用于自動停車的梭車的制作方法
【專利摘要】一種可操作以沿著直線方向和橫向行進的車輛梭車包括低姿態(tài)推車，所述低姿態(tài)推車包括可轉(zhuǎn)向的前部和后部，前部可操作以相對于后部左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。后部可操作以升起和支撐車輛的至少一個輪胎離開地面。
【專利說明】用于自動停車的梭車
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求2013年5月28日申請的美國13/902，993號專利申請的權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用在此合并。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及一種用于在停車設(shè)施、通常是自動停車設(shè)施中移動靜止車輛的梭車，并且特別涉及用于在自動和非自動停車設(shè)施和其它類型的車輛停車區(qū)域內(nèi)移動靜止車輛的機動梭車。

【背景技術(shù)】
[0004]在常規(guī)的三維自動車輛停車場中，機械元件或機動運輸工具(比如舉升器(升降機)、起重機、梭車(移動平臺)、轉(zhuǎn)臺和其它機械元件)被用于從位于停車場的到達/離開水平的進入/離開站將車輛運輸?shù)酵＼噲龅耐＼嚳臻g，并且隨后從停車空間取回車輛且運輸車輛至進入/離開站而無需人為輔助。
[0005]典型地，常規(guī)的梭車可以包括能夠使用液壓或者其他裝置升起車輛或者車輛的部分(比如，前部或后部)并且能夠在水平方向運輸車輛的單一、一體的平臺。這些梭車通常構(gòu)造為沿著同一軸線向前或向后行進。Yook等人的US2008/0031711號美國專利申請描述了“一種用于停車系統(tǒng)的車輛運輸裝置。本發(fā)明的車輛運輸裝置包括:第一平臺，其中車輛被放置在所述第一平臺上；設(shè)置在停車空間內(nèi)的第二平臺；以及一對運輸器，且所述運輸器在第一平臺和第二平臺之間移動。每個運輸器包括主框架、設(shè)置在主框架上的驅(qū)動輪、使得驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動馬達；一對臂，所述一對臂可旋轉(zhuǎn)地安裝到主框架的相反側(cè)的每側(cè)，以及使得所述臂旋轉(zhuǎn)的液壓裝置。當臂被從主框架取出時，該臂升高輪，并且運輸器將由臂升高的車輛從一個平臺運輸?shù)搅硪粋€平臺?！泵绹?2/573，480號專利申請(這一專利申請是其部分繼續(xù)申請)的 申請人:描述了“一種用于在自動停車設(shè)施中運輸車輛的梭車系統(tǒng)。每個梭車包括支撐兩個z梭車的X梭。z梭車從X梭且在車輛下面移動用于運輸。z梭車定位且接合車輛的前和后輪胎以從層舉升車輛。一旦z梭車已經(jīng)接合車輛輪胎，z梭車返回到X梭以使得X梭能夠?qū)④囕v(和z梭車)運輸?shù)竭m當?shù)耐＼嚳臻g和將車輛(和z梭車)從適當?shù)耐＼嚳臻g運輸?！?br>

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，提供了一種可操作以在直線和橫向方向行進的車輛梭車，所述車輛梭車包括低姿態(tài)推車，所述低姿態(tài)梭車包括可轉(zhuǎn)向的前部和后部，前部可操作以相對于后部左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，并且后部可操作以升起和支撐車輛的至少一個輪胎離開地面。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括用于驅(qū)動前部左側(cè)上的輪的第一驅(qū)動機構(gòu)和用于驅(qū)動前部右側(cè)上的輪的第二驅(qū)動機構(gòu)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述第一驅(qū)動機構(gòu)和所述第二驅(qū)動機構(gòu)可操作從而以不同速度驅(qū)動左側(cè)輪和右側(cè)輪。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括用于驅(qū)動后部左側(cè)和右側(cè)上的輪的第三驅(qū)動機構(gòu)。