專利名稱：噴射機(jī)械及其機(jī)械臂、噴射控制方法和噴射控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種噴射機(jī)械的機(jī)械臂控制技術(shù)，特別涉及一種噴射機(jī)械的噴射控制方法和噴射控制裝置，還涉及到一種包括該噴射控制裝置的噴射機(jī)械的機(jī)械臂及一種包括該機(jī)械臂的噴射機(jī)械。
背景技術(shù)：
混凝土噴射是將一定配比的混凝土拌和料通過管道輸送到噴頭部分，在噴頭部分將混凝土拌和料高速噴射到施工面上凝結(jié)硬化，進(jìn)而形成混凝土支護(hù)層的施工技術(shù)。由于具有工藝簡單、經(jīng)濟(jì)造價低和施工快捷等特點，因此，混凝土噴射技術(shù)廣泛應(yīng)用在建筑、鐵路、公路、隧道施工、礦山井巷建設(shè)、邊坡加固等領(lǐng)域。混凝土噴射技術(shù)包括干噴、潮噴、濕噴和混合噴等施工工藝；其中，混凝土濕噴工藝的應(yīng)用最為廣泛?；炷翝駠娨话憷没炷翝駠姍C(jī)進(jìn)行?；炷翝駠姍C(jī)一般包括車體和機(jī)械臂； 機(jī)械臂通常包括多個順序相連的臂段，臂段之間形成適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動副；機(jī)械臂的根端臂段與車體形成轉(zhuǎn)動幅。相鄰的臂段之間及車體與根端臂段之間設(shè)置有適當(dāng)?shù)尿?qū)動器。機(jī)械臂還設(shè)置有安裝在末端臂段的噴頭。通過驅(qū)動器可以使機(jī)械臂相對于車體運(yùn)動，也可以使相鄰的臂段之間產(chǎn)生相對運(yùn)動，進(jìn)而使噴頭相對于車體有多個自由度，進(jìn)而滿足對多種施工面進(jìn)行濕噴的需要。在進(jìn)行混凝土噴射時，通過改變機(jī)械臂相應(yīng)運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，可以使噴頭相對車體在預(yù)定的方向上移動或繞預(yù)定的軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使噴頭沿預(yù)定的噴射軌跡移動，完成對預(yù)定施工面的濕噴作業(yè)。一般來講，為保證混凝土噴射的最佳效果，需要保證兩個噴射參數(shù)第一個噴射參數(shù)是噴頭的噴射方向與施工面之間的角度，稱為噴射角度；第二個噴射參數(shù)是噴頭到施工面受噴點之間的距離，稱為噴射距離。一般來講，在保持其他參數(shù)不變的情況下，噴射角度為90度時，濕噴效果最好；在保持其他參數(shù)不變的情況下，根據(jù)混凝土拌和料的特性不同， 噴射距離應(yīng)當(dāng)保持在預(yù)定的范圍之內(nèi)(如1米)。如果噴射角度和噴射距離不能滿足預(yù)定的要求，要增加混凝土的回彈量，不僅增加噴射成本，還會導(dǎo)致噴射效率降低，降低施工現(xiàn)場的施工環(huán)境。目前，利用帶有機(jī)械臂的混凝土濕噴機(jī)進(jìn)行噴射時，均由操作手通過搖控器或手動閥等機(jī)構(gòu)手動控制機(jī)械臂相應(yīng)運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，并通過對機(jī)械臂運(yùn)動幅的控制調(diào)節(jié)噴射角度和噴射距離。噴射角度和噴射距離是否保持在預(yù)定的范圍均由操作手根據(jù)目測及控制經(jīng)驗判斷。操作手的經(jīng)驗、情緒及其他個人因素對噴射質(zhì)量、效果影響很大；長時間的控制操作積累，還會導(dǎo)致操作手勞動強(qiáng)度過大，進(jìn)而影響噴射質(zhì)量的穩(wěn)定性。因此，現(xiàn)有技術(shù)存在對操作手的個人因素依賴過大的問題。由于相同的原因，在利用其他帶有機(jī)械臂的混凝土噴射機(jī)械時，也存在混凝土噴射質(zhì)量對操作手的個人因素依賴過大的問題。因此，如何減少噴射機(jī)械對操作手個人因素的依賴，提高噴射質(zhì)量是目前噴射技術(shù)的一個難題。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述技術(shù)難題，本發(fā)明目的在于，提供一種噴射機(jī)械的噴射控制方法和噴射控制裝置，以減少對操作手個人因素的依賴，提高混凝土等物料的噴射質(zhì)量。在提供上述噴射機(jī)械的噴射控制裝置的基礎(chǔ)，本發(fā)明還提供一種包括該噴射控制裝置的噴射機(jī)械的機(jī)械臂和包括該機(jī)械臂的噴射機(jī)械。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制裝置包括若干狀態(tài)傳感器和控制器；各所述狀態(tài)傳感器用于檢測機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；所述控制器根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)；再根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；還能夠根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；再根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)形成預(yù)定的控制信號，并將控制信號發(fā)送給機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器?？