專利名稱：自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明，是關(guān)于通過(guò)自動(dòng)行駛來(lái)清掃底面的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法，特別是對(duì)于游泳池等，在被壁面所圍繞的底面自動(dòng)行駛而進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法。
然而，若論至今為止的技術(shù)，為了使清掃機(jī)在游泳池的底面上無(wú)規(guī)則地行駛，如果不使其長(zhǎng)時(shí)間地進(jìn)行行駛的話，就不能夠?qū)⒂斡境氐娜康酌孢M(jìn)行清掃，另外，還存在著有的部位重復(fù)清掃過(guò)幾次，或者是有的部位一次也沒(méi)有清掃過(guò)的現(xiàn)象，具有發(fā)生斑點(diǎn)漏洞的清掃不均勻問(wèn)題。
本發(fā)明需要解決上述課題，其構(gòu)成如以下揭載所示。
請(qǐng)求項(xiàng)目1記載的發(fā)明要旨在于在被壁面所圍繞的清掃范圍內(nèi)自動(dòng)行駛而進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置，檢測(cè)出側(cè)面與上述壁面之間距離的側(cè)面距離檢測(cè)辦法，以及，將依照該側(cè)面距離檢測(cè)辦法而檢測(cè)出來(lái)的側(cè)面距離，維持在一定程度而進(jìn)行壁面行駛的壁面行駛控制辦法，是具備以上辦法為特征的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目2記載的發(fā)明要旨在于檢測(cè)出前面與上述壁面之間距離的前方距離檢測(cè)辦法，以及，依照上述壁面行駛控制辦法而進(jìn)行壁面行駛時(shí)，依照上述的前方距離檢測(cè)辦法，當(dāng)被檢測(cè)出來(lái)的距離是預(yù)先定好的第1前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的90度旋轉(zhuǎn)控制辦法，是具備如此辦法為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目1記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目3記載的發(fā)明要旨在于依照上述的90度旋轉(zhuǎn)控制辦法而旋轉(zhuǎn)90度之后，上述的壁面行駛控制辦法，將會(huì)與旋轉(zhuǎn)90度之前的壁面行駛保持相同的側(cè)面距離來(lái)進(jìn)行壁面行駛，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目2記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目4記載的發(fā)明要旨在于依照上述的壁面行駛控制辦法而進(jìn)行壁面行駛時(shí)，依照上述的前方距離檢測(cè)辦法，當(dāng)被檢測(cè)出來(lái)的距離是預(yù)先定好的第2前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)180度的180度旋轉(zhuǎn)控制辦法，是具備如此辦法為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目2或3記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目5記載的發(fā)明要旨在于依照上述的180度旋轉(zhuǎn)控制辦法而旋轉(zhuǎn)180度之后，上述的壁面行駛控制辦法，將會(huì)與旋轉(zhuǎn)180度之前的壁面行駛保持不同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目4記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目6記載的發(fā)明要旨在于檢測(cè)出前方障礙物的障礙物檢測(cè)辦法，以及，依照該障礙物檢測(cè)辦法，在障礙物被檢測(cè)出來(lái)的情況下，按照預(yù)先定好的迂回路線行駛的迂回行駛控制辦法，是具備如此辦法為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目1乃至5中的各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目7記載的發(fā)明要旨在于用自動(dòng)行駛式清掃裝置，對(duì)被壁面所圍繞的清掃范圍進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃方法，檢測(cè)出側(cè)面與上述壁面之間的側(cè)面距離，將該檢測(cè)出來(lái)的側(cè)面距離維持在一定程度而進(jìn)行一邊壁面行駛一邊清掃，是以此為特征的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目8記載的發(fā)明要旨在于檢測(cè)出前面與上述壁面之間的距離，進(jìn)行壁面行駛時(shí)，當(dāng)檢測(cè)出來(lái)的前面與上述壁面之間的距離為預(yù)先定好的第1前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目7記載的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目9記載的發(fā)明要旨在于旋轉(zhuǎn)90度之后，與旋轉(zhuǎn)90度之前的壁面行駛保持相同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目8記載的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目10記載的發(fā)明要旨在于壁面行駛時(shí)，當(dāng)檢測(cè)出前面與上述壁面之間的距離是預(yù)先定好的第2前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)180度，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目8或9記載的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目11記載的發(fā)明要旨在于旋轉(zhuǎn)180度之后，與旋轉(zhuǎn)180度之前的壁面行駛保持不同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目10記載的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目12記載的發(fā)明要旨在于用障礙物探測(cè)肢檢測(cè)出前方的障礙物，在檢測(cè)出障礙物的情況下，按照預(yù)先定好的迂回路線行駛，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目7乃至11中的各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃方法。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目13記載的發(fā)明要旨在于沿著壁面行駛進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置，以及為行駛而裝的車(chē)輪，以及，前側(cè)為直線型，而且至少是在一邊設(shè)置的釋放端部，以及，安裝位置比上述的車(chē)輪而言更要在上述的壁面?zhèn)鹊奈肟?