一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后移動(dòng)用行走輪、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐小車底架、升降機(jī)構(gòu)、伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)。移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置有兩組；每組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體、移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)包含升降框架、電動(dòng)推桿、升降用齒輪箱、傳動(dòng)齒條、升降齒條；所述升降用齒輪箱設(shè)置有三組，分別位于支撐小車底架的前部、中部、后部；伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)，包括前梳齒架、前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前梳齒架對(duì)中用齒輪箱，還包括后梳齒架、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后梳齒架對(duì)中用齒輪箱；該機(jī)器人采用伸縮叉式搬運(yùn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，提高了立體車庫凈空間的利用率，降低了設(shè)備和使用成本。
【專利說明】一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人，尤其是一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]倉儲(chǔ)類立體車庫是高度智能化的全自動(dòng)機(jī)械式立體車庫，主要指平面移動(dòng)立體車庫和巷道堆垛立體車庫。該類停車設(shè)備技術(shù)含量和智能化程度高，可根據(jù)場(chǎng)地的不同設(shè)置在地上或地下。高存車容積率和安全可靠性使其成為多出入口的大型立體停車場(chǎng)的首選，近年在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)占有率不斷提高。目前，倉儲(chǔ)類立體車庫的搬運(yùn)器主要為梳齒升降交換型。搬運(yùn)器梳齒從停放汽車的梳齒架底部平移到停車位，通過舉升動(dòng)作將汽車托起運(yùn)送至車庫出口。該類搬運(yùn)器梳齒和梳齒架高度浪費(fèi)較多存車空間。增加了設(shè)備的鋼結(jié)構(gòu)或混凝土成本，與立體車庫“空間利用最大化”的發(fā)展方向相背離，不利于其市場(chǎng)推廣。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，提高現(xiàn)有產(chǎn)品的空間利用率。
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是:包括前后移動(dòng)用行走輪、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐小車底架、升降機(jī)構(gòu)、伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)；
[0005]所述前后移動(dòng)用行走輪,設(shè)置有三組,兩組為主動(dòng)行走輪,一組為從動(dòng)行走輪；每組行走輪包括位于支撐小車底架左側(cè)的左輪、位于支撐小車底架右側(cè)的右輪；所述兩組主動(dòng)行走輪分別設(shè)置在支撐小車底架的前后兩端處；所述從動(dòng)行走輪設(shè)置在兩組主動(dòng)行走輪之間；
[0006]所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置有兩組；每組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體、移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；兩組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體分別固定連接在所述支撐小車底架的前后兩端；移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體上，且移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過所述移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述主動(dòng)行走輪聯(lián)接；每個(gè)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體的左右兩側(cè)均安裝有導(dǎo)向輪；
[0007]所述支撐小車底架，為矩形組焊結(jié)構(gòu)；
[0008]所述升降機(jī)構(gòu)包含升降框架、電動(dòng)推桿、升降用齒輪箱、傳動(dòng)齒條、升降齒條；所述電動(dòng)推桿和升降用齒輪箱固定安裝在支撐小車底架上；所述升降用齒輪箱設(shè)置有三組，分別位于支撐小車底架的前部、中部、后部；所述電動(dòng)推桿與所述傳動(dòng)齒條固定連接，傳動(dòng)齒條水平設(shè)置并與三組升降用齒輪箱內(nèi)的齒輪嚙合，升降用齒輪箱的輸出端為豎直設(shè)置的升降齒條，升降齒條與所述升降框架相對(duì)固定連接；升降框架位于支撐小車底架的上方；
[0009]所述伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)，包括前梳齒架、前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前梳齒架對(duì)中用齒輪箱，還包括后梳齒架、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后梳齒架對(duì)中用齒輪箱；
[0010]所述前梳齒架由向右側(cè)伸出的右前梳齒架、向左側(cè)伸出的左前梳齒架兩部分組成；所述前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與前梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸入端連接，前梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條，一根伸縮齒條與所述右前梳齒架相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左前梳齒架相對(duì)固定的連接；所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌設(shè)置有兩根，并分別位于前梳齒架的前后兩側(cè)且平行設(shè)置；所述右前梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左前梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；
