本發(fā)明屬于建筑領(lǐng)域，特別涉及一種噴筑墻體建造過(guò)程中的一種全機(jī)械化施工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
現(xiàn)有的墻體在建造過(guò)程中，大致分為砌筑，澆筑，噴筑，拼接等方法，砌筑，是采用預(yù)先成型的砌塊如磚，混凝土砌塊等采用人工將其堆疊，砌塊之間加入粘接劑使之粘結(jié)成整體從而形成墻體；澆筑是采用模板形成墻體形狀的內(nèi)腔，在模板內(nèi)腔澆注進(jìn)混凝土，砂漿等物質(zhì)，這些物質(zhì)在模板內(nèi)凝固形成墻體；噴筑是先建造一個(gè)骨架，將一定的漿料噴涂在骨架上并與骨架粘結(jié)在一起，一層附著一層，逐步形成墻體；拼接是將預(yù)先制成的墻體結(jié)構(gòu)，如石膏板，木板，鋼板等制成相應(yīng)的尺寸，拼接一起，形成墻體；以上的建墻方式，在建墻過(guò)程中都需要采用大量的人工，施工效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，對(duì)環(huán)境會(huì)造成污染，不能夠?qū)崿F(xiàn)全機(jī)械化施工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)現(xiàn)有的建墻技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提出一種全機(jī)械化建墻施工系統(tǒng)，適用于建造噴筑墻體，其特征在于：包括材料運(yùn)輸設(shè)備，儲(chǔ)存設(shè)備，輸送設(shè)備，混合及攪拌設(shè)備，噴筑機(jī)器人；材料運(yùn)輸設(shè)備在地面工作與儲(chǔ)存設(shè)備連接，儲(chǔ)存設(shè)備安裝在施工工地地面上，儲(chǔ)存設(shè)備與輸送設(shè)備連接，輸送設(shè)備安裝在施工工地與施工工作面之間，輸送設(shè)備與混合及攪拌設(shè)備連接，混合及攪拌設(shè)備安裝在施工工作面上，混合及攪拌設(shè)備與噴筑機(jī)器人連接，噴筑機(jī)器人安裝在施工工作面上。所述的材料運(yùn)輸設(shè)備是采用背罐車(chē)和粉狀材料運(yùn)輸車(chē)，所述的背罐車(chē)是一種專(zhuān)門(mén)運(yùn)輸粉狀建筑材料儲(chǔ)存罐的車(chē)輛；所述的粉狀材料運(yùn)輸車(chē)是采用罐裝運(yùn)輸車(chē)。所述的儲(chǔ)存設(shè)備有兩個(gè)，一個(gè)干粉料儲(chǔ)存罐，一個(gè)輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐，安裝在施工工地的地面。所述的干粉料儲(chǔ)存罐包括罐體，干粉進(jìn)料口，干粉出料口，干粉出料口處有定量給料閥；干粉進(jìn)料口與運(yùn)輸設(shè)備的粉料罐裝運(yùn)輸車(chē)的出料口相對(duì)接，干粉出料口經(jīng)過(guò)定量給料閥與輸送設(shè)備的進(jìn)料口相連接。所述的輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐包括罐體，輕質(zhì)進(jìn)料口，輕質(zhì)出料口，輕質(zhì)出料口處安裝有定量給料閥，定量給料閥出口與輕質(zhì)料輸送設(shè)備的進(jìn)口連接。所述的輸送設(shè)備包括干粉料輸送設(shè)備和輕質(zhì)料輸送設(shè)備，干粉料輸送設(shè)備進(jìn)口與干粉料儲(chǔ)存罐的出口處的定量給料閥連接，輕質(zhì)料輸送設(shè)備的進(jìn)口與輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐的出口處的定量給料閥相連接。