，以及，裝配這個(gè)可以使吸入口轉(zhuǎn)動(dòng)的吸入口裝配辦法，以及，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的前側(cè)，為了使其與上述車(chē)輪的軸相平行，給上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置提供緊張度的增加緊張度辦法，是具備這些特征的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目14記載的發(fā)明要旨在于在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的位置處于最前方，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目15記載的發(fā)明要旨在于前側(cè)與上述壁面之間的距離達(dá)到預(yù)先定好的指定距離時(shí)，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的旋轉(zhuǎn)控制辦法，上述吸入口，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，受到上述壁面的壓力而轉(zhuǎn)動(dòng)，是具備這種辦法和特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13或14記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目16記載的發(fā)明要旨在于依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法，而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)與上述壁面之間的最短距離叫做R，上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，依靠上述吸入口的釋放端部之轉(zhuǎn)動(dòng)，其位置被設(shè)定在以上述中心點(diǎn)為中心，以R為半徑的園周內(nèi)側(cè)，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13乃至15中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目17記載的發(fā)明要旨在于在上述吸入口的釋放端部上，裝有可以旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向滾，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13乃至16中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目18記載的發(fā)明要旨在于上述吸入口，具有中空的旋轉(zhuǎn)軸，上述吸入口的裝配辦法，具備從外側(cè)保持上述旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行吸引，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13乃至17中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目19記載的發(fā)明要旨在于為了進(jìn)行行駛的車(chē)輪，以及，前側(cè)為直線型，而且至少是在一邊的釋放端部，安裝位置比上述的車(chē)輪而言更要在上述的壁面?zhèn)鹊奈肟冢约?，裝配這個(gè)可以使吸入口轉(zhuǎn)動(dòng)的吸入口裝配辦法，以及，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的前側(cè)，為了使其與上述車(chē)輪的軸相平行，給上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置提供緊張度的增加緊張度辦法，是具備這些特征的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目20記載的發(fā)明要旨在于在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口處于最前方的位置上，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目19記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目21記載的發(fā)明要旨在于前側(cè)與上述壁面之間的距離達(dá)到預(yù)先定好的指定距離時(shí)，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的旋轉(zhuǎn)控制辦法，上述吸入口，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，受到上述壁面的壓力而轉(zhuǎn)動(dòng)，是具備這種辦法和特征的請(qǐng)求項(xiàng)目13或14記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目22記載的發(fā)明要旨在于依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法，而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)與上述壁面之間的最短距離叫做R，上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，依靠上述吸入口的釋放端部之轉(zhuǎn)動(dòng)，其位置被設(shè)定在以上述中心點(diǎn)為中心，以R為半徑的園周內(nèi)側(cè)，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目19乃至21中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目23記載的發(fā)明要旨在于在上述吸入口的釋放端部上，裝有可以旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向滾，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目19乃至22中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
還有，請(qǐng)求項(xiàng)目24記載的發(fā)明要旨在于上述吸入口，具有中空的旋轉(zhuǎn)軸，上述吸入口的裝配辦法，是具備從外側(cè)保持上述旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行吸引，是以此為特征的請(qǐng)求項(xiàng)目19乃至23中各個(gè)記載的自動(dòng)行駛式清掃裝置。
本發(fā)明的效果本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法，是依靠設(shè)在前面及側(cè)面的距離傳感器，由于能夠一邊以游泳池壁面為基準(zhǔn)一邊進(jìn)行行駛，因而能夠?qū)τ斡境氐娜康酌孢M(jìn)行高效率的行駛，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
并且，本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法，是依靠障礙物探測(cè)肢24及障礙物檢測(cè)傳感器25，在前方的障礙物被檢測(cè)出來(lái)的情況下，由于構(gòu)成了可以進(jìn)行迂回行駛動(dòng)作，因而不會(huì)因?yàn)榍胺降恼系K物而中斷清掃，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
并且，本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法，是在迷失壁面基準(zhǔn)的情況下，進(jìn)行位置檢索，檢索出與眼下被檢測(cè)出來(lái)的距離相適合的場(chǎng)所，而向合適的場(chǎng)所移動(dòng)，由于是這樣構(gòu)成的，因而不會(huì)中斷清掃，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
圖2是關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的左面圖。