[0011]所述后梳齒架由向右側(cè)伸出的右后梳齒架、向左側(cè)伸出的左后梳齒架兩部分組成；所述后梳齒架對(duì)中用齒輪箱設(shè)置有兩個(gè)，按照前后方向排列設(shè)置；所述后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸入端連接，每個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條，一根伸縮齒條與所述右后梳齒架相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左后梳齒架相對(duì)固定的連接；所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌設(shè)置有兩根，并分別位于后梳齒架的前后兩側(cè)且平行設(shè)置；所述右后梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左后梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；
[0012]所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌均固定的安裝在升降框架上。
[0013]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的技術(shù)方案:該倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人的所述升降機(jī)構(gòu)中，包括豎直方向設(shè)置的固定導(dǎo)桿及套置在固定導(dǎo)桿上的活動(dòng)導(dǎo)座；所述固定導(dǎo)桿固定的設(shè)置在支撐小車底架的中部，所述活動(dòng)導(dǎo)座固定安裝在升降框架上。
[0014]進(jìn)一步的:所述前梳齒架前后側(cè)均固裝有導(dǎo)向輪組，該導(dǎo)向輪組滾動(dòng)的運(yùn)行在所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；
[0015]所述后梳齒架前后側(cè)也均固裝有導(dǎo)向輪組，該導(dǎo)向輪組滾動(dòng)的運(yùn)行在所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)。
[0016]更進(jìn)一步的:所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽均為E形槽。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0018](I)采用伸縮叉式搬運(yùn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，大大提高了立體車庫凈空間的利用率，降低了設(shè)備和用戶的成本；
[0019](2)升降和對(duì)中動(dòng)作均采用三組齒輪傳動(dòng)箱體驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，保證了升降和對(duì)中動(dòng)作的同步性，降低了設(shè)備的故障率，同時(shí)增加了兩大機(jī)構(gòu)的使用壽命和可靠性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明:
[0021]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的主視圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的側(cè)面圖；
[0023]圖3為升降齒輪箱體剖面圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例局部放大圖；
[0025]圖中:1移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；2移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3導(dǎo)向輪；4同步軸及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；5移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體；6驅(qū)動(dòng)輪系；7伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)；8前梳齒架伸縮導(dǎo)軌；9升降機(jī)構(gòu)；10活動(dòng)導(dǎo)座；11固定導(dǎo)桿；13后梳齒架對(duì)中用齒輪箱；131輸入鏈輪，132伸縮齒條，14后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)；141輸出鏈輪；16后梳齒架伸縮導(dǎo)軌；17升降用齒輪箱；18后梳齒架；181右后梳齒架，182左后梳齒架，19前梳齒架；191右前梳齒架，192左前梳齒架，20支撐小車底架；21電動(dòng)推桿；22從動(dòng)輪系；23升降框架；24傳動(dòng)齒條；25升降齒條；26導(dǎo)向輪組，27前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)，271輸出鏈輪，28前梳齒架對(duì)中用齒輪箱，281輸入鏈輪，282伸縮齒條。

【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖進(jìn)行說明。
[0027]如圖1、2、3、4所示的倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，主要包括前后移動(dòng)用行走輪、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、支撐小車底架20、升降機(jī)構(gòu)、伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)。
[0028]所述前后移動(dòng)用行走輪設(shè)置有三組，兩組為主動(dòng)行走輪即驅(qū)動(dòng)輪系6，一組為從動(dòng)行走輪即從動(dòng)輪系22 ;每組行走輪包括位于支撐小車底架左側(cè)的左輪、位于支撐小車底架右側(cè)的右輪；所述兩組主動(dòng)行走輪即驅(qū)動(dòng)輪系6分別設(shè)置在支撐小車底架20的前后兩端處；所述從動(dòng)行走輪即從動(dòng)輪系22設(shè)置在兩組驅(qū)動(dòng)輪系6之間。
