本發(fā)明涉及建筑室內(nèi)裝修裝飾機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種全自動(dòng)建筑室內(nèi)地磚鋪設(shè)機(jī)執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)：

地磚是一種地面裝飾材料，也叫地板磚，用黏土燒制而成，規(guī)格多種，質(zhì)堅(jiān)、耐壓耐磨，能防潮，有的經(jīng)上釉處理，具有裝飾作用，多用于公共建筑和民用建筑的地面和樓面；地磚花色品種非常多，可供選擇的余地很大，按材質(zhì)可分為釉面磚、通體磚(防滑磚)、拋光磚和?；u等，不同材質(zhì)的地磚適用于不同的場合，地磚主要應(yīng)用的場合有市政工程的人行道、街道綠化的圍邊、園林建設(shè)的地面、室內(nèi)裝修的地面、街道路面、公路的護(hù)邊等等。

目前對于地磚的鋪設(shè)多采用人工鋪設(shè)作業(yè)，這樣不僅鋪設(shè)成本高、鋪設(shè)速度慢、鋪設(shè)效率低和占用了大量的勞動(dòng)力，而且工人長期彎腰從事地磚鋪設(shè)作業(yè)，容易造成腰椎頸椎等職業(yè)病，不利于人體的身心健康。鑒于此，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)建筑室內(nèi)地磚鋪設(shè)機(jī)執(zhí)行裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種全自動(dòng)建筑室內(nèi)地磚鋪設(shè)機(jī)執(zhí)行裝置。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種全自動(dòng)建筑室內(nèi)地磚鋪設(shè)機(jī)執(zhí)行裝置，包括冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)、吸取裝置和磚縫填泥裝置；所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于吸取裝置正下方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與吸取裝置相連接，磚縫填泥裝置位于吸取裝置正上方。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動(dòng)推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第一耳座與第一電動(dòng)推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動(dòng)推桿上；通過虎克鉸可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二電動(dòng)推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺(tái)上端面上，第二耳座與第二電動(dòng)推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動(dòng)推桿上；通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二球鉸鏈可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二電動(dòng)推桿可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對吸取裝置和磚縫填泥裝置的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對吸取裝置和磚縫填泥裝置起到了減震的效果，使得吸取裝置和磚縫填泥裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置和磚縫填泥裝置的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的吸取裝置包括吸取臺(tái)座、吸取滑軌、吸取滑座、吸取轉(zhuǎn)盤、吸取支架、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸持機(jī)構(gòu)和推送機(jī)構(gòu)；所述的吸取臺(tái)座下端設(shè)置有連接盤，吸取臺(tái)座上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌數(shù)量為二，吸取滑軌沿吸取臺(tái)座的橫向中心軸線分別對稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座前后兩端分別安裝在吸取滑軌上，吸取滑座由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤固定在吸取滑座上端面中心位置處，吸取支架固定在吸取轉(zhuǎn)盤正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)位于吸取支架上方，吸持機(jī)構(gòu)安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)正前端，推送機(jī)構(gòu)位于吸取滑座后端；通過吸取滑座在吸取滑軌上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)局部水平對位的調(diào)節(jié)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)鉸鏈、調(diào)節(jié)支板、電機(jī)支柱、雙向輸出電機(jī)、收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座；所述的調(diào)節(jié)支板位于吸取支架前端，且調(diào)節(jié)支板與吸取支架之間通過調(diào)節(jié)鉸鏈進(jìn)行連接，電機(jī)支柱位于吸取支架后端中心位置處，且電機(jī)支柱底端與吸取支架上端面相連接，電機(jī)支柱頂端與雙向輸出電機(jī)中部相連接，收縮輪、調(diào)節(jié)鋼絲繩和調(diào)節(jié)耳座的數(shù)量均為二，收縮輪固定在雙向輸出電機(jī)主軸上，調(diào)節(jié)鋼絲繩一端固定在收縮輪上，調(diào)節(jié)鋼絲繩另一端纏繞在調(diào)節(jié)耳座上，調(diào)節(jié)耳座固定在調(diào)節(jié)支板上端面上；通過雙向輸出電機(jī)的正反旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)收縮輪的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)鋼絲繩的收放，且調(diào)節(jié)鋼絲繩與調(diào)節(jié)耳座相連接，進(jìn)而帶動(dòng)調(diào)節(jié)支板以調(diào)節(jié)鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了吸持機(jī)構(gòu)垂直面上的角度調(diào)節(jié)，更加便于鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，也實(shí)現(xiàn)了水平面和傾斜面的地磚鋪設(shè)功能，適用性強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的吸持機(jī)構(gòu)包括真空發(fā)生器、升降氣動(dòng)推桿和真空吸盤；所述的真空發(fā)生器穿過調(diào)節(jié)支板中心位置，且真空發(fā)生器中部與調(diào)節(jié)支板相固定，真空發(fā)生器下端與真空吸盤相連接，升降氣動(dòng)推桿一端與調(diào)節(jié)支板相連接，升降氣動(dòng)推桿另一端與真空吸盤相連接，真空吸盤呈下端開口的方形空心殼體結(jié)構(gòu)，真空吸盤下端均勻設(shè)置有吸嘴，且真空吸盤材質(zhì)為柔性橡膠材料；當(dāng)真空吸盤與地磚上表面相緊貼時(shí)，通過真空發(fā)生器的作用使得真空吸盤內(nèi)被抽成真空狀態(tài)，在內(nèi)外界壓力差的作用下，地磚被真空吸盤緊緊吸住，且通過升降氣動(dòng)推桿可帶動(dòng)真空吸盤的上下垂直運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了地磚的抬起與下放的功能。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的推送機(jī)構(gòu)包括推送支板、推送推桿和回復(fù)彈簧；所述的推送支板底端固定在吸取臺(tái)座上，推送推桿位于推送支板外側(cè)面上，推送推桿前端與吸取滑座相連接，推送推桿后端與推送支板相連接，且推送推桿沿推送支板縱向方向呈直線等間距布置，回復(fù)彈簧繞套在推送推桿前端位置處；通過推送機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)吸取裝置左右方位的調(diào)節(jié)。