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述第一、第二和第三驅(qū)動機構(gòu)包括任何電動馬達或任何液壓馬達。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括引導(dǎo)系統(tǒng)以引導(dǎo)車輛梭車在直線方向和橫向方向行進。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述引導(dǎo)系統(tǒng)包括圖像檢測器以檢測自動停車設(shè)施中的圖像和標志。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述圖像檢測器包括激光檢測器、攝像機、紅外檢測器或光電檢測器中的任意一個或任意組合。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括控制器以響應(yīng)于從引導(dǎo)系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)控制前部的轉(zhuǎn)彎。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括傳感器以檢測推車相對于車輛輪胎的位置。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車輛梭車包括車輛舉升系統(tǒng)，所述車輛舉升系統(tǒng)包括至少四個可延伸元件，所述四個可延伸元件用于推動車輛輪胎來舉升車輛。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，至少四個可延伸元件相對于推車的側(cè)面可縮回。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，車輛舉升系統(tǒng)包括至少一個縮回機構(gòu)，所述縮回機構(gòu)用于延伸和縮回所述至少四個可延伸元件。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述至少一個縮回機構(gòu)包括電動馬達。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述至少一個縮回機構(gòu)包括液壓活塞。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]關(guān)于本發(fā)明的主題在說明書的結(jié)論部分被特別指出和明確要求保護。然而，本發(fā)明的系統(tǒng)和操作方法，以及其目的、特征和優(yōu)點可以通過參考下面的【具體實施方式】與附圖一起閱讀時可被最佳理解，在附圖中:
[0022]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的示例性改進的z梭車的透視圖；
[0023]圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的示例性改進的z梭車的俯視圖；
[0024]圖3是根據(jù)本發(fā)明的實施例，舉升元件被縮回的示例性z梭車的透視圖；
[0025]圖4是根據(jù)本發(fā)明的實施例，舉升元件被縮回的示例性z梭車的俯視圖；
[0026]圖5是根據(jù)本發(fā)明的實施例，舉升元件被縮回的示例性z梭車的側(cè)視圖。
[0027]將理解，為了簡潔且清晰的示意，在附圖中示出的元件并不必要按比例繪制。例如，為了清晰，一些元件的尺寸可以相對于其它元件放大。此外，在認為適當?shù)牡胤?，附圖標記可在多個附圖中重復(fù)來指示相應(yīng)或相似的元件。

【具體實施方式】
[0028]在下面的詳細描述中陳述了多個具體細節(jié)以提供對本發(fā)明的全面理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，本發(fā)明可以沒有這些具體細節(jié)而實踐。在其它示例中，眾所周知的方法、過程和部件沒有詳細描述從而不使得本發(fā)明隱晦。
