本發(fā)明涉及一種立體停車設(shè)備車位障礙規(guī)避路徑控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有立體停車設(shè)備大多數(shù)采用一般搜索路徑算法，按照車庫的限制條件，主要考慮如何移動(dòng)載車板，以最少的動(dòng)作步數(shù)，來完成使目標(biāo)載車板到達(dá)地面，算法復(fù)雜，耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)，尤其對(duì)于部分載車板有故障無法移動(dòng)的情況，往往可能耗費(fèi)長(zhǎng)時(shí)間計(jì)算出路徑卻因?yàn)檩d車板故障而使得無法完成移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種立體停車設(shè)備車位障礙規(guī)避路徑控制方法，該立體停車設(shè)備車位障礙規(guī)避路徑控制方法通過以節(jié)點(diǎn)計(jì)算并考慮不可通過節(jié)點(diǎn)的方式，能有效計(jì)算出可繞過故障載車板的移動(dòng)路徑。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明提供的一種立體停車設(shè)備車位障礙規(guī)避路徑控制方法，包括如下步驟：

①以繞行節(jié)點(diǎn)為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)，從原點(diǎn)出發(fā)，向目標(biāo)節(jié)點(diǎn)前進(jìn)；

②前進(jìn)節(jié)點(diǎn)前進(jìn)過程中判斷前面是否為不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，直至前面為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)則進(jìn)入步驟④，如不是不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，向目標(biāo)前進(jìn)一步，仍為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)；如是不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，則以前方不可達(dá)節(jié)點(diǎn)為界，分出左右兩個(gè)分支的繞行節(jié)點(diǎn)，分別試圖繞過障礙；

③繞行節(jié)點(diǎn)繞過故障節(jié)點(diǎn)后，又成為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)，回到步驟②；

④當(dāng)判斷前面為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，則尋路成功，根據(jù)尋路過程構(gòu)造完整路徑。

如果步驟②進(jìn)行到繞行節(jié)點(diǎn)和前進(jìn)節(jié)點(diǎn)都沒有了，則尋路結(jié)束，返回目標(biāo)節(jié)點(diǎn)不可達(dá)的信息。

所述不可達(dá)節(jié)點(diǎn)為系統(tǒng)判定為有故障的節(jié)點(diǎn)。

本發(fā)明的有益效果在于：通過以節(jié)點(diǎn)計(jì)算并考慮不可通過節(jié)點(diǎn)的方式，能有效計(jì)算出可繞過故障載車板的移動(dòng)路徑。；算法的運(yùn)算效率高；具有可擴(kuò)展性，容易與其它算法結(jié)合；減少載車板的動(dòng)作次數(shù)，縮短存取車時(shí)間。

具體實(shí)施方式

下面進(jìn)一步描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但要求保護(hù)的范圍并不局限于所述。

本發(fā)明提供了一種立體停車設(shè)備車位障礙規(guī)避路徑控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

①以繞行節(jié)點(diǎn)為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)，從原點(diǎn)出發(fā)，向目標(biāo)節(jié)點(diǎn)前進(jìn)；

②前進(jìn)節(jié)點(diǎn)前進(jìn)過程中判斷前面是否為不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，直至前面為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)則進(jìn)入步驟④，如不是不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，向目標(biāo)前進(jìn)一步，仍為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)；如是不可達(dá)節(jié)點(diǎn)，則以前方不可達(dá)節(jié)點(diǎn)為界，分出左右兩個(gè)分支的繞行節(jié)點(diǎn)，分別試圖繞過障礙；

③繞行節(jié)點(diǎn)繞過故障節(jié)點(diǎn)后，又成為前進(jìn)節(jié)點(diǎn)，回到步驟②；

④當(dāng)判斷前面為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，則尋路成功，根據(jù)尋路過程構(gòu)造完整路徑。

如果步驟②進(jìn)行到繞行節(jié)點(diǎn)和前進(jìn)節(jié)點(diǎn)都沒有了，則尋路結(jié)束，返回目標(biāo)節(jié)點(diǎn)不可達(dá)的信息。

所述不可達(dá)節(jié)點(diǎn)為系統(tǒng)判定為有故障的節(jié)點(diǎn)。

由此，以每一載車板所在位置為節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行計(jì)算，不僅有利于本發(fā)明的計(jì)算，而且也很易于與其他控制功能模塊集成結(jié)合。