操作時(shí)，首先通過推送機(jī)構(gòu)以及吸取滑座在吸取滑軌上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和吸持機(jī)構(gòu)在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)局部水平對位的調(diào)節(jié)；然后通過吸持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對地磚的吸取夾持；再通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)對水平地面和傾斜面地磚的鋪設(shè)，適應(yīng)性強(qiáng)，作業(yè)對象廣。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的磚縫填泥裝置包括填泥支架、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架、鎖緊蓋、填泥升降桿、振動(dòng)拉簧、振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃；所述的填泥支架下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)固定在填泥支架上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)上，且伸縮支架與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)之間采用鎖緊蓋進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿位于伸縮支架前端正下方，且填泥升降桿上端與伸縮支架相連接，填泥升降桿下端與振動(dòng)支座相固定，振動(dòng)彈簧位于伸縮支架和振動(dòng)支座之間，且振動(dòng)彈簧沿填泥升降桿呈周向均勻布置，振動(dòng)彈簧上端與伸縮支架相連接，振動(dòng)彈簧下端與振動(dòng)支座相連接，振動(dòng)支座上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座下端沿其縱向中心軸線分別對稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊安裝在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃固定在填泥滑塊正下方，且填泥漏籃呈上端開口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃底端面上均勻開設(shè)有出料孔。當(dāng)?shù)卮u放置到鋪設(shè)面后，首先通過填泥轉(zhuǎn)臺(tái)、伸縮支架和填泥升降桿的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)磚縫填泥裝置在空間內(nèi)兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃對準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置；然后通過填泥滑塊可帶動(dòng)填泥漏籃在振動(dòng)支座下端的導(dǎo)向滑桿上的來回往復(fù)移動(dòng)，且通過填泥升降桿和振動(dòng)彈簧可增加填泥漏籃的抖動(dòng)性，填泥漏籃里儲(chǔ)放的水泥漿糊在振動(dòng)情況下通過填泥漏籃底端的出料孔漏出，實(shí)現(xiàn)了對地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對地磚的固定，且磚縫填泥裝置運(yùn)動(dòng)靈活，對位準(zhǔn)確，作業(yè)效率高。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明集多自由度方位調(diào)節(jié)、地磚吸取和磚縫填泥固定等多種功能于一體，可對市政人行道進(jìn)行地磚鋪設(shè)作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、鋪設(shè)速度快和鋪設(shè)美觀度好，解決了現(xiàn)有地磚鋪設(shè)占用勞動(dòng)力大，鋪設(shè)效率低，鋪設(shè)成本大等問題。

