專利名稱：臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法、裝置和系統(tǒng)，以及工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法、裝置和系統(tǒng)，以及工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
目前，在工程機(jī)械上，執(zhí)行機(jī)構(gòu)在整個(gè)行程內(nèi)會(huì)有復(fù)雜的控制要求，機(jī)械需要連續(xù)不斷地判斷、處理。泵車是帶有回轉(zhuǎn)臂架的混凝土工程機(jī)械產(chǎn)品。為適應(yīng)不同的工況要求， 維持設(shè)備支撐穩(wěn)定的安全性，往往需要控制到其臂架的姿態(tài)。對回轉(zhuǎn)角度的控制尤其重要。 而對轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)角度的監(jiān)控就是一個(gè)復(fù)雜行程控制問題。多圈回轉(zhuǎn)(> 360° )的行程要求， 更增加了該行程控制的復(fù)雜性。通常的做法是充分精確采集角度信號(hào)后進(jìn)行控制。例如，如圖1所示，帶支撐模式選擇的臂架CAC(控制器輔助監(jiān)控)系統(tǒng)，往往需要實(shí)時(shí)采集完整的回轉(zhuǎn)角度信號(hào)，結(jié)合設(shè)備結(jié)構(gòu)、動(dòng)力參數(shù)，并根據(jù)角度來進(jìn)行臂架動(dòng)作安全性的判斷和干預(yù)。對于充分精確采集角度信號(hào)后進(jìn)行控制的方式，其控制器策略往往比較簡單。這個(gè)過程中實(shí)際上造成了大量的信息浪費(fèi)，相應(yīng)地也造成了 CAC控制系統(tǒng)構(gòu)成的巨大浪費(fèi)。 更不必說為實(shí)現(xiàn)精確采集所使用的精密傳感器，不適用于應(yīng)用環(huán)境惡劣的工程機(jī)械，而導(dǎo)致的高故障率的情況了。然而，普通的開關(guān)量傳感器組成的系統(tǒng)并不能以一種合適的方式來適應(yīng)復(fù)雜的控制要求，其需要增加結(jié)構(gòu)復(fù)雜的輔助結(jié)構(gòu)才能獲取有限的位置信號(hào)，表現(xiàn)出了其控制能力和控制精度差的缺陷?，F(xiàn)有技術(shù)對復(fù)雜的行程控制有兩種解決辦法1、若不能舍棄控制能力或控制精度，則采用的傳感器數(shù)量隨控制復(fù)雜性提高而大量增加。但是，這種方式使得成本控制困難，并且實(shí)際上并沒有為復(fù)雜行程控制找到一個(gè)出路。2、采用精度很好的角度測量器件，將全行程轉(zhuǎn)換成連續(xù)的數(shù)據(jù)，依次按策略控制。 但是，這種方式選擇適用于工程機(jī)械的器件困難，而且器件價(jià)格高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法、裝置和系統(tǒng)，以及工程機(jī)械，以解決現(xiàn)有技術(shù)中控制能力和控制精度差的問題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法，該方法包括傳感器通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取所述臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；控制器接收所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，然后根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置，再發(fā)出控制所述臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種臂架回轉(zhuǎn)位置控制裝置。本發(fā)明的臂架回轉(zhuǎn)位置控制裝置包括接收設(shè)備，用于接收臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；確定設(shè)備，用于根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置；發(fā)送設(shè)備，用于發(fā)出控制臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種臂架回轉(zhuǎn)位置控制系統(tǒng)。本發(fā)明的臂架回轉(zhuǎn)位置控制系統(tǒng)包括傳感器，用于通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取所述臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；控制器，用于接收所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，然后根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置，再發(fā)出控制所述臂架回轉(zhuǎn)至所述回轉(zhuǎn)位置的控制信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械具有臂架，并且具有本發(fā)明的臂架回轉(zhuǎn)位置控制系統(tǒng)。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過獲取回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置，為后繼控制其策略系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制提供了準(zhǔn)備，并保證在區(qū)域邊界上實(shí)現(xiàn)很好精度的控制，所以避免了無用信號(hào)的采集和浪費(fèi)的問題，進(jìn)而達(dá)到了對回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)雜的、精密的行程控制的效果。除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。 下面將參照圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。


