本發(fā)明屬于汽車自動搬運技術領域，具體是涉及一種汽車自動搬運AGV。

背景技術：

目前很多AGV車庫在搬運車輛的時候采用載車板，具體操作時車輛首選停放在載車板上，然后AGV將載車板與車一起移走。這種方式首先需要制造非常多的載車板(每個車位一個)，并且每一個載車板都需要按最大載重量設計，同時AGV搬運的負載也大大增加，并且AGV本身也需要設計得比較笨重。另外由于載車板的尺寸限制，對于車輛停放在載車板上的位置要求也比較高，增加了停車難度。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述AGV車庫存在的技術問題，本發(fā)明提供一種汽車自動搬運AGV。本發(fā)明采用伸縮臂連接兩夾臂組，可以自由伸縮，滿足不同汽車軸距的需要。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

本發(fā)明一種汽車自動搬運AGV，包括整體框架、兩夾臂組及驅動輪組件，所述整體框架的一側連接有可移動的兩夾臂組，分別對應待搬運汽車的前輪和后輪；每組中的夾臂對稱設置，其相對側均設置有兩組夾緊汽車兩側輪胎的夾持部件；通過每組夾臂的相對運動夾持汽車輪胎；所述兩夾臂組通過伸縮臂連接，調節(jié)兩夾臂組間的距離，滿足不同待搬運汽車的前后輪胎軸距。

進一步地，所述伸縮臂為框架結構，兩端分別連接支撐兩夾臂組框架，即：一端連接夾臂組左框架，另一端連接夾臂組右框架，其底面上安裝有滑塊，通過其上滑塊與左/右框架上的伸縮直線導軌配合連接，實現(xiàn)兩夾臂組間的距離伸長和縮短。

進一步地，所述夾臂組包括：

夾臂，夾臂分為左右兩個，對稱設置，其一端通過連接件連接在左/右框架上，另一端為自由端，在夾持輪胎側對應輪胎位置設置有夾緊輪組件；

夾緊機構，置于左/右框架內，包括夾緊伺服電機、絲杠Ⅰ、絲杠Ⅱ及反向器，所述伺服電機的輸出軸上連接絲杠Ⅰ，驅動絲杠Ⅰ轉動；絲杠Ⅰ通過反向器連接絲杠Ⅱ，驅動絲杠Ⅱ反向轉動，與兩夾臂連接的連接件上分別固定有與絲杠Ⅰ和絲杠Ⅱ配合連接的絲母，實現(xiàn)兩夾臂相對運動，夾緊汽車輪胎；

轉向輪組件，安裝在外側夾臂的底面上，轉向輪轉向帶動AGV轉向；

萬向輪組件，分別安裝在左、右夾臂的底面上，沿底面任意方向轉動。

進一步地，所述轉向輪組件包括轉向伺服電機、轉向輪及主動、從動鏈輪，轉向伺服電機，安裝在夾臂靠近框架的一端，轉向伺服電機的輸出端伸出底面連接轉向主動鏈輪，在夾臂自由端底面安裝兩個轉向輪，兩轉向輪的從動鏈輪通過鏈條傳動連接，主動鏈輪和其中一個從動鏈輪傳動連接，兩轉向輪的從動鏈輪間通過套裝的鏈條傳動連接，驅動夾臂轉向運動。

進一步地，所述連接件底板上帶有滑塊，與其連接的框架底面上帶有與所述滑塊配合的滑軌，連接件頂端帶有與絲杠配合的絲母，通過絲杠轉動帶動夾臂沿滑軌滑動。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明采用伸縮臂連接兩夾臂組，可以自由伸縮，滿足不同汽車軸距的需要。并且采用一個電機驅動兩個夾臂相對運動，保證兩夾臂同時運行，以夾持汽車輪胎，夾持效果好。

2.本發(fā)明AGV不需要載車板、直接通過抱住車輛輪胎，使車輛離開地面，直接移動。兩夾臂組間的距離可以按照汽車軸距調整，以滿足不同的汽車車型要求。

附圖說明

圖1為發(fā)明的立體結構示意圖。

圖2為圖1拆開殼體后的內部平面結構示意圖

圖3為圖2的立體結構示意圖。

圖4為圖2左夾臂結構示意圖。

圖5為圖2右夾臂的結構示意圖。

圖6-圖8為本發(fā)明使用狀態(tài)示意圖。

圖中：1左框架，2伸縮臂，3右框架，4驅動輪組件，5伸縮直線導軌，

6左夾臂組件，601左夾臂，602轉向伺服電機，603主動鏈輪，604鏈條，605萬向輪組件，606從動鏈輪，607轉向輪組件，608夾緊輪組件；

7右夾臂組件，701右夾臂；

8夾緊伺服電機，9絲杠Ⅰ，10絲杠Ⅱ，11反向器，12連接件,13滑軌，14滑塊。

具體實施方式：

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細描述：

實施例1：如圖1-圖3所示，本發(fā)明一種汽車自動搬運AGV，包括整體框架1、兩夾臂組及驅動輪組件，所述整體框架1的一側連接有可移動的兩夾臂組，分別對應待搬運汽車的前輪和后輪；每組中的夾臂對稱設置，其相對側均設置有兩組夾緊汽車兩側輪胎的夾持部件；通過每組夾臂的相對運動夾持汽車輪胎；所述兩夾臂組通過伸縮臂2連接，通過驅動輪組件4驅動，調節(jié)兩夾臂組間的距離，滿足不同待搬運汽車的前后輪胎軸距。