圖3是關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的上面圖。
圖4是表示

圖1乃至圖3所示的固定部吸入口及旋轉(zhuǎn)部吸入口的構(gòu)成的上面圖。
圖5是圖4所示的Y-Y’的斷面圖。
圖6是表示關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)辦法之構(gòu)成的方框圖。
圖7是為說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的行駛動(dòng)作的程序方框圖。
圖8是為說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的在游泳池內(nèi)的行駛路線的說(shuō)明圖。
圖9是為說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的迂回行駛動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖10是為說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的行駛動(dòng)作的說(shuō)明圖。
符號(hào)說(shuō)明10本體
11右車(chē)輪12左車(chē)輪13方向車(chē)輪14固定部吸入口15旋轉(zhuǎn)部吸入口16第1前側(cè)距離傳感器17第2前側(cè)距離傳感器18第1左側(cè)距離傳感器19第2左側(cè)距離傳感器20第1右側(cè)距離傳感器21第2右側(cè)距離傳感器22有眼螺栓23手柄24障礙物探測(cè)肢25障礙物檢測(cè)傳感器26車(chē)體裝配臺(tái)27旋轉(zhuǎn)軸28軸承29密封件30固定螺栓31旋轉(zhuǎn)螺栓32動(dòng)力發(fā)條33導(dǎo)向滾50控制行駛部51右馬達(dá)52右編碼器
53左馬達(dá)54左編碼器55變位馬達(dá)56變位編碼器57動(dòng)作記憶部圖1，是關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)之前面圖，圖2，是關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)之左面圖，圖3，是關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)之上面圖，圖4，是表示圖1乃至圖3所示的固定部吸入口及旋轉(zhuǎn)部吸入口的構(gòu)成之上面圖，圖5，是圖4所示Y-Y’之?dāng)嗝鎴D，圖6，是表示關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的驅(qū)動(dòng)辦法之構(gòu)成的集合方框圖。
本實(shí)施的形態(tài)，是參照如圖1乃至圖3所示，本體10，以及，被安裝在本體10上的右車(chē)輪11，左車(chē)輪12及方向車(chē)輪13，以及，被設(shè)定在本體10之前方的下面的固定部吸入口14及旋轉(zhuǎn)部吸入口15，以及，被設(shè)定在本體10之前側(cè)的第1前側(cè)距離傳感器16及其前側(cè)的第2前側(cè)距離傳感器17，以及，被設(shè)定在本體10之左側(cè)(左側(cè)面)的第1左側(cè)距離傳感器18及第2左側(cè)距離傳感器19，以及，被設(shè)定在本體10之右側(cè)(右側(cè)面)的第1右側(cè)距離傳感器20及第2右側(cè)距離傳感器21，以及，被設(shè)定在本體10之上面有眼螺栓22及手柄23，以及，被設(shè)定在本體10之前側(cè)的突出去的障礙物探測(cè)肢24，以及，為檢測(cè)到障礙物探測(cè)肢24接觸到障礙物之情況的障礙物傳感器25，由此而形成的。依靠右車(chē)輪11，左車(chē)輪12及方向車(chē)輪13進(jìn)行自動(dòng)行駛，依靠被設(shè)定在本體10內(nèi)部的圖中沒(méi)有表示的吸引結(jié)構(gòu)，從固定部吸入口14及旋轉(zhuǎn)部吸入口15吸引塵埃等垃圾而進(jìn)行清掃。
固定部吸入口14及旋轉(zhuǎn)部吸入口15，如參照?qǐng)D4及圖5，是被固定在本體10之前側(cè)下方的用于安裝的車(chē)體裝配臺(tái)26上，旋轉(zhuǎn)部吸入口15，是以被設(shè)在旋轉(zhuǎn)部吸入口15上的中空旋轉(zhuǎn)軸27為軸進(jìn)行前后轉(zhuǎn)動(dòng)而構(gòu)成的。旋轉(zhuǎn)部吸入口15上的旋轉(zhuǎn)軸27，是被插入在車(chē)體裝配臺(tái)26上的軸承28內(nèi)，依密封件29(sealing)可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
固定部吸入口14與旋轉(zhuǎn)部吸入口15之間，是相互之間形成側(cè)面切入的狀態(tài)，依靠由吸引結(jié)構(gòu)所造成的從旋轉(zhuǎn)軸27的中空部分開(kāi)始進(jìn)行吸引，固定部吸入口14與旋轉(zhuǎn)部吸入口15是作為一個(gè)吸入口而起作用，從而進(jìn)行吸引地面垃圾的，是以此構(gòu)造而構(gòu)成的。
在車(chē)體裝配臺(tái)26上，設(shè)有固定螺栓30，在旋轉(zhuǎn)部吸入口15上，設(shè)有旋轉(zhuǎn)側(cè)螺栓31，固定螺栓30與旋轉(zhuǎn)側(cè)螺栓31之間被設(shè)有動(dòng)力發(fā)條32，依靠動(dòng)力發(fā)條32構(gòu)成使旋轉(zhuǎn)部吸入口15被壓向前側(cè)的構(gòu)造，旋轉(zhuǎn)部吸入口15，是在不被施加外力的狀態(tài)下，依靠動(dòng)力發(fā)條32被壓向前側(cè)，如圖3所示的那樣，旋轉(zhuǎn)部吸入口15的前側(cè)位置處于自動(dòng)行駛式清掃裝置的最前方。
在旋轉(zhuǎn)部吸入口15的左端部(釋放端部)，裝有與壁面接觸的可以旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向滾33，由于導(dǎo)向滾33被壁面所壓，旋轉(zhuǎn)部吸入口15以旋轉(zhuǎn)軸27為中心而向后方轉(zhuǎn)動(dòng)。尚且，在旋轉(zhuǎn)部吸入口15的左端(釋放端部)，其位置要比左車(chē)輪更在外側(cè)。
本實(shí)施形態(tài)的自動(dòng)行駛式清掃裝置，是可以使右車(chē)輪11或左車(chē)輪12停止，來(lái)驅(qū)動(dòng)另一方向，而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，從右車(chē)輪11和左車(chē)輪12的車(chē)輪軸的中心點(diǎn)34(旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的中心點(diǎn))開(kāi)始到游泳池的壁面為止的距離(在設(shè)想的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之內(nèi)的最接近游泳池壁面的距離)設(shè)為R，固定部吸入口14的前側(cè)，其位置是被設(shè)在以中心點(diǎn)34為中心的以R為半徑的圓弧內(nèi)。
旋轉(zhuǎn)部吸入口15的前側(cè)，是呈直線型，當(dāng)旋轉(zhuǎn)部吸入口15的位置處于最前方的情況下(沒(méi)有被轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下)，旋轉(zhuǎn)部吸入口15的前側(cè)，將與右車(chē)輪11及左車(chē)輪12的軸平行。還有，旋轉(zhuǎn)部吸入口15，是依靠以旋轉(zhuǎn)軸27為軸而進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，以及包括導(dǎo)向滾33在內(nèi)，都設(shè)置在以中心點(diǎn)34為中心的以R為半徑的圓周內(nèi)側(cè)，如此設(shè)定了其轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍。