(2)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對吸取裝置和磚縫填泥裝置的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對吸取裝置和磚縫填泥裝置起到了減震的效果，使得吸取裝置和磚縫填泥裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置和磚縫填泥裝置的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。

(3)本發(fā)明的吸取裝置采用真空氣壓差原理實(shí)現(xiàn)了對地磚的吸取夾持，吸取速度快，吸取牢固性高，且其通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)對水平面和傾斜面的位置地磚的吸取，適用性強(qiáng)，作業(yè)對象廣。

(4)本發(fā)明的磚縫填泥裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃對準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置，且通過抖動(dòng)原理實(shí)現(xiàn)了水泥漿糊的出料，實(shí)現(xiàn)了對地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對地磚的固定，且磚縫填泥裝置運(yùn)動(dòng)靈活，對位準(zhǔn)確，作業(yè)效率高。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明吸取裝置和磚縫填泥裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明吸取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；

圖5是本發(fā)明吸取裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；

圖6是本發(fā)明磚縫填泥裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明振動(dòng)支座、填泥滑塊和填泥漏籃配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖7所示，一種全自動(dòng)建筑室內(nèi)地磚鋪設(shè)機(jī)執(zhí)行裝置，包括冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4、吸取裝置5和磚縫填泥裝置6；所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于吸取裝置5正下方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與吸取裝置5相連接，磚縫填泥裝置6位于吸取裝置5正上方。

如圖1和圖2所示，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、第一支鏈43和第二支鏈44；所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正下方；所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數(shù)量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動(dòng)推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436；所述的第一耳座431固定在定平臺(tái)41上端面上，第一耳座431與第一電動(dòng)推桿433下端之間采用虎克鉸432進(jìn)行連接，第一電動(dòng)推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動(dòng)平臺(tái)42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動(dòng)推桿433上；通過虎克鉸432可進(jìn)行兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一球鉸鏈434可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一電動(dòng)推桿433可進(jìn)行上下移動(dòng)，第一支鏈43采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉(zhuǎn)動(dòng)銷442、第二電動(dòng)推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446；所述的第二耳座441固定在定平臺(tái)41上端面上，第二耳座441與第二電動(dòng)推桿443下端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷442進(jìn)行連接，第二電動(dòng)推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動(dòng)平臺(tái)42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動(dòng)推桿443上；通過轉(zhuǎn)動(dòng)銷442可進(jìn)行一個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二球鉸鏈444可進(jìn)行三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二電動(dòng)推桿443可進(jìn)行上下移動(dòng)，第二支鏈44采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4通過定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動(dòng)以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且四個(gè)自由度均獨(dú)立，通過四個(gè)自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動(dòng)平臺(tái)軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，運(yùn)動(dòng)靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對吸取裝置5和磚縫填泥裝置6的整體方位角度的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位的高精度鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，另一方面對吸取裝置5和磚縫填泥裝置6起到了減震的效果，使得吸取裝置5和磚縫填泥裝置6始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動(dòng)性過大從而影響吸取裝置5和磚縫填泥裝置6的鋪磚效率和準(zhǔn)確性。

