本實(shí)用新型涉及停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能停車庫移車機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國汽車工業(yè)和城鎮(zhèn)化的快速發(fā)展，城市機(jī)動車保有量的不斷增加，大、中、小城市相繼出現(xiàn)了停車難的問題。機(jī)械立體停車場庫是伴隨著停車難問題而逐步發(fā)展起來的新興產(chǎn)業(yè)，被稱為是解決人口、建筑密集區(qū)、公共服務(wù)區(qū)停車難問題的優(yōu)選手段。目前，各類研發(fā)主體己開發(fā)出多種類型的機(jī)械立體停車庫，根據(jù)空間伸縮方向的不同，可以分為以下幾種：升降橫移式、垂直升降式、垂直循環(huán)式、水平循環(huán)式、平面移動式等，其中升降橫移式立體停車庫是目前技術(shù)最為成熟、應(yīng)用最多的形式。而現(xiàn)有的普通型停車庫須由人工精確停放在被吊裝的吊盤的及移動位置的難度及等候多時的繁瑣步驟。目前即便有機(jī)器人停車系統(tǒng)也需在單獨(dú)庫位上再加裝動力頂升機(jī)構(gòu)和墊高停車臺位等復(fù)雜構(gòu)造，并需要有人工駕車精準(zhǔn)停放在待移離的固定停放臺位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的提供了一種智能停車庫移車機(jī)器人。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)解決方案是：一種智能停車庫移車機(jī)器人，包括車架，所述的車架由槽鋼組成，所述的槽鋼的內(nèi)側(cè)設(shè)有槽軌，所述的車架內(nèi)設(shè)有若干組叉臂機(jī)構(gòu)，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)由兩個滑動夾緊叉臂組件組成，所述的滑動夾緊叉臂組件沿槽鋼的內(nèi)側(cè)的槽軌水平滑移，所述的滑動夾緊叉臂組件上設(shè)有滑輪，所述的滑動夾緊叉臂組件上的滑輪之間設(shè)有鋼絲繩，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件由鋼絲繩帶動沿槽軌相向平移實(shí)現(xiàn)夾持車輛輪胎的功能。所述的滑動夾緊叉臂組件包括兩端的軸端固定板和用于夾緊車輛輪胎的伸縮桿，所述的軸端固定板上設(shè)有滑動短軸，所述的滑動短軸固定在槽軌內(nèi)，所述的滑動短軸與軸端固定板滑移配合，所述的滑動夾緊叉臂組件還包括兩端的軸端固定板中間的伸縮管柱，所述的伸縮管柱包括外管腔，所述的外管腔內(nèi)設(shè)有兩段伸縮管，伸縮管為中空結(jié)構(gòu)，所述的一端的伸縮管內(nèi)設(shè)有管狀電機(jī)，所述的管狀電機(jī)的前端設(shè)有螺母，管狀電機(jī)軸端的螺桿穿過螺母延伸固定在另一端的伸縮管內(nèi)。

所述的伸縮管柱外側(cè)還設(shè)有外管柱，所述的伸縮管柱的壁上設(shè)有柱銷，所述的外管柱的壁上設(shè)有導(dǎo)向槽，所述的柱銷與導(dǎo)向槽滑移配合。

所述的伸縮管的裝有管狀電機(jī)的一端的外壁上設(shè)有引線銷，所述的引線銷與導(dǎo)向槽滑移配合。

所述的外管柱的壁上的導(dǎo)向槽周側(cè)還焊接有加強(qiáng)板。

所述的延伸出車架外的伸縮管的伸出端上設(shè)有能作徑向轉(zhuǎn)動的滑動套筒管。

所述的軸端固定板上還設(shè)有作為滑動夾緊叉臂組件承重移動功能的滑動長輪軸，所述的滑動長輪軸的數(shù)量為兩根，分別位于伸縮管柱的前后兩側(cè)。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件之間還設(shè)有彈簧行程阻力的行程限制頂塊。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件之間還設(shè)有限位開關(guān)。