[0029] 申請人:已經(jīng)設(shè)計具有橫向移動性的改進的z梭車，所述橫向移動性允許z梭車在向前和向后行進(直線運動)的同時轉(zhuǎn)向左和右(橫向運動)。因為這個特征可以便于在無通道層停車空間停車以及在緊湊的停車空間和在不同方向定向的停車空間內(nèi)定位的附加優(yōu)點，所述附加優(yōu)點潛在地最大化在自動停車設(shè)施中的空間利用，所以這個特征可以是潛在有利的。在改進的z梭車中的組合移動性可以額外地允許當在停車空間中和在自動定位設(shè)備(比如，可旋轉(zhuǎn)平臺(轉(zhuǎn)臺)；舉升平臺(舉升器)；層定位梭(移動平臺，比如，例如，由 申請人:在美國申請中描述的X梭)；以及起重機)上定位車輛時校正偏差。此外，因為當在自動停車設(shè)施內(nèi)側(cè)移動車輛時可能需要，是否抵靠其它自動定位設(shè)備、抵靠停車空間層、位于停車設(shè)施進入/離開停車泊位，在改進的Z梭車中的組合移動性可以允許當定位自動定位設(shè)備時對未對準的補償。
[0030] 申請人:已經(jīng)進一步認識到，可以在車輛定位期間校正偏差并且可以當定位自動定位設(shè)備對準時補償未對準的改進的z梭車可以允許(I)用于自動停車設(shè)施的控制器被簡化和/或它們的處理能力轉(zhuǎn)向除了與準確車輛定位相關(guān)外的應(yīng)用；以及(2)由于用于精確車輛定位的引導(dǎo)機構(gòu)(例如，引導(dǎo)通道、導(dǎo)軌和信號裝置)可以基本上被省略，自動定位設(shè)備被簡化。
[0031] 申請人:還已經(jīng)認識到，改進的z梭車可以被用于非自動停車設(shè)施或其它類型的需要移動靜止車輛的設(shè)施中。需要移動靜止車輛的設(shè)施的示例可以包括，例如，汽車維修店(也就是車庫)、車輛牽引車庫、單層和多層非自動停車場、洗車庫和可以從車輛的無駕駛員移動中獲益的任何其它類型的設(shè)施。改進的z梭車可以被用于圍繞設(shè)施內(nèi)部移動車輛，其包括使得車輛移動進入和離開臨時和永久停車位置。停車位置可以包括緊湊的停車空間和定向在不同方向的停車空間以及工作站或工作區(qū)域，在所述工作站或工作區(qū)域，可以在車輛上執(zhí)行工作。
[0032]圖1-5描繪根據(jù)本發(fā)明的實施例的改進的z梭車100的細節(jié)。z梭車100包括低姿態(tài)推車或平臺101，所述低姿態(tài)推車或平臺101具有連接到適合用于舉升并支撐車輛的一部分的后部102B的可轉(zhuǎn)向前部102A。例如，后部102B可以通過舉升前部兩個輪胎或后部兩個輪胎而支撐車輛的一部分以使得舉升車輛離開地面用于運輸需要兩個z梭車100 ( —個用于前部輪胎且一個用于后部輪胎)?？商娲?，一個z梭車100可以例如通過支撐車輛的所有四個輪胎的后部102B而舉升整個車輛以使得車輛通過所述一個Z梭車被舉升離開地面用于運輸。
[0033]前部102A和后部102B可以使用合適的方式連接以允許前部(例如，通過在旋轉(zhuǎn)軸線103上樞轉(zhuǎn))相對于后部左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。前部102A可以包括兩個左前輪104L和兩個右前輪104R、用于驅(qū)動左前輪的左前驅(qū)動機構(gòu)I1L和用于驅(qū)動右前輪的右前輪驅(qū)動機構(gòu)110R。后部102B可以包括兩個左后輪106L、兩個右后輪106R和用于驅(qū)動后輪的后驅(qū)動機構(gòu)108。驅(qū)動機構(gòu)110L、110R和108可以包括電和/或液壓馬達。如在整個說明中所使用的，術(shù)語“電”還可以涉及電磁的和磁的。雖然z梭車在附圖中被示出為具有兩個左后輪106L、兩個右后輪106R、兩個左前輪104L和兩個右前輪104R，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以意識到，用于z梭車的前和后輪的數(shù)量可以比示出的更少或更多，前后輪的尺寸和前后輪的類型可以由在z梭車上運輸?shù)能囕v重量和類型決定。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以意識到，并非所有輪需要通過馬達推進，并且一些輪可自由滾動并且當車輛被加載到推車上時可以用來支撐推車101。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的實施例，改進的z梭車100可以在相對于z梭車的中心軸線向左或向右移動的同時向前或向后移動，該移動組合直線運動和橫向運動。