如圖3至圖7所示，所述的吸取裝置5包括吸取臺(tái)座51、吸取滑軌52、吸取滑座53、吸取轉(zhuǎn)盤54、吸取支架55、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56、吸持機(jī)構(gòu)57和推送機(jī)構(gòu)58；所述的吸取臺(tái)座51下端設(shè)置有連接盤，吸取臺(tái)座51上端設(shè)置有固定臺(tái)，且連接盤和固定臺(tái)之間設(shè)置有連接柱，吸取滑軌52數(shù)量為二，吸取滑軌52沿吸取臺(tái)座51的橫向中心軸線分別對稱布置在固定臺(tái)上端面前后兩側(cè)，吸取滑座51前后兩端分別安裝在吸取滑軌52上，吸取滑座53由水平板和垂直板組成，且水平板和垂直板之間設(shè)置有連接肋板，吸取轉(zhuǎn)盤54固定在吸取滑座53上端面中心位置處，吸取支架55固定在吸取轉(zhuǎn)盤54正上方，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56位于吸取支架55上方，吸持機(jī)構(gòu)57安裝在角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56正前端，推送機(jī)構(gòu)58位于吸取滑座53后端；通過吸取滑座53在吸取滑軌52上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤54可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57局部水平對位的調(diào)節(jié)。

如圖3至圖7所示，所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56包括調(diào)節(jié)鉸鏈561、調(diào)節(jié)支板562、電機(jī)支柱563、雙向輸出電機(jī)564、收縮輪565、調(diào)節(jié)鋼絲繩566和調(diào)節(jié)耳座567；所述的調(diào)節(jié)支板562位于吸取支架55前端，且調(diào)節(jié)支板562與吸取支架55之間通過調(diào)節(jié)鉸鏈561進(jìn)行連接，電機(jī)支柱563位于吸取支架55后端中心位置處，且電機(jī)支柱563底端與吸取支架55上端面相連接，電機(jī)支柱563頂端與雙向輸出電機(jī)564中部相連接，收縮輪565、調(diào)節(jié)鋼絲繩566和調(diào)節(jié)耳座567的數(shù)量均為二，收縮輪565固定在雙向輸出電機(jī)564主軸上，調(diào)節(jié)鋼絲繩566一端固定在收縮輪565上，調(diào)節(jié)鋼絲繩566另一端纏繞在調(diào)節(jié)耳座567上，調(diào)節(jié)耳座567固定在調(diào)節(jié)支板562上端面上；通過雙向輸出電機(jī)564的正反旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)收縮輪565的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)鋼絲繩566的收放，且調(diào)節(jié)鋼絲繩566與調(diào)節(jié)耳座567相連接，進(jìn)而帶動(dòng)調(diào)節(jié)支板562以調(diào)節(jié)鉸鏈561為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行正反轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了吸持機(jī)構(gòu)57垂直面上的角度調(diào)節(jié)，更加便于鋪磚作業(yè)的進(jìn)行，也實(shí)現(xiàn)了水平面和傾斜面的地磚鋪設(shè)功能，適用性強(qiáng)。

如圖3至圖7所示，所述的吸持機(jī)構(gòu)57包括真空發(fā)生器571、升降氣動(dòng)推桿572和真空吸盤573；所述的真空發(fā)生器571穿過調(diào)節(jié)支板562中心位置，且真空發(fā)生器571中部與調(diào)節(jié)支板562相固定，真空發(fā)生器571下端與真空吸盤573相連接，升降氣動(dòng)推桿572一端與調(diào)節(jié)支板562相連接，升降氣動(dòng)推桿572另一端與真空吸盤573相連接，真空吸盤573呈下端開口的方形空心殼體結(jié)構(gòu)，真空吸盤573下端均勻設(shè)置有吸嘴，且真空吸盤573材質(zhì)為柔性橡膠材料；當(dāng)真空吸盤573與地磚上表面相緊貼時(shí)，通過真空發(fā)生器571的作用使得真空吸盤573內(nèi)被抽成真空狀態(tài)，在內(nèi)外界壓力差的作用下，地磚被真空吸盤573緊緊吸住，且通過升降氣動(dòng)推桿572可帶動(dòng)真空吸盤573的上下垂直運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了地磚的抬起與下放的功能。