所述的車架底部還設(shè)有若干行動輪軸。

所述的車架的一端為控制端，所述的控制端內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)、絞緊鋼絲繩電機(jī)、蓄電池以及電器控制元器件。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供了一種智能停車庫移車機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡單，車架高度低，適用于提運(yùn)各種小型客車，特別是以鋼絲繩作為夾臂的夾緊機(jī)構(gòu)，更是降低了整車結(jié)構(gòu)的高度，對各種小型客車的軸距均能自如的夾持，無需同類產(chǎn)品中停車輪位的過度墊高停放臺架和動力輔助頂升卸放機(jī)構(gòu)及對被移車輛輪位尋找等各種復(fù)雜構(gòu)造。因在軌道上行駛只需更小的牽引動力。在車架的前部或后部的橫杠架梁下有用于搭接供動力電源和充電用的滑觸線集電器或接觸于行移導(dǎo)軌側(cè)邊上的驅(qū)動電源。當(dāng)機(jī)器人在帶有供電源的滑觸線槽軌區(qū)位時，通過集電器由外電源作為驅(qū)動動力并同時充電，在沒有外來電力供應(yīng)時則啟用蓄電池電作為驅(qū)動動力。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型底部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型A處放大圖。

圖4為本實(shí)用新型B處放大圖。

圖中1-車架，2-滑動夾緊叉臂組件，3-鋼絲繩，4-伸縮管柱，5-滑動長輪軸，6-行程限制頂塊，7-限位開關(guān)，8 -行動輪軸，11-槽軌，12-控制端，21-滑輪，22-軸端固定板，23-伸縮桿，41-伸縮管，42-外管柱，43-柱銷，44-滑動套筒管，45-導(dǎo)向槽，46-引線銷，47-管狀電機(jī)，221-滑動短軸。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步說明，一種智能停車庫移車機(jī)器人，包括車架1，所述的車架1由槽鋼組成，所述的槽鋼的內(nèi)側(cè)設(shè)有槽軌11，所述的車架1內(nèi)設(shè)有若干組叉臂機(jī)構(gòu)，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)由兩個滑動夾緊叉臂組件2組成，所述的滑動夾緊叉臂組件2沿槽鋼的內(nèi)側(cè)的槽軌11水平滑移，所述的滑動夾緊叉臂組件2上設(shè)有滑輪21，所述的滑動夾緊叉臂組件2上的滑輪21之間設(shè)有鋼絲繩3，所述的每組叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件2由鋼絲繩3帶動沿槽軌11相向平移實(shí)現(xiàn)夾持車輛輪胎的功能，所述的滑動夾緊叉臂組件2包括兩端的軸端固定板22和用于夾緊車輛輪胎的伸縮桿23，所述的軸端固定板22上設(shè)有滑動短軸221，所述的滑動短軸221固定在槽軌11內(nèi)，所述的滑動短軸221與軸端固定板22滑移配合，所述的滑動夾緊叉臂組件2還包括兩端的軸端固定板22中間的伸縮管柱4，所述的伸縮管柱4包括外管腔，所述的外管腔內(nèi)設(shè)有兩段伸縮管41，伸縮管41為中空結(jié)構(gòu)，所述的一端的伸縮管41內(nèi)設(shè)有管狀電機(jī)47，所述的管狀電機(jī)47的前端設(shè)有螺母，管狀電機(jī)47軸端的螺桿穿過螺母延伸固定在另一端的伸縮管41內(nèi)。所述的伸縮管柱4外側(cè)還設(shè)有外管柱42，所述的伸縮管柱4的壁上設(shè)有柱銷43，所述的外管柱42的壁上設(shè)有導(dǎo)向槽45，所述的柱銷43與導(dǎo)向槽45滑移配合。

所述的伸縮管41的裝有管狀電機(jī)47的一端的外壁上設(shè)有引線銷46，所述的引線銷46與導(dǎo)向槽45滑移配合。兼用為電機(jī)端內(nèi)塞管伸縮行移導(dǎo)向銷。引線銷內(nèi)有穿引電線孔，引線銷伸出于外管長槽管臂外，不使電機(jī)的電源線卡位磨損扯斷。

所述的外管柱42的壁上的導(dǎo)向槽45周側(cè)還焊接有加強(qiáng)板，以加固外管防變形和承重力。

所述的延伸出車架1外的伸縮管41的伸出端上設(shè)有能作徑向轉(zhuǎn)動的滑動套筒管44。供夾緊輪胎時起作周向滾動之用，減輕夾臂外面與輪胎摩擦阻力。

所述的軸端固定板22上還設(shè)有作為滑動夾緊叉臂組件2承重移動功能的滑動長輪軸5，所述的滑動長輪軸5的數(shù)量為兩根，分別位于伸縮管柱4的前后兩側(cè)。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件2之間還設(shè)有行程限制頂塊6。