距離傳感器16～21，是為檢測(cè)出與壁面之間距離的距離檢測(cè)傳感器，在本實(shí)施形態(tài)中，發(fā)射出人耳聽(tīng)不見(jiàn)的音域(超音波)，憑著接收從對(duì)象物反射回來(lái)的反射波所用時(shí)間，而檢測(cè)出到對(duì)象物之間的距離，應(yīng)用的是超音波傳感器。
障礙物探測(cè)肢24及障礙物傳感器25，是為了檢測(cè)出設(shè)置在游泳池壁面的作為障礙物的梯子而設(shè)定的，通過(guò)碰到障礙物而使障礙物探測(cè)肢24的前方受壓，因而使障礙物傳感器25的開(kāi)關(guān)啟動(dòng)，來(lái)檢測(cè)出與前方障礙物發(fā)生沖撞的情況。
在本體10的內(nèi)部，根據(jù)來(lái)自于距離傳感器16～21的信息，設(shè)置了驅(qū)動(dòng)右車(chē)輪11、左車(chē)輪12及方向車(chē)輪13的驅(qū)動(dòng)辦法，其驅(qū)動(dòng)辦法，如參照?qǐng)D6，控制行駛部50，以及，驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)右車(chē)輪11的右馬達(dá)51，以及，為掌握右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)次數(shù)的右編碼器52，以及，驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)左車(chē)輪12的左馬達(dá)53，以及，為掌握左馬達(dá)53的旋轉(zhuǎn)次數(shù)的左編碼器54，以及，使方向車(chē)輪13的方向變位的變位馬達(dá)55，以及，為掌握變位馬達(dá)55的變位量的變位編碼器56，以及，記憶與來(lái)自于距離傳感器16～21的信息相對(duì)應(yīng)的行駛動(dòng)作程序的動(dòng)作記憶部57，是如此而構(gòu)成的。
控制行駛部50，是根據(jù)動(dòng)作記憶部57所記憶的行駛動(dòng)作程序，依靠使右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55旋轉(zhuǎn)，對(duì)應(yīng)來(lái)自于距離傳感器16～21的信息而進(jìn)行行駛動(dòng)作。
動(dòng)作記憶部57，是作為行駛動(dòng)作程序，記憶著壁面行駛動(dòng)作、迂回行駛動(dòng)作、右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、左轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作及位置檢索動(dòng)作。
以下，關(guān)于本實(shí)施形態(tài)的行駛動(dòng)作，參照?qǐng)D7乃至圖10來(lái)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
圖7，是為了說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)之行駛動(dòng)作的程序方框圖。圖8，是為了說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的在游泳池內(nèi)的行駛路線之說(shuō)明圖。圖9，是為了說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的迂回行駛動(dòng)作之說(shuō)明圖。圖10，是為了說(shuō)明關(guān)于本發(fā)明的自動(dòng)行駛式清掃裝置的實(shí)施形態(tài)的行駛動(dòng)作之說(shuō)明圖。
首先，將本實(shí)施形態(tài)的自動(dòng)行駛式清掃裝置設(shè)定在圖8(a)所示A地點(diǎn)，使其左側(cè)面向著游泳池的壁面，開(kāi)始進(jìn)行清掃。尚且，開(kāi)始進(jìn)行清掃等的各種指示，如果能夠在離開(kāi)游泳池旁邊的圖中未表示的遙控裝置上操作是最合適的。
自動(dòng)行駛式清掃裝置，是接受清掃指示后，一邊保持著作為左側(cè)與游泳池壁面之間距離的左側(cè)距離a一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段1)。壁面行駛動(dòng)作，是依靠第1左側(cè)距離傳感器18、第2左側(cè)距離傳感器19、第1右側(cè)距離傳感器20及第2右側(cè)距離傳感器21所檢測(cè)出來(lái)的左側(cè)或者右側(cè)的與游泳池壁面之間的距離，一邊將此距離維持在一定程度，一邊進(jìn)行行駛動(dòng)作。控制行駛部50，是監(jiān)視被檢測(cè)出來(lái)的與游泳池壁面之間的距離，當(dāng)與游泳池壁面之間的距離出現(xiàn)過(guò)度遠(yuǎn)離的情況下，右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55將驅(qū)動(dòng)其向游泳池壁面靠近，當(dāng)與游泳池壁面之間的距離出現(xiàn)過(guò)度靠近的情況下，右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55將驅(qū)動(dòng)其離遠(yuǎn)游泳池壁面。
如同圖10(a)所示的那樣，在一邊保持著左側(cè)距離a一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作時(shí)，控制行駛部50，是在其左側(cè)的與游泳池壁面之間的距離超出左側(cè)距離a的情況下，將右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)數(shù)大于左馬達(dá)53的旋轉(zhuǎn)數(shù)，使右車(chē)輪11所受到的驅(qū)動(dòng)比左車(chē)輪12所受到的驅(qū)動(dòng)更快，與此同時(shí)，使變位馬達(dá)55向右變動(dòng)方向，而使方向車(chē)輪13向右旋轉(zhuǎn)。當(dāng)其左側(cè)的與游泳池壁面之間的距離不足于左側(cè)距離a的情況下，將左馬達(dá)53的旋轉(zhuǎn)數(shù)大于右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)數(shù)，使左車(chē)輪12所受到的驅(qū)動(dòng)比右車(chē)輪11所受到的驅(qū)動(dòng)更快，與此同時(shí)，使變位馬達(dá)55向左變動(dòng)方向，而使方向車(chē)輪13向左旋轉(zhuǎn)。尚且，控制行駛部50，是用來(lái)監(jiān)視右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)數(shù)、左馬達(dá)53的旋轉(zhuǎn)數(shù)及變位馬達(dá)55的變位量、右編碼器52、左編碼器54及變位編碼器56等各個(gè)部位的。還有，左側(cè)距離a，如同圖10(a)所示的那樣，其距離設(shè)定為，旋轉(zhuǎn)部吸入口15的導(dǎo)向滾33與游泳池壁面接觸距離或者是比該距離稍微短一點(diǎn)的距離(旋轉(zhuǎn)部吸入口15稍微轉(zhuǎn)動(dòng)的距離)。
自動(dòng)行駛式清掃裝置，是在一邊保持左側(cè)距離a，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作之間，依靠障礙物探測(cè)肢24及障礙物傳感器25來(lái)檢測(cè)出前方是否有障礙物(階段2)，在檢測(cè)出前方有障礙物的情況下，如圖9(a)所示，進(jìn)行迂回行駛動(dòng)作(階段3)。在如圖9(a)所示的M地點(diǎn)檢測(cè)出有障礙物的情況下，控制行駛部50，將使右馬達(dá)51及左馬達(dá)53向相反方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)管?chē)至如圖9(b)所示的N地點(diǎn)之后，便遠(yuǎn)離游泳池壁面而去，驅(qū)動(dòng)右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55，通過(guò)可以回避障礙物地點(diǎn)O，通過(guò)地點(diǎn)O之后，便接近游泳池壁面而去，驅(qū)動(dòng)右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55，使其到達(dá)能夠以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)來(lái)進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作的地點(diǎn)P，從而回到階段1的以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作。尚且，這樣一連串的行駛動(dòng)作(地點(diǎn)N，地點(diǎn)O，地點(diǎn)P)，是針對(duì)設(shè)想的障礙物而預(yù)先設(shè)定的。
