專利名稱：搬運(yùn)車輛機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，用于在機(jī)械式立體車庫(kù)中存取轎車、小型 面包車和其它小型車輛，由縱行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu)、載車托板和智能
控制系統(tǒng)組成，涉及鋼結(jié)構(gòu)、機(jī)械傳動(dòng)和可編程序邏輯控制器(PLC)應(yīng)用等技
術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
建設(shè)立體車庫(kù)解決了地皮緊張、交通擁堵、保密防盜、環(huán)境保護(hù)等許多棘 手問(wèn)題。土建自走式的立體停車場(chǎng)占地面積大、工程造價(jià)高，目前國(guó)際流行的 是機(jī)械式立體車庫(kù)。從90年代未期，我國(guó)即有機(jī)械式立體車庫(kù)的生產(chǎn)制造。
然而國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的各類機(jī)械式立體車庫(kù)均為進(jìn)出不便、存取車輛緩慢、整體 結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工程造價(jià)較高，運(yùn)行和管理費(fèi)用較高。首先，在存放車輛時(shí),均需要 司機(jī)將車輛開(kāi)進(jìn)車庫(kù)內(nèi)，再走出車庫(kù)；取出車輛時(shí)，均需要司機(jī)進(jìn)入車庫(kù)內(nèi)，再 將車輛開(kāi)出車庫(kù)。其次，有的在地面一層需要大敞口，有的進(jìn)出口只能開(kāi)設(shè)在車
庫(kù)兩側(cè)，有的進(jìn)出口只能開(kāi)設(shè)在車庫(kù)中間。而且，多數(shù)類型每一泊位均有各自獨(dú) 立的搬運(yùn)傳送系統(tǒng)，既有升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu),又有橫移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在存取某臺(tái)車輛 時(shí)，需要其它幾乎全部車輛升降或橫移竄位讓出通道，才能將某車存入或取出。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，采用PLC控制，使其攜持或驅(qū)動(dòng)載車托 板縱行、升降及橫移，進(jìn)行三維運(yùn)行，自動(dòng)進(jìn)出車庫(kù)和進(jìn)出泊位，搬運(yùn)車輛， 進(jìn)而開(kāi)發(fā)一種車輛進(jìn)出方便、存取車輛快捷、整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工程造價(jià)低廉， 而且運(yùn)行和管理費(fèi)用較低的機(jī)械式立體車庫(kù)，以適應(yīng)我國(guó)市容管理、交通整治 和環(huán)境保護(hù)的需要。
本發(fā)明的技術(shù)方案是將鏈輪、鏈條組成的傳動(dòng)付以及動(dòng)力電機(jī)、葺線驅(qū)
動(dòng)裝置等安裝固定在鋼結(jié)構(gòu)框架上，組成一套獨(dú)立的搬運(yùn)傳送裝置——搬運(yùn)車
輛機(jī)器人，并將其設(shè)置于立體車庫(kù)內(nèi)部。采用可編程序邏輯控制器(PLC)控制， 使其能夠攜持或驅(qū)動(dòng)載車托板進(jìn)行縱行、升降及橫移等三維運(yùn)行，自動(dòng)進(jìn)出車 庫(kù)和進(jìn)出泊位，搬運(yùn)車輛。
采取的具體措施是
1. 將立體車庫(kù)劃分若干停車單元，每個(gè)單元垂直劃分出互相平行且相等的 .三部分，兩側(cè)為停車空間，設(shè)置若干停車層、位；中部為機(jī)器人運(yùn)作空間，作 為搬運(yùn)傳送車輛的公共通道；在運(yùn)作空間兩側(cè)上部設(shè)有2條縱行導(dǎo)軌，作為機(jī) 器人縱行之用。
2. 由縱行框架、1臺(tái)低速縱行電機(jī)、1套鏈輪傳動(dòng)付及4個(gè)導(dǎo)輪(2對(duì))等 組成機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)。其縱行電機(jī)固定在縱行框架上，2對(duì)導(dǎo)輪安裝在縱行框架
卜'部?jī)蓚?cè)，銜接在車庫(kù)縱行導(dǎo)軌上，縱行電機(jī)主軸和1對(duì)導(dǎo)輪軸桿上均裝有鏈 輪，由封閉鏈條連接起來(lái)。