所述的叉臂機(jī)構(gòu)的兩個滑動夾緊叉臂組件2之間還設(shè)有限位開關(guān)7。

所述的車架1底部還設(shè)有若干行動輪軸8。

所述的車架1的一端為控制端12，所述的控制端12內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)、絞緊鋼絲繩3電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、氣動控制閥、蓄電池以及電器控制元器件。

滑動夾緊叉臂組件2側(cè)邊上裝有多個繞鋼絲繩的滑輪21，各滑動夾緊叉臂組件2及平板車兩端框架邊的滑輪有邏輯性的鋼絲繩相互繞行，拉拽鋼絲絞盤輪可多繞二到三圈鋼絲繩，以防鋼絲繩絞緊時打滑。在拉拽絞盤電機(jī)轉(zhuǎn)動下使各滑動夾緊叉臂組件2的伸縮桿23隨二根滑動短軸221延槽鋼架縱向移動，達(dá)到夾緊車輪或松脫卸放動作。絞盤電機(jī)則為大速比的減速蝸輪電機(jī)，并帶有剎車功能，能保證在夾緊輪胎狀態(tài)下不至回轉(zhuǎn)和松脫。在未夾持車輛時，各滑動夾緊叉臂組件2的伸縮氣缸柱塞叉臂則在最遠(yuǎn)的行程端，即二滑動夾緊叉臂組件2在車架頭尾及中間最大的行程末端，當(dāng)有提車需要時，絞盤電機(jī)轉(zhuǎn)動拽拉鋼絲繩，使二組滑動夾緊叉臂組件2向車輪靠近，當(dāng)任意一滑動夾緊叉臂組件2靠近輪胎一側(cè)時，其它各組滑動夾緊叉臂組件2也會隨鋼絲繩拽拉作用力的方向行移。在即將夾持車輛輪胎時一組無彈簧阻力滑動夾緊叉臂組件2繼續(xù)夾緊，直至二組滑動夾緊叉臂組件2的行程限制頂塊6不能再接近行移，此時另一組帶有彈簧阻力的滑動夾緊叉臂組件2繼續(xù)夾緊托起車輪，當(dāng)限位開關(guān)到位后，即完成車輛二軸夾持動作。

槽鋼車架下部有三組六根行動輪軸，作為與地面行動的驅(qū)動裝置。帶有動力一端的輪軸上有鏈輪鏈條連接到動力電機(jī)上，另二組輪軸則為從動輪。各組軌輪徑面上有一小于外直徑的臺階，用于小型軌道上行駛的接觸面。為使三組輪軸均能有效地著地，槽鋼架則分為兩段鉸接而成叉臂機(jī)構(gòu)滑輪軸起承擔(dān)大部分承載的重量。

移車機(jī)器人車架后部一端的上面有驅(qū)動電機(jī)、絞緊鋼絲繩電機(jī)、空氣壓縮機(jī)、各種氣動控制閥、蓄電池、電器控制元器件等，車架的前端兩側(cè)及中部限位開關(guān)，用于被移車輛的輪胎、底盤高度和異物卡阻強(qiáng)行動作限制。視覺傳器、距離傳感器則為識別汽車的牌號字符和對所提移車輛輪廊和距離進(jìn)行判斷。帶有動力一端的后部車架正面上有限位開關(guān)和配合限位開關(guān)的彈簧擋板，以限制提車時與被移車輛接近行程的設(shè)置。后部車架邊也有各種傳感器和限位開關(guān)，同樣用于防撞和障礙物距離的檢測。

該移車機(jī)器人構(gòu)簡單，車架高度低，適用于提運(yùn)各種小型客車，特別是以鋼絲繩作為夾臂的夾緊機(jī)構(gòu)，更是降低了整車結(jié)構(gòu)的高度，對各種小型客車的軸距均能自如的夾持適用車型軸距可在1-4米間，無需同類產(chǎn)品中停車輪位的過度墊高停放臺架和動力輔助頂升卸放機(jī)構(gòu)及對被移車輛輪位尋找等各種復(fù)雜構(gòu)造。因在軌道上行駛只需更小的牽引動力。在車架的前部或后部的橫杠架梁下有用于搭接供動力電源和充電用的滑觸線集電器或接觸于行移導(dǎo)軌側(cè)邊上的驅(qū)動電源。當(dāng)移車機(jī)器人行駛在帶有供電源的滑觸線槽軌區(qū)位時，通過集電器由外電源作為驅(qū)動動力并同時充電，在沒有外來電力供應(yīng)時則啟用蓄電池電作為驅(qū)動動力。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。