橫向運動可以由驅(qū)動機構(gòu)IlOL和IlOR給予，所述驅(qū)動機構(gòu)IlOL和IlOR給予在推車101 —側(cè)的前輪相對于在另一側(cè)的前輪不同的速度。差速度可以通過獨立調(diào)節(jié)每個驅(qū)動機構(gòu)的速度而通過驅(qū)動機構(gòu)IlOL和100R實施，以使得前輪104L和104R以不同的速度旋轉(zhuǎn)。例如，為了在z梭車100向前移動的同時引起向左的橫向運動，驅(qū)動機構(gòu)IlOL可以以與驅(qū)動機構(gòu)100R旋轉(zhuǎn)右前輪104的速度相比更低的速度旋轉(zhuǎn)左前輪104L。相反地，為了在z梭車100向前移動的同時引起向右的橫向運動，驅(qū)動機構(gòu)IlOL可以以與驅(qū)動機構(gòu)IlOR旋轉(zhuǎn)右前輪104R的速度相比更高的速度旋轉(zhuǎn)左前輪104L。當向后移動時，為了引起z梭車100向右移動，前驅(qū)動機構(gòu)I1R可以以與前驅(qū)動機構(gòu)I1L旋轉(zhuǎn)左前輪104L的速度相比更高的速度旋轉(zhuǎn)右前輪104R，并且相反地，為了引起z梭車100向左移動，前驅(qū)動機構(gòu)IlOR可以以與前驅(qū)動機構(gòu)IlOL旋轉(zhuǎn)左前輪104L的速度相比更低的速度旋轉(zhuǎn)右前輪104R。通過獨立地調(diào)節(jié)左前輪104L和右前輪104R的速度，改進的z梭車可以向左和向右轉(zhuǎn)向以校正(例如，當放置在自動定位設(shè)備上和/或停車空間(包括工作站)時)車輛定位的偏差，或者在車輛被運輸經(jīng)過自動停車設(shè)施的同時校正自動定位設(shè)備的位置的未對準，或者用于基本上在左或右方向移動車輛。
[0035]改進的z梭車100包括用于使推車101轉(zhuǎn)向的引導(dǎo)系統(tǒng)150?？梢员话ㄔ谇安?02A內(nèi)的引導(dǎo)系統(tǒng)150可以被用于例如，使推車101轉(zhuǎn)向到自動定位設(shè)備上和用于使推車轉(zhuǎn)向離開自動定位系統(tǒng)。除了許多其他應(yīng)用外，引導(dǎo)系統(tǒng)150可以額外地被用于沿著停車層引導(dǎo)推車101進入或離開停車空間、用于移動推車進入和離開進入/離開停車泊位或者進入或離開車庫中的工作站。引導(dǎo)系統(tǒng)150可以包括成像裝置，所述成像裝置拍攝并處理圖像且圖像通過控制器152處理，所述控制器控制左前輪104L和右前輪104R的速度以向前或向后和向左或向右推進推車101?？刂破?52可以通過獨立地控制驅(qū)動機構(gòu)IlOL和I1R控制車輪速度?？刂破?52可以額外地通過控制驅(qū)動機構(gòu)108控制后輪106L和106R的速度。成像裝置可以包括視頻成像、紅外成像、電磁成像或其它已知的成像技術(shù)或它們的任何組合。引導(dǎo)系統(tǒng)150可以包括磁感應(yīng)裝置以檢測可能放置在層(例如，除了其他以外，停車層、自動定位裝置、進入/離開停車泊位、工作站)表面上的金屬條紋(或金屬漆)，z梭車100要在所述層上行進，并且所述金屬條紋(或金屬漆)可以用于在行進和定位期間導(dǎo)向推車101。引導(dǎo)系統(tǒng)150可以包括本領(lǐng)域中已知的用于檢測圖像、環(huán)境、標志等的其它裝置和技術(shù)，并且所述裝置和技術(shù)可以提供輸入數(shù)據(jù)至控制器152以允許控制器調(diào)節(jié)左前輪104L和右前輪104R的直線和橫向運動的速度。
[0036]引導(dǎo)系統(tǒng)150可以額外地可操作以檢測例如，當一個z梭車被用于舉升車輛的前輪胎且另一個被用于舉升車輛的后輪胎時兩個改進的z梭車100之間的距離。通過每個改進的z梭車內(nèi)的控制器152，兩個改進的z梭車的運動可以被同步，用于在保持兩個改進的Z梭車之間基本上相同的距離的同時運輸車輛。盡管每個改進的Z梭車100可以獨立地由其引導(dǎo)系統(tǒng)150引導(dǎo)而當控制器調(diào)節(jié)直線和橫向運動時改進z梭車的同步運動本質(zhì)上由每個改進z梭車內(nèi)的控制器152控制，但是引導(dǎo)系統(tǒng)150可以包括無線通訊裝置以允許兩個改進的z梭車100之間的通訊以能夠輔助兩個改進的z梭車運動的同步。