附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1示出了應(yīng)用現(xiàn)有技術(shù)中的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的行程控制示意圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的優(yōu)選流程圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片反向跨越接近開關(guān)組的示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片回轉(zhuǎn)區(qū)域劃分示意圖；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片順時(shí)針回轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片逆時(shí)針回轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意圖；圖8示出了應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的行程控制示意圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的傳感器機(jī)構(gòu)的裝配示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的流程圖。如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法包括如下的步驟S202 至步驟S206。步驟S202，傳感器通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)。具體地，步驟S202包括傳感器接收感應(yīng)片的位置信號(hào)，并提供回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)。步驟S204，控制器根據(jù)上述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置。
步驟S206，控制器發(fā)出控制臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。步驟S206中的控制信號(hào)可以是遙控器根據(jù)用戶的操作而發(fā)出，在臂架回轉(zhuǎn)的過程中，可以再次進(jìn)行步驟S202和步驟S204，從而實(shí)現(xiàn)在臂架回轉(zhuǎn)過程中實(shí)時(shí)確定其回轉(zhuǎn)位置，使得臂架能夠精確地到達(dá)用戶所需的目標(biāo)位置。具體地，如圖3所示，步驟S204包括在獲取傳感器提供的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)后， 執(zhí)行步驟S304，判斷感應(yīng)片是否正向跨越，如果是，則執(zhí)行步驟S306，將回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第一區(qū)域信號(hào)，如果否，則執(zhí)行步驟S308，將回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第二區(qū)域信號(hào)；執(zhí)行步驟S310，判斷臂架是否在位，如果是，則執(zhí)行步驟S312，將第一區(qū)域信號(hào)或第二區(qū)域信號(hào)設(shè)置為初始區(qū)域信號(hào)，如果否，則執(zhí)行步驟S314，保存第一區(qū)域信號(hào)或第二區(qū)域信號(hào)。從上述步驟可以看出本實(shí)施例通過獲取回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置，為后繼控制其策略系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制提供了準(zhǔn)備，并保證在區(qū)域邊界上實(shí)現(xiàn)很好精度的控制，所以避免了無用信號(hào)的采集和浪費(fèi)的問題，進(jìn)而達(dá)到了對回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)雜的、精密的行程控制的效果。在上述實(shí)施例中，在執(zhí)行保存第一區(qū)域信號(hào)或第二區(qū)域信號(hào)的步驟之后，還可以再次執(zhí)行判斷感應(yīng)片是否正向跨越和判斷臂架知否在位的操作，直到判斷出臂架在位為止。在本實(shí)施例中，當(dāng)傳感器提供的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)為X，則第一區(qū)域信號(hào)為x+1， 第二區(qū)域信號(hào)為x-1，初始區(qū)域信號(hào)為0 (區(qū)域0或0度角位置，如圖5-7所示)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片反向跨越接近開關(guān)組的示意圖。在圖4中， 感應(yīng)片逆時(shí)針回轉(zhuǎn)(即反向跨越)接近開關(guān)組。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片回轉(zhuǎn)區(qū)域劃分示意圖。如圖5所示，將回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)劃分成若干區(qū)域，順時(shí)針劃分從區(qū)域1、區(qū)域2、區(qū)域3、區(qū)域4、區(qū)域5、區(qū)域6、區(qū)域 7 ；逆時(shí)針劃分從區(qū)域-1、區(qū)域_2、區(qū)域-3、區(qū)域-4、區(qū)域-5、區(qū)域-6、區(qū)域-7。其中區(qū)域1 與區(qū)域-7吻合，區(qū)域2與區(qū)域-6吻合，區(qū)域3與區(qū)域-5吻合，區(qū)域4與區(qū)域-4吻合，區(qū)域 5與區(qū)域-3吻合，區(qū)域6與區(qū)域-2吻合，區(qū)域7與區(qū)域-1吻合。每個(gè)區(qū)域均有兩條邊界， 例如，從區(qū)域1的正南方向開始，按照順時(shí)針，分別為0°角位置，全支撐限位1，左支撐角位置，前支撐角位置1，前支撐角位置2，右支撐角位置，全支撐限位2，可以在上述7個(gè)位置處設(shè)置感應(yīng)片。上述位置所劃分的區(qū)域大小不同，在這些區(qū)域的邊界位置設(shè)置感應(yīng)片，當(dāng)感應(yīng)片對傳感器發(fā)出信號(hào)，傳感器就能獲取區(qū)域邊界信號(hào)，控制器計(jì)算出實(shí)時(shí)區(qū)域，控制器策略系統(tǒng)進(jìn)行控制和干預(yù)，最終實(shí)現(xiàn)對泵車臂架的精密的復(fù)雜的回轉(zhuǎn)行程加以控制。無論回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)的角度小于360°還是大于360°，都是按照上述操作進(jìn)行。圖6和圖7分別示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的感應(yīng)片順時(shí)針回轉(zhuǎn)狀態(tài)和逆時(shí)針回轉(zhuǎn)狀態(tài)的示意圖。在圖6中，傳感器提供的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)χ = 2，第一區(qū)域信號(hào)為3。在圖7中，傳感器提供的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)χ = _6，第二區(qū)域信號(hào)為-5。圖8示出了應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法的示意圖。