當(dāng)縱行電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)鏈輪、鏈條帶動(dòng)縱行導(dǎo)輪在立體車庫(kù)兩側(cè)上部的 縱行導(dǎo)軌上滾動(dòng)，即可使機(jī)器人攜持載車托板在運(yùn)作空間內(nèi)縱向行走。
3. 由升降框架、l臺(tái)低速升降電機(jī)，5套鏈輪傳動(dòng)付、4個(gè)導(dǎo)向鏈輪和4條 開(kāi)式鏈條等組成機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)。其升降電機(jī)固定在縱行框架上，升降框架垂 直貫穿于運(yùn)作空間上下、固定在縱行框架下部。升降電機(jī)主軸上、框架中間軸 桿中部和兩側(cè)均裝有鏈輪，導(dǎo)向鏈輪安裝在升降框架上部四角。升降框架軸桿 屮部的鏈輪由封閉鏈條與升降電機(jī)主軸上的鏈輪連接在一起，軸桿兩側(cè)的鏈輪 由開(kāi)式鏈條通過(guò)導(dǎo)向鏈輪與橫移框架連接起來(lái)，將橫移框架懸掛在升降框架內(nèi) 導(dǎo)向鏈輪下。
當(dāng)升降電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)鏈輪、鏈條傳動(dòng)，帶動(dòng)橫移框架在升降框架內(nèi)上 下運(yùn)行，即可使機(jī)器人攜持載車托板在其運(yùn)作空間內(nèi)垂直升降。
4. 由橫移框架、l臺(tái)低速橫移電機(jī)、2套直線驅(qū)動(dòng)裝置、2套鏈輪傳動(dòng)付
及2條橫移導(dǎo)軌等組成機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)。其橫移電機(jī)和直線驅(qū)動(dòng)裝置固定在橫 移框架上，橫移電機(jī)主軸上裝有2件同軸鏈輪，2套直線驅(qū)動(dòng)裝置均由電動(dòng)推桿 和伸縮滑座等組成；伸縮滑座內(nèi)裝有雙聯(lián)鏈輪和傳導(dǎo)滾軸輪。2套雙聯(lián)鏈輪中其 小鏈輪通過(guò)封閉鏈條分別與電機(jī)主軸上2件同軸鏈輪連接起來(lái)(組成2套鏈輪 傳動(dòng)付)，其大齒輪即驅(qū)動(dòng)鏈輪與傳導(dǎo)滾軸輪嚙合在一起。
5. 由托板框架、其框架下部?jī)蓚?cè)的4個(gè)導(dǎo)輪(2對(duì))及下部中間的開(kāi)式剛性 鏈條組成載車托板，其2對(duì)導(dǎo)輪可以銜接在機(jī)器人橫移框架上的2條橫移導(dǎo)軌 上；其剛性鏈條可以與橫移框架上直線驅(qū)動(dòng)裝置伸縮滑座內(nèi)雙聯(lián)鏈輪中的驅(qū)動(dòng) 鏈輪互相嚙合。
6. 在進(jìn)出車庫(kù)和進(jìn)出泊位的行程路線上，也設(shè)有橫移導(dǎo)軌及若干雙聯(lián)鏈輪； 使載車托板的導(dǎo)輪也可以銜接在進(jìn)出車庫(kù)或進(jìn)出泊位行程路線上的導(dǎo)軌上，其 開(kāi)式剛性鏈條也可以與進(jìn)出車庫(kù)或進(jìn)出泊位行程路線上雙聯(lián)鏈輪中的驅(qū)動(dòng)鏈輪 互相嚙合。
當(dāng)橫移電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)鏈輪、鏈條和驅(qū)動(dòng)鏈輪、開(kāi)式剛性鏈條傳動(dòng)，即 可使機(jī)器人驅(qū)動(dòng)載車托板沿其橫移機(jī)構(gòu)上的橫移導(dǎo)軌左右運(yùn)行，進(jìn)出橫移框架、 進(jìn)出車庫(kù)或進(jìn)出泊位。
7. 由通訊電器、行程開(kāi)關(guān)、光電傳感器、繼電器、接觸器和可編程序邏輯 控制器(PLC)組成智能控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)以PLC為核心，其輸入端連接通訊電 器、行程開(kāi)關(guān)及光電傳感器，分別安裝在車庫(kù)內(nèi)外機(jī)器人的行程路線上，其輸 出端連接繼電器及接觸器，分別與機(jī)器人縱行、升降及橫移機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力電機(jī) 連接相連接。
存取車輛時(shí)，司機(jī)由通訊電器向機(jī)器人發(fā)出指令，行程開(kāi)關(guān)、光電傳感器 向PLC反饋信息，其模擬電路即向繼電器、接觸器發(fā)出信號(hào)，繼電器、接觸器 控制縱行、升降及橫移電機(jī)、直線驅(qū)動(dòng)裝置攜持或驅(qū)動(dòng)載車托板進(jìn)行三維運(yùn)行, 進(jìn)出車庫(kù)、進(jìn)出泊位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)控制搬運(yùn)車輛。