蛇x的，所述噴射機(jī)械的噴射控制裝置還包括探測裝置，所述探測裝置用于確定噴射軌跡中預(yù)定點與預(yù)定位置之間的距離；所述控制器根據(jù)該距離及探測裝置的角度確定噴射軌跡中的多個預(yù)定點的位置參數(shù)，并根據(jù)該位置參數(shù)形成所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)?？蛇x的，所述控制器還能夠根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面的延伸方向之間的行駛夾角；各組所述運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)為預(yù)定狀態(tài)下，機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)?？蛇x的，所述控制器還能夠根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段；還根據(jù)各噴射軌跡段的特點形成預(yù)定的控制信號?？蛇x的，所述探測裝置為激光距離探測器或超聲波距離探測器。本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的機(jī)械臂包括多個順序相連的臂段，相鄰的臂段之間形成相應(yīng)的運(yùn)動幅；還包括分別驅(qū)動相對應(yīng)臂段運(yùn)動的多個驅(qū)動器；還包括上述任一種噴射機(jī)械的噴射控制裝置，所述控制器與驅(qū)動器相連。本發(fā)明提供的噴射機(jī)械包括車體和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的根端安裝在車體上，所述機(jī)械臂為上述噴射機(jī)械的機(jī)械臂。本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制方法，包括以下步驟確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。
5
可選的，所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)具體是確定噴射軌跡中預(yù)定點與預(yù)定位置之間的距離，根據(jù)該距離確定噴射軌跡中的多個預(yù)定點的位置參數(shù)，再根據(jù)多個預(yù)定點的位置參數(shù)形成所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)?？蛇x的，所述噴射機(jī)械的噴射控制方法還包括確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面延伸方向之間的行駛夾角的步驟，該步驟包括使噴頭分別到達(dá)預(yù)定的至少二個參考點，并獲得到達(dá)各參考點時所述機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，形成至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；并根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)和預(yù)定的策略確定所述行駛夾角；所述參考點在預(yù)定參考平面與施工面的交線上，所述參考平面與施工面的延伸方向垂直?？蛇x的，所述的噴射機(jī)械的噴射控制方法還包括根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段；在使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作時，還根據(jù)各噴射軌跡段的特點使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡和方式到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制裝置中，各所述狀態(tài)傳感器用于檢測機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；控制器根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)；再根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；還能夠根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；再根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)形成預(yù)定的控制信號，并將控制信號發(fā)送給機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器。利用該噴射控制裝置可以根據(jù)實際噴射需要，根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，改變機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，進(jìn)而使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)，實現(xiàn)對噴射角度及噴射距離的準(zhǔn)確控制，減少對操作手個人因素的依賴，減小混凝土等物料的回彈量，提高混凝土等物料噴射的質(zhì)量，降低噴射成本，提高噴射效率降低，提高施工現(xiàn)場的環(huán)境質(zhì)量；還有利于保證噴射質(zhì)量的穩(wěn)定性。