[0029]所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I設(shè)置有兩組。每組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體5、移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu),該移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用的是同步軸及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4,作為同步軸及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，作為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員根據(jù)公知常識(shí)不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)，不需要詳細(xì)描述說明。兩組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體5分別固定連接在所述支撐小車底架20的前后兩端。移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2固定安裝在移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體5上，且移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的輸出端通過所述移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即同步軸及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4與所述驅(qū)動(dòng)輪系6聯(lián)接。每個(gè)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體5的左右兩側(cè)均安裝有導(dǎo)向輪3。
[0030]移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，通過移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(即同步軸及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)行走輪(即驅(qū)動(dòng)輪系6)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的進(jìn)出停車位。
[0031]所述支撐小車底架20為矩形組焊結(jié)構(gòu)。底部由驅(qū)動(dòng)輪系6和從動(dòng)輪系22滾動(dòng)支撐于停車面上。
[0032]所述升降機(jī)構(gòu)9包含升降框架23、電動(dòng)推桿21、升降用齒輪箱17、傳動(dòng)齒條24、升降齒條25。電動(dòng)推桿21和升降用齒輪箱17固定安裝在支撐小車底架20上。升降用齒輪箱17設(shè)置有三組，分別位于支撐小車底架20的前部、中部、后部。電動(dòng)推桿21與傳動(dòng)齒條24固定連接，傳動(dòng)齒條24水平設(shè)置并與三組升降用齒輪箱17內(nèi)的齒輪嚙合，升降用齒輪箱17的輸出端為豎直設(shè)置的升降齒條25，升降齒條25與升降框架23相對(duì)固定連接；升降框架23位于支撐小車底架20的上方。
[0033]電動(dòng)推桿21的推拉運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)齒條24、升降用齒輪箱17內(nèi)齒輪的傳動(dòng)及變向后，驅(qū)動(dòng)升降齒條25的升降，實(shí)現(xiàn)升降框架23的上升和下降。
[0034]作為本實(shí)施例采用的進(jìn)一步的技術(shù):在升降機(jī)構(gòu)9中，包括豎直方向設(shè)置的固定導(dǎo)桿11及套置在固定導(dǎo)桿11上的活動(dòng)導(dǎo)座10 ;所述固定導(dǎo)桿11固定的設(shè)置在支撐小車底架20的中部，所述活動(dòng)導(dǎo)座10固定安裝在升降框架23上。設(shè)置固定導(dǎo)桿11、活動(dòng)導(dǎo)座10，可與三組升降齒條25 —起保證前后升降的一致性。
[0035]所述伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)7包括前梳齒架19、前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8、前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)27、前梳齒架對(duì)中用齒輪箱28,還包括后梳齒架18、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16、后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)14、后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13。
[0036]所述前梳齒架19由向右側(cè)伸出的右前梳齒架191、向左側(cè)伸出的左前梳齒架192兩部分組成。所述前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)27通過第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與前梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸入端連接，該第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)27輸出端的輸出鏈輪271、設(shè)置在前梳齒架對(duì)中用齒輪箱28輸入端的輸入鏈輪281，及將輸出鏈輪271、輸入鏈輪281連接的傳動(dòng)鏈條，為了簡(jiǎn)化附圖，使附圖能夠盡量線條分明的清楚表達(dá)，圖中沒有畫出該處的傳動(dòng)鏈條，但本領(lǐng)域一般技術(shù)人員根據(jù)公知常識(shí)可以直接的毫無疑義的得出該處傳動(dòng)鏈條的設(shè)置位置及連接方式。
[0037]前梳齒架對(duì)中用齒輪箱28的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條282, —根伸縮齒條與所述右前梳齒架191相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左前梳齒架191相對(duì)固定的連接。所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8設(shè)置有兩根，并分別位于前梳齒架19的前后兩側(cè)且平行設(shè)置。所述右前梳齒架191的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左前梳齒架192的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8的導(dǎo)槽內(nèi)。