如圖3至圖7所示，所述的推送機(jī)構(gòu)58包括推送支板581、推送推桿582和回復(fù)彈簧583；所述的推送支板581底端固定在吸取臺(tái)座51上，推送推桿582位于推送支板581外側(cè)面上，推送推桿582前端與吸取滑座53相連接，推送推桿582后端與推送支板581相連接，且推送推桿582沿推送支板581縱向方向呈直線等間距布置，回復(fù)彈簧583繞套在推送推桿582前端位置處；通過推送機(jī)構(gòu)58可實(shí)現(xiàn)吸取裝置5左右方位的調(diào)節(jié)。

如圖3至圖7所示，操作時(shí)，首先通過推送機(jī)構(gòu)58以及吸取滑座53在吸取滑軌52上的滑動(dòng)可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57的左右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57吸持地磚時(shí)伸出長度的調(diào)節(jié)，通過吸取轉(zhuǎn)盤54可帶動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56和吸持機(jī)構(gòu)57在水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可實(shí)現(xiàn)吸持機(jī)構(gòu)57局部水平對位的調(diào)節(jié)；然后通過吸持機(jī)構(gòu)57實(shí)現(xiàn)對地磚的吸取夾持；再通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)56可實(shí)現(xiàn)對水平地面和傾斜面地磚的鋪設(shè)，適應(yīng)性強(qiáng)，作業(yè)對象廣。

如圖6和圖7所示，所述的磚縫填泥裝置6包括填泥支架61、填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62、伸縮支架63、鎖緊蓋64、填泥升降桿65、振動(dòng)拉簧66、振動(dòng)支座67、填泥滑塊68和填泥漏籃69；所述的填泥支架61下端的四個(gè)頂角處設(shè)置有填泥支撐桿，填泥支架61上端設(shè)置有安裝平臺(tái)，填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62固定在填泥支架61上端安裝平臺(tái)的中心位置處，伸縮支架63后端安裝在填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62上，且伸縮支架63與填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62之間采用鎖緊蓋64進(jìn)行固定鎖緊，填泥升降桿65位于伸縮支架61前端正下方，且填泥升降桿65上端與伸縮支架63相連接，填泥升降桿65下端與振動(dòng)支座67相固定，振動(dòng)彈簧66位于伸縮支架63和振動(dòng)支座67之間，且振動(dòng)彈簧66沿填泥升降桿65呈周向均勻布置，振動(dòng)彈簧66上端與伸縮支架63相連接，振動(dòng)彈簧66下端與振動(dòng)支座67相連接，振動(dòng)支座67上端呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，振動(dòng)支座67下端沿其縱向中心軸線分別對稱設(shè)置有導(dǎo)向滑桿，填泥滑塊68安裝在振動(dòng)支座67下端的導(dǎo)向滑桿上，填泥漏籃69固定在填泥滑塊68正下方，且填泥漏籃69呈上端開口的空心矩形盒體結(jié)構(gòu)，填泥漏籃69底端面上均勻開設(shè)有出料孔。當(dāng)?shù)卮u放置到鋪設(shè)面后，首先通過填泥轉(zhuǎn)臺(tái)62、伸縮支架63和填泥升降桿65的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)磚縫填泥裝置6在空間內(nèi)兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，從而可以局部調(diào)節(jié)填泥漏籃69對準(zhǔn)地磚之間縫隙的準(zhǔn)確位置；然后通過填泥滑塊68可帶動(dòng)填泥漏籃69在振動(dòng)支座67下端的導(dǎo)向滑桿上的來回往復(fù)移動(dòng)，且通過填泥升降桿65和振動(dòng)彈簧66可增加填泥漏籃69的抖動(dòng)性，填泥漏籃69里儲(chǔ)放的水泥漿糊在振動(dòng)情況下通過填泥漏籃69底端的出料孔漏出，實(shí)現(xiàn)了對地磚之間縫隙的填補(bǔ)和對地磚的固定，且磚縫填泥裝置6運(yùn)動(dòng)靈活，對位準(zhǔn)確，作業(yè)效率高。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。