在進(jìn)一步的技術(shù)方案中，控制器根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)之間的變化及機(jī)械臂本身的結(jié)構(gòu)，可以確定噴射機(jī)械車體行駛方向與施工面延伸方向之間的行駛夾角；進(jìn)而可以調(diào)整車體行駛方向，使車體與施工面的延伸方向平行，方便對機(jī)械臂及其噴頭的控制， 也可以調(diào)整機(jī)械臂相應(yīng)臂段的位置，以，方便對機(jī)械臂及其噴頭的控制。在進(jìn)一步的技術(shù)方案中，在實際控制中，根據(jù)預(yù)定的策略將噴射軌跡分成苦于噴射軌跡段，并根據(jù)噴射軌跡段的特點，使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器配合動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。這樣可以根據(jù)施工面的不同特點，使噴頭在不同位置以不同的軌跡運(yùn)動，對噴射軌跡進(jìn)行優(yōu)化，保證噴射角度和噴頭距離均能夠滿足預(yù)定的要求，提高噴射質(zhì)量。同樣包括該噴射控制裝置的噴射機(jī)械的機(jī)械臂及噴射機(jī)械也具有相對應(yīng)的技術(shù)效果。相應(yīng)的，提供的噴射機(jī)械的噴射控制方法也具有相對應(yīng)的技術(shù)效果。


圖1是一種混凝土濕噴機(jī)的機(jī)械臂的運(yùn)動簡化模型圖；圖2是本發(fā)明實施例提供的噴射機(jī)械的噴射控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖3是本發(fā)明實施例提供的噴射控制裝置的工作過程示意圖，也是本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制方法的流程圖；圖4是獲得行駛夾角的原理示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應(yīng)視為對本發(fā)明公開技術(shù)內(nèi)容的限制。另外，本發(fā)明提供的技術(shù)方案不限于應(yīng)用于混凝土濕噴中，也可以應(yīng)用于干噴、潮噴或混合噴中，當(dāng)然，不限于應(yīng)用于混凝土噴射施工過程中，也可以用于其他物料噴射的施工工藝中。請參考圖1，該圖是一種混凝土濕噴機(jī)的機(jī)械臂的運(yùn)動簡化模型圖；為了描述方便，該圖中示出了三維垂直坐標(biāo)系XYZ ；其中，Y軸與紙面垂直并向外延伸。該機(jī)械臂包括8 個臂段；8個臂段分別為第一臂段11、第二臂段12、第三臂段13、第四臂14、第五臂段15、第六臂段16、第七臂段17和第八臂段18。8個臂段之間及第一臂段11與車體之間分別形成相應(yīng)的運(yùn)動幅。機(jī)械臂還設(shè)置有分別與8個臂段相對應(yīng)的驅(qū)動器，以驅(qū)動相對應(yīng)的臂段運(yùn)動。如圖所示，該機(jī)械臂形成6個轉(zhuǎn)動幅01 06 (為了描述方便，相應(yīng)轉(zhuǎn)動幅的旋轉(zhuǎn)軸線與轉(zhuǎn)動幅用相同標(biāo)記表示)；形成兩個滑動幅Ll和L2。第一臂段11的根端與車體之間形成轉(zhuǎn)動幅01 ；第一臂段11和第二臂段12之間形成轉(zhuǎn)動幅02 ；第二臂段12和第三臂段13之間形成滑動幅Li，使第三臂段13能夠相對于第二臂段12滑動；第三臂段13與第四臂段14形成轉(zhuǎn)動幅03 ；第四臂段14與第五臂段15之間形成轉(zhuǎn)動幅04 ；第五臂段15與第六臂段16之間形成滑動幅，使第六臂段16能夠相對于第五臂段15滑動；第六臂段16與第七臂段17之間形成轉(zhuǎn)動幅05 ；第七臂段17與第八臂段18之間形成轉(zhuǎn)動幅06 ；噴頭與第八節(jié)臂段18固定相連。圖1中所示狀態(tài)，01、04和06均與Z軸平行，02和03均與Y軸平行，05均與X軸平行。根據(jù)上述描述，該機(jī)械臂具有8個自由度，兩個滑動幅Ll和L2起到調(diào)節(jié)機(jī)械臂長度的作用；轉(zhuǎn)動幅01至04主要調(diào)節(jié)噴頭的位置，轉(zhuǎn)動幅05和06主要用于調(diào)節(jié)噴頭的姿態(tài)；通過8個自由度的調(diào)節(jié)，可以調(diào)節(jié)噴頭的噴射距離，也可以調(diào)節(jié)噴頭的噴射角度。請參考圖2，該圖是本發(fā)明實施例提供的噴射機(jī)械的噴射控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。該噴射控制裝置可以用于控制圖1所示的混凝土濕噴機(jī)的機(jī)械臂。噴射控制裝置包括8個狀態(tài)傳感器21 觀、控制器30和探測裝置40。8個狀態(tài)傳感器包括6個角度傳感器和2個位移傳感器。6個角度傳感器分別與轉(zhuǎn)動幅01至06相對應(yīng)，用于檢測各轉(zhuǎn)動幅的轉(zhuǎn)動角度；2 個位移傳感器分別與滑動幅Ll和L2相對應(yīng)，用于檢測相應(yīng)滑動幅的滑動距離，進(jìn)而獲得Ml 和M3 ；第四臂段14兩端旋轉(zhuǎn)軸線之間的距離為M2鉸接。這樣通過8個狀態(tài)傳感器可以獲得機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。各狀態(tài)傳感器均與控制器30相連，以將檢測獲得的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)傳送給控制器30。探測裝置40為超聲波距離探測器；超聲波距離探測器安裝在噴頭上，用于確定噴頭與施工面的噴射點之間的距離，即噴頭的噴射距離?？