專利名稱：砌墻機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種自動化砌墻設(shè)備，尤其涉及一種砌墻機器人。
背景技術(shù)：
建筑行業(yè)本身特點是材料制品質(zhì)量重，工作環(huán)境差，而且施工機械裝 備率也較低， 這就直接導(dǎo)致建設(shè)投入高，建設(shè)周期長而施工效率低的不利后果。然而，這種局面同時卻為 建筑機械行業(yè)發(fā)展提供了較大的空間。建筑行業(yè)在國民經(jīng)濟各行業(yè)中所占比重僅次于工業(yè) 和農(nóng)業(yè)，從我國建筑機械產(chǎn)品的生產(chǎn)情況就可以大致了解我國建筑機械發(fā)展的整體狀況。特別是由于工作環(huán)境差，員工整體素質(zhì)不高，其中，中年人據(jù)多，后輩人才少，干建 筑的越來越少了，這是目前建筑行業(yè)所存在現(xiàn)狀。目前我國國內(nèi)還沒有一個砌墻的機器產(chǎn)品，只檢索到公開號為CN2201446，專利 號為CN94213066.9，名稱為壘墻機的實用新型專利，該技術(shù)方案為一種壘墻機主要由 框架、電機、變速器、前后料箱、磚箱、前后滾軸和傳送帶構(gòu)成，其特點是框架的一端安裝有 電機、變速器。后滾軸、后料箱，另一端安裝有前料箱和前滾軸，中部安裝有磚箱和傳送帶， 從而解決了人工壘墻蓋房大勞動強度的問題。該實用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用后工作效率高，是 建筑行業(yè)使用的一種理想工具。我設(shè)計的方案與該實用新型在原理上有本質(zhì)的差別。我們 設(shè)計的砌墻機器人由機械手實現(xiàn)搬運并壘墻，由云梯來送磚，電機帶動注射機構(gòu)把水泥打 到壘磚處，砌墻機器人整體步進移動，模擬人的壘墻動作。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型是針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，而提供了一種能夠模擬人的壘墻動 作，全自動化的壘墻機器人的技術(shù)方案，該方案設(shè)計合理、能夠大大降低勞動強度，而且能 夠提高工作效率和工作質(zhì)量。本實用新型是通過如下技術(shù)措施實現(xiàn)的一種砌墻機器人，它包括底板，所述底板 上設(shè)置有行走機構(gòu)和升降云梯，所述升降云梯分別與送磚平臺、機械手平臺聯(lián)接，所述機械 手平臺上固定有水泥管，機械手平臺上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進電機，X軸旋轉(zhuǎn)步進電機與 Z向直線步進電機固定連接，Z向直線步進電機與機械臂聯(lián)接，機械臂可轉(zhuǎn)動聯(lián)接有機械手 一，機械手一上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機與Y向直線步進電機聯(lián)接， Y向直線步進電機與機械手一固定連接，機械手二與機械手三垂直連接，機械手三聯(lián)接有加 磚手，所述送磚平臺與卸磚平臺鉸接，所述卸磚平臺與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置聯(lián)接，所述卸磚平臺的 與送磚平臺相對的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機構(gòu)，所述機械手二和/或機械手三上設(shè)置有傳感 器。通過Z向直線步進電機實現(xiàn)加磚手的上下移動，能夠更好地模仿人的壓磚動作。本實用新型的具體特點還有，上述云梯包括若干短桿，相鄰短桿之間通過活動銷 釘聯(lián)接，所述云梯最底部的銷釘通過導(dǎo)軌、滑塊與底板聯(lián)接，所述滑塊能夠在底板導(dǎo)軌內(nèi)直 線往復(fù)運動。上述水泥管與水泥箱連接，水泥箱內(nèi)設(shè)置有擠壓機。[0009]本方案的有益效果可根據(jù)對上述方案的敘述得知，采用了機械手實現(xiàn)搬運并壘墻，由云梯所連接的送磚平臺來送磚，電機帶動注射機構(gòu)把水泥打到壘磚處，砌墻機器人整 體步進移動，模擬人的壘墻動作。這樣能夠大大降低勞動強度，而且能夠提高工作效率和工
作質(zhì)量。

圖1為本實用新型具體實施的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、墻，2、水泥管，3、機械臂，4、機械手一，5、機械手二，6、機械手三，7、Z軸旋 轉(zhuǎn)步進電機，8、加磚手，9、水平送磚機構(gòu)，10、卸磚平臺，11、送磚平臺，12、云梯，13、動力機 構(gòu)，14、導(dǎo)軌，15、行走機構(gòu)，16、底板，17、水泥箱，18、機械手平臺，19、X軸旋轉(zhuǎn)步進電機，20、 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，21、滑塊導(dǎo)軌，22、滑塊，23、短桿，24、活動銷釘，25、擠壓機，26,Z向直線步進 電機，27絲杠，28、Y向直線步進電機。
具體實施方式
為能清楚說明本方案的技術(shù)特點，下面通過一個具體實施方式