[0038]作為進(jìn)一步的技術(shù):如圖4所示，所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8的導(dǎo)槽均為E形槽。所述右前梳齒架191、左前梳齒架192前后側(cè)均固裝有導(dǎo)向輪組26，該導(dǎo)向輪組26滾動(dòng)的運(yùn)行在所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8的導(dǎo)槽內(nèi)。
[0039]所述后梳齒架18由向右側(cè)伸出的右后梳齒架181、向左側(cè)伸出的左后梳齒架182兩部分組成。后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13設(shè)置有兩個(gè)，按照前后方向排列設(shè)置。后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)14通過第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13的輸入端連接。所述第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別由后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)14的輸出鏈輪141、設(shè)置在后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13輸入端的輸入鏈輪131，及將輸出鏈輪141、輸入鏈輪131連接的傳動(dòng)鏈條。同樣的，為了簡(jiǎn)化附圖，使附圖能夠盡量線條分明的清楚表達(dá)，圖中沒有畫出該處的傳動(dòng)鏈條，但本領(lǐng)域一般技術(shù)人員根據(jù)公知常識(shí)可以直接的毫無疑義的得出該處傳動(dòng)鏈條的設(shè)置位置及連接方式。
[0040]每個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條132, —根伸縮齒條與所述右后梳齒架181相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左后梳齒架182相對(duì)固定的連接。后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16設(shè)置有兩根，并分別位于后梳齒架18的前后兩側(cè)且平行設(shè)置。右后梳齒架191的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左后梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)。
[0041]作為進(jìn)一步的技術(shù):如圖4所示，所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16的導(dǎo)槽均為E形槽。所述右后梳齒架181、左后梳齒架182前后側(cè)均固裝有導(dǎo)向輪組，該導(dǎo)向輪組滾動(dòng)的運(yùn)行在所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16的導(dǎo)槽內(nèi)。該處的導(dǎo)向輪組的結(jié)構(gòu)及設(shè)置方式與圖4中所示相同，因此不再單獨(dú)畫圖示意。
[0042]該實(shí)施例中，前梳齒架伸縮導(dǎo)軌8、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌16均固定的安裝在升降框架23上。
[0043]以存車過程對(duì)倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人作進(jìn)一步說明:駕駛員將汽車停入車庫入口轉(zhuǎn)盤或停車臺(tái)上，收到存車信號(hào)后，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人從巷道堆垛機(jī)或橫移搬運(yùn)器上移動(dòng)至汽車底部，前梳齒架19到位后，移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)I到位制動(dòng)，搬運(yùn)機(jī)器人停止向前運(yùn)行。
[0044]前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)27通過第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、前梳齒架對(duì)中用齒輪箱驅(qū)動(dòng)兩根伸縮齒條282動(dòng)作，兩根伸縮齒條282分別帶動(dòng)右前梳齒架191向右伸出、帶動(dòng)左前梳齒架192向左伸出，即前梳齒架19伸展開。前梳齒架19將汽車前輪對(duì)中推正。
[0045]同步的，后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)14通過第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)兩組后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13，兩組后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13內(nèi)的齒輪驅(qū)動(dòng)伸縮齒條132做伸出動(dòng)作，一組后梳齒架對(duì)中用齒輪箱13的兩根伸縮齒條132分別帶動(dòng)右后梳齒架181向右伸出、帶動(dòng)左后梳齒架182向左伸出，即后梳齒架18的伸展開，將汽車后輪對(duì)中推正。
[0046]電動(dòng)推桿21驅(qū)動(dòng)升降齒條25舉升，帶動(dòng)升降框架23、前梳齒架19和后梳齒架18向上運(yùn)動(dòng)，完成汽車舉升動(dòng)作。
[0047]移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2反向轉(zhuǎn)動(dòng)，搬運(yùn)機(jī)器人將汽車搬送至巷道堆垛機(jī)或橫移搬運(yùn)器上，并運(yùn)送至指定車位前。搬運(yùn)機(jī)器人將汽車平移至停車位內(nèi)，完成下降和收叉的反向動(dòng)作，完成存車。
[0048]取車動(dòng)作，過程則相反，不再贅述。
