包括被配置成測量振動幅度的振動檢測器；由振動測量系統(tǒng)測量的機(jī)械振動特性包括該振動幅度；(即根據(jù))所測量的振動幅度的函數(shù)計算液體的一個或多個量。在根據(jù)示例性之一的另一實施例中，步驟(f)還包括計算或選擇一個或多個槳葉，振動測量系統(tǒng)包括被配置成測量振動相位的振動檢測器；由振動測量系統(tǒng)測量的機(jī)械振動特性包括該振動相位；根據(jù)所測量的振動相位的函數(shù)計算或選擇一個或多個槳葉。槳葉的計算或選擇可以優(yōu)選地由控制器執(zhí)行?？傊?，測量振動相位和/或振動振幅以進(jìn)行與系統(tǒng)平衡相關(guān)的計算，提供了實用可靠的平衡技術(shù)。因此，在根據(jù)示例實施例的另一個非常優(yōu)選的實施例中，其中步驟(f)還包括計算或選擇被注入一種或多種量的液體的一個或多個槳葉，振動測量系統(tǒng)包括被配置成測量沿第一振動軸線的振動的第一振動檢測器，和被配置成測量沿第二振動軸線的振動的第二振動檢測器；由振動測量系統(tǒng)測量的機(jī)械振動特性包括沿第一振動軸線和第二振動軸線中的每一個的相應(yīng)振動振幅和振動相位；液體的一個或多個量是根據(jù)沿第一振動軸線和第二振動軸線中的一個或兩個的相應(yīng)振動振幅的函數(shù)計算的；并且該一個或多個槳葉是根據(jù)沿第一振動軸線和第二振動軸線中的一個或兩個的相應(yīng)振動相位的函數(shù)計算或選擇的，優(yōu)選地，第一振動軸線和第二振動軸線相互垂直。

42、在一個優(yōu)選實施例中，其中用于紡織品處理的機(jī)器包括被配置用于容納液體的槳葉，該槳葉包括用于排出液體的開口，并且該方法還包括以下步驟：

43、g)控制電機(jī)減速，優(yōu)選地逐漸減速，使?jié)L筒以低于第一轉(zhuǎn)速的第五轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動；

44、h)控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。在步驟(g)和步驟(h)之后，可以從滾筒中取出可能存在于滾筒中的紡織品。此外，前述第五轉(zhuǎn)速優(yōu)選地在2rpm和6rpm之間。

45、在根據(jù)本發(fā)明第一方面的實施例中，該方法還包括以下步驟：在執(zhí)行步驟(a)之前，控制電機(jī)使?jié)L筒以小于第一轉(zhuǎn)速或與第五轉(zhuǎn)速相同的起始轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動。此外，在根據(jù)本發(fā)明第一方面的實施例中，第一轉(zhuǎn)速在15rpm-40rpm之間，第二轉(zhuǎn)速在25rpm-50rpm之間。將第一轉(zhuǎn)速控制在15rpm-40rpm之間可以避免在系統(tǒng)中出現(xiàn)明顯且可能危險的動態(tài)失衡，并且允許在系統(tǒng)傾斜時在系統(tǒng)內(nèi)對衣物進(jìn)行分布，從而根據(jù)本發(fā)明實現(xiàn)對系統(tǒng)中失衡類型的控制。

46、本發(fā)明的第二方面涉及一種用于處理紡織品的機(jī)器，該機(jī)器如權(quán)利要求1中所定義的那樣，并且該機(jī)器可配置成或者配置成或適用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至12中任一項的方法的步驟。具體地，該機(jī)器可以包括前部、與前部相對的后部、從前部縱向延伸到后部的滾筒、用于支撐滾筒的機(jī)架、在后部與滾筒連接并被配置為轉(zhuǎn)動滾筒的電機(jī)、被配置成在傾斜方向上可控地傾斜機(jī)架的傾斜裝置、被配置成控制電機(jī)和傾斜裝置的控制器，其中，傾斜方向是朝向前部的傾斜方向或朝向后部的傾斜方向，該機(jī)器被配置成執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明第一方面的方法。

47、因此，該機(jī)器包括傾斜裝置和控制器。該控制器可以被編程或可編程用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明第一方面的方法的步驟。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器優(yōu)選地包括傳動裝置，該傳動裝置位于后部并連接到滾筒，其中電機(jī)被配置用于通過該傳動裝置轉(zhuǎn)動滾筒。

48、可替代地，被配置用于可控地轉(zhuǎn)動滾筒的電機(jī)或類似轉(zhuǎn)動裝置可以直接連接到滾筒。程序可以使機(jī)器，特別是機(jī)器的控制器，執(zhí)行本發(fā)明第一方面的方法的步驟，控制器在必要時與機(jī)器的其他部件進(jìn)行交互并對其進(jìn)行控制。因此，本發(fā)明的另一方面涉及一種計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序包括使該機(jī)器執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明第一方面的方法的步驟的指令。該計算機(jī)程序可以存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)中。該介質(zhì)可以是控制器的存儲器，也可以是控制器可連接或可讀取的介質(zhì)，還可以是其他形式的介質(zhì)。

49、因此，本發(fā)明的一個方面涉及其上存儲有前述計算機(jī)程序的計算機(jī)可讀介質(zhì)。