刂破?0用于根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù) (包括噴頭在預(yù)定坐標(biāo)系中的位置參數(shù)及噴射方向的角度)。控制器30再根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)?？刂破?0還能夠根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；預(yù)定的策略可以噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)實際需要對機(jī)械臂各運(yùn)動幅進(jìn)行逆運(yùn)算， 進(jìn)而獲得機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)(一種具體逆運(yùn)算的方式將于后詳述)?？刂破?30還能夠根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)形成預(yù)定的控制信號；控制器30的輸出端分別與機(jī)械臂上的各驅(qū)動器相連，以將控制信號發(fā)送給機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器。機(jī)械臂上的相應(yīng)驅(qū)動器根據(jù)控制信號進(jìn)行預(yù)定的動作，使相應(yīng)臂段運(yùn)動，并各運(yùn)動幅轉(zhuǎn)換到達(dá)其目標(biāo)狀態(tài)，使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。利用該噴射控制裝置可以根據(jù)實際噴射需要，根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，改變機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)；這樣就可以實現(xiàn)對噴頭的噴射角度及噴射距離的準(zhǔn)確控制，減少對操作手個人因素的依賴，提高混凝土等物料噴射的質(zhì)量，保證噴射質(zhì)量的穩(wěn)定性。以圖1所示的機(jī)械臂為例，以下詳細(xì)描述噴射控制裝置的工作過程，同時對本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制方法進(jìn)行描述。應(yīng)當(dāng)說明的是雖然本發(fā)明提供的噴射控制裝置可以實施該噴射控制方法，但該噴射控制方法不限于應(yīng)用該噴射控制裝置實現(xiàn)。請參考圖3，該圖是本發(fā)明實施例提供的噴射控制裝置的工作原理圖，也是本發(fā)明提供的噴射機(jī)械的噴射控制方法的流程圖。該噴射控制方法包括以下步驟步驟S110，確定噴射軌跡中預(yù)定點與預(yù)定位置之間的距離，根據(jù)該距離確定噴射軌跡中的多個預(yù)定點在預(yù)定坐標(biāo)系數(shù)的位置參數(shù)，再根據(jù)多個預(yù)定點的位置參數(shù)形成所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)。通過分別確定噴射軌跡中多個預(yù)定點在預(yù)定坐標(biāo)系中的位置參數(shù)可以形成噴射軌跡的數(shù)據(jù)組。根據(jù)噴射軌跡的特點，可以選擇相應(yīng)數(shù)量的預(yù)定點；比如說對于直線噴射軌跡，可以選擇位于兩端的點作為預(yù)定點；對于弧形的噴射軌跡，可以選擇更多個點作為預(yù)定點；進(jìn)而形成噴射軌跡的數(shù)據(jù)組。本例中，通過探測裝置40確定噴射軌跡中預(yù)定點與探測裝置之間的距離；再根據(jù)探測裝置40在預(yù)定坐標(biāo)系中的位置參數(shù)及控制裝置40探測時的角度，可以確定預(yù)定點在預(yù)定坐標(biāo)系中的位置參數(shù)。在探測過程中，旋轉(zhuǎn)噴頭，可以使探測裝置40旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度， 進(jìn)而對不同方向的預(yù)定點進(jìn)行探測，進(jìn)而根據(jù)噴頭的旋轉(zhuǎn)角度和此時獲得的距離就可以獲得不同預(yù)定點的位置參數(shù)；這樣就可以獲得噴射軌跡中多個預(yù)定點在預(yù)定坐標(biāo)系中的位置參數(shù)。當(dāng)然，探測裝置40不限于安裝在噴頭上，也可以安裝在其他預(yù)定位置，只要能夠確定該預(yù)定位置的位置參數(shù)，就可以進(jìn)一步地根據(jù)探測獲得距離及控制裝置的角度變化獲得預(yù)定點的位置參數(shù)；進(jìn)而根據(jù)一系列預(yù)定點的位置參數(shù)可以獲得噴射軌跡數(shù)據(jù)組。探測裝置不限于超聲波距離探測器，也可以為激光距離探測器或其他距離探測機(jī)構(gòu)。獲得噴射軌跡數(shù)據(jù)組不限于通過現(xiàn)場測量的方式獲得，也可以通輸入數(shù)據(jù)或預(yù)定數(shù)據(jù)的方式獲得噴射軌跡數(shù)據(jù)組。根據(jù)噴射軌跡數(shù)據(jù)組的變化規(guī)律，也可以形成噴射軌跡函數(shù)；當(dāng)然，也可以通過輸入或預(yù)置的方式獲得噴射軌跡函數(shù)，即根據(jù)實際噴射需要，在控制器30中預(yù)先植入相應(yīng)數(shù)據(jù)；這樣就可以將步驟S120省去。步驟S120，確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)。