專利名稱：建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種建筑墻面施工機械，尤其涉及建筑墻面施工機械的行走裝置。
背景技術(shù)：
建筑內(nèi)墻面施工一直無法用機械進行，主要原因是建筑室內(nèi)空間狹小，施工機械無法移動和轉(zhuǎn)向，例如墻面抹灰機械，基本上都采用橫向固定軌道或垂向固定軌道，對應(yīng)墻面施工完成后，由人工移動軌道，造成效率低下，無法推廣應(yīng)用。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種移動固定方便、轉(zhuǎn)向準確且轉(zhuǎn)向半徑較小的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，包括履帶行走裝置，包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別動力連接有驅(qū)動輪動力裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置，包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支撐，所述回轉(zhuǎn)支撐上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和施工工具，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動器；施工轉(zhuǎn)向裝置，包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述履帶行走裝置外部且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的外升降支撐裝置。作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述驅(qū)動輪動力裝置、所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、所述內(nèi)升降支撐裝置和所述外升降支撐裝置均為液壓動力裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有為所述液壓動力裝置提供驅(qū)動力的液壓站。作為對上述技術(shù)方案的改進，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括回轉(zhuǎn)液壓馬達，所述回轉(zhuǎn)液壓馬達動力連接有回轉(zhuǎn)變速裝置，所述回轉(zhuǎn)變速裝置的動力輸出端齒輪連接所述回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)齒圈。作為對上述技術(shù)方案的改進，所述內(nèi)升降支撐裝置為內(nèi)升降油缸，所述外升降支撐裝置包括收放調(diào)節(jié)機械臂，所述收放調(diào)節(jié)機械臂上安裝有垂直導(dǎo)向架，所述垂直導(dǎo)向架內(nèi)安裝有內(nèi)滑架，所述垂直導(dǎo)向架上安裝有內(nèi)滑架升降油缸。作為對上述技術(shù)方案的改進，所述收放調(diào)節(jié)機械臂包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺組成四邊形擺動架，所述四邊形擺動架與所述垂直導(dǎo)向架鉸接，所述四邊形擺動架上安裝有擺動驅(qū)動油缸，所述四邊形擺動架和所述垂直導(dǎo)向架之間還鉸接有垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸。[0012]作為對上述技術(shù)方案的改進，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖
緊裝置。作為對上述技術(shù)方案的改進，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上的至少一個轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸，所述轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸連接有轉(zhuǎn)臺定位銷柱，所述底盤上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺定位銷柱對應(yīng)的轉(zhuǎn)臺定位銷套。作為對上述技術(shù)方案的改進，所述施工工具為墻面抹灰工具、墻面粉刷工具或墻面鉆孔工具。由于采用了上述技術(shù)方案，建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，包括履帶行走裝置，所述履帶行走裝置包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別動力連接有驅(qū)動輪動力裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支撐，所述回轉(zhuǎn)支撐上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和施工工具，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動器；施工轉(zhuǎn)向裝置，所述施工轉(zhuǎn)向裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述履帶行走裝置外部且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的外升降支撐裝置；所述履帶行走裝置使建筑墻面施工機器人行走平穩(wěn)，通過兩個所述驅(qū)動輪不同的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)建筑墻面施工機器人的轉(zhuǎn)向；施工轉(zhuǎn)向裝置能使履帶行走裝置和整機離開地面，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置使懸空的所述履帶行走裝置旋轉(zhuǎn)90°，可使筑墻面施工機器人在墻角處快速、準確轉(zhuǎn)向，大大提高了施工的效率。

圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中示出了施工轉(zhuǎn)向裝置和回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型實施例工作時的示意圖；圖4和圖5是本實用新型實施例墻角轉(zhuǎn)向時的示意圖；圖中1-履帶行走裝置；11-底盤；12-驅(qū)動輪；13-弓丨導(dǎo)輪；14-履帶；15-驅(qū)動輪動力裝置；2-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置；21-回轉(zhuǎn)支撐；22-回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺；23-回轉(zhuǎn)液壓馬達；24-回轉(zhuǎn)變速裝置；25-轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸；26-轉(zhuǎn)臺定位銷柱；27-轉(zhuǎn)臺定位銷套；3-施工轉(zhuǎn)向裝置；31-內(nèi)升降油缸；32-施工支撐油缸；33-第一支撐桿；34-第二支撐桿；35-擺動驅(qū)動油缸；36-懸掛架；371-垂直導(dǎo)向架；372-內(nèi)滑架；373-內(nèi)滑架升降油缸；38-垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸；4-液壓站；5-施工工具。