釆取上述措施，本發(fā)明的搬運(yùn)車輛機(jī)器人可以攜持或驅(qū)動(dòng)載車托板縱行、 升降及橫移，進(jìn)行三維運(yùn)行，自動(dòng)進(jìn)出車庫(kù)、進(jìn)出泊位，自動(dòng)控制搬運(yùn)車輛。
將本發(fā)明在配置在各類機(jī)械式立體車庫(kù)內(nèi)，其車庫(kù)即可建在地上，也可建 在地下，其進(jìn)出口即可單門(mén)也可以多門(mén)，能夠充分適應(yīng)不同的地域條件和地理
環(huán)境，滿足城市規(guī)劃和用戶需要；在進(jìn)出口外即可存取車輛，使得車輛進(jìn)出方 便、存取車輛快捷，大大縮短了存取時(shí)間，給司機(jī)提供很大方便。而且，避免 了車輛進(jìn)出的能源消耗，杜絕了車庫(kù)內(nèi)的尾汽污染及火災(zāi)隱患。
由于搬運(yùn)車輛機(jī)器人僅僅是一套獨(dú)立的搬運(yùn)傳送裝置，用其可以搬運(yùn)--座 機(jī)械式立體車庫(kù)內(nèi)的全部車輛。因此，采用本發(fā)明的機(jī)械式立體車庫(kù)，整體結(jié) 構(gòu)簡(jiǎn)單，工程造價(jià)低廉，便于集中控制和集中維護(hù)。機(jī)器人運(yùn)作空間是搬運(yùn)傳 送車輛的公共通道，機(jī)器人直接、單獨(dú)搬運(yùn)每臺(tái)車輛，不但方便快捷，而且搬 運(yùn)某臺(tái)車輛均不需其它車輛升降或橫移竄位，降低了運(yùn)行成本，節(jié)約能源。
本發(fā)朋涉及的縱行、升降、橫移機(jī)構(gòu)及載車托板，是最常規(guī)的機(jī)械傳動(dòng)裝 置與型鋼框架的組合，涉及的智能控制系統(tǒng)，是最成熟的PLC應(yīng)用，凡屬相關(guān) 行業(yè)領(lǐng)域的技術(shù)人員均可理解、掌握和實(shí)現(xiàn)。
與國(guó)內(nèi)外同類車庫(kù)相比較，采用本發(fā)明的機(jī)械式立體車庫(kù)，車輛進(jìn)出方便、 存取車輛快捷、整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工程造價(jià)低廉，而且運(yùn)行和管理費(fèi)用較低，能 夠充分適應(yīng)我國(guó)市容管理、交通整治和環(huán)境保護(hù)的需要。
立體車庫(kù)是公益性設(shè)施，它可以促進(jìn)市容管理、加強(qiáng)交通整治、利于環(huán)境
保護(hù)，利國(guó)利民。采用本發(fā)明的搬運(yùn)車輛機(jī)器人建設(shè)機(jī)械式立體車庫(kù)，經(jīng)濟(jì)實(shí) 用，更加符合我國(guó)國(guó)情。目前正值我國(guó)已加入WTO、進(jìn)一步改革開(kāi)放之際，國(guó)內(nèi) 大中城市改革建設(shè)如火如荼，市容管理、交通整治和環(huán)境保護(hù)大刀闊斧，實(shí)施 本發(fā)明建設(shè)機(jī)械式立體車庫(kù)，必將取得顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。
圖l為機(jī)器人與立體車庫(kù)配置立剖面示意圖。
圖2為機(jī)器人與立體車庫(kù)配置平剖面示意圖。 圖3為機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)主視示意圖。 圖4為機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)俯視示意圖。 圖5為機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)主視示意圖。 圖6為機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)側(cè)視示意圖。
圖7為機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)及載車托板進(jìn)入橫移框架傳動(dòng)示意圖。 圖8為機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)及載車托板進(jìn)入車庫(kù)泊位傳動(dòng)示意圖。 圖9為控制系統(tǒng)硬件組成框圖。

圖10為控制系統(tǒng)軟件流程框圖。
