一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手，是由兩條橫軌、移動(dòng)橫臂、第一滑座、懸臂和機(jī)械抓手構(gòu)成，機(jī)械抓手可以在固定的三維空間內(nèi)任意移動(dòng)到所需要的位置，機(jī)械抓手的連接板兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸帶動(dòng)兩個(gè)連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動(dòng)劃線筆下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆劃線；機(jī)械抓手可以在固定的三維空間內(nèi)任意移動(dòng)到所需要的位置，機(jī)械抓手能自動(dòng)完成工件的夾持移動(dòng)、兩個(gè)相鄰工件的擺正和劃線工作，工作效率高、精度高，節(jié)省了人力。
【專利說(shuō)明】一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在預(yù)制混凝土墻板的生產(chǎn)過(guò)程中，需要在臺(tái)面上支撐模板和各種工件，需要人工進(jìn)行，工作效率低，精確度也低，還需要大量的人力，致使生產(chǎn)成本增大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明是由兩條橫軌、移動(dòng)橫臂、第一滑座、懸臂和機(jī)械抓手構(gòu)成，兩條橫軌間隔平行設(shè)置，移動(dòng)橫臂橫置在兩條橫軌上，兩條橫軌上設(shè)有齒條，移動(dòng)橫臂的兩端固定有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條哨合，第一伺服電機(jī)能帶動(dòng)移動(dòng)橫臂以及其上的第一滑座、懸臂和機(jī)械抓手在兩條橫軌上移動(dòng)，移動(dòng)橫臂上設(shè)有第二伺服電機(jī)和第一絲杠，第二伺服電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)帶和皮帶輪帶動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，第一滑座設(shè)有絲母，絲母與第一絲杠螺合，第一絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一滑座以及其上的懸臂和機(jī)械抓手在移動(dòng)橫臂上左右移動(dòng)；
[0005]第一滑座上通過(guò)軸承與第二滑座聯(lián)接，懸臂通過(guò)導(dǎo)軌與第二滑座結(jié)合，懸臂中設(shè)有第二絲杠，第二滑座中設(shè)有絲母第二絲杠螺合，懸臂的頂部設(shè)有第三伺服電機(jī)，第三伺服電機(jī)的輸出軸與第二絲杠聯(lián)接，懸臂的下端連接機(jī)械抓手，第二絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)懸臂以及其上的機(jī)械抓手上下滑動(dòng)；
[0006]第二滑座的外周套設(shè)有齒圈，第一滑座上固定有第四伺服電機(jī)，第四伺服電機(jī)的輸出軸聯(lián)接有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與齒圈嚙合，第四伺服電機(jī)通過(guò)主動(dòng)齒輪和齒圈可以帶動(dòng)懸臂、第二絲杠以及下方的機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0007]所述的機(jī)械抓手是由平臺(tái)板、劃線液壓缸、劃線筆、四個(gè)立式手指、四個(gè)液壓缸和兩個(gè)擺正液壓缸構(gòu)成，平臺(tái)板固定在懸臂的下端，第二絲杠的端通過(guò)軸承設(shè)置在平臺(tái)板上，平臺(tái)板的底部?jī)蓚?cè)固定有兩個(gè)擺正液壓缸，兩個(gè)擺正液壓缸的伸縮桿位于內(nèi)側(cè)，兩個(gè)擺正液壓缸的伸縮桿個(gè)固定有連接板，各連接板的兩側(cè)固定有液壓缸，連接板兩側(cè)的液壓缸伸縮桿位于內(nèi)側(cè)，液壓缸的伸縮桿固定有立式手指，劃線液壓缸固定在平臺(tái)板上并位于兩個(gè)擺正液壓缸之間外側(cè)，劃線液壓缸的伸縮桿位于平臺(tái)板底部，劃線液壓缸的伸縮桿固定有劃線筆；
[0008]連接板兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸帶動(dòng)兩個(gè)連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動(dòng)劃線筆下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆劃線。
[0009]本發(fā)明的工作過(guò)程和原理是:
[0010]機(jī)械抓手可以在固定的三維空間內(nèi)任意移動(dòng)到所需要的位置，機(jī)械抓手的連接板兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸帶動(dòng)兩個(gè)連接板以及其下的液壓缸和立式手指向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸可以帶動(dòng)劃線筆下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆劃線。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:
