混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置。回轉(zhuǎn)制動控制方法，包括：獲取臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩；計算初始動量矩與臂架的臨界動量矩之間的差值；根據(jù)差值確定制動時間；根據(jù)制動時間確定制動級數(shù)、制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、每一級所對應的動量矩變化量、及每一級所對應的制動力矩；根據(jù)每一級所對應的控制時間和制動力矩進行制動。本發(fā)明從臂架在回轉(zhuǎn)過程中的動量矩入手，采用分級控制的方式，根據(jù)向臂架做出停止回轉(zhuǎn)操作時臂架具有的初始動量矩，進行對應分級控制，防止出現(xiàn)控制過量或控制不足而出現(xiàn)制動不住的現(xiàn)象。
【專利說明】混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及混凝土設備領域，更具體地，涉及一種混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置。
【背景技術】
[0002]混凝土泵車在施工過程中，經(jīng)常需要對臂架進行回轉(zhuǎn)操作以滿足施工定位需要。
[0003]圖1示了出混凝土泵車的結(jié)構示意圖。如圖1所示，混凝土泵車包括底盤1、用于驅(qū)動泵車回轉(zhuǎn)的執(zhí)行機構2、安裝在執(zhí)行機構2上的臂架3、以及安裝在臂架3末端的末端軟管4。請參考圖2，執(zhí)行機構2包括回轉(zhuǎn)馬達5、回轉(zhuǎn)減速機6、小齒輪7、回轉(zhuǎn)支承8等。工作時，回轉(zhuǎn)馬達帶動減速機，減速機帶動小齒輪，小齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承外圈實現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈的旋轉(zhuǎn)。這樣，通過回轉(zhuǎn)馬達的轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)臂架的水平轉(zhuǎn)動。
[0004]由于混凝土泵車的臂架為圖1所示的多關節(jié)鉸接的細長柔性懸臂梁結(jié)構，在對臂架進行回轉(zhuǎn)方向操作時，當發(fā)出停止操作時，臂架2由于運動慣性會繼續(xù)回轉(zhuǎn)。
[0005]請參考圖2，現(xiàn)有技術中的混凝土泵車在制動時，采用的制動信號是斜坡+大階躍制動信號的方式。其中，斜坡信號的斜率和階躍信號的幅值等都是固定的。然而，混凝土泵車實際操作過程中，作出停止回轉(zhuǎn)操作時，臂架所對應的角速度是不確定的，因此，現(xiàn)有技術中的制動方 法只能適應臂架在某一角速度以下時的制動情況，適應性有限。當臂架的角速度較高時，采用固定的制動信號，由于慣性會產(chǎn)生較大的定位誤差和較長的定位時間，還會帶來安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明旨在提供一種制動定位精度高、時間短的混凝土泵車及其臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法、裝置。
[0007]為解決上述技術問題，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法，包括:獲取臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩；計算初始動量矩與臂架的臨界動量矩之間的差值；根據(jù)差值確定制動時間；根據(jù)制動時間確定制動級數(shù)、制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、每一級所對應的動量矩變化量、及每一級所對應的制動力矩；根據(jù)每一級所對應的控制時間和制動力矩進行制動。
[0008]進一步地，根據(jù)差值確定制動時間包括:根據(jù)預先存儲的差值/制動時間之間的映射關系，確定制動時間。
[0009]進一步地，根據(jù)制動時間確定制動級數(shù)、制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、每一級所對應的動量矩變化量、及每一級所對應的制動力矩包括:根據(jù)下式確定控制時間、動量變化量和制動力矩:
【權利要求】
1.一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，包括: 獲取所述臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩； 計算所述初始動量矩與所述臂架的臨界動量矩之間的差值； 根據(jù)所述差值確定制動時間； 根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應的動量矩變化量、及所述每一級所對應的制動力矩； 根據(jù)所述每一級所對應的控制時間和制動力矩進行制動。
2.根據(jù)權利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述差值確定制動時間包括: 根據(jù)預先存儲的差值/制動時間之間的映射關系，確定所述制動時間。
3.根據(jù)權利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應的動量矩變化量、及所述每一級所對應的制動力矩包括:根據(jù)下式確定所述控制時間、所述動量變化量和所述制動力矩:
4.根據(jù)權利要求1所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述每一級所對應的控制時間和制動力矩制動包括: 獲取電流轉(zhuǎn)換因子； 根據(jù)所述制動力矩和所述電流轉(zhuǎn)換因子得到控制電流，通過所述控制電流控制執(zhí)行機構制動。
5.根據(jù)權利要求4所述的回轉(zhuǎn)制動控制方法，其特征在于，獲取電流轉(zhuǎn)換因子包括: 向所述執(zhí)行機構發(fā)出回轉(zhuǎn)電流； 獲取所述執(zhí)行機構的液壓馬達兩側(cè)的壓力差； 根據(jù)所述壓力差計算所述液壓馬達的驅(qū)動力矩； 建立所述驅(qū)動力矩與所述回轉(zhuǎn)電流之間的關系； 根據(jù)所述關系得到所述電流轉(zhuǎn)換因子。
6.一種臂架的回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，包括: 動量矩計算模塊，用于獲取所述臂架在開始停止轉(zhuǎn)動時的初始動量矩； 差值計算模塊，用于計算所述初始動量矩與所述臂架的臨界動量矩之間的差值； 制動時間確定模塊，用于根據(jù)所述差值確定制動時間； 參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述制動時間確定制動級數(shù)、所述制動級數(shù)中的每一級所持續(xù)的控制時間、所述每一級所對應的動量矩變化量、及所述每一級所對應的制動力矩；制動控制模塊，用于根據(jù)所述每一級所對應的控制時間和制動力矩進行制動。
7.根據(jù)權利要求6所述的回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，所述參數(shù)確定模塊根據(jù)下式確定所述控制時間、所述動量變化量和所述制動力矩:
8.根據(jù)權利要求6所述的回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，所述制動控制模塊包括: 獲取模塊，用于獲取電流轉(zhuǎn)換因子； 控制模塊，用于根據(jù)所述制動力矩和所述電流轉(zhuǎn)換因子得到控制電流以控制執(zhí)行機構制動。
9.根據(jù)權利要求8所述的回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括: 驅(qū)動模塊，用于向所述執(zhí)行機構發(fā)出回轉(zhuǎn)電流； 壓力差獲取模塊，用于獲取所述執(zhí)行機構的液壓馬達兩側(cè)的壓力差； 驅(qū)動力矩計算模塊，用于根據(jù)所述壓力差計算所述液壓馬達的驅(qū)動力矩； 映射關系建立模塊，用于建立所述驅(qū)動力矩與所述回轉(zhuǎn)電流之間的關系； 電流轉(zhuǎn)換因子計算模塊，用于根據(jù)所述關系得到所述電流轉(zhuǎn)換因子。
10.一種混凝土泵車，包括臂架和回轉(zhuǎn)制動控制裝置，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)制動控制裝置是權利要求6至9中任一項所述的回轉(zhuǎn)制動控制裝置。
【文檔編號】E04G21/04GK103774849SQ201410003033
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2014年1月3日 優(yōu)先權日:2014年1月3日
【發(fā)明者】楊文 , 黃毅 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司