如圖8所示，通過傳感器機(jī)構(gòu)的傳感器獲取回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)。具體地，通過傳感器獲取臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)包括傳感器接收感應(yīng)片的位置信號(hào)，并提供區(qū)域信號(hào)；控制器接收傳感器發(fā)送的區(qū)域信號(hào)，并根據(jù)該區(qū)域信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)置；控制器策略系統(tǒng)根據(jù)控制器計(jì)算所獲取的實(shí)時(shí)區(qū)域信息而產(chǎn)生控制和干預(yù)信號(hào)；臂架執(zhí)行機(jī)構(gòu)基于控制和干預(yù)信號(hào)執(zhí)行相應(yīng)行程的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)行程控制。本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法充分分析了控制需求，其設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)性和各方面控制性能皆優(yōu)。為在控制能力和可靠性上取得一個(gè)折衷，在充分考慮工程機(jī)械使用環(huán)境和控制要求的基礎(chǔ)上，提出了一個(gè)使用接近開關(guān)對臂架回轉(zhuǎn)的圓周進(jìn)行區(qū)域識(shí)別和管理的方法，在不同的區(qū)域內(nèi)采用不同的控制策略，從而避開了精確計(jì)量角度和選擇器件可靠性的沖突， 實(shí)現(xiàn)了回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)精密的行程控制。本發(fā)明實(shí)施例不僅采用了對區(qū)域劃分的處理方式，而且同時(shí)結(jié)合了控制器，利用了控制器本身的運(yùn)算和記憶能力，對控制區(qū)域進(jìn)行計(jì)數(shù)。如此實(shí)現(xiàn)了多重區(qū)域劃分，為后繼控制其策略系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制提供了準(zhǔn)備。采用的傳感器安裝結(jié)構(gòu)可以保證在區(qū)域邊界上實(shí)現(xiàn)很好精度的控制，對區(qū)域內(nèi)的連續(xù)區(qū)域則不做區(qū)分——即只針對控制器策略系統(tǒng)中重視的信號(hào)來進(jìn)行信號(hào)采集，充分利用了系統(tǒng)資源，避免了無用的采集和浪費(fèi)。本發(fā)明的實(shí)施例中所采用的系統(tǒng)十分簡潔，緊湊而高效，并能由使用者自主地進(jìn)行行程控制結(jié)構(gòu)的變化。設(shè)備選型也更加靈活，可以選擇可靠性能很高的器件搭建系統(tǒng)。圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置控制裝置的基本結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，本發(fā)明實(shí)施例的臂架回轉(zhuǎn)位置控制裝置90主要包括接收設(shè)備91、確定設(shè)備92和發(fā)送設(shè)備93。其中接收設(shè)備91用于接收臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；確定設(shè)備92用于根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置，發(fā)送設(shè)備93用于發(fā)出控制臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。確定設(shè)備92還可以用于在獲取傳感器提供的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)后，根據(jù)該回轉(zhuǎn)位置區(qū)域判斷感應(yīng)片是否按照預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)正方向正向跨越回轉(zhuǎn)位置區(qū)域，如果是，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第一區(qū)域信號(hào)，如果否，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第二區(qū)域信號(hào)；判斷臂架是否在位，如果是，則將第一區(qū)域信號(hào)或第二區(qū)域信號(hào)設(shè)置為初始區(qū)域信號(hào)，如果否，則保存第一區(qū)域信號(hào)或第二區(qū)域信號(hào)。本實(shí)施例中的工程機(jī)械具有臂架，該臂架具有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)從而能夠使臂架回轉(zhuǎn)。該工程機(jī)械還具有本實(shí)施例中的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制系統(tǒng)。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果1、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的、精密的行程控制。2、對帶回轉(zhuǎn)臂架的工程機(jī)械而言，產(chǎn)品性能的大幅提升、設(shè)備運(yùn)行可靠、控制能力和控制精度較高。3、系統(tǒng)十分簡潔，緊湊而高效，并能由使用者自主地進(jìn)行行程控制結(jié)構(gòu)的變化。設(shè)備選型也更加靈活，可以選擇可靠性能很高的器件搭建系統(tǒng)。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法，其特征在于，包括傳感器通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取所述臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；控制器接收所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，然后根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置，再發(fā)出控制所述臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，傳感器通過傳感機(jī)構(gòu)獲取所述臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)包括所述傳感器接收設(shè)置在臂架回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)行程區(qū)域邊界的感應(yīng)片在該行程區(qū)域的位置信號(hào)，根據(jù)該位置信號(hào)得出所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制器根