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例，進一步闡述本實用新型。在下面的詳細描述中，只通過說明的方式描述了本實用新型的某些示范性實施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認識到，在不偏離本實用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的實施例進行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護范圍。[0022]如圖1和圖2所示，建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，包括履帶行走裝置1包括底盤11，所述底盤11兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動輪12和引導(dǎo)輪13，同側(cè)的所述驅(qū)動輪12和所述引導(dǎo)輪13之間安裝有履帶14，兩個所述驅(qū)動輪12分別動力連接有驅(qū)動輪動力裝置15 ；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置2包括安裝在所述底盤11上的回轉(zhuǎn)支撐21，所述回轉(zhuǎn)支撐21上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和施工工具5，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動器(圖中未示出)；所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括回轉(zhuǎn)液壓馬達23，所述回轉(zhuǎn)液壓馬達23動力連接有回轉(zhuǎn)變速裝置M，所述回轉(zhuǎn)變速裝置M的動力輸出端齒輪連接所述回轉(zhuǎn)支撐21的內(nèi)齒圈。回轉(zhuǎn)支撐21和回轉(zhuǎn)制動器廣泛應(yīng)用于工程機械領(lǐng)域，其具體結(jié)構(gòu)在此不再贅述。如圖4和圖5所示，施工轉(zhuǎn)向裝置3包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤11內(nèi)部；還包括安裝在所述履帶行走裝置1外部且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22和地面之間的外升降支撐裝置。所述內(nèi)升降支撐裝置為內(nèi)升降油缸31，所述外升降支撐裝置包括收放調(diào)節(jié)機械臂，所述收放調(diào)節(jié)機械臂上安裝有垂直導(dǎo)向架371，所述垂直導(dǎo)向架371內(nèi)安裝有內(nèi)滑架372，所述垂直導(dǎo)向架371上安裝有內(nèi)滑架升降油缸373。所述收放調(diào)節(jié)機械臂包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22上的第一支撐桿33和第二支撐桿34，所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34的上端鉸接有懸掛架36，所述第一支撐桿33、所述第二支撐桿34、所述懸掛架36和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22組成四邊形擺動架，所述四邊形擺動架與所述垂直導(dǎo)向架371鉸接，所述四邊形擺動架上安裝有擺動驅(qū)動油缸35，所述四邊形擺動架和所述垂直導(dǎo)向架371之間還鉸接有垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸38。液壓站4安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22上，為驅(qū)動輪動力裝置15、回轉(zhuǎn)液壓馬達23、內(nèi)升降油缸31、擺動驅(qū)動油缸35、內(nèi)滑架升降油缸373和垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸38提供驅(qū)動動力。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22兩側(cè)的兩個轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸25，所述轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸25連接有轉(zhuǎn)臺定位銷柱沈，所述底盤11上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺定位銷柱沈?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)臺定位銷套27，所述轉(zhuǎn)臺定位銷柱沈的端部呈錐形，保證插入過程中使所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11準確定位。本實施例中所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置作為所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11在施工工具5工作時整機的固定裝置之一，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11在工作時用兩個轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸25鎖緊固定，使所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11相互位置不變動，使整機好調(diào)整，節(jié)約時間。本實施例中所述施工工具5以墻面抹灰工具為例進行說明。當(dāng)然，所述施工工具5也可以安裝墻面粉刷工具或墻面鉆孔工具對墻面進行施工。本實施例通過履帶行走裝置1進行行走和轉(zhuǎn)向，所述履帶行走裝置1使建筑墻面施工機器人行走平穩(wěn)，通過兩個所述驅(qū)動輪12不同的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)建筑墻面施工機器人的轉(zhuǎn)向；本實施例可以通過激光或紅外線進行引導(dǎo)，當(dāng)然也可以采用其它公知的引導(dǎo)方式。請參見圖4和圖5，在施工過程中，在墻角轉(zhuǎn)換處，本實施例具有突出的特點。其工作過程如下首先擺動驅(qū)動油缸35處于頂出位置，帶動所述四邊形擺動架運動至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34傾斜，同時垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸38向內(nèi)收回，使所述垂直導(dǎo)向架371傾斜，然后內(nèi)升降油缸31伸向地面，內(nèi)滑架372在內(nèi)滑架升降油缸373的驅(qū)動下也伸向地面，從而使整機脫離地面，同時所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22兩側(cè)的兩個轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸25帶動所述轉(zhuǎn)臺定位銷柱沈從所述轉(zhuǎn)臺定位銷套27中拔出，解除所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22與所述底盤11之間的定位鎖緊狀態(tài)；安裝有施工工具5的所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺22，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置使懸空的所述履帶行走裝置1旋轉(zhuǎn)90°，實現(xiàn)筑墻面施工機器人在墻角處快速、準確地轉(zhuǎn)向，大大提高了施工的效率。