[0012]機(jī)械抓手可以在固定的三維空間內(nèi)任意移動(dòng)到所需要的位置，機(jī)械抓手能自動(dòng)完成工件的夾持移動(dòng)、兩個(gè)相鄰工件的擺正和劃線工作，工作效率高、精度高，節(jié)省了人力。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的立體示意圖。
[0014]圖2是本發(fā)明的局部放大示意圖。
[0015]圖3是本發(fā)明的另一局部放大示意圖。
[0016]圖4是本發(fā)明的懸臂和機(jī)械抓手的立體示意圖。
[0017]圖5是本發(fā)明的機(jī)械抓手的立體示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]請(qǐng)參閱圖1、圖2和圖3所不，本發(fā)明是由兩條橫軌1、移動(dòng)橫臂2、第一滑座3、懸臂4和機(jī)械抓手5構(gòu)成，兩條橫軌I間隔平行設(shè)置，移動(dòng)橫臂2橫置在兩條橫軌I上，兩條橫軌I上設(shè)有齒條11，移動(dòng)橫臂2的兩端固定有第一伺服電機(jī)7,第一伺服電機(jī)7的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條11哨合，第一伺服電機(jī)7能帶動(dòng)移動(dòng)橫臂2以及其上的第一滑座3、懸臂4和機(jī)械抓手5在兩條橫軌I上移動(dòng)，移動(dòng)橫臂2上設(shè)有第二伺服電機(jī)8和第一絲杠6，第二伺服電機(jī)8通過(guò)傳動(dòng)帶81和皮帶輪82帶動(dòng)第一絲杠6轉(zhuǎn)動(dòng)，第一滑座3設(shè)有絲母，絲母與第一絲杠6螺合，第一絲杠6的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一滑座3以及其上的懸臂4和機(jī)械抓手5在移動(dòng)橫臂2上左右移動(dòng)；
[0019]第一滑座3上通過(guò)軸承與第二滑座42聯(lián)接，懸臂4通過(guò)導(dǎo)軌與第二滑座42結(jié)合，懸臂4中設(shè)有第二絲杠41，第二滑座42中設(shè)有絲母第二絲杠41螺合，懸臂4的頂部設(shè)有第三伺服電機(jī)43，第三伺服電機(jī)43的輸出軸與第二絲杠41聯(lián)接，懸臂4的下端連接機(jī)械抓手5，第二絲杠41轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)懸臂4以及其上的機(jī)械抓手5上下滑動(dòng)；
[0020]如圖4所示，第二滑座42的外周套設(shè)有齒圈421，第一滑座3上固定有第四伺服電機(jī)422，第四伺服電機(jī)422的輸出軸聯(lián)接有主動(dòng)齒輪423，主動(dòng)齒輪423與齒圈421嚙合，第四伺服電機(jī)422通過(guò)主動(dòng)齒輪423和齒圈421可以帶動(dòng)懸臂4、第二絲杠41以及下方的機(jī)械抓手5轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0021 ] 如圖4和圖5所示，機(jī)械抓手5是由平臺(tái)板51、劃線液壓缸52、劃線筆53、四個(gè)立式手指54、四個(gè)液壓缸55和兩個(gè)擺正液壓缸56構(gòu)成，平臺(tái)板51固定在懸臂4的下端，第二絲杠41的端通過(guò)軸承設(shè)置在平臺(tái)板51上，平臺(tái)板51的底部?jī)蓚?cè)固定有兩個(gè)擺正液壓缸56，兩個(gè)擺正液壓缸56的伸縮桿位于內(nèi)側(cè),兩個(gè)擺正液壓缸56的伸縮桿個(gè)固定有連接板57,各連接板57的兩側(cè)固定有液壓缸55，連接板57兩側(cè)的液壓缸55伸縮桿位于內(nèi)側(cè)，液壓缸55的伸縮桿固定有立式手指54，劃線液壓缸52固定在平臺(tái)板51上并位于兩個(gè)擺正液壓缸56之間外側(cè),劃線液壓缸52的伸縮桿位于平臺(tái)板51底部,劃線液壓缸52的伸縮桿固定有劃線筆53 ；
[0022]連接板57兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸55向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指54向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸56帶動(dòng)兩個(gè)連接板57以及其下的液壓缸55和立式手指54向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸52可以帶動(dòng)劃線筆53下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手5移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆53劃線。
[0023]本發(fā)明的工作過(guò)程和原理是:
[0024]機(jī)械抓手5可以在固定的三維空間內(nèi)任意移動(dòng)到所需要的位置，機(jī)械抓手5的連接板57兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸55向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指54向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸56帶動(dòng)兩個(gè)連接板57以及其下的液壓缸55和立式手指54向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸52可以帶動(dòng)劃線筆53下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手5移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆53劃線。
【權(quán)利要求】
1.一種生產(chǎn)預(yù)制混凝土墻板用的機(jī)械手，其特征在于:是由兩條橫軌(I)、移動(dòng)橫臂(2)、第一滑座(3)、懸臂(4)和機(jī)械抓手(5)構(gòu)成，兩條橫軌(I)間隔平行設(shè)置，移動(dòng)橫臂(2)橫置在兩條橫軌(I)上，兩條橫軌(I)上設(shè)有齒條(11)，移動(dòng)橫臂(2)的兩端固定有第一伺服電機(jī)(7)，第一伺服電機(jī)(X)的輸出軸固定有齒輪，該齒輪與齒條(11)哨合，第一伺服電機(jī)(7)能帶動(dòng)移動(dòng)橫臂(2)以及其上的第一滑座(3)、懸臂(4)和機(jī)械抓手(5)在兩條橫軌(I)上移動(dòng)，移動(dòng)橫臂(2)上設(shè)有第二伺服電機(jī)(8)和第一絲杠(6),第二伺服電機(jī)(8)通過(guò)傳動(dòng)帶81和皮帶輪82帶動(dòng)第一絲杠(6)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一滑座(3)設(shè)有絲母，絲母與第一絲杠(6)螺合，第一絲杠￠)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一滑座(3)以及其上的懸臂(4)和機(jī)械抓手(5)在移動(dòng)橫臂(2)上左右移動(dòng)； 所述的第一滑座(3)上通過(guò)軸承與第二滑座(42)聯(lián)接，懸臂(4)通過(guò)導(dǎo)軌與第二滑座(42)結(jié)合，懸臂(4)中設(shè)有第二絲杠(41)，第二滑座(42)中設(shè)有絲母第二絲杠(41)螺合，懸臂(4)的頂部設(shè)有第三伺服電機(jī)(43)，第三伺服電機(jī)(43)的輸出軸與第二絲杠(41)聯(lián)接，懸臂(4)的下端連接機(jī)械抓手(5)，第二絲杠(41)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)懸臂(4)以及其上的機(jī)械抓手(5)上下滑動(dòng)； 所述的第二滑座(42)的外周套設(shè)有齒圈(421)，第一滑座(3)上固定有第四伺服電機(jī)(422)，第四伺服電機(jī)(422)的輸出軸聯(lián)接有主動(dòng)齒輪(423)，主動(dòng)齒輪(423)與齒圈(421)嚙合，第四伺服電機(jī)(422)通過(guò)主動(dòng)齒輪(423)和齒圈(421)可以帶動(dòng)懸臂(4)、第二絲杠(41)以及下方的機(jī)械抓手(5)轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述的機(jī)械抓手(5)是由平臺(tái)板(51)、劃線液壓缸(52)、劃線筆(53)、四個(gè)立式手指(54)、四個(gè)液壓缸(55)和兩個(gè)擺正液壓缸(56)構(gòu)成，平臺(tái)板(51)固定在懸臂(4)的下端，第二絲杠(41)的端通過(guò)軸承設(shè)置在平臺(tái)板(51)上，平臺(tái)板(51)的底部?jī)蓚?cè)固定有兩個(gè)擺正液壓缸(56)，兩個(gè)擺正液壓缸(56)的伸縮桿位于內(nèi)側(cè)，兩個(gè)擺正液壓缸(56)的伸縮桿個(gè)固定有連接板(57)，各連接板(57)的兩側(cè)固定有液壓缸(55)，連接板(57)兩側(cè)的液壓缸(55)伸縮桿位于內(nèi)側(cè),液壓缸(55)的伸縮桿固定有立式手指(54),劃線液壓缸(52)固定在平臺(tái)板(51)上并位于兩個(gè)擺正液壓缸(56)之間外側(cè)，劃線液壓缸(52)的伸縮桿位于平臺(tái)板(51)底部，劃線液壓缸(52)的伸縮桿固定有劃線筆(53)； 連接板(57)兩側(cè)的兩個(gè)液壓缸(55)向內(nèi)移動(dòng)，可以帶動(dòng)兩個(gè)立式手指(54)向內(nèi)移動(dòng)夾持住工件；兩個(gè)擺正液壓缸(56)帶動(dòng)兩個(gè)連接板(57)以及其下的液壓缸(55)和立式手指(54)向內(nèi)側(cè)移動(dòng)，可以將兩個(gè)相鄰的工件擺正；劃線液壓缸(52)可以帶動(dòng)劃線筆(53)下行與工作臺(tái)面或工件接觸，機(jī)械抓手(5)移動(dòng)，帶動(dòng)劃線筆(53)劃線。
【文檔編號(hào)】B28B17/00GK104175312SQ201410398363
【公開日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月14日
【發(fā)明者】李和光 申請(qǐng)人:長(zhǎng)春佳海裝備制造有限公司