在圖1、圖2中，1為機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)，2為機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)，3為載車托 板，4為機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)，5為立體車庫(kù)。
在圖3、圖4中，l為縱行框架，2為縱行電機(jī)，3為主動(dòng)鏈輪，4為封閉鏈 條，5為從動(dòng)鏈輪，6為縱行導(dǎo)輪(4件2對(duì))。縱行電機(jī)2固定在縱行框架1上 部，2對(duì)縱行導(dǎo)輪6安裝在縱行框架1下部?jī)蓚?cè)，主動(dòng)鏈輪3和從動(dòng)鏈輪5分 別固定在電機(jī)2主軸和1對(duì)導(dǎo)輪6軸桿上，封閉鏈條4將主動(dòng)鏈輪3和從動(dòng)鏈 輪5連接起來(lái)。
在圖5、圖6中，l為縱行框架，2為升降電機(jī)，3為主動(dòng)鏈輪，4為封閉鏈 條，5為從動(dòng)鏈輪(5件)，6為導(dǎo)向鏈輪(4件)，7為升降框架，8為橫移框架。 升降電機(jī)2固定在縱行框架1上，主動(dòng)鏈輪3固定在升降電機(jī)2的主軸上，從 動(dòng)鏈輪5固定在升降框架7的中軸上(中部1件，兩側(cè)各2件)，導(dǎo)向鏈輪6安 裝在升降框架7的四角，橫移框架8的四角通過(guò)開(kāi)式鏈條、導(dǎo)向鏈輪6懸掛在 升降框架7內(nèi)。升降框架7軸桿中部的從動(dòng)鏈輪5由封閉鏈條4與升降電機(jī)主 軸匕的主動(dòng)鏈輪3連接起來(lái)，軸桿兩側(cè)的從動(dòng)鏈輪5由開(kāi)式鏈條通過(guò)導(dǎo)向鏈輪6 與橫移框架8的四角連接在一起，將其懸掛在升降框架7內(nèi)的導(dǎo)向鏈輪6下。 在圖7、圖8中，1為橫移框架，2為橫移電機(jī)，3為直線驅(qū)動(dòng)裝置(2套)， 4為鏈輪傳動(dòng)付(2套)，5為雙聯(lián)鏈輪(2套)，6為傳導(dǎo)滾軸輪(2件)，7為接 力雙聯(lián)鏈輪(多套)，8為載車托板。橫移電機(jī)2和直線驅(qū)動(dòng)裝置3固定在橫移 框架1上，直線驅(qū)動(dòng)裝置3由電動(dòng)推桿和伸縮滑座等組成，雙聯(lián)鏈輪5和傳導(dǎo) 滾軸輪6安裝在直線驅(qū)動(dòng)裝置3的伸縮滑座上，接力雙聯(lián)鏈輪7分別安裝在進(jìn) 出車庫(kù)和進(jìn)出泊位的行程路線上。電機(jī)2主軸鏈輪、雙聯(lián)鏈輪5中的小鏈輪由 封閉鏈條連接起來(lái)，其雙聯(lián)鏈輪5中的大鏈輪即驅(qū)動(dòng)鏈輪與傳導(dǎo)滾軸輪6嚙合 在一起，載車托板8下部?jī)蓚?cè)設(shè)有2對(duì)4個(gè)導(dǎo)輪、中間設(shè)有l(wèi)條剛性開(kāi)式鏈條， 橫移框架1和進(jìn)出車庫(kù)、泊位的行程路線上各設(shè)有2條橫移導(dǎo)軌。
在圖9中，1為通訊電器。機(jī)器人工藝流程軟件固化在其程序存儲(chǔ)器ROM 內(nèi)。2為監(jiān)控電路?？蓪?duì)運(yùn)行過(guò)程中的調(diào)度信息、方向信息和選擇信息識(shí)別反饋， 與速度控制電路相互備用。3為速度控制電路?？刂茩C(jī)器人各機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度。 4為PLC及輸入輸出接口。實(shí)現(xiàn)PLC與驅(qū)動(dòng)設(shè)備的匹配及信號(hào)的轉(zhuǎn)換。5為電機(jī) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。按PLC指令驅(qū)動(dòng)各動(dòng)力電機(jī)。6為繼電器線路。機(jī)器人、橫移框架或 載車托板運(yùn)行到某一泊位時(shí)，行程開(kāi)關(guān)順序動(dòng)作，在各電機(jī)停機(jī)瞬間各制動(dòng)器 斷電將相應(yīng)電機(jī)制動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確定位。7為安全線路。當(dāng)機(jī)器人 運(yùn)行到極限位置或發(fā)生異常狀態(tài)時(shí)根據(jù)光電傳感器反饋信號(hào)將其制動(dòng)。8為測(cè)距 脈沖發(fā)生器。將各電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換輸出脈沖個(gè)數(shù)，反饋給PLC合成指令，以實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人各機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確運(yùn)行。