確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)可以根據(jù)狀態(tài)傳感器21 觀檢測獲得的機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)確定。在運(yùn)動幅為轉(zhuǎn)動幅時，可以檢測相應(yīng)運(yùn)動幅的旋轉(zhuǎn)角度；在運(yùn)動幅為滑動幅時，可以檢測運(yùn)動幅的滑動距離，進(jìn)而確定相應(yīng)該運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組可以確定噴頭下一步動作的位置和姿態(tài)，即確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)。目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)可以根據(jù)噴射軌跡數(shù)據(jù)組順序確定，可將噴射軌跡數(shù)據(jù)組中的數(shù)據(jù)作為噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；也可以根據(jù)噴射軌跡數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)形成新的參數(shù)作為噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)。步驟S130，根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)。根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置和姿態(tài)及預(yù)定的策略可以確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)。預(yù)定的策略可以根據(jù)實際需要選擇，比如，可以使相應(yīng)運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)與噴頭的位置參數(shù)或姿態(tài)參數(shù)之間具有預(yù)定的關(guān)系等等。步驟S140，確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅轉(zhuǎn)換到目標(biāo)狀態(tài)，進(jìn)而使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)可以根據(jù)狀態(tài)傳感器21 觀檢測獲得數(shù)據(jù)確定機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)。在確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)后，結(jié)合機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)就可以確定機(jī)械臂中相應(yīng)運(yùn)動幅的動作方向和幅度，進(jìn)而使相應(yīng)驅(qū)動器動作，使機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)，進(jìn)而使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)，使噴頭保持預(yù)定的噴射角度和噴射距離。步驟S150，判斷濕噴工作是否完成；在判斷為是時，結(jié)束濕噴工作；在判斷為否是，返回步驟S120，再根據(jù)相應(yīng)的方式確定噴頭的下一目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)。在噴頭移動之后，需要根據(jù)預(yù)定策略確定是否需要噴頭繼續(xù)移動。在濕噴工作完成時，不需要再使噴頭動作，在濕噴工作未完成的情況下，就需要使噴頭繼續(xù)動作，轉(zhuǎn)換到下一位置和姿態(tài)，以對施工面的其他部分進(jìn)行噴射。應(yīng)當(dāng)說明的是在步驟S120中，確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)可以根據(jù)施工階段的不同，采用不同的方式處理；如在啟動狀態(tài)，可以根據(jù)狀態(tài)傳感器的檢測數(shù)據(jù)確定，也可以根據(jù)默認(rèn)方式確定；在啟動后，上述步驟形成循環(huán)后，可以將上次循環(huán)中噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)作為本次循環(huán)中噴頭的當(dāng)前位置參數(shù)；同樣，也可以用上次循環(huán)中相應(yīng)運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)作為機(jī)械臂該運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。判斷濕噴工作是否完成，可以根據(jù)噴頭的位置參數(shù)確定；在噴頭的位置參數(shù)位于預(yù)定的范圍內(nèi)時，判斷濕噴工作未完成；在噴頭的位置參數(shù)超過預(yù)定的范圍時，判斷濕噴工作已經(jīng)完成。當(dāng)然，也可以通過其他方式進(jìn)行判斷。在實際施工過程中，一般使車體的行駛方向與施工面的延伸方向平行，以在施工過程中，通過移動轉(zhuǎn)換噴射機(jī)械的位置，進(jìn)而對施工面的不同位置進(jìn)行噴射。