[0049]上述實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是:包括前后移動(dòng)用行走輪、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支撐小車底架、升降機(jī)構(gòu)、伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)； 所述前后移動(dòng)用行走輪，設(shè)置有三組，兩組為主動(dòng)行走輪，一組為從動(dòng)行走輪；每組行走輪包括位于支撐小車底架左側(cè)的左輪、位于支撐小車底架右側(cè)的右輪；所述兩組主動(dòng)行走輪分別設(shè)置在支撐小車底架的前后兩端處；所述從動(dòng)行走輪設(shè)置在兩組主動(dòng)行走輪之間；所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置有兩組；每組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體、移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；兩組移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體分別固定連接在所述支撐小車底架的前后兩端；移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體上，且移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端通過所述移動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述主動(dòng)行走輪聯(lián)接；每個(gè)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)箱體的左右兩側(cè)均安裝有導(dǎo)向輪；所述支撐小車底架，為矩形組焊結(jié)構(gòu)； 所述升降機(jī)構(gòu)包含升降框架、電動(dòng)推桿、升降用齒輪箱、傳動(dòng)齒條、升降齒條；所述電動(dòng)推桿和升降用齒輪箱固定安裝在支撐小車底架上；所述升降用齒輪箱設(shè)置有三組，分別位于支撐小車底架的前部、中部、后部；所述電動(dòng)推桿與所述傳動(dòng)齒條固定連接，傳動(dòng)齒條水平設(shè)置并與三組升降用齒輪箱內(nèi)的齒輪嚙合，升降用齒輪箱的輸出端為豎直設(shè)置的升降齒條，升降齒條與所述升降框架相對(duì)固定連接；升降框架位于支撐小車底架的上方； 所述伸縮叉式自動(dòng)對(duì)中機(jī)構(gòu)，包括前梳齒架、前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前梳齒架對(duì)中用齒輪箱，還包括后梳齒架、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后梳齒架對(duì)中用齒輪箱； 所述前梳齒架由向右側(cè)伸出的右前梳齒架、向左側(cè)伸出的左前梳齒架兩部分組成；所述前梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第一鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與前梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸入端連接，前梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條，一根伸縮齒條與所述右前梳齒架相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左前梳齒架相對(duì)固定的連接；所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌設(shè)置有兩根，并分別位于前梳齒架的前后兩側(cè)且平行設(shè)置；所述右前梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左前梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)； 所述后梳齒架由向右側(cè)伸出的右后梳齒架、向左側(cè)伸出的左后梳齒架兩部分組成；所述后梳齒架對(duì)中用齒輪箱設(shè)置有兩個(gè)，按照前后方向排列設(shè)置；所述后梳齒架對(duì)中用驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第二鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸入端連接，每個(gè)后梳齒架對(duì)中用齒輪箱的輸出端設(shè)置有兩根伸縮齒條，一根伸縮齒條與所述右后梳齒架相對(duì)固定的連接，另一根伸縮齒條與所述左后梳齒架相對(duì)固定的連接；所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌設(shè)置有兩根，并分別位于后梳齒架的前后兩側(cè)且平行設(shè)置；所述右后梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；所述左后梳齒架的前后側(cè)邊緣可左右運(yùn)行的裝配在后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)； 所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌均固定的安裝在升降框架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是:所述升降機(jī)構(gòu)中，包括豎直方向設(shè)置的固定導(dǎo)桿及套置在固定導(dǎo)桿上的活動(dòng)導(dǎo)座；所述固定導(dǎo)桿固定的設(shè)置在支撐小車底架的中部，所述活動(dòng)導(dǎo)座固定安裝在升降框架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是:所述前梳齒架前后側(cè)均固裝有導(dǎo)向輪組，該導(dǎo)向輪組滾動(dòng)的運(yùn)行在所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)；所述后梳齒架前后側(cè)也均固裝有導(dǎo)向輪組，該導(dǎo)向輪組滾動(dòng)的運(yùn)行在所述后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種倉儲(chǔ)類立體車庫用搬運(yùn)機(jī)器人:所述前梳齒架伸縮導(dǎo)軌、后梳齒架伸縮導(dǎo)軌的導(dǎo)槽均為E形槽。
【文檔編號(hào)】E04H6/24GK204081597SQ201420420891
【公開日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年7月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月28日
【發(fā)明者】邊群星, 吳多錦, 寧方楷, 孫文濤, 楊凱, 張磊 申請(qǐng)人:山東同力達(dá)智能機(jī)械有限公司