[0037]控制器152可以是可編程邏輯控制器或其它控制器以控制改進的z梭車100的運動且操作其它車載系統(tǒng)，所述車載系統(tǒng)包括引導(dǎo)系統(tǒng)150、輪胎定位傳感器132、通訊裝置和四個可縮回元件112、114、116和118，所述四個可縮回元件112、114、116和118用于舉升車輛輪胎并且在下文更全面地描述。
[0038]可縮回元件112、114、116和118位于后部102B上，并且被用于通過輪胎舉升車輛和在運輸期間將車輛保持在合適的位置。可縮回元件能夠如圖3、圖4和圖5所描繪在朝向輪的方向朝向改進z梭車100的側(cè)部縮回?？煽s回元件112可朝向左前輪104L縮回，可縮回元件114可以朝向左后輪106L縮回，可縮回元件116可以朝向右前輪104R縮回，并且可縮回元件118可以朝向右后輪106R縮回。四個傳感器133檢測可縮回元件112、114、116和118何時分別處于縮回位置且可以將這一信息通訊至控制器152。額外地或可替代地，傳感器133可檢測可縮回元件112、114、116和118何時不在縮回位置且可以將這一信息通訊至控制器152。
[0039]可縮回元件112、114、116和118可以被樞轉(zhuǎn)地連接至支撐框架120，所述支撐框架120連接至后部102B。可縮回元件112和114可以從縮回位置在朝向彼此的方向樞轉(zhuǎn)以舉升車輛左側(cè)的前或后輪胎，并且可縮回元件116和118可以從縮回位置在朝向彼此的方向樞轉(zhuǎn)，從而舉升車輛右側(cè)的前或后輪胎。雖然示出的z梭車100僅有4個可縮回元件112、114、116和118，后部102B可以配備有另一組4個可縮回元件，其第一組四個(例如，112、114、116和118)可以被用于舉升和支撐車輛前輪胎，而第二組四個可縮回元件可以被用于舉升和支撐車輛后輪胎。
[0040]改進的z梭車100在后部102B中包括前縮回機構(gòu)122，用于基本上同步地延伸和縮回可縮回元件112和116，以及后縮回機構(gòu)124，用于基本上同步地延伸和縮回可縮回元件114和118?？s回機構(gòu)122和124可以被電力地操作且可包括電動馬達，每個電動馬達可以驅(qū)動軸126以縮回和延伸可縮回元件112、114、116和118?？商娲?可縮回元件112、114、116和118可以使用液壓裝置被延伸和縮回，所述液壓裝置可以包括使用液壓活塞并且可以與縮回機構(gòu)122和124相結(jié)合使用。可替代地，可縮回元件112、114、116和118可以使用電和液壓裝置的組合而被延伸和縮回。
[0041]如圖所示，每個可縮回元件112、114、116和118呈現(xiàn)為圓柱狀輥子128和傾斜翼狀表面130。這些輥子128和翼狀表面130允許改進的z梭車100舉升車輛輪胎離開地面并且牢固地夾緊輪胎以固定車輛。這個牢固夾緊有利地允許梭車高速移動車輛經(jīng)過停車場100并且允許快速加速和減速而不喪失車輛上的夾緊。
[0042]改進的z梭車100中的輪胎定位傳感器132檢測車輛輪胎相對于推車102的位置和間隔。傳感器132可以被獨立地安裝在推車101上或者可形成引導(dǎo)系統(tǒng)150的一部分。傳感器132可以使用照相機、光電檢測器、激光檢測器、機電開關(guān)、液壓開關(guān)等實施。在各種實施例中，傳感器132可被用于測量前輪胎上的參考點和后輪胎上的參考點之間的距離。在一些實施例中，傳感器132還可以測量前輪胎和后輪胎關(guān)于固定刻度的位置，比如延伸進入/離開停車泊位或車輛舉升器的長度的標尺。如下文描述的，由傳感器132進行的測量允許改進的z梭車100隨著z梭車在自動停車設(shè)施內(nèi)側(cè)運輸車輛而在z梭車100本身之間間隔適當距離。
[0043]在實施例中，改進的z梭車100可以包含電池、燃料電池、燃料箱或其它能量源。這一能量源被用于驅(qū)動馬達108、IlOL和IlOR或其它推進裝置。可替代地，改進的z梭車100可以從遠程電源獲取電力(例如，匯流條、非接觸電源或電源電纜)。
[0044]自動停車設(shè)施中的梭車的操作示例
[0045]在操作中，車輛駕駛員可以駕駛他的車輛進入自動停車設(shè)施中的進入停車泊位或者車輛舉升器。在一些實施例中，車輛舉升器可以被一體形成到進入停車泊位內(nèi)。必要時，車輛舉升器還可以包括旋轉(zhuǎn)平臺以旋轉(zhuǎn)車輛。一旦車輛駛?cè)胪＼嚥次换蛘唏側(cè)胲囕v舉升器，車輛駕駛員可以離開車輛。