在實際施工過程中，車體的行駛方向和施工面的延伸方向之間可以會存在一定的夾角，即存在一個行駛夾角。在施工過程中，行駛夾角會影響機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)及噴頭的位置姿態(tài)參數(shù)的準(zhǔn)確性；因此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案中，還提供了確定行駛夾角的技術(shù)手段。請參考圖4，該圖是獲得行駛夾角的原理示意圖；圖中示隧道截面100、混凝土濕噴機(jī)200 ；隧道100的內(nèi)表面為施工面；上述的施工面的延伸方向為隧道的延伸方向。確定行駛夾角的具體方式是使混凝土濕噴機(jī)200到達(dá)隧道100中。確定與施工面延伸方向垂直的截面為參考平面，在該參考平面與施工面之間的交線上選擇A、B 二個參考點；使噴頭到達(dá)A參考點，將此時機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)作為一組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；再使噴頭到達(dá)B參考點，將此時機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)作為另一組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；這樣就形成二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)。根據(jù)這二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂結(jié)構(gòu)特點，可以確定上述行駛夾角。具體方式可以是以圖1所示的機(jī)械臂和狀態(tài)為基礎(chǔ)，使第二臂段12延伸方向與車體行駛方向平行，即設(shè)轉(zhuǎn)動幅01的旋轉(zhuǎn)角度為0度，并使第四臂段14向上旋轉(zhuǎn)90度，通過旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動幅04，使噴頭到達(dá)參考點A ；如果僅通過旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動幅04可以使噴頭到達(dá)參考點B，就可以確定車體行駛方向與施工面的延伸方向平行；如果需要改變Ml及旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動幅04使通過噴頭到達(dá)參考點 B，就可以確定車體行駛方向與施工面的延伸方向之間具有相應(yīng)夾角。根據(jù)相關(guān)的幾何關(guān)系就可以根據(jù)Ml的改變獲得行駛夾角的具體值。當(dāng)然，為了提高行駛夾角的準(zhǔn)確性，也可以使噴頭到達(dá)更多個參考點，以獲得多組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；再根據(jù)多組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)對獲得的行駛夾角進(jìn)行修改，獲得更準(zhǔn)確的行駛夾角。另外，根據(jù)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及形成的運(yùn)動幅不同，獲得行駛夾角的具體方式可以根據(jù)實際情況進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)行駛夾角的大小可以調(diào)整車體的位置，保證控制的準(zhǔn)確性。也可以根據(jù)行駛夾角，調(diào)整相應(yīng)臂段的位置，比如可以調(diào)整圖1中所示機(jī)械臂的第二臂段12，使第二臂段12的延伸方向與施工面的延伸方向平行， 進(jìn)而通過其他運(yùn)動幅可以方便地調(diào)節(jié)噴頭的位置，實現(xiàn)對噴射距離和噴射角度的控制?；谏鲜鰞?nèi)容，本發(fā)明提供的噴射控制方法中，還可以包括確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面延伸方向之間的行駛夾角的步驟，該步驟包括使噴頭分別到達(dá)預(yù)定的至少二個參考點，并獲得到達(dá)各參考點時所述機(jī)械臂各運(yùn)動幅的位置參數(shù)，形成至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；并根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)和預(yù)定的策略確定行駛夾角；所述參考點在預(yù)定參考平面與施工面的交線上，所述參考平面與施工面的延伸方向垂直。為了實現(xiàn)上述功能，提供的噴射控制裝置中，控制器30還能夠根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面的延伸方向之間的行駛夾角；各組所述運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)為預(yù)定狀態(tài)下，機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)。根據(jù)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)不同，控制器30預(yù)置適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)和程序，就可以獲得行駛夾角。