所述的干粉輸送設(shè)備包括風(fēng)機(jī)，輸送泵，輸送管道，干粉集料器，所述的風(fēng)機(jī)采用羅茨風(fēng)機(jī)，為輸送系統(tǒng)提供輸送動(dòng)力；所述的輸送泵采用轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，輸送泵的進(jìn)口與干粉儲(chǔ)存罐的定量給料閥連接，其出口與輸送管道在風(fēng)機(jī)附近連接，其作用是將干粉料提供到輸送管道；輸送到管道內(nèi)的干粉料隨風(fēng)機(jī)送風(fēng)產(chǎn)生的前后壓力差使得干粉料沿管道向前運(yùn)動(dòng)；所述的輸送管道為密閉軟管，輸送管道的一端與羅茨風(fēng)機(jī)連接，在輸送泵處有開(kāi)口，其開(kāi)口與輸送泵的出料口連接，另一端與干粉料集料器連接；所述的干粉料集料器包括進(jìn)料口，主體，出料口，安裝在施工工作面，如高層建筑的樓上；所述的干粉料集料器為旋風(fēng)式集料器，干粉料集料器的進(jìn)料口與輸送管道連接；干粉料集料器的出料口與混合及攪拌設(shè)備中的混合器的進(jìn)料口連接。所述的輕質(zhì)料輸送設(shè)備包括風(fēng)機(jī)，輸送泵，輸送管道，輕質(zhì)料集料器，所述的風(fēng)機(jī)采用羅茨風(fēng)機(jī)，為輸送系統(tǒng)提供輸送動(dòng)力；輸送泵采用轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，所述的輸送管道為密閉軟管，輸送管道的一端與羅茨風(fēng)機(jī)連接，在輸送泵處有開(kāi)口，其開(kāi)口與輸送泵的出料口連接，另一端與輕質(zhì)料集料器連接；所述的輕質(zhì)料集料器有進(jìn)料口，主體，出料口，安裝在施工工作面，如高層建筑的樓上；所述的輕質(zhì)料集料器為旋風(fēng)式集料器，集料器的進(jìn)料口與輸送管道連接，輕質(zhì)料集料器的出料口與混合及攪拌設(shè)備的進(jìn)料口連接。所述的混合及攪拌設(shè)備包括混合器，螺旋式攪拌機(jī)，擠壓泵，螺桿泵；所述的混合器包括兩個(gè)進(jìn)口，一個(gè)出口，兩個(gè)進(jìn)口分別與輕質(zhì)料集料器的出口和干粉料集料器的出口通過(guò)定量給料器相連接，從兩個(gè)進(jìn)料口進(jìn)入的干粉料和輕質(zhì)料混合在一起通過(guò)混合器的出料口與螺旋式攪拌機(jī)的進(jìn)料口連接；螺旋式攪拌機(jī)的進(jìn)料口與混合器的出料口相連接其出料口與擠壓泵相連接，擠壓泵的進(jìn)口與螺旋式攪拌機(jī)的出料口連接，擠壓泵的出料口與螺桿泵的進(jìn)料口連接，螺桿泵的進(jìn)料口與擠壓泵的出料口相連接，螺桿泵的出口與噴筑機(jī)器人的進(jìn)料口相連接。一種全機(jī)械化建墻施工系統(tǒng)的具體技術(shù)方案是，包括材料運(yùn)輸設(shè)備，儲(chǔ)存設(shè)備，輸送設(shè)備，混合及攪拌設(shè)備，噴筑機(jī)器人；各設(shè)備之間無(wú)縫對(duì)接，所述的材料運(yùn)輸設(shè)備是采用背罐車(chē)和粉狀材料運(yùn)輸車(chē)，所述的背罐車(chē)是一種專(zhuān)門(mén)運(yùn)輸粉狀建筑材料儲(chǔ)存罐的車(chē)輛，能夠自動(dòng)裝卸材料儲(chǔ)存罐，在運(yùn)輸過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生粉塵污染；所述的粉狀材料運(yùn)輸車(chē)是采用罐裝運(yùn)輸車(chē)；所述的儲(chǔ)存設(shè)備有兩個(gè)，一個(gè)干粉料儲(chǔ)存罐，一個(gè)輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐，安裝在施工工地的地面；所述的干粉料儲(chǔ)存罐是用于儲(chǔ)存水泥，石膏砂子，添加劑的粉狀混合物；輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐用于儲(chǔ)存聚苯乙烯顆粒，植物粉碎物，珍珠巖等輕質(zhì)顆粒狀物質(zhì)；所述的干粉料儲(chǔ)存罐包括罐體，干粉進(jìn)料口，干粉出料口，干粉出料口處有定量給料閥；干粉進(jìn)料口與運(yùn)輸設(shè)備的粉料罐裝運(yùn)輸車(chē)的出料口相對(duì)接，干粉出料口經(jīng