[0046]一旦駕駛員離開車輛并且通常還離開進入停車泊位，兩個改進的z梭車100可使用z梭車100的引導(dǎo)系統(tǒng)150被在車輛下面引導(dǎo)，第一梭相對于車輛前輪胎定位且第二梭相對于車輛后輪胎定位。引導(dǎo)系統(tǒng)150可以通過跟隨在進入停車泊位或車輛舉升器的層表面上標記的標尺和/或通過檢測可以用于引導(dǎo)梭的其他標記(例如墻壁或者甚至是車輛本身上的標記)引導(dǎo)在車輛下面的改進的z梭車100。即使車輛沒有在進入停車泊位內(nèi)或者在舉升器內(nèi)適當?shù)貙?，每個改進的z梭車100也可以前后和橫向行進以與車輛輪胎適當?shù)貙省８倪M的z梭車100與車輛輪胎的適當?shù)膶士梢酝ㄟ^每個推車102上的輪胎定位傳感器132輔助。
[0047]在改進的z梭車100相對于前和后車輛輪胎適當定位之后，可縮回元件112、114、116和118被延伸，所述可縮回元件推動輪胎并且將輪胎向上舉升并且將車輛固定在合適的位置。車輛現(xiàn)在可以被運輸?shù)脚e升器中的合適層，在運輸期間兩個改進的z梭車之間的距離被使用引導(dǎo)系統(tǒng)150連續(xù)測量，控制器152校正任何偏差。沿著自動停車設(shè)施的運動可以通過引導(dǎo)系統(tǒng)150檢測標記、標尺和用于指示改進的z梭車100行進路徑的其他引導(dǎo)裝置引導(dǎo)。
[0048]在車輛被傳送到正確層時，為取回車輛作準備，層定位梭可以在舉升器前面定位自身。在車輛到達正確層之后，改進的z梭車100將行進離開舉升器將車輛運輸?shù)綄佣ㄎ凰蟆佣ㄎ凰蟮奈恢门c舉升器之間的任何未對準可以通過在兩個改進的z梭車100內(nèi)的直線和橫向運動而被校正。
[0049]一旦車輛通過改進的z梭車被運輸?shù)綄佣ㄎ凰笊希瑢佣ㄎ凰罂梢噪S后沿著該層移動直到到達用于車輛的指定停車空間。一旦到達所述空間，層定位梭可以在指定停車空間前方停止，并且改進的z梭車100將車輛運輸離開層定位梭并且進入指定停車空間。層定位梭的停止位置與停車空間之間的任何未對準可以通過兩個改進的z梭車100的直線和橫向運動校正。如果車輛阻擋目標停車空間，其它改進的z梭車或其它裝置可以被用于移動阻擋的車輛?？商娲?，改進的z梭車100可以降低z梭車100運輸?shù)能囕v并且使z梭車100本身定位在阻擋車輛下面以移動車輛。如果在指定停車空間內(nèi)的停車方向不是與改進的Z梭車100的直線運動相同的方向，梭可以通過增加橫向運動補償以允許在停車空間內(nèi)側(cè)容納車輛。
[0050]在改進的z梭車100已經(jīng)在目標停車空間內(nèi)定位車輛后，后部可縮回元件112、114、116和118朝向推車102偵愐縮回，因此允許車輛的輪胎滑動離開可縮回元件并且落到目標停車空間的層上。改進的z梭車100可以然后被返回到層定位梭并且回到進入停車泊位以等待新車輛的到達。否則，改進的z梭車100可以被留在要被用于車輛取回的自動停車設(shè)施內(nèi)的任何方便的位置。
[0051]自動停車設(shè)施中車輛取回的示例
[0052]從停車空間取回車輛的過程很大程度上是用于存儲車輛的顛倒。一旦接收到取回特定停車空間中的車輛的信號，兩個改進的z梭車100將在車輛下面行進并且當車輛達到進入/離開停車泊位時，一個z梭車與前輪胎對準并且另一個與后輪胎對準，因此如前所述地定位z梭車本身。注意到的是，每個改進的z梭車100可以同等地適于舉升車輛的前輪胎和后輪胎。一旦正確定位，改進的z梭車100將舉升車輛輪胎離開地面并且運輸車輛回到等待層定位梭。層定位梭與停車空間之間的任何未對準可以通過改進的z梭車100的直線和橫向運動補償。層定位梭將隨后行進到最接近的可利用的車輛舉升器并且改進的z梭車100將從層定位梭卸載車輛并且將車輛運輸?shù)缴禉C上。如前面提到的，層定位梭與舉升器之間的任何未對準可以通過改進的z梭車100的直線和橫向運動補償。車輛舉升器將隨后將運載車輛的改進的z梭車100運輸?shù)降孛鎸?，在所述地面層，車輛能夠在進入/或離開停車泊位內(nèi)由車輛的擁有者取回。