為了提供噴射效率，方便對噴頭的控制，還可以根據(jù)噴射軌跡的具體特點，將噴射 軌跡分成若干個噴射軌跡段；再根據(jù)噴射軌跡段的不同，使噴頭按不同的方式從當(dāng)前位置 到達(dá)目標(biāo)位置，從當(dāng)前姿態(tài)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)姿態(tài)；如對于圓弧形式的噴射軌跡段，可以通過旋轉(zhuǎn) 方式到達(dá)目標(biāo)位置，對于直線形的噴射軌跡段，可以通過旋轉(zhuǎn)加伸縮的方式到達(dá)目標(biāo)位置， 等等。因此，本發(fā)明提供的噴射控制裝置中，控制器30還能夠根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組 和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和預(yù)定的規(guī)則 將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段；并根據(jù)各噴射軌跡段的特點形成預(yù)定的控制信號。在提供的噴射控制方法中，在步驟3110后、步驟S140前，還包括根據(jù)預(yù)定的噴射 軌跡數(shù)據(jù)組和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和 預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段。在步驟3140中，還可以根據(jù)各噴射軌跡段的 特點，使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡和方式到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換 到預(yù)定姿態(tài)。以下描述一種步驟S130的具體實施方式
，應(yīng)當(dāng)說明的是該方式僅是一種具有方 式，根據(jù)實際需要，本領(lǐng)域技術(shù)人中可以根據(jù)實際需要，以其他方式獲得機(jī)械臂各運(yùn)動幅的 目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)。以圖1所示的機(jī)械臂為例，設(shè)在三維垂直坐標(biāo)系XYZ中，所述噴頭的目標(biāo)位置參數(shù) 為(ら，。，ら)。設(shè)原點位于01和02交點的坐標(biāo)系13￥323，且該坐標(biāo)系的原點在三維垂直坐 標(biāo)系乂￥2中的位置參數(shù)為(ら',Py' ,Pz');根據(jù)實際需要或經(jīng)驗確定系數(shù)^^' =kpx， Py' = kpy, Pz'=讓 2;采用幾何法求得前三個運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)，在三維垂直坐標(biāo)系 XYZ 中
P '轉(zhuǎn)動幅01的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)為
權(quán)利要求
1.一種噴射機(jī)械的噴射控制裝置，其特征在于，包括若干狀態(tài)傳感器(21 觀)和控制器(30)；各所述狀態(tài)傳感器(21 28)用于檢測機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；所述控制器(30)根據(jù)相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)；再根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；還能夠根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；再根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)形成預(yù)定的控制信號，并將控制信號發(fā)送給機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴射機(jī)械的噴射控制裝置，其特征在于，還包括探測裝置 (40)，所述探測裝置00)用于確定噴射軌跡中預(yù)定點與預(yù)定位置之間的距離；所述控制器根據(jù)該距離及探測裝置GO)的角度確定噴射軌跡中的多個預(yù)定點的位置參數(shù)，并根據(jù)該位置參數(shù)形成所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的噴射機(jī)械的噴射控制裝置，其特征在于，所述控制器(30)還能夠根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面的延伸方向之間的行駛夾角；各組所述運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)為預(yù)定狀態(tài)下，機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的噴射機(jī)械的噴射控制裝置，其特征在于，所述控制器(30)還能夠根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段；還根據(jù)各噴射軌跡段的特點形成預(yù)定的控制信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴射機(jī)械的噴射控制裝置，其特征在于，所述探測裝置00) 為激光距離探測器或超聲波距離探測器。