9、 10、 11分別為相應(yīng)電機(jī)的制動(dòng)器。12為縱行電機(jī)。 13為升降電機(jī)。14為橫移電機(jī)。15為直線驅(qū)動(dòng)裝置(2套)。當(dāng)通訊電器發(fā)出 指令，托板載車進(jìn)出車庫(kù)或進(jìn)出泊位時(shí)，實(shí)現(xiàn)橫移機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接或斷開(kāi)，以便 將載車托板與橫移框架結(jié)合或脫離。
具體實(shí)施例方式
在圖l、圖2中，存車時(shí)，將車輛停泊在進(jìn)出口外的載車托板3上，司機(jī)在 通訊電器上劃長(zhǎng)、設(shè)置密碼"確定"后，托板3即載車進(jìn)入機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)4
上，接著機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)1和升降機(jī)構(gòu)2攜持橫移機(jī)構(gòu)4、托板3將車輛送進(jìn)某 一泊位。取車時(shí)，司機(jī)劃卡、輸入密碼"確定"后，機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)l、升降機(jī) 構(gòu)2、橫移機(jī)構(gòu)4及載車托板3按相反順序運(yùn)行。
在圖3、圖4中，當(dāng)PLC發(fā)出信號(hào)，縱行電機(jī)2啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)鏈輪3、封閉 鏈條4、鏈輪5帶動(dòng)2對(duì)縱行導(dǎo)輪6在立體車庫(kù)兩側(cè)上部的縱行導(dǎo)軌上滾動(dòng)，即
可使機(jī)器人攜持載車托板在運(yùn)作空間內(nèi)縱向行走。
在圖5、圖6中，當(dāng)PLC發(fā)出信號(hào)，升降電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)主動(dòng)鏈輪3、封 閉鏈條4、從動(dòng)鏈輪5、開(kāi)式鏈條繞過(guò)導(dǎo)向鏈輪6，帶動(dòng)橫移框架8在升降框架 7內(nèi)上下運(yùn)行，即可使機(jī)器人攜持載車托板在其運(yùn)作空間內(nèi)垂直升降。
在圖7中，當(dāng)橫移框架1升降至與進(jìn)出車庫(kù)行程路線同一水平位置，PLC發(fā) 出信號(hào)，載車托板8進(jìn)入車庫(kù)時(shí)，直線驅(qū)動(dòng)裝置3驅(qū)動(dòng)雙聯(lián)鏈輪5、傳導(dǎo)滾軸輪 6與接力雙聯(lián)鏈輪7嚙合；橫移電機(jī)2啟動(dòng)，通過(guò)鏈輪傳動(dòng)付4、雙聯(lián)鏈輪5、 傳導(dǎo)滾軸輪6、接力雙聯(lián)鏈輪7和托板8下部的開(kāi)式剛性鏈條，即可將托板8從 車庫(kù)進(jìn)出U外沿橫移導(dǎo)軌載車傳送到橫移框架1上。雙聯(lián)鏈輪5、 7中的大鏈輪 即驅(qū)動(dòng)、接力鏈輪與托板8下部的開(kāi)式剛性鏈條嚙合，驅(qū)動(dòng)傳送托板；其上的 小鏈輪通過(guò)鏈條遠(yuǎn)程傳遞電機(jī)動(dòng)力。
在圖8中，當(dāng)橫移框架1升降至與進(jìn)出泊位行程路線同一水平位置，PLC發(fā) 出信號(hào)，載車托板8進(jìn)入泊位時(shí)，直線驅(qū)動(dòng)裝置3中的雙聯(lián)鏈輪5、傳導(dǎo)滾軸輪 6與接力雙聯(lián)鏈輪7嚙合；橫移電機(jī)2啟動(dòng)，通過(guò)鏈輪傳動(dòng)付4、雙聯(lián)鏈輪5、 傳導(dǎo)滾軸輪6、接力雙聯(lián)鏈輪7和托板8下部的開(kāi)式剛性鏈條，即可將托板8從 橫移框架1上沿橫移導(dǎo)軌載車送進(jìn)停車泊位。
權(quán)利要求