同時，如圖3所示，本實施例的施工轉(zhuǎn)向裝置3還起到施工過程中整機的固定作用，提高整機工作的穩(wěn)定性和施工精度。其工作過程如下首先擺動驅(qū)動油缸35處于收回位置，帶動所述四邊形擺動架運動至所述第一支撐桿33和所述第二支撐桿34垂直，同時垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸38處于頂出位置，使所述垂直導(dǎo)向架371垂直，然后內(nèi)升降油缸31伸出并與兩個施工支撐油缸32配合，使整機脫離地面，整機的固定通過內(nèi)升降油缸31和兩個施工支撐油缸32實現(xiàn)。本實施例中所述垂直導(dǎo)向架371兼做施工工具5的升降臂，可使本實施例結(jié)構(gòu)更為緊湊。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征及本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
權(quán)利要求1.建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，包括履帶行走裝置，包括底盤，所述底盤兩側(cè)分別安裝有驅(qū)動輪和引導(dǎo)輪，同側(cè)的所述驅(qū)動輪和所述引導(dǎo)輪之間安裝有履帶，兩個所述驅(qū)動輪分別動力連接有驅(qū)動輪動力裝置；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置，包括安裝在所述底盤上的回轉(zhuǎn)支撐，所述回轉(zhuǎn)支撐上安裝有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和施工工具，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)制動器；施工轉(zhuǎn)向裝置，包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述履帶行走裝置外部且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的外升降支撐裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述驅(qū)動輪動力裝置、所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、所述內(nèi)升降支撐裝置和所述外升降支撐裝置均為液壓動力裝置，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上安裝有為所述液壓動力裝置提供驅(qū)動力的液壓站。
3.如權(quán)利要求2所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括回轉(zhuǎn)液壓馬達，所述回轉(zhuǎn)液壓馬達動力連接有回轉(zhuǎn)變速裝置，所述回轉(zhuǎn)變速裝置的動力輸出端齒輪連接所述回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)齒圈。
4.如權(quán)利要求2所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述內(nèi)升降支撐裝置為內(nèi)升降油缸，所述外升降支撐裝置包括收放調(diào)節(jié)機械臂，所述收放調(diào)節(jié)機械臂上安裝有垂直導(dǎo)向架，所述垂直導(dǎo)向架內(nèi)安裝有內(nèi)滑架，所述垂直導(dǎo)向架上安裝有內(nèi)滑架升降油缸。
5.如權(quán)利要求4所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述收放調(diào)節(jié)機械臂包括鉸接在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上的第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和所述第二支撐桿的上端鉸接有懸掛架，所述第一支撐桿、所述第二支撐桿、所述懸掛架和所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺組成四邊形擺動架，所述懸掛架與所述垂直導(dǎo)向架鉸接，所述四邊形擺動架上安裝有擺動驅(qū)動油缸，所述四邊形擺動架和所述垂直導(dǎo)向架之間還鉸接有垂直導(dǎo)向架角度調(diào)節(jié)油缸。
6.如權(quán)利要求2所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺與所述底盤之間設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置。
7.如權(quán)利要求6所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺定位鎖緊裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上的至少一個轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸，所述轉(zhuǎn)臺定位鎖緊油缸連接有轉(zhuǎn)臺定位銷柱，所述底盤上固定設(shè)有與所述轉(zhuǎn)臺定位銷柱對應(yīng)的轉(zhuǎn)臺定位銷套。
8.如權(quán)利要求1至7任一權(quán)利要求所述的建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述施工工具為墻面抹灰工具、墻面粉刷工具或墻面鉆孔工具。
專利摘要本實用新型公開了一種建筑墻面施工機器人行走轉(zhuǎn)向裝置，包括履帶行走裝置、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺裝置和施工轉(zhuǎn)向裝置，所述施工轉(zhuǎn)向裝置包括安裝在所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺上且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的內(nèi)升降支撐裝置，所述內(nèi)升降支撐裝置位于所述底盤內(nèi)部；還包括安裝在所述履帶行走裝置外部且位于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺和地面之間的外升降支撐裝置；施工轉(zhuǎn)向裝置能使履帶行走裝置和整機離開地面，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置使懸空的所述履帶行走裝置旋轉(zhuǎn)90°，可使筑墻面施工機器人在墻角處快速、準確轉(zhuǎn)向，大大提高了施工的效率。
文檔編號E04F21/08GK202324558SQ201120447348
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月14日
發(fā)明者蔣京德, 蔣學(xué)凱 申請人:蔣京德