自動(dòng)行駛式清掃裝置，是在一邊保持左側(cè)距離a，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作之間，依靠第1前側(cè)距離傳感器16及第2前側(cè)距離傳感器17，來(lái)檢測(cè)出前方的與游泳池壁面之間的距離是否達(dá)到前方距離b(階段4)，在前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b的情況下，進(jìn)行右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(階段5)。如圖10(b)所示的那樣，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b的情況下，控制行駛部50，將使右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)停止，只讓左馬達(dá)53進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使變位馬達(dá)55向左方向驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而使自動(dòng)行駛式清掃裝置向右方向旋轉(zhuǎn)90度。尚且，前方距離b，是被設(shè)定為障礙物探測(cè)肢24與游泳池壁面不相接觸的距離，在障礙物探測(cè)肢24與游泳池壁面不相接觸的范圍內(nèi)，如果設(shè)定為盡可能短的距離，就能夠清掃到游泳池的墻角部。
在向右旋轉(zhuǎn)90度的動(dòng)作中，如圖10(c)所示的那樣，當(dāng)旋轉(zhuǎn)部吸入口15的導(dǎo)向滾33被壁面所壓時(shí)，旋轉(zhuǎn)部吸入口15向后方轉(zhuǎn)動(dòng)。在進(jìn)行右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中，從中心點(diǎn)34到前方的游泳池壁面的最短距離(在設(shè)想的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之內(nèi)最接近游泳池壁面的距離)為R，旋轉(zhuǎn)部吸入口15，憑著以旋轉(zhuǎn)軸27為軸而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在以中心點(diǎn)34為中心，以R為半徑的園周內(nèi)側(cè)，將包括導(dǎo)向滾33在內(nèi)的一切都設(shè)置在內(nèi)，由于是這樣設(shè)定的旋轉(zhuǎn)范圍，因而右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作不會(huì)受到妨礙。
右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作終了之后，判斷出階段5的右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是否是屬于第4次(階段6)，在右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作不滿4次的情況下，依靠再次回到階段1的以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作而進(jìn)行行駛，如圖8(a)所示的那樣，從A地點(diǎn)開(kāi)始到B地點(diǎn)為止，以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作，在B地點(diǎn)進(jìn)行第1次右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，到C地點(diǎn)為止進(jìn)行以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作，在C地點(diǎn)進(jìn)行第2次右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，到D地點(diǎn)為止進(jìn)行以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作，在D地點(diǎn)進(jìn)行第3次右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，到E地點(diǎn)為止進(jìn)行以左側(cè)距離a為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作，在E地點(diǎn)進(jìn)行第4次右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，是如此進(jìn)行整備調(diào)節(jié)的。
在E地點(diǎn)進(jìn)行第4次右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之后，一邊保持左側(cè)距離a，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段7)，依靠第1前側(cè)距離傳感器16及第2前側(cè)距離傳感器17，來(lái)檢測(cè)出前方的與游泳池壁面之間的距離是否達(dá)到前方距離b+c(階段8)，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b+c的情況下，進(jìn)行右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(階段9)。如圖10(d)所示的那樣，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b+c的情況下，控制行駛部50，將使右馬達(dá)51的旋轉(zhuǎn)停止，只讓左馬達(dá)53進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使變位馬達(dá)55向左方向變位，進(jìn)而使自動(dòng)行駛式清掃裝置向右方向旋轉(zhuǎn)180度，如圖10(e)所示的那樣使其反轉(zhuǎn)。尚且，前方距離b+c，其距離的設(shè)定，比行駛1次所能清掃的幅度(固定部吸入口14及旋轉(zhuǎn)部吸入口15的幅度)的清掃幅W要短。
右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之后，右側(cè)的與游泳池壁面之間的右側(cè)距離跟左側(cè)的與游泳池壁面之間的左側(cè)距離相比較(階段10)，右側(cè)距離比左側(cè)距離短的情況下，即，到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的到游泳池壁面之間的距離，如果是比另一方的到游泳池壁面之間的距離短的情況下，在初期值為0的n上加1(階段11)，一邊保持到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的右側(cè)的到游泳池壁面之間的右側(cè)距離a+nd(因?yàn)閚＝1，所以為a+d)，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段12)。尚且，距離d，其距離的設(shè)定，依靠右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之前的壁面行駛動(dòng)作而進(jìn)行清掃的清掃幅W，要與依靠右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之后的壁面行駛動(dòng)作而進(jìn)行清掃的清掃幅W有所重疊，因此比清掃幅W要短。