，對本方案進行闡 述。如圖1所示，本實用新型為一種砌墻機器人，它包括底板16，所述底板16上設(shè)置有 能夠與導(dǎo)軌14配合的行走機構(gòu)15和升降云梯12，升降云梯12通過動力機構(gòu)13實現(xiàn)升降， 具體可以通過步進電機驅(qū)動絲杠正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)，云梯的升降屬于現(xiàn)有技術(shù)，不再詳細贅述。所 述升降云梯12分別與送磚平臺11、機械手平臺18聯(lián)接，所述機械手平臺18上固定有水泥 管2，機械手平臺18上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進電機19，X軸旋轉(zhuǎn)步進電機19與Z向直線 步進電機26固定連接，Z向直線步進電機26與機械臂3聯(lián)接，機械臂3可轉(zhuǎn)動聯(lián)接有機械 手一 4，機械手一 4上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機7聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機7與Y向直線步進 電機28聯(lián)接，Y向直線步進電機28與機械手一 4固定連接，機械手二 5與機械手三6垂直 連接，機械手三6聯(lián)接有加磚手8，所述送磚平臺11與卸磚平臺10鉸接，所述卸磚平臺10 與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置20聯(lián)接，所述卸磚平臺10的與送磚平臺11相對的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機 構(gòu)9，所述機械手二 5和/或機械手三6上設(shè)置有傳感器。其中，云梯10包括若干短桿21， 相鄰短桿21之間通過活動銷釘22聯(lián)接，所述云梯10最底部的活動銷釘22通過導(dǎo)軌19、滑 塊20與底板14聯(lián)接，所述滑塊20能夠在底板14導(dǎo)軌19內(nèi)直線往復(fù)運動。上述水泥管2與水泥箱15連接，水泥箱15內(nèi)設(shè)置有擠壓機23。本方案的有益效果可根據(jù)對上述方案的敘述得知，采用了機械手實現(xiàn)搬運并壘 墻，由云梯所連接的送磚平臺來送磚，電機帶動注射機構(gòu)把水泥打到壘磚處，砌墻機器人整 體步進移動，模擬人的壘墻動作。這樣能夠大大降低勞動強度，而且能夠提高工作效率和工 作質(zhì)量；同時本實用新型可以通過PLC實現(xiàn)自動控制，這樣大大提高了工作效率和建筑的 精度。本實用新型未經(jīng)描述的技術(shù)特征可以通過現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，在此不再贅述。當然，上 述說明并非是對本實用新型的限制，本實用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員在本實用新型的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實用 新型的保護范圍。
權(quán)利要求一種砌墻機器人，其特征是，它包括底板，所述底板上設(shè)置有行走機構(gòu)和升降云梯，所述升降云梯分別與送磚平臺、機械手平臺聯(lián)接，所述機械手平臺上固定有水泥管，機械手平臺上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進電機，X軸旋轉(zhuǎn)步進電機與Z向直線步進電機固定連接，Z向直線步進電機與機械臂聯(lián)接，機械臂可轉(zhuǎn)動聯(lián)接有機械手一，機械手一上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機與Y向直線步進電機聯(lián)接，Y向直線步進電機與機械手一固定連接，機械手二與機械手三垂直連接，機械手三聯(lián)接有加磚手，所述送磚平臺與卸磚平臺鉸接，所述卸磚平臺與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置聯(lián)接，所述卸磚平臺的與送磚平臺相對的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機構(gòu)，所述機械手二和/或機械手三上設(shè)置有傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的砌墻機器人，其特征是，所述云梯包括若干短桿，相鄰短桿之 間通過活動銷釘聯(lián)接，所述云梯最底部的銷釘通過導(dǎo)軌、滑塊與底板聯(lián)接，所述滑塊能夠在 底板導(dǎo)軌內(nèi)直線往復(fù)運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的砌墻機器人，其特征是，所述水泥管與水泥箱連接，水泥 箱內(nèi)設(shè)置有擠壓機。
專利摘要本實用新型是一種砌墻機器人，屬于建筑機械領(lǐng)域。其技術(shù)方案是一種砌墻機器人，它包括底板，所述底板上設(shè)置有行走機構(gòu)和升降云梯，所述升降云梯分別與送磚平臺、機械手平臺聯(lián)接，所述機械手平臺上固定有水泥管，機械手平臺上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進電機，X軸旋轉(zhuǎn)步進電機與Z向直線步進電機固定連接，Z向直線步進電機與機械臂聯(lián)接，機械臂可轉(zhuǎn)動聯(lián)接有機械手一，機械手一上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進電機與Y向直線步進電機聯(lián)接，Y向直線步進電機與機械手一固定連接，機械手二與機械手三垂直連接，機械手三聯(lián)接有加磚手，所述送磚平臺與卸磚平臺鉸接，所述卸磚平臺與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置聯(lián)接，所述卸磚平臺的與送磚平臺相對的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機構(gòu)，所述機械手二和/或機械手三上設(shè)置有傳感器。通過Z向直線步進電機實現(xiàn)加磚手的上下移動，能夠更好地模仿人的壓磚動作。本實用新型有益效果為它能夠模擬人的壘墻動作，全自動化的壘墻機器人的技術(shù)方案，該方案設(shè)計合理、能夠大大降低勞動強度，而且能夠提高工作效率和工作質(zhì)量。
文檔編號E04G21/22GK201574591SQ20092026783
公開日2010年9月8日 申請日期2009年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月19日
發(fā)明者張銀良, 王慶華, 王慧, 王濰 申請人:濟南大學(xué)