6.一種噴射機(jī)械的機(jī)械臂，包括多個順序相連的臂段(11 18)，相鄰的臂段之間形成相應(yīng)的運(yùn)動幅；還包括分別驅(qū)動相對應(yīng)臂段運(yùn)動的多個驅(qū)動器；其特征在于，還包括 權(quán)利要求1-5中任一項所述的噴射機(jī)械的噴射控制裝置，所述控制器(30)與驅(qū)動器相連。
7.—種噴射機(jī)械，包括車體和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的根端安裝在車體上，其特征在于， 所述機(jī)械臂為權(quán)利要求6所述的噴射機(jī)械的機(jī)械臂。
8.—種噴射機(jī)械的噴射控制方法，其特征在于，包括以下步驟確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，或者根據(jù)噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)和預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)及預(yù)定的策略確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；確定機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，并根據(jù)機(jī)械臂各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的噴射機(jī)械的噴射控制方法，其特征在于，確定噴射軌跡中預(yù)定點與預(yù)定位置之間的距離，根據(jù)該距離確定噴射軌跡中的多個預(yù)定點的位置參數(shù)，再根據(jù)多個預(yù)定點的位置參數(shù)形成所述預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組或預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的噴射機(jī)械的噴射控制方法，其特征在于，還包括確定噴射機(jī)械的車體行駛方向與施工面延伸方向之間的行駛夾角的步驟，該步驟包括使噴頭分別到達(dá)預(yù)定的至少二個參考點，并獲得到達(dá)各參考點時所述機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，形成至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)；并根據(jù)至少二組運(yùn)動幅狀態(tài)參數(shù)和預(yù)定的策略確定所述行駛夾角；所述參考點在預(yù)定參考平面與施工面的交線上，所述參考平面與施工面的延伸方向垂直。
11.根據(jù)權(quán)利要求8、9或10所述的噴射機(jī)械的噴射控制方法，其特征在于，還包括 根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡數(shù)據(jù)組和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段，或根據(jù)預(yù)定的噴射軌跡函數(shù)和預(yù)定的規(guī)則將噴射軌跡分成若干噴射軌跡段；在使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作時，還根據(jù)各噴射軌跡段的特點使機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器動作，使噴頭按預(yù)定的軌跡和方式到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開一種噴射機(jī)械及其機(jī)械臂、噴射控制裝置和噴射控制方法。公開的噴射機(jī)械的噴射控制裝置中，狀態(tài)傳感器檢測機(jī)械臂的相應(yīng)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)；控制器根據(jù)運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)確定噴頭的當(dāng)前位置姿態(tài)參數(shù)；再確定噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)；再各運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)；再根據(jù)運(yùn)動幅的目標(biāo)狀態(tài)參數(shù)和機(jī)械臂各運(yùn)動幅的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)形成預(yù)定的控制信號，并將控制信號發(fā)送給機(jī)械臂的相應(yīng)驅(qū)動器。利用該噴射控制裝置根據(jù)噴頭的目標(biāo)位置姿態(tài)參數(shù)，改變機(jī)械臂各運(yùn)動幅的狀態(tài)參數(shù)，進(jìn)而使噴頭按預(yù)定的軌跡到達(dá)預(yù)定的目標(biāo)位置，轉(zhuǎn)換到預(yù)定姿態(tài)，實現(xiàn)對噴射角度及噴射距離的準(zhǔn)確控制，減少對操作手個人因素的依賴。
文檔編號E04G21/04GK102505853SQ20111035521
公開日2012年6月20日 申請日期2011年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月10日
發(fā)明者宋能松, 廖建, 高曉漢 申請人:三一重工股份有限公司