進(jìn)行右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之后，一邊保持右側(cè)距離a+nd，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段12)，依靠第1前側(cè)距離傳感器16及第2前側(cè)距離傳感器17，來(lái)檢測(cè)出前方的與游泳池壁面之間的距離是否達(dá)到前方距離b+c(階段13)，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b+c的情況下，進(jìn)行左轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(階段14)?？刂菩旭偛?0，將使左馬達(dá)53的旋轉(zhuǎn)停止，只讓右馬達(dá)51進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使變位馬達(dá)55向右方向驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而使自動(dòng)行駛式清掃裝置向左方向旋轉(zhuǎn)180度。
左轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作之后，右側(cè)的與游泳池壁面之間的右側(cè)距離跟左側(cè)的與游泳池壁面之間的左側(cè)距離相比較(階段15)，左側(cè)距離比右側(cè)距離短的情況下，即，到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的到游泳池壁面之間的距離，如果是比另一方的到游泳池壁面之間的距離短的情況下，在n上加1(階段16)，一邊保持到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的左側(cè)的到游泳池壁面之間的左側(cè)距離a+nd(因?yàn)閚＝2，所以為a+2d)，一邊進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段17)，依靠第1前側(cè)距離傳感器16及第2前側(cè)距離傳感器17，來(lái)檢測(cè)出前方的與游泳池壁面之間的距離是否達(dá)到前方距離b+c(階段18)，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b+c的情況下，返回到(階段9)。
在階段10中當(dāng)左側(cè)距離比右側(cè)距離短的情況下，即，與到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的到游泳池壁面之間的距離相比，如果是另一方的到游泳池壁面之間的距離比此距離短了的情況下，將以第1左側(cè)距離傳感器18及第2左側(cè)距離傳感器19檢測(cè)出來(lái)的左側(cè)距離e進(jìn)行整理(階段19)，來(lái)保持左側(cè)距離e-md(因m的初期值為0，所以左側(cè)距離為e)而進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段20)。
還有，在階段15中當(dāng)右側(cè)距離比左側(cè)距離短的情況下，即，與到此為止的作為壁面行駛動(dòng)作基準(zhǔn)的到游泳池壁面之間的距離相比，如果是另一方的到游泳池壁面之間的距離比此距離短了的情況下，將以第1右側(cè)距離傳感器20及第2右側(cè)距離傳感器21檢測(cè)出來(lái)的右側(cè)距離e進(jìn)行設(shè)定(階段25)，來(lái)保持左側(cè)距離e-md(因m的初期值為0，所以左側(cè)距離為e)而進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作(階段26)。
在階段20的壁面行駛動(dòng)作及階段26的壁面行駛動(dòng)作期間，依靠第1前側(cè)距離傳感器16及第2前側(cè)距離傳感器17，來(lái)檢測(cè)出前方的與游泳池壁面之間的距離是否達(dá)到前方距離b+c(階段21、27)，前方的與游泳池壁面之間的距離達(dá)到了前方距離b+c的情況下，在m上加1(階段22、28)，判斷e-md是否比d短(階段23、29)。
依靠階段23判斷出e-md比d長(zhǎng)的情況下，進(jìn)行左轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(階段24)，而到達(dá)階段26，依靠階段29判斷出e-md比d長(zhǎng)的情況下，進(jìn)行右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作(階段30)，而到達(dá)階段20，依靠階段23及階段29判斷出e-md比d短的情況下，便結(jié)束處理。
依靠進(jìn)行階段9至階段30的處理，如圖8(b)所示的那樣，在地點(diǎn)F作右轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)G為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)G作左轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)H為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)H作右轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)I為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)I作左轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)J為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)J作右轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)K為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)K作左轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)后直到地點(diǎn)L為止進(jìn)行壁面行駛動(dòng)作；在地點(diǎn)L結(jié)束處理，可以均勻地進(jìn)行清掃游泳池的底面。
還有，在本實(shí)施狀態(tài)中，作為距離傳感器16～21所使用的超聲波傳感器，為了在水中正確地檢測(cè)出距離，需要縮窄指向性的幅度，如果超聲波不垂直地沖擊到游泳池壁面的話，就不能接收到反射波而造成有可能檢測(cè)不出來(lái)距離，因此，在本實(shí)施狀態(tài)中，在本體10的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)的配置中，各配置2個(gè)超聲波傳感器，依靠雙方或者是某一單方的超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)出距離。并且，在以左側(cè)距離為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作中，依靠作為配置在左側(cè)的2個(gè)超聲波傳感器的第1左側(cè)距離傳感器18和第2左側(cè)距離傳感器19，而檢測(cè)出來(lái)的左側(cè)距離為相異距離的情況下，由于本體10將會(huì)成為偏傾狀態(tài)，控制行駛部50，為了使本體10成為與左側(cè)壁面相平行的狀態(tài)，而驅(qū)動(dòng)右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55。在以右側(cè)距離為基準(zhǔn)的壁面行駛動(dòng)作中，依靠作為配置在右側(cè)的2個(gè)超聲波傳感器的第1右側(cè)距離傳感器20和第2右側(cè)距離傳感器21，而檢測(cè)出來(lái)的右側(cè)距離為相異距離的情況下，也是如此，控制行駛部50，為了使本體10成為與右側(cè)壁面相平行的狀態(tài)，而驅(qū)動(dòng)右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55。