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架回轉(zhuǎn)位置包括控制器在獲取所述傳感器提供的所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)后，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域判斷所述感應(yīng)片是否按照預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)正方向正向跨越回轉(zhuǎn)位置區(qū)域，如果是，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第一區(qū)域信號(hào)，如果否，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第二區(qū)域信號(hào)；判斷所述臂架是否在位，如果是，則將所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)設(shè)置為初始區(qū)域信號(hào)，如果否，則保存所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述傳感器為開關(guān)量傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述開關(guān)量傳感器的個(gè)數(shù)至少為2個(gè)。
6.一種臂架回轉(zhuǎn)位置控制裝置，其特征在于，包括接收設(shè)備，用于接收臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；確定設(shè)備，用于根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置；發(fā)送設(shè)備，用于發(fā)出控制臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述確定設(shè)備還用于在獲取所述傳感器提供的所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)后，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域判斷所述感應(yīng)片是否按照預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)正方向正向跨越回轉(zhuǎn)位置區(qū)域，如果是，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第一區(qū)域信號(hào)，如果否，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第二區(qū)域信號(hào)；判斷所述臂架是否在位，如果是，則將所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)設(shè)置為初始區(qū)域信號(hào)，如果否，則保存所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)。
8.一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括傳感器，用于通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取所述臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；控制器，用于接收所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，然后根據(jù)所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定所述臂架的回轉(zhuǎn)位置，再發(fā)出控制所述臂架回轉(zhuǎn)至所述回轉(zhuǎn)位置的控制信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還用于在獲取所述傳感器提供的所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)后，和所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域判斷所述感應(yīng)片是否按照預(yù)設(shè)的回轉(zhuǎn)正方向正向跨越回轉(zhuǎn)位置區(qū)域，如果是，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第一區(qū)域信號(hào)，如果否，則將所述回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)設(shè)置為第二區(qū)域信號(hào)；判斷所述臂架是否在位，如果是，則將所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)設(shè)置為初始區(qū)域信號(hào)，如果否，則保存所述第一區(qū)域信號(hào)或所述第二區(qū)域信號(hào)。
10.一種工程機(jī)械，具有臂架，其特征在于，所述工程機(jī)械包含權(quán)利要求8或9所述的臂架回轉(zhuǎn)位置的控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種臂架回轉(zhuǎn)位置的控制方法、裝置和系統(tǒng)，以及工程機(jī)械，該方法包括傳感器通過傳感器機(jī)構(gòu)獲取臂架的回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)；控制器接收回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，然后根據(jù)回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置，再發(fā)出控制臂架回轉(zhuǎn)的控制信號(hào)。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過獲取回轉(zhuǎn)位置區(qū)域信號(hào)，并根據(jù)該信號(hào)確定臂架的回轉(zhuǎn)位置，為后繼控制其策略系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制提供了準(zhǔn)備，并保證在區(qū)域邊界上實(shí)現(xiàn)很好精度的控制，所以避免了無用信號(hào)的采集和浪費(fèi)的問題，進(jìn)而達(dá)到了對回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行復(fù)雜的、精密的行程控制的效果。
文檔編號(hào)E04G21/04GK102393751SQ201110331950
公開日2012年3月28日 申請日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月27日
發(fā)明者張遠(yuǎn)波, 易偉春, 曾中煒, 曾鑫, 譚語 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司