)過(guò)定量給料閥與輸送設(shè)備的進(jìn)料口相連接；所述的輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐包括罐體，輕質(zhì)進(jìn)料口，輕質(zhì)出料口，輕質(zhì)出料口處安裝有定量給料閥，定量給料閥出口與輕質(zhì)料輸送設(shè)備的進(jìn)口連接；所述的輸送設(shè)備包括干粉料輸送設(shè)備和輕質(zhì)料輸送設(shè)備，干粉料輸送設(shè)備進(jìn)口與干粉料儲(chǔ)存罐的出口處的定量給料閥連接，輕質(zhì)料輸送設(shè)備的進(jìn)口與輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐的出口處的定量給料閥相連接，所述的定量給料閥本行業(yè)又稱(chēng)為閉風(fēng)閥，是本行業(yè)用于定量供給粉狀或粒狀材料的常用設(shè)備，由旋轉(zhuǎn)容器和動(dòng)力源組成，根據(jù)材料比重不同，采用一定容積的空間控制輸出出料口的材料的體積，從而控制輸出出料口材料的重量；通過(guò)調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)容器的旋轉(zhuǎn)速度，達(dá)到控制排出材料在單位時(shí)間內(nèi)的量；所述的干粉輸送設(shè)備包括風(fēng)機(jī)，輸送泵，輸送管道，干粉集料器，所述的風(fēng)機(jī)采用羅茨風(fēng)機(jī)，為輸送系統(tǒng)提供輸送動(dòng)力；所述的輸送泵采用轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，輸送泵的進(jìn)口與干粉儲(chǔ)存罐的定量給料閥連接，其出口與輸送管道在風(fēng)機(jī)附近連接，其作用是將干粉料提供到輸送管道；輸送到管道內(nèi)的干粉料隨風(fēng)機(jī)送風(fēng)產(chǎn)生的前后壓力差使得干粉料沿管道向前運(yùn)動(dòng)；所述的輸送管道為密閉軟管，羅茨風(fēng)機(jī)送出的風(fēng)與輸送泵送出的干粉料在管道內(nèi)混合，由于壓力差的作用推動(dòng)管道內(nèi)的干粉料沿管道向前運(yùn)動(dòng)，輸送管道的一端與羅茨風(fēng)機(jī)連接，在輸送泵處有開(kāi)口，其開(kāi)口與輸送泵的出料口連接，另一端與干粉料集料器連接；所述的干粉料集料器包括進(jìn)料口，主體，出料口，安裝在施工工作面，如高層建筑的樓上；所述的干粉料集料器為旋風(fēng)式集料器（本行業(yè)也有叫做旋風(fēng)式除塵器的），干粉料集料器的進(jìn)料口與輸送管道連接，從輸送管道進(jìn)來(lái)的干粉料進(jìn)入到干粉料集料器的進(jìn)料口，經(jīng)過(guò)干粉料集料器收集后，會(huì)落下到干粉料集料器的出料口，然后從出料口排出；干粉料集料器的出料口與混合及攪拌設(shè)備中的混合器的進(jìn)料口連接；所述的輕質(zhì)料輸送設(shè)備包括風(fēng)機(jī)，輸送泵，輸送管道，輕質(zhì)料集料器，所述的風(fēng)機(jī)采用羅茨風(fēng)機(jī)，為輸送系統(tǒng)提供輸送動(dòng)力；輸送泵采用轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，其作用是將輕質(zhì)料提供到輸送管道，管道內(nèi)的輕質(zhì)料隨風(fēng)機(jī)送風(fēng)使得輕質(zhì)料沿管道向前運(yùn)動(dòng)；所述的輸送管道為密閉軟管，羅茨風(fēng)機(jī)送出的風(fēng)與輸送泵送出的輕質(zhì)料在管道內(nèi)混合，由于壓力差的作用使輕質(zhì)料沿管道向前運(yùn)動(dòng)，輸送管道的一端與羅茨風(fēng)機(jī)連接，在輸送泵處有開(kāi)口，其開(kāi)口與輸送泵的出料口連接，另一端與輕質(zhì)料集料器連接；所述的輕質(zhì)料集料器有進(jìn)料口，主體，出料口，安裝在施工工作面，如高層建筑的樓上；所述的輕質(zhì)料集料器為旋風(fēng)式