還有，控制行駛部50，是記憶著依靠第1前側(cè)距離傳感器16、第2前側(cè)距離傳感器17、第1左側(cè)距離傳感器18、第2左側(cè)距離傳感器19、第1右側(cè)距離傳感器20、第2右側(cè)距離傳感器21而檢測(cè)出來(lái)的與游泳池壁面之間的距離(眼下被檢測(cè)出來(lái)的距離)，而且，在旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，由于車(chē)輪的滑溜等原因，造成壁面基準(zhǔn)迷失的情況下，進(jìn)行位置檢索動(dòng)作，檢索出與記憶著的眼下被檢測(cè)出來(lái)的距離相適合的場(chǎng)所，而向合適的場(chǎng)所移動(dòng)。位置檢索動(dòng)作，是旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、蛇行動(dòng)作等動(dòng)作，改變各個(gè)距離傳感器16～21的檢測(cè)對(duì)象之方向。
在本實(shí)施形態(tài)中，如圖8(a)所示的那樣，清掃完游泳池的外周之后，如圖8(b)所示的那樣，依靠在游泳池內(nèi)周進(jìn)行鋸齒形行駛，構(gòu)成了對(duì)游泳池的全部底面進(jìn)行清掃，但是，這樣的行駛程序，只是為了高效率清掃的一例而已，在本發(fā)明的技術(shù)思想范圍內(nèi)，明顯地是可以適當(dāng)變更其行駛程序及行駛方法的。
正如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，依靠設(shè)在前面及側(cè)面的距離傳感器，由于能夠一邊以游泳池壁面為基準(zhǔn)一邊進(jìn)行行駛，因而能夠?qū)τ斡境氐娜康酌孢M(jìn)行高效率的行駛，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
并且，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，依靠障礙物探測(cè)肢及障礙物檢測(cè)傳感器，在前方的障礙物被檢測(cè)出來(lái)的情況下，由于構(gòu)成了可以進(jìn)行迂回行駛動(dòng)作，因而不會(huì)因?yàn)榍胺降恼系K物而中斷清掃，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
并且，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)，在迷失壁面基準(zhǔn)的情況下，進(jìn)行位置檢索，檢索出與眼下被檢測(cè)出來(lái)的距離相適合的場(chǎng)所，而向合適的場(chǎng)所移動(dòng)，由于是這樣構(gòu)成的，因而不會(huì)中斷清掃，能夠達(dá)到在短時(shí)間內(nèi)將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞的清掃效果。
尚且，本發(fā)明不被限制于上述各實(shí)施形態(tài)，在本發(fā)明的技術(shù)思想范圍內(nèi)，各實(shí)施形態(tài)明顯地是可以適當(dāng)變更的。還有，上述構(gòu)成部件的數(shù)量、位置、形狀等不被限制于上述實(shí)施形態(tài)，在實(shí)施本發(fā)明的基礎(chǔ)上，可以采取適宜的數(shù)量、位置、形狀。尚且，在各圖中，在同一構(gòu)成要素上標(biāo)有同一符號(hào)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)行駛式清掃裝置，其是在被壁面所圍繞的清掃范圍內(nèi)自動(dòng)行駛而進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具備以下辦法檢測(cè)出側(cè)面與上述壁面之間距離的側(cè)面距離檢測(cè)辦法，以及，將依照該側(cè)面距離檢測(cè)辦法而檢測(cè)出來(lái)的側(cè)面距離，維持在一定程度而進(jìn)行壁面行駛的壁面行駛控制辦法。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具備如此辦法檢測(cè)出前面與上述壁面之間距離的前方距離檢測(cè)辦法，以及，依照上述壁面行駛控制辦法而進(jìn)行壁面行駛時(shí)，依照上述的前方距離檢測(cè)辦法，當(dāng)被檢測(cè)出來(lái)的距離是預(yù)先定好的第1前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的90度旋轉(zhuǎn)控制辦法。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，依照上述的90度旋轉(zhuǎn)控制辦法而旋轉(zhuǎn)90度之后，上述的壁面行駛控制辦法，將會(huì)與旋轉(zhuǎn)90度之前的壁面行駛保持相同的側(cè)面距離來(lái)進(jìn)行壁面行駛。
4.如權(quán)利要求2或3所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具備如此辦法依照上述的壁面行駛控制辦法而進(jìn)行壁面行駛時(shí)，依照上述的前方距離檢測(cè)辦法，當(dāng)被檢測(cè)出來(lái)的距離是預(yù)先定好的第2前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)180度的180度旋轉(zhuǎn)控制辦法。
5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，依照上述的180度旋轉(zhuǎn)控制辦法而旋轉(zhuǎn)180度之后，上述的壁面行駛控制辦法，將會(huì)與旋轉(zhuǎn)180度之前的壁面行駛保持不同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具備如此辦法檢測(cè)出前方障礙物的障礙物檢測(cè)辦法，以及，依照該障礙物檢測(cè)辦法，在障礙物被檢測(cè)出來(lái)的情況下，按照預(yù)先定好的迂回路線行駛的迂回行駛控制辦法。
7.一種自動(dòng)行駛式清掃方法，是用自動(dòng)行駛式清掃裝置，對(duì)被壁面所圍繞的清掃范圍進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，檢測(cè)出側(cè)面與上述壁面之間的側(cè)面距離，將該檢測(cè)出來(lái)的側(cè)面距離維持在一定程度而進(jìn)行一邊壁面行駛一邊清掃。
8.如權(quán)利要求7所述的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，檢測(cè)出前面與上述壁面之間的距離，進(jìn)行壁面行駛時(shí)，當(dāng)檢測(cè)出來(lái)的前面與上述壁面之間的距離為預(yù)先定好的第1前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度。
9.如權(quán)利要求8所述的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，旋轉(zhuǎn)90度之后，與旋轉(zhuǎn)90度之前的壁面行駛保持相同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛。
10.如權(quán)利要求8或9所述的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，在壁面行駛時(shí)，當(dāng)檢測(cè)出前面與上述壁面之間的距離是預(yù)先定好的第2前方距離的情況下，將行駛方向旋轉(zhuǎn)180度。