[0053]雖然本文中已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的特定特征，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言現(xiàn)在將想到很多修改、代替、改變和等同物。因此，應(yīng)理解的是，所附權(quán)利要求旨在將所有這些修改和改變覆蓋為落在本發(fā)明的真正精神內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種可操作以沿直線方向和橫向行進的車輛梭車，所述車輛梭車包括: 低姿態(tài)推車，所述低姿態(tài)推車包括可轉(zhuǎn)向的前部、和后部，所述前部可操作以相對于后部左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，并且所述后部可操作以升起和支撐車輛的至少一個輪胎離開地面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括用于驅(qū)動在所述前部左側(cè)上的輪的第一驅(qū)動機構(gòu)和用于驅(qū)動在所述前部右側(cè)上的輪的第二驅(qū)動機構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛梭車，其中，所述第一驅(qū)動機構(gòu)和所述第二驅(qū)動機構(gòu)可操作從而以不同速度驅(qū)動所述左側(cè)輪和所述右側(cè)輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括第三驅(qū)動機構(gòu)，所述第三驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動在所述后部左側(cè)和右側(cè)上的輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛梭車，其中，所述第一、第二和第三驅(qū)動機構(gòu)包括電動馬達和液壓馬達中的任一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括引導(dǎo)系統(tǒng)以引導(dǎo)車輛梭車在直線方向和橫向方向行進。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛梭車，其中，所述引導(dǎo)系統(tǒng)包括圖像檢測器以檢測自動停車設(shè)施中的圖像和標志。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛梭車，其中，所述圖像檢測器包括激光檢測器、攝像機、紅外檢測器或光電檢測器中的任意一個或任意組合。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括控制器以響應(yīng)于從引導(dǎo)系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)控制所述前部的轉(zhuǎn)向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括傳感器以檢測所述推車相對于車輛輪胎的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛梭車，所述車輛梭車還包括車輛舉升系統(tǒng)，所述車輛舉升系統(tǒng)包括至少四個可延伸元件，所述四個可延伸元件用于推動車輛輪胎來舉升車輛。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛梭車，其中，所述至少四個可延伸元件相對于所述推車的側(cè)面可縮回。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛梭車，其中，所述車輛舉升系統(tǒng)包括至少一個縮回機構(gòu)，所述至少一個縮回機構(gòu)用于延伸和縮回所述至少四個可延伸元件。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛梭車，其中，所述至少一個縮回機構(gòu)包括電動馬達。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車輛梭車，其中，所述至少一個縮回機構(gòu)包括液壓活塞。
【文檔編號】E04H6/24GK104278872SQ201410391761
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年5月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月28日
【發(fā)明者】H·沙尼, Z·拉茲 申請人:尤尼特羅尼克斯停車解決方案有限公司