集料器，集料器的進(jìn)料口與輸送管道連接，從輸送管道進(jìn)來(lái)的輕質(zhì)料進(jìn)入到輕質(zhì)料集料器經(jīng)輕質(zhì)料集料器收集后，會(huì)落下到輕質(zhì)料集料器的出料口，然后排出；輕質(zhì)料集料器的出料口與混合及攪拌設(shè)備的進(jìn)料口連接；所述的混合及攪拌設(shè)備包括混合器，螺旋式攪拌機(jī)，擠壓泵，螺桿泵；所述的混合器包括兩個(gè)進(jìn)口，一個(gè)出口，兩個(gè)進(jìn)口分別與輕質(zhì)料集料器的出口和干粉料集料器的出口通過(guò)定量給料器相連接，從兩個(gè)進(jìn)料口進(jìn)入的干粉料和輕質(zhì)料混合在一起通過(guò)混合器的出料口與螺旋式攪拌機(jī)的進(jìn)料口連接；螺旋式攪拌機(jī)的進(jìn)料口與混合器的出料口相連接其出料口與擠壓泵相連接，螺旋式攪拌機(jī)是本行業(yè)中常用的一種連續(xù)攪拌設(shè)備，包括進(jìn)料口，機(jī)體，出料口，加水裝置；混合后的材料在螺旋式攪拌機(jī)內(nèi)部通過(guò)加水，后經(jīng)螺旋式攪拌機(jī)內(nèi)的槳葉攪拌使之成為均勻混合的漿狀體，通過(guò)出料口輸出到擠壓泵的進(jìn)料口；擠壓泵是本行業(yè)輸送漿狀物常用的輸送設(shè)備，通過(guò)擠壓泵壓輪的擠壓，使輸出的漿狀體有一定的壓力，能夠輸送到一定的距離；擠壓泵的進(jìn)口與螺旋式攪拌機(jī)的出料口連接，擠壓泵的出料口與螺桿泵的進(jìn)料口連接，所述的螺桿泵是本行業(yè)對(duì)漿狀體進(jìn)行壓力輸送的常用設(shè)備，其工作原理是通過(guò)不等螺距的螺桿在膠套內(nèi)旋轉(zhuǎn)，迫使?jié){狀物體產(chǎn)生相對(duì)其他輸送方式大的壓力，其作用是增加漿狀體輸出壓力，使其適合噴筑；螺桿泵的進(jìn)料口與擠壓泵的出料口相連接，螺桿泵的出口與噴筑機(jī)器人的進(jìn)料口相連接；所述的噴筑機(jī)器人包括行走系統(tǒng)，底座，動(dòng)力系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，支架，噴槍座，噴槍?zhuān)凰龅男凶呦到y(tǒng)包括履帶，驅(qū)動(dòng)輪，導(dǎo)向輪，支撐輪，行走系統(tǒng)安裝在底座上，所述的底座是用于安裝和支撐各種零部件的部件，包括底板，側(cè)板；所述的動(dòng)力系統(tǒng)安裝在底座上，為整個(gè)機(jī)器人提供動(dòng)力；所述的控制系統(tǒng)安裝在底座上，包括傳感器，信號(hào)接收裝置，信號(hào)分析比對(duì)裝置，信號(hào)輸出裝置；所述的支架安裝在底座上，其作用是支撐噴槍座并且保證噴槍座能夠在其上做上下運(yùn)動(dòng)；所述的噴槍座安裝在支架上，能夠在支架上上下運(yùn)動(dòng)，包括下座，中間座，上座，驅(qū)動(dòng)裝置，下座安裝在支架上，中間座安裝在下座上互相嵌套，中間有軸相連接，并能夠在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下在下座上左右擺動(dòng)，上座安裝在中間座上，上座能夠在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)中間座上下擺動(dòng)；噴槍安裝在噴槍座的上座上一端與漿料輸送管連接，一端方向?qū)?zhǔn)需要噴筑的目標(biāo)位置，噴槍采用帶有伸縮臂的螺桿噴漿機(jī)的噴槍。有益效果能夠?qū)崿F(xiàn)墻體建造過(guò)程的全機(jī)械化施工，提高施工效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，減少環(huán)境污染，噴筑機(jī)器人能夠自動(dòng)行走，自動(dòng)探測(cè)和操控，自動(dòng)完成噴墻過(guò)程。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖1.干粉料風(fēng)機(jī)，2.干粉料輸送泵，3.干粉料儲(chǔ)存罐，4.干粉料輸送管道，5.