11.如權(quán)利要求10所述的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，旋轉(zhuǎn)180度之后，與旋轉(zhuǎn)180度之前的壁面行駛保持不同的側(cè)面距離，而進(jìn)行壁面行駛。
12.如權(quán)利要求7至11中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃方法，其特征在于，用障礙物探測(cè)肢檢測(cè)出前方的障礙物，在檢測(cè)出障礙物的情況下，按照預(yù)先定好的迂回路線行駛。
13.一種自動(dòng)行駛式清掃裝置，是沿著壁面行駛進(jìn)行清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具有為行駛而裝的車(chē)輪，以及，前側(cè)為直線型，而且至少是在一邊設(shè)置的釋放端部，以及，安裝位置比上述的車(chē)輪而言更要在上述的壁面?zhèn)鹊奈肟?，以及，裝配這個(gè)可以使吸入口轉(zhuǎn)動(dòng)的吸入口裝配辦法，以及，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的前側(cè)，為了使其與上述車(chē)輪的軸相平行，給上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置提供緊張度的增加緊張度辦法。
14.如權(quán)利要求13所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的位置處于最前方。
15.如權(quán)利要求13或14所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具備前側(cè)與上述壁面之間的距離達(dá)到預(yù)先定好的指定距離時(shí)，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的旋轉(zhuǎn)控制辦法，上述吸入口，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，受到上述壁面的壓力而轉(zhuǎn)動(dòng)。
16.如權(quán)利要求13至15中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法，而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)與上述壁面之間的最短距離叫做R，上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，依靠上述吸入口的釋放端部之轉(zhuǎn)動(dòng)，其位置被設(shè)定在以上述中心點(diǎn)為中心，以R為半徑的園周內(nèi)側(cè)。
17.如權(quán)利要求13至16中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，在上述吸入口的釋放端部上，裝有可以旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向滾。
18.如權(quán)利要求13至17中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，上述吸入口，具有中空的旋轉(zhuǎn)軸，上述吸入口的裝配辦法，具備從外側(cè)保持上述旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行吸引。
19.一種自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具有為了進(jìn)行行駛的車(chē)輪，以及，前側(cè)為直線型，而且至少是在一邊的釋放端部，安裝位置比上述的車(chē)輪而言更要在上述的壁面?zhèn)鹊奈肟?，以及，裝配這個(gè)可以使吸入口轉(zhuǎn)動(dòng)的吸入口裝配辦法，以及，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口的前側(cè)，為了使其與上述車(chē)輪的軸相平行，給上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置提供緊張度的增加緊張度辦法。
20.如權(quán)利要求19所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，在不被施加外力的狀態(tài)下，上述吸入口處于最前方的位置上。
21.如權(quán)利要求19或20所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，具有前側(cè)與上述壁面之間的距離達(dá)到預(yù)先定好的指定距離時(shí)，將行駛方向旋轉(zhuǎn)90度的旋轉(zhuǎn)控制辦法，上述吸入口，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，受到上述壁面的壓力而轉(zhuǎn)動(dòng)。
22.如權(quán)利要求19至21中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，依照上述旋轉(zhuǎn)控制辦法，而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)與上述壁面之間的最短距離叫做R，上述吸入口的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，依靠上述吸入口的釋放端部之轉(zhuǎn)動(dòng)，其位置被設(shè)定在以上述中心點(diǎn)為中心，以R為半徑的園周內(nèi)側(cè)。
23.如權(quán)利要求19至22中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，在上述吸入口的釋放端部上，裝有可以旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)向滾。
24.如權(quán)利要求19至23中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行駛式清掃裝置，其特征在于，上述吸入口，具有中空的旋轉(zhuǎn)軸，上述吸入口的裝配辦法，具備從外側(cè)保持上述旋轉(zhuǎn)軸能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承，通過(guò)上述旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行吸引。
全文摘要
本發(fā)明之課題,是提供能夠?qū)τ斡境氐娜康酌孢M(jìn)行高效率的行駛,能夠在短時(shí)間內(nèi),將游泳池的全部底面進(jìn)行無(wú)斑點(diǎn)漏洞地清掃的自動(dòng)行駛式清掃裝置及自動(dòng)行駛式清掃方法?？刂菩旭偛?0,是根據(jù)動(dòng)作記憶部57所記憶的行駛動(dòng)作程序,依靠使右馬達(dá)51、左馬達(dá)53及變位馬達(dá)55旋轉(zhuǎn),對(duì)應(yīng)來(lái)自于被設(shè)置在前側(cè)、右側(cè)及左側(cè)的距離傳感器16～21的信息,而進(jìn)行行駛動(dòng)作。動(dòng)作記憶部57,是作為行駛動(dòng)作程序,記憶著壁面行駛動(dòng)作、迂回行駛動(dòng)作、右轉(zhuǎn)90度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、右轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、左轉(zhuǎn)180度旋轉(zhuǎn)動(dòng)作及位置檢索動(dòng)作。
文檔編號(hào)E04H4/16GK1423025SQ02153889
公開(kāi)日2003年6月11日 申請(qǐng)日期2002年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2001年12月5日
發(fā)明者吉野淳二 申請(qǐng)人:溫馨環(huán)保工程技術(shù)有限公司