1.一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，由縱行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu)、載車托板與智能控制系統(tǒng)的組合，其特征是機(jī)器人整體為型鋼框架結(jié)構(gòu)，縱行機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人上部，升降機(jī)構(gòu)貫穿于機(jī)器人上下、橫移機(jī)構(gòu)懸掛在機(jī)器人下部，載車托板銜接在橫移機(jī)構(gòu)上，智能控制系統(tǒng)分別與車庫(kù)內(nèi)外機(jī)器人行程路線上的通訊電器、行程開(kāi)關(guān)、光電傳感器和縱行、升降及橫移機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力電機(jī)相連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛機(jī)器人，其特征是機(jī)器人縱行機(jī)構(gòu)由縱 行框架、固定在其框架上的縱行電機(jī)、鏈輪傳動(dòng)付、安裝在其框架下部?jī)蓚?cè)的4 個(gè)導(dǎo)輪組成。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛機(jī)器人，其特征是機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)由固 定在縱行框架上的升降電機(jī)、鏈輪傳動(dòng)付、安裝在縱行框架下部、垂直貫穿于 機(jī)器人中部上下的升降框架以及其框架內(nèi)的導(dǎo)向鏈輪和開(kāi)式鏈條組成。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛機(jī)器人，其特征是機(jī)器人橫移機(jī)構(gòu)由開(kāi) 式鏈條懸掛在升降框架內(nèi)導(dǎo)向鏈輪下的橫移框架、固定在其框架上的橫移電機(jī)、 直線驅(qū)動(dòng)裝置、鏈輪傳動(dòng)付和橫移導(dǎo)軌組成。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛機(jī)器人，其特征是載車托板由托板框架、 其框架下部?jī)蓚?cè)的4個(gè)導(dǎo)輪(2對(duì))及下部中間的開(kāi)式剛性鏈條組成；其(2對(duì)) 導(dǎo)輪銜接在機(jī)器人橫移框架上的2條橫移導(dǎo)軌上，其開(kāi)式剛性鏈條與橫移框架 上直線驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)雙聯(lián)鏈輪中的驅(qū)動(dòng)鏈輪互相嚙合。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車輛機(jī)器人，其特征是智能控制系統(tǒng)以可編 程序邏輯控制器(PLC)為核心，輸入端連接通訊電器、行程開(kāi)關(guān)及光電傳感器， 分別安裝在車庫(kù)內(nèi)外機(jī)器人的行程路線上，輸出端連接繼電器及接觸器，分別 與機(jī)器人縱行、升降及橫移機(jī)構(gòu)中的動(dòng)力電機(jī)相連接。
全文摘要
一種搬運(yùn)車輛機(jī)器人，用于搬運(yùn)各種小型車輛，由縱行機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、橫移機(jī)構(gòu)、載車托板和智能控制系統(tǒng)組成，涉及鋼結(jié)構(gòu)、機(jī)械傳動(dòng)、可編程序邏輯控制器(PLC)應(yīng)用等技術(shù)領(lǐng)域。將鏈輪傳動(dòng)付以及動(dòng)力電機(jī)、直線驅(qū)動(dòng)裝置等安裝固定在鋼結(jié)構(gòu)框架上，組成一套獨(dú)立的搬運(yùn)傳送裝置，并將其設(shè)置于立體車庫(kù)內(nèi)部。采用PLC控制，使其攜持或驅(qū)動(dòng)載車托板縱行、升降及橫移，進(jìn)行三維運(yùn)行，自動(dòng)進(jìn)出車庫(kù)和進(jìn)出泊位，搬運(yùn)車輛，進(jìn)而開(kāi)發(fā)一種車輛進(jìn)出方便、存取車輛快捷、整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工程造價(jià)低廉，而且運(yùn)行和管理費(fèi)用較低的機(jī)械式立體車庫(kù)，以適應(yīng)我國(guó)市容管理、交通整治和環(huán)境保護(hù)的需要。
文檔編號(hào)E04H6/18GK101165296SQ20061004801
公開(kāi)日2008年4月23日 申請(qǐng)日期2006年10月16日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月16日
發(fā)明者李文杰, 潘丙福, 藍(lán)家瑞, 馬紹斌 申請(qǐng)人:藍(lán)家瑞