干粉料集料器，6.輕質(zhì)料集料器，7.連續(xù)式攪拌機(jī)，8.擠壓泵，9.螺桿泵，10.連接管，11.噴筑機(jī)器人，12.混合器，13.輕質(zhì)料輸送管道，14.輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐，15.輕質(zhì)料輸送泵，16.輕質(zhì)料風(fēng)機(jī)；圖2是噴筑機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖111.驅(qū)動(dòng)輪,112.導(dǎo)向輪，113.履帶,114.支撐輪，115.底座，116.噴槍下座，117.中間座，118.上座，119.傳感器，1110.噴槍卡座，1111.噴槍?zhuān)?112.支架，1113.控制系統(tǒng)，1114.動(dòng)力系統(tǒng)。具體實(shí)施方式現(xiàn)結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式，儲(chǔ)存罐的運(yùn)輸采用標(biāo)準(zhǔn)的背罐車(chē)，背罐車(chē)將干粉料儲(chǔ)存罐3和輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐14運(yùn)送到施工工地，放置好，如圖1，選擇18.5kw，0.6MPa的羅茨風(fēng)機(jī)作為干粉料風(fēng)機(jī)1，風(fēng)機(jī)出風(fēng)口直徑75毫米,采用法蘭將直徑75毫米的塑料管與干粉料風(fēng)機(jī)1連接，在干粉料儲(chǔ)存罐3的下方出料口處，安裝160型的定量給料閥，在定量給料閥的出料口連接干粉料輸送泵2，干粉料輸送泵2采用5立方米/小時(shí)的轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，與干粉料風(fēng)機(jī)1連接的管道在干粉料輸送泵2處設(shè)置三通，一端連接干粉料風(fēng)機(jī)1出口的管，一端連接干粉料輸送泵2，一端連接干粉料輸送管道4，干粉料輸送管的4采用直徑為75毫米，由帆布制成的軟管，同樣，背罐車(chē)將輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐14運(yùn)送到施工工地，放置在于干粉料儲(chǔ)存罐3并列的位置，間距4000毫米，將選擇7.5kw，0.6MPa的羅茨風(fēng)機(jī)作為輕質(zhì)料風(fēng)機(jī)16，，風(fēng)機(jī)出風(fēng)口直徑75毫米，采用法蘭將直徑75毫米的塑料管與輕質(zhì)料風(fēng)機(jī)16連接，在輕質(zhì)料儲(chǔ)存罐14的下方出料口處，安裝定160型的量給料閥，在定量給料閥的出料口連接輕質(zhì)料輸送泵15，輕質(zhì)料輸送泵15采用5立方米/小時(shí)轉(zhuǎn)盤(pán)式給料泵，與輕質(zhì)料風(fēng)機(jī)16連接的管道在輕質(zhì)料輸送泵15處設(shè)置三通，一端連接輕質(zhì)料風(fēng)機(jī)16出口的管，一端連接輕質(zhì)料輸送泵15，一端連接輕質(zhì)料輸送管道13，輕質(zhì)料輸送管的13采用直徑為75毫米，由帆布制成的軟管；將干粉料集料器5與輕質(zhì)料集料器6，并列安裝在施工工作面附近，將干粉料輸送管道4和輕質(zhì)料輸送管道13分別與干粉料集料器5和輕質(zhì)料集料器6的進(jìn)料口連接，將混合器12的兩個(gè)進(jìn)口通過(guò)兩個(gè)160型的定量給料器，分別與干粉料集料器5和輕質(zhì)料集料器6的出料口連接，混合器12采用直徑150毫米的金屬管，焊接成Y型，上端兩個(gè)管口為進(jìn)口，下端一個(gè)管口為出口；將混合器12的出口與連續(xù)式攪拌機(jī)7的進(jìn)料口連接，選用5立方米/小時(shí)的螺旋式攪拌機(jī)作為連續(xù)式攪拌機(jī)7,；將連續(xù)式攪拌機(jī)7的出料口與擠壓泵8的進(jìn)料口連接，選用5立方米/小時(shí)的擠壓泵作為擠壓泵8，將擠壓泵8的出料