本例夾臂組分為左夾臂組件6和右夾臂組件7，結構相同。本發(fā)明的兩個驅動輪組件4沿著左右兩個方向反向運動可以實現(xiàn)伸縮動作。

所述伸縮臂2為框架結構，連接支撐左/右兩夾臂組框架，即：一端連接左框架，另一端連接右框架，其底面上安裝有滑塊，通過其上滑塊與左/右框架上的伸縮直線導軌5配合連接，實現(xiàn)兩夾臂組間的距離伸長和縮短。

如圖3-圖5所示，所述夾臂組包括：夾臂分為左右兩個，對稱設置，其一端通過連接件12連接在左框架1上，另一端為自由端，在夾持輪胎側對應輪胎位置設置有夾緊輪組件608；

夾緊機構，置于左/右框架內，包括夾緊伺服電機8、絲杠Ⅰ9、絲杠Ⅱ10及反向器11，所述伺服電機8的輸出軸上連接絲杠Ⅰ9，驅動絲杠Ⅰ9轉動；絲杠Ⅰ9通過反向器11連接絲杠Ⅱ10，驅動絲杠Ⅱ10反向轉動，與兩夾臂連接的連接件12上分別固定有與絲杠Ⅰ9和絲杠Ⅱ10配合連接的絲母，實現(xiàn)兩夾臂相對運動，夾緊汽車輪胎；

如圖4所示，轉向輪組件607，安裝在外側左夾臂601的底面上，帶動夾臂組轉動；

萬向輪組件605，分別安裝在左、右夾臂601、701的底面上，沿底面任意方向轉動。所述萬向輪組件605為現(xiàn)有結構。

如圖4所示，所述轉向輪組件607包括轉向伺服電機602、轉向輪及主動鏈輪603、從動鏈輪606，轉向伺服電機602安裝在夾臂靠近框架的一端，轉向伺服電機602的輸出端伸出底面連接轉向主動鏈輪603，在夾臂自由端底面安裝兩個轉向輪，兩轉向輪的從動鏈輪606通過鏈條604傳動連接，主動鏈輪603和其中一個從動鏈輪傳動連接，兩轉向輪的從動鏈輪606間通過套裝的鏈條傳動連接，驅動轉向輪轉向，使AGV轉向更為可靠。

如圖3所示，所述連接件12底板上帶有滑塊14，與其連接的框架底面上帶有與所述滑塊14配合的滑軌13，連接件12頂端帶有與絲杠配合的絲母，通過絲杠轉動帶動夾臂沿滑軌13滑動。

本發(fā)明的工作過程：

如圖6-圖8所示，搬運車輛：首先車輛進入停車位置，測量車輛軸距(其他設備完成)。AGV接收車輛軸距信息，根據(jù)該信息由驅動輪組件4驅動伸縮臂2沿伸縮直線導軌5直線運動，調節(jié)兩夾臂組間的距離，滿足汽車軸距要求。然后驅動輪組件4驅動AGV開始運動，轉向輪組件607轉動，由轉向伺服電機602驅動主動鏈輪603，通過鏈條604帶動從動鏈輪606轉動，帶動與其傳動的另一從動鏈輪轉動，調整AGV方向。夾臂從車輛的一側進入車底直到從另一側伸出，驅動輪組件4停止運動。夾緊機構的夾緊伺服電機8驅動夾緊絲杠Ⅰ9轉動，通過反向器11帶動夾緊絲杠Ⅱ10反向轉動，使夾臂組的左、右夾臂601、701沿對應絲杠向內側相向運動，夾緊汽車輪胎，夾臂上的夾持部件--夾緊輪組件608(為輥筒)接觸車輛輪胎并且使輪胎離開地面(參見圖5-圖7)，然后AGV將車輛搬運到系統(tǒng)指定車位，夾緊機構的夾緊伺服電機8驅動夾緊絲杠Ⅰ9反向轉動，通過反向器11帶動夾緊絲杠Ⅱ10轉動，使夾臂組的左、右夾臂601、701沿對應絲杠向外側相對運動，使左、右夾臂601、701松開夾持的汽車輪胎，使車輛落地。AGV夾臂從車輛底部撤回，準備搬運下一輛車。

其中：夾緊伺服電機8旋轉轉動時，兩根夾緊絲杠由于有反向器連接，所以其旋轉方向相反，帶動左、右夾臂接近或遠離。

本發(fā)明正向運動、橫向移動與轉彎：

正向運動：兩組驅動輪組件4(驅動輪有兩個功能，一為轉向，一為前進后退)與兩組轉向輪組件607均旋轉到正向方向上，驅動輪前進(后退)，即可實現(xiàn)正向運動。

橫向運動：兩組驅動輪組件4與兩組轉向輪組件607均旋轉到橫向方向上，驅動輪前進(后退)，即可實現(xiàn)橫向運動。

轉彎運動：兩組驅動輪組件4與兩組轉向輪組件607旋轉到特定角度上(角度事先已經(jīng)計劃好)，驅動輪前進(后退)，即可實現(xiàn)轉彎運動。