口與螺桿泵9的進(jìn)料口連接，本例中選用70升或90升的螺桿式噴漿泵作為螺桿泵9，將螺桿泵9的出料口通過(guò)直徑75毫米的復(fù)合軟管，與噴筑機(jī)器人11上的噴槍進(jìn)口連接；如圖2，選用直徑為200毫米的輪子作為機(jī)器人11的驅(qū)動(dòng)輪111和導(dǎo)向輪112，并將其安裝到底座115上，驅(qū)動(dòng)輪111與安裝在底座115內(nèi)的動(dòng)力系統(tǒng)1114接通，在驅(qū)動(dòng)輪111和導(dǎo)向輪112外部安裝有橡膠履帶113，履帶113的寬度為200毫米；履帶113內(nèi)還裝有支撐輪114，用于支撐履帶113保證正常形狀，履帶113，驅(qū)動(dòng)輪111，導(dǎo)向輪112，支撐輪114共同組成行走系統(tǒng)，在底座115兩側(cè)對(duì)稱(chēng)安裝兩套行走系統(tǒng)，動(dòng)力分別驅(qū)動(dòng)；在底座115上還安裝有支架1112，支架1112本例中采用兩根螺紋柱，直徑為30毫米，高度為2500毫米；支架1112安裝有噴槍下座116，噴槍下座116與支架1112之間采用螺紋連接，即在噴槍下座116與支架結(jié)合部分采用有動(dòng)力控制的可旋轉(zhuǎn)螺母與支架1112上的螺紋配合，當(dāng)旋轉(zhuǎn)螺母時(shí)，螺母帶動(dòng)噴槍下座116沿支架1112上下運(yùn)動(dòng)；噴槍下座116上安裝有中間座117，中間座117通過(guò)帶有驅(qū)動(dòng)裝置的蝸輪蝸桿裝置與噴槍下座連接，中間座117能夠繞噴槍下座116左右擺動(dòng)；中間座117的上部設(shè)置有與噴槍下座116垂直的帶有驅(qū)動(dòng)裝置的渦輪蝸桿裝置，其上部與上座118連接，上座118能夠相對(duì)與中間座117上下擺動(dòng)；上座118上設(shè)置有裝卡噴槍1111的噴槍卡座1110，噴槍卡座1110上安裝有與控制系統(tǒng)相連接的傳感器119，本例中傳感器119采用激光測(cè)距傳感器；噴槍1111安裝在噴槍卡座1110上，前端噴出墻體材料，后端用軟管與螺桿泵9的出料口連接；為了適應(yīng)不同的施工環(huán)境，本例中采用帶有伸縮臂的噴槍?zhuān)糜谡{(diào)節(jié)噴槍口到施工面的距離以及噴槍口處于接近地面和房頂部分時(shí)的距離調(diào)節(jié)；控制系統(tǒng)1113安裝在底座115上，其功能是設(shè)定工作參數(shù)，控制各部分的動(dòng)作過(guò)程，收集傳感器傳來(lái)的信息，經(jīng)過(guò)計(jì)算、比對(duì)，并給動(dòng)作部件下達(dá)指令；動(dòng)力系統(tǒng)1114安裝在底座115內(nèi)部，為本設(shè)備提供能源；工作時(shí)，根據(jù)所建造的墻體不同，設(shè)定不同的工作參數(shù)，將噴筑機(jī)器人11安放在工作面前，啟動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)1114，噴槍1111噴出墻體材料，隨著噴涂進(jìn)程傳感器119探測(cè)噴過(guò)的墻體的厚度和高度，并把信息傳遞給控制系統(tǒng)1113，控制系統(tǒng)1113將此信息與設(shè)定信息進(jìn)行比對(duì)，從而指令行走系統(tǒng)沿墻面方向行走以及噴槍支座116沿支架1112上下運(yùn)動(dòng)或者噴槍1111做左右擺動(dòng)或者噴槍1111做上下擺動(dòng)，當(dāng)施工環(huán)境不允許噴筑機(jī)器人11與施工墻體距離足夠近時(shí)，控制系統(tǒng)1113控制噴槍伸縮臂伸出或縮回，以調(diào)節(jié)合適的距離；如此循環(huán)，當(dāng)噴筑完成后控制系統(tǒng)1113指令動(dòng)力部分停止，各個(gè)工作單元回復(fù)原始狀態(tài)，同時(shí)向